CN109607386A - 回转角度检测装置、回转设备及塔式起重机 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种回转角度检测装置、回转设备及塔式起重机，该装置包括：多个编码块，所述编码块沿圆周方向固定设置于固定台或者转台上，所述编码块按顺时针或者逆时针方向连续或者间隔布置，所述编码块携带所述编码块的安装位置信息；编码识别装置，与所述编码块所处的圆周轨迹相对设置，用于识别所述编码块并根据所述编码块的编码信息确定所述转台的回转角度；当所述编码块设置于所述固定台上时，所述编码识别装置固定设置于所述转台上，当所述编码块设置于所述转台上时，所述编码识别装置固定设置于所述固定台上。本实施例角度检测精度高，且无需对设备进行初始化标定，节省了人为安装调试的成本。

Description

回转角度检测装置、回转设备及塔式起重机

技术领域

本申请涉及角度检测领域，具体涉及一种回转角度检测装置、回转设备及塔式起重机。

背景技术

工程机械设备设置有旋转工作台时，一般需要对旋转工作台的回转角度进行检测，从而为后续的工况监测、避障设计等提供角度数据。譬如，工程车辆(如工程起重机、混凝土输送泵车等)均需要设置角度检测装置以实现转台的旋转角度的实时检测。又如塔式起重机(可简称塔机)在运行过程中，为了避免相关机构(如吊臂、平衡臂、吊钩等)与周边固定障碍物或相邻塔机发生碰撞，需要对塔机的回转角度进行实时检测。

相关技术中，回转角度检测有以下两种检测方案：

方案一，转台的回转支撑的内齿圈啮合一与该转台随动的小齿轮，该小齿轮连接一多功能限位器，该多功能限位器包括与小齿轮连接的减速机构及连接于减速机构的输出轴，通过角度传感器检测该输出轴的旋转角度来间接测量。其中，小齿轮在转台的带动下绕所述回转支撑的内齿圈转动，其转速经减速机构转化为输出轴的旋转，角度传感器通过检测输出轴的旋转实现回转角度的检测。

方案二，通过在转台上安装三轴陀螺仪、三轴加速度传感器或者三轴地磁传感器来检测回转角度。

发明人在实现本申请实施例的技术方案的过程中发现：

方案一应用时存在以下缺陷：其一，检测精度无法满足要求，其二，系统安装时需要专业人员进行初始化标定，且拆卸后再次安装亦需要再次标定。由于多功能限位器多数采用蜗轮蜗杆加尼龙齿轮，制作精度差且减速比都非常大，存在传动间歇(减速比可达40以上，减速比越大，齿轮组越多，齿歇就越大)；此外，小齿轮与回转支撑内齿圈也存在啮合间歇。也就是，当转台回转改变方向时，由于存在以上两种间歇，安装在最后一级的传感器产生随动时，吊臂已经运行了一定角度，但多功能限位器输出轴上的角度传感器也许还没转动。以塔机为例，最大误差值可以高达10度左右，塔机吊臂长度多数达到70米，简单计算可知，在这种角度的误差折算到吊臂远端的水平运行距离可达12米之多，所以，该方法得到的角度检测精度要完全满足目前需要的塔机防碰撞控制是难以胜任的。且该技术原本只是用于限制塔机上部自由回转来避免主电缆扭断事故，所以对于精度要求不高，如果直接用该方案测量回转角度就必然会出现测量误差过大。另，该技术应用时亦存在标定繁琐的问题，譬如，塔机是一个变换工地较为频繁的设备，一旦塔机更换工地若不做标定设定，由于小齿轮的安装配合不一(小齿轮安装往往会比较麻烦，装配位置无法统一)，则会造成回转角度检测不准，这就严重影响了塔机的安全运行。

方案二应用时亦存在以下缺陷：初始化校准难度大、对外部电磁干扰敏感、安装环境要求高等，而且与方案一相比较，其成本变高、技术难度增加且稳定性还有所下降。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种回转角度检测装置、回转设备及塔式起重机，旨在改善回转角度的检测精度。

