CN109606839A - 灌药机、药箱、灌药系统、通信装置和方法 - Google Patents
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Abstract
本发明实施方式提供一种灌药机、药箱、灌药系统、通信装置和通信方法，属于农业植保作业领域。通信方法包括：将灌药机上的蓝牙主机设置为开启状态；以及蓝牙主机在开启状态的情况下与该蓝牙主机的预设通信距离内的药箱的蓝牙从机进行配对；其中，预设通信距离根据灌药机上蓝牙主机的位置和药箱的安装位置确定。通过上述技术方案，可以确保位于蓝牙主机的通信距离内的药箱上的蓝牙从机能够与蓝牙主机进行配对，而位于蓝牙主机通信距离外的药箱上的蓝牙从机则无法与蓝牙主机进行配对，因此可以避免蓝牙主机与其通信距离外的药箱误配对。
Description
技术领域
本发明涉及农业植保作业领域，具体地涉及一种灌药机、药箱、灌药系统、通信装置和方法。
背景技术
当前社会，为了提高农业的劳动生产率、降低成本以及提高经济效益，农业逐渐朝向规模化经营、机械化经营的方向发展。在农业植保作业领域，植保无人机等植保设备的出现，降低了农业作业人员的工作强度，提高了农药、营养液等植保药水的喷洒效率。并且，采用植保无人机等植保设备进行农药喷洒作业，还能够降低农业作业人员与农药的接触时间，降低农药对农业作业人员的身体危害。
在植保设备工作时，一般需要与药箱配合使用。灌药机的出现提高了药箱的灌药效率。然而，现有的灌药机信息化和自动化程度低，无法与药箱进行信息交换。
发明内容
为至少部分地解决现有技术中存在的上述问题，本发明的目的是提供一种灌药机、药箱、灌药系统、通信装置和方法。
为了实现上述目的，在本发明实施方式的第一方面，提供一种用于灌药机的通信方法，所述灌药机上能够安装药箱，所述通信方法包括：将所述灌药机上的蓝牙主机设置为开启状态；以及所述蓝牙主机在开启状态的情况下与该蓝牙主机的预设通信距离内的所述药箱的蓝牙从机进行配对；其中，所述预设通信距离根据所述灌药机上蓝牙主机的位置和所述药箱的安装位置确定。
可选地，所述将所述灌药机上的蓝牙主机设置为开启状态包括：检测所述药箱是否被安装到所述灌药机；以及在检测到所述药箱被安装到所述灌药机的情况下，开启所述蓝牙主机，以使得所述蓝牙主机进入开启状态。
可选地，所述通信方法还包括：检测所述药箱是否从所述灌药机拆离；以及在检测到所述药箱从所述灌药机拆离的情况下，向所述蓝牙从机发送用于关闭所述蓝牙从机的关闭信号。
可选地，所述通信方法还包括：检测所述药箱是否从所述灌药机拆离；以及在检测到所述药箱从所述灌药机拆离的情况下，关闭所述蓝牙主机。
可选地，所述灌药机包括霍尔传感器，所述药箱上对应所述霍尔传感器设置有磁性元件，所述通信方法还包括：当所述霍尔传感器检测到所述磁性元件的磁场时，确定所述药箱被安装到所述灌药机；以及当所述霍尔传感器检测到所述磁场消失时，确定所述药箱从所述灌药机拆离。
可选地，所述蓝牙主机能够与所述蓝牙从机进行免认证配对。
可选地，所述预设通信距离大于或等于在所述药箱安装于所述灌药机上时，所述蓝牙主机与该药箱的蓝牙从机之间的距离，并且所述预设通信距离小于或等于该蓝牙主机至所述灌药机边缘的最大水平距离或最小水平距离。
可选地，所述通信方法还包括：在搜索到多个药箱的多个蓝牙从机的情况下，所述蓝牙主机从所述多个蓝牙从机中选择信号最强的蓝牙从机进行配对。
在本发明实施方式的第二方面，还提供一种用于药箱的通信方法，所述通信方法包括：将所述药箱上的蓝牙从机设置为开启状态；所述蓝牙从机在开启状态的情况下与该蓝牙从机的预设通信距离内的所述灌药机的蓝牙主机进行配对；其中，所述预设通信距离根据所述灌药机上蓝牙主机的位置和所述药箱的安装位置确定。
可选地，所述将所述药箱上的蓝牙从机设置为开启状态包括：在所述药箱被安装到所述灌药机的情况下，所述灌药机上的蓝牙主机被触发开启时，开启所述药箱上的蓝牙从机，以使得所述蓝牙从机进入开启状态。
可选地，所述通信方法还包括：在所述药箱从所述灌药机拆离的情况下，触发所述蓝牙主机向所述蓝牙从机发送用于关闭所述蓝牙从机的关闭信号；以及响应于接收到所述关闭信号关闭所述蓝牙从机。
可选地，所述蓝牙从机通过手动或自动的方式被开启。
可选地，所述蓝牙从机能够与所述蓝牙主机进行免认证配对。
可选地，所述预设通信距离大于或等于在所述药箱安装于所述灌药机上时，所述蓝牙主机与该药箱的蓝牙从机之间的距离，并且所述预设通信距离小于或等于所述蓝牙主机至所述灌药机边缘的最大水平距离或最小水平距离。
在本发明实施方式的第三方面，还提供一种用于灌药机的通信装置，所述灌药机上能够安装药箱，所述通信装置包括：蓝牙主机，被配置为在开启状态下能够与该蓝牙主机的预设通信距离内的药箱上的蓝牙从机进行配对；其中，所述预设通信距离根据所述灌药机上蓝牙主机的位置和所述药箱的安装位置确定。
可选地，所述通信装置还包括：检测器，被配置为检测药箱是否被安装到所述灌药机；以及控制器，被配置为在检测到所述药箱被安装到所述灌药机的情况下，开启所述蓝牙主机，以使得所述蓝牙主机进入开启状态；
可选地，所述检测器还被配置为检测所述药箱是否从所述灌药机拆离；所述控制器还被配置为在所述检测器检测到所述药箱从所述灌药机拆离的情况下，通过所述蓝牙主机向所述蓝牙从机发送用于关闭所述蓝牙从机的关闭信号。
可选地，所述检测器还被配置为检测所述药箱是否从所述灌药机拆离；所述控制器还被配置为在所述检测器检测到所述药箱从所述灌药机拆离的情况下，关闭所述蓝牙主机。
可选地，所述检测器为霍尔传感器，所述药箱上对应所述霍尔传感器设置有磁性元件，所述控制器被配置为：当通过所