本申请实施例的技术方案是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种回转角度检测装置，应用于回转设备上，所述回转设备包括转台及固定台，所述转台相对于所述固定台转动，所述装置包括：多个编码块，所述编码块沿圆周方向固定设置于所述固定台或者所述转台上，所述编码块上按顺时针或者逆时针方向连续或者间隔布置编码块，所述编码块的编码信息携带所述编码块的安装位置信息；编码识别装置，与所述编码块所处的圆周轨迹相对设置，用于识别所述编码块上的编码块并根据所述编码块的编码信息确定所述转台的回转角度；当所述编码块设置于所述固定台上时，所述编码识别装置固定设置于所述转台上，当所述编码块设置于所述转台上时，所述编码识别装置固定设置于所述固定台上。

进一步地，连续或者间隔布置的所述编码块位于一编码带上并经所述编码带固定于所述固定台或者所述转台上。

进一步地，所述编码识别装置在圆周方向上位于设定位置。

进一步地，所述装置还包括：第一转接件，所述编码块经所述第一转接件设置于所述固定台或者所述转台上，所述第一转接件为环形件；和/或，第二转接件，所述编码识别装置经所述第二转接件设置于所述转台或者所述固定台上。

进一步地，所述编码识别装置的识别范围至少覆盖两个编码块。

进一步地，所述编码识别装置的识别范围覆盖三个编码块。

进一步地，所述编码块为一维条码或者二维码。

进一步地，所述编码块为交叉25条码。

第二方面，本申请实施例提供一种回转设备，所述回转设备包括转台、固定台，所述转台相对所述固定台转动，所述回转设备还包括上述任一实施例所述的回转角度检测装置。

第三方面，本申请实施例提供一种塔式起重机，包括作为转台的上支座和作为固定台的下支座，还包括如上述任一实施例所述的回转角度检测装置。

本申请实施例的提供技术方案中，通过将编码块与编码识别装置结合来实现转台的回转角度的检测，当所述编码块设置于所述固定台上时，所述编码识别装置设置于所述转台上，当所述编码块设置于所述转台上时，所述编码识别装置设置于所述固定台上，转台相对于固定台转动时，编码识别装置通过识别与其相对运动的编码块并根据所述编码块的编码信息确定所述转台的回转角度，相较于现有技术，由于编码块、编码识别装置均固定于对应的转台或者固定台上，编码块与编码识别装置间的相对位移和转台与固定台间的相对位移一致，且编码识别装置根据编码块上的编码块对应的编码信息生成回转角度，避免了传动间隙导致的检测误差，提高了检测精度；此外，无需对设备进行初始化标定，节省了人为安装调试的成本。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本申请一实施例中回转角度检测装置应用于回转设备上的结构示意图；

图2为本申请一实施例中多个编码块展开状态的结构示意图；

图3为本申请一实施例中编码块编码的结构示意图；

图4为本申请一实施例中回转角度检测的原理示意图；

图5为本申请一实施例中塔式起重机的结构示意图；

图6为图5的俯视结构示意图。

具体实施方式

以下结合说明书附图及具体实施例对本申请技术方案做进一步的详细阐述。应当理解，此处所提供的实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。另外，以下所提供的实施例是用于实施本申请的部分实施例，而非提供实施本申请的全部实施例，在不冲突的情况下，本申请实施例记载的技术方案可以任意组合的方式实施。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本申请实施例提供一种回转角度检测装置，应用于回转设备上，该回转设备包括转台1、固定台2、转动驱动机构3、回转支撑4，回转支撑4固定于固定台2上，转动驱动机构3设置于转台1上。转动驱动机构3包括动力源装置31及由动力源装置31驱动的传动机构32，该传动机构32的齿轮和回转支撑4的内齿圈啮合，使得转台1相对于固定台2转动。其中，该动力源装置31可以为液压、气压驱动件或者电动马达等。本实施例回转角度检装置包括：多个编码块5及编码识别装置6，多个编码块5沿圆周方向固定设置于固定台2或者转台1上，多个编码块5按顺时针或者逆时针方向连续或者间隔布置编码块。在一些实施例中，编码块可以连续布置且覆盖整个圆周。在一些实施例中，编码块可以连续布置但不覆盖整个圆周。在一些实施例中，至少部分编码块之间存在间隔。编码块的布置方式可以根据对应区域的角度检测精度来进行选择，使得在周向上的角度检测精度可以根据需要进行设置。编码块的编码信息携带所述编码块的安装位置信息，即编码块的编码信息与编码块在圆周方向上的安装位置一一对应。其中，编码块的数量及是否连续布置可以根据角度检测的精度选择，譬如，对于精度要求高的场合，编码块可以连续布置，使得单个编码块在圆周方向上所占的距离尽可能小，进而提高角度的检测精度。在一些检测精度要求相对较低的场合，编码块可以在符合角度检测精度的要求下间隔设定距离进行布置。图2示意出了多了编码块5展开的示意图，在一些实施例中，连续或者间隔布置的编码块5位于一编码带51上，如图2所示，通过在编码带51上布置多个编码块5，简化了多个编码块5的安装难度，并利于提高安装效率。编码识别装置6与编码带51相对设置，用于识别编码带51上的编码块5并根据编码块5的编码信息确定转台1的回转角度。

在一些实施例中，当编码块5设置于固定台2上时，编码识别装置6固定设置于转台1上。在另一实施例中，当编码块5设置于转台1上时，编码识别装置6固定设置于固定台2上。

通过将编码块5与编码识别装置6结合来实现转台1的回转角度的检测，当编码块5设置于固定台2上时，编码识别装置6设置于转台1上，当编码块5设置于转台1上时，编码识别装置6设置于固定台2上，转台1相对于固定台2转动时，编码识别装置6通过识别与其相对运动的编码块5并根据编码块5的编码信息确定转台的回转角度，相较于现有技术，由于编码块5、编码识别装置6均固定于对应的转台1或者固定台2上，编码块5与编码识别装置6间的相对位移和转台1与固定台2间的相对位移一致，且编码识别装置6根据编码块5上的编码块5对应的编码信息确定回转角度，避免了传动间隙导致的检测误差，提高了检测精度；此外，无需对设备进行初始化标定，编码识别装置上电即可识别编码信息并确定回转角度，节省了人为安装调试的成本。

在一示例中，如图1所示，带有编码块5的编码条51粘接于固定台2的内壁面上，编码识别装置6经L形支架7固定于转台1上，且编码识别装置6与编码带51上印制编码块5的面相对，该编码识别装置6发射光线给编码块5并接收编码块5反射的光线，经过光电转换处理得到对应的电信号，并经过处理识别编码块5对应的编码信息，根据编码信息与角度的映射关系确定角度信息，从而实现了转台1相对于固定台2的角度检测。其中，编码块5包含图形化的编码符号，通过编码识别装置6将编码块5所表示的编码信息转化成处理器可识别的数字信号。该编码块5可以为一维条码或者二维码。对于一维条码，各编码块携带的编码信息与各编码块在圆周方向上的安装位置一一对应，譬如，编码信息可以为各编码块的中心距离安装起始点的距离值。对于二维码，其携带的编码信息除了编码块对应的安装位置信息外，还可以引入其他辅助信息，该辅助信息可以为与角度相关的控制信息。由于各编码块5对应的编码信息与转台的角度值存在一一对应的映射关系，编码识别装置6可以根据识别的编码信息确定转台的角度值。

在一些实施例中，多个编码块5安装可以根据对应的位置关系粘接于转台1或者固定台2上。

在一些实施例中，编码识别装置6包括：扫描器、放大整形电路、译码接口电路及处理器，扫描器包括光源装置、光路系统及光电检测电路，该光源装置发出的光经光路系统出射，照射到黑白相间的条形码上时，反射光经光路系统聚焦后，照射到光电检测电路上，于是光电检测电路接收到与白条和黑条相应的强弱不同的反射光信号，并转换成相应的电信号输出到放大整形电路，放大整形电路把模拟信号转化成数字电信号，再经译码接口电路译成数字和/或字符信息，处理器再根据接收的数字信息按照设定的映射关系生成角度数据。其中，整形电路的数字电信号(脉冲数字信号)经译码接口电路译成数字和/或字符信息，通过识别起始、终止字符来判别出条形码符号的码制及扫描方向，通过测量脉冲数字电信号0、1的数目来判别出条和空的数目，通过测量0、1信号持续的时间来判别条和空的宽度，这样便得到了被辩读的条形码符号的条和空的数目及相应的宽度和所用码制，根据码制所对应的编码规则，便可将条形符号换成相应的数字和/或字符信息，通过译码接口电路送给处理器进行数据处理与管理，便完成了条形码辨读的全过程。可选地，编码识别装置6将识别的转台的角度值发送给控制系统，以实现角度实时显示或者基于角度值的辅助控制功能。

需要说明的是，在其他实施例中，该编码识别装置6可以省去处理器，通过译码接口电路将计算机系统能够识别的数字和/或字符信息传递给外部的处理器，譬如，传递给回转设备的控制系统中，由控制系统生成转台的回转角度，可以进一步实现角度的实时显示或者基于角度值的辅助控制功能。

在一些实施例中，编码块5或者带有编码块5的编码条51可以直接粘接固定于固定台2或者转台1上，譬如固定在内壁圆周面或者外壁圆周面或者固定台与转台间相对的圆周面上。在其他实施例中，编码块5或者带有编码块5的编码条51还可以经第一转接件固定于固定台2或者转台1上，该第一转接件为环形件。可以通过第一转接件实现编码块与编码识别装置间的距离的调整或者调整单个编码块对应的角度范围值。譬如，当环形件上安装编码块的位置距离圆心的半径值增大时，则单个编码块对应的角度值变小，检测精度将得以提高。当且通过该环形件调整编码块的位置，可以实现编码块与编码识别装置的相对位置和/或相对距离的调整，以利于提高编码识别装置的识别成功率。该环形件与固定台2及转台1的圆心同轴。该环形件可以通过径向支撑件固定于固定台2或者转台1上。编码块5可以布置于环形件的外圆周面、内圆周面、顶端圆周面或者底端圆周面上，编码识别装置6对应设置用于检测编码块5，且编码块5所在面与编码识别装置6相对。优选地，编码块位于固定台2或者转台1的内壁圆周面上，可以有效避免编码块在转运过程中被磨损或者人为涂抹等导致的编码块不能被有效识别的缺陷，从而对编码块起到更好的保护作用。

在一些实施例中，编码识别装置6可以经第二转接件固定于固定台2或者转台1上，譬如，该第二转接件可以为L形支架、直线支架或者异形结构支架，以满足编码识别装置6与编码块5相对的设置需求。通过第二转接件，可以实现编码识别装置与编码块间的相对距离和/或相对位置的调整，以利于提高编码识别装置的识别成功率。

下面以一维条码为例，对编码块5的编码规则进行说明。需要说明的是，本领域技术人员还可以根据技术的演进，采用二维码作为编码块。此处的一维条码、二维码只需要能够满足携带其对应的安装位置信息即可，在此不做具体限定。本实施例优选采用交叉25条码作为编码块，该交叉25条码是一种条、空均表示信息的连续型，具有自校验功能的双向条码。它的每一个条码数据符由5个单元组成，其中两个是宽单元(表示二进制的“1”)，三个窄单元(表示二进制的“0”)。请参阅图3，图3是交叉25码的一个示例，其编码规则如下：0:00110，1:10001，2:01001，3:11000，4:00101，5:10100，6:01100，7:00011，8:10010，9:01010。

采用交叉25条码时，发明人考虑到该交叉25条码具有以下特点：

1、黑条白条都表示数字，使得各编码块占用的空间尽可能小；

2、每一个10进制数由5个单元组成；每一个数字的长度都是等长的，即2个宽条加上3个窄条，如果选择宽条宽度为3个窄条，可知道，每一个10进位数长度为9个窄条，可以实现等长度的连续布置；

3、由于编码特点，一个编码要表示的数字一般都是双数为，比如2位、4位、6位等。

图3示意的编码信息为3185，4位数的编码最大可以到9999，加上编码块起始符和终止符共8个窄条，再加上空白位6个窄条(位于最左侧和最右侧)，也即，一个完整的4位数编码块需要50个窄条。目前，一般的窄条宽度可以做到5mil即0.127mm，那么表示一个4位的10进制数编码块6.35mm。可选地，为了降低编码识别装置的识别精度。如果按照10mil窄条宽度算，一个编码块长度也就12毫米多一点。以塔机为例，塔机一般的回转支撑内孔直径多在2米左右，那么一周长度也6米上下，所以按毫米为单位，4位数可表示9.999米，可满足要求，如果编码块是连续固定安装在转台或固定台上，每一个编码块中写入安装处实际与零点的距离，譬如，以安装编码块的圆周壁的周长6米为例，零位编码块对应的编码数值为0，其余各编码块对应的编码数值即其中心点与零位编码块中心点的在周向轨迹上的距离值，扫描编码块的分辨率也就是一个编码块的长度12毫米，此时一个编码块长度对应的角度就是0.72度(360*12/6000)，可以知道对应的角度分辨率也就是0.72度，这样已经大大地提升了回转角度的检测精度。

请参阅图4，图4示意了本申请实施例编码识别装置6与编码块5配合检测回转角度的结构示意图。多个编码块5布置于编码带51上，以顺时针连续编码为例，其中，5B对应最小编码信息、5C对应第二编码信息，5A则对应最大编码信息，假定编码块5对应的安装圆周的半径为R，单个编码块对应的长度为B，则编码块的角度分辨率为：θ＝180*B/π*R，其中，θ为单个编码块长度对应的角度值。

优选地，为了保证每次都一定能扫描到一个完整的编码块，可以调整编码识别装置与编码块间的相对距离，确保扫描角度A对应的识别范围至少覆盖两个编码块。优选地，考虑到在一些应用场景中，转台与固定台之间存在上下方向上的波动，导致编码识别装置的扫描角度发生变化，在一些实施例中，识别范围覆盖三个编码模块的长度，这样无论何时，编码识别装置都能识别获取到一个完整的编码信息，且能够在转台与固定台间存在上下波动时，有效提高编码块的识别成功率。

在一些实施例中，为了进一步提高角度检测的精度，编码识别装置识别的角度数据与编码识别装置的物理中心对应。具体地，编码识别装置根据识别范围内的全部宽窄条码数据(三个以上的编码宽度)，结合完整编码块前后的宽窄条码数目分布情况，经过相应的数字处理，即可确定编码识别装置的物理中心对应的位置，从而得到该物理中心位置对应的角度数据，这样还可以进一步提高识别精度。

需要说明的是，本申请实施例中的回转设备可以为具有固定台和转台的各种设备，譬如，具有转动执行机构(如转动手臂)的工业机器人、工程起重机、混凝土输送泵车、消防车等，还可以为塔式起重机等。在一些应用场景中，转台相对于固定台的转动角度不满一整圈(即相对转角范围不到360度)时，多个编码块可以不用完全覆盖整个圆周，编码块与编码识别装置间的相对转动轨迹覆盖转台转动的范围，即可实现对转台各种转动角度下的回转角度的检测。对于转台相对于固定台的转动角度满一圈甚至一圈以上的情形，仅需编码块在圆周方向上首尾相接的固定在对应的机构(转台或者固定台)上，即可实现全方位的回转角度检测。

优选地，为了使得各回转设备检测的回转角度值具有统一的参照标准，在一些实施例中，编码块中的零位编码块在圆周方向上统一位于第一设定位置，零位编码块为初始安装位置对应的编码块；和/或，编码识别装置在圆周方向上位于第二设定位置。其中，第一设定位置与第二设定位置在圆周方向上可以相同或者不同。示例性地，零位编码块及编码识别装置均设于回转设备的转台的初始位置处，这样，编码识别装置检测的回转角度即为转台相对于其初始位置的方位偏差角。

本申请实施例还提供一种塔式起重机，图5示意出本实施例塔式起重机的结构示意图，图6示意出本实施例塔式起重机的俯视示意图。请参阅图5及图6，该塔式起重机8包括：塔身81、上支座82、下支座83、吊臂84、平衡臂85、回转驱动机构86、回转支撑87，还包括前述任一实施例的回转角度检测装置。其中，塔身81由多节标准节构成，下支座83固定于塔身81顶端，作为塔式起重机的固定台，上支座82作为转台，上支座82转动设置于下支座83之上且经回转支撑87连接，该回转支撑87固定于下支座83上，吊臂84及平衡臂85固定于上支座82上，且上支座82上设有回转驱动机构86，该回转驱动机构86包括电动或者液压的驱动单元861及由该驱动单元861传动的齿轮862，驱动单元861驱动齿轮862在回转支撑87的内圈转动，进而带动上支座82相对下支座83转动。

本实施例中，编码块5设置在下支座83的内周面上且覆盖整个内周面，编码块可以按照一定的旋转方向(顺时针或逆时针)连续排列。编码识别装置6经支架固定于上支座82上，且印制编码块的面相对，当塔机上部回转时，编码识别装置会随上支座同步运动并会扫描下支座上的编码块，根据编码块对应的编码信息确定上支座82的回转角度。

在一些实施例中，将编码识别装置6安装在圆周方向上吊臂的中心线对应的方位，且编码块5上的零位编码块(即初始安装位置对应的编码块)安装于上支座82初始方位，则可以通过编码识别装置6直接得到当前吊臂方位相对于回转零位的角度数据。该检测数据不仅准确，且省去了传统的初始化标定的工序，且塔式起重机即使更换工地再安装，由于编码块位置固定且信息也固定，那么不论是初始安装还是塔机更换工地再安装都不需要进行标定设定，上电即可工作且数据准确，从而实现了回转角度检测的免标定功能。

在一些实施例中，编码识别装置可以与吊臂的中心线偏差设定角度安装，编码识别器读取编码数据后消除所述设定角度，即可确定当前吊臂方位相对于回转零位的角度数据。

此外，需要说明的是，本实施例角度检测方案中，编码识别装置每次根据识别的编码块对应的编码信息生成回转角度，不用根据历史角度数据进行增量计算来确定回转角度，避免了传统的角度传感器经数据累加导致的累积误差的缺陷，角度识别精度高。

在一些实施例中，编码识别装置经有线或者无线方式将角度数据传递给塔机的控制系统、远程防撞控制系统或者显示终端上，以便于对回转角度进行实时显示或者进行塔机防碰撞控制运算，以实现安全运行控制策略。

本申请实施例的提供技术方案中，通过将编码块与编码识别装置结合来实现转台的回转角度的检测，当编码块设置于固定台上时，编码识别装置设置于转台上，当编码块设置于转台上时，编码识别装置设置于固定台上，转台相对于固定台转动时，编码识别装置通过识别与其相对运动的编码块上的编码块并根据编码块的编码信息确定转台的回转角度，相较于现有技术，由于编码块、编码识别装置均固定于对应的转台或者固定台上，编码块与编码识别装置间的相对位移和转台与固定台间的相对位移一致，且编码识别装置根据编码块上的编码块对应的编码信息确定回转角度，避免了传动间隙导致的检测误差，提高了检测精度；此外，无需对设备进行初始化标定，节省了人为安装调试的成本。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种回转角度检测装置，其特征在于，应用于回转设备上，所述回转设备包括转台及固定台，所述转台相对于所述固定台转动，所述装置包括：

多个编码块，所述编码块沿圆周方向固定设置于所述固定台或者所述转台上，所述编码块按顺时针或者逆时针方向连续或者间隔布置，所述编码块的编码信息携带所述编码块的安装位置信息；

编码识别装置，与所述编码块所处的圆周轨迹相对设置，用于识别所述编码块并根据所述编码块的编码信息确定所述转台的回转角度；当所述编码块设置于所述固定台上时，所述编码识别装置固定设置于所述转台上，当所述编码块设置于所述转台上时，所述编码识别装置固定设置于所述固定台上。

2.如权利要求1所述的回转角度检测装置，其特征在于，

连续或者间隔布置的所述编码块位于一编码带上并经所述编码带固定于所述固定台或者所述转台上。

3.如权利要求1所述的回转角度检测装置，其特征在于，

所述编码识别装置在圆周方向上位于设定位置。

4.如权利要求1所述的回转角度检测装置，其特征在于，所述装置还包括：

第一转接件，所述编码块经所述第一转接件设置于所述固定台或者所述转台上，所述第一转接件为环形件；和/或，

第二转接件，所述编码识别装置经所述第二转接件设置于所述转台或者所述固定台上。

5.如权利要求1所述的回转角度检测装置，其特征在于，

所述编码识别装置的识别范围至少覆盖两个编码块。

6.如权利要求5所述的回转角度检测装置，其特征在于，

所述编码识别装置的识别范围覆盖三个编码块。

7.如权利要求1所述的回转角度检测装置，其特征在于，

所述编码块为一维条码或者二维码。

8.如权利要求7所述的回转角度检测装置，其特征在于，

所述编码块为交叉25条码。

9.一种回转设备，其特征在于，所述回转设备包括转台、固定台，所述转台相对所述固定台转动，所述回转设备还包括如权利要求1至8任一所述的回转角度检测装置。

10.一种塔式起重机，其特征在于，包括作为转台的上支座和作为固定台的下支座，还包括如权利要求1至8任一所述的回转角度检测装置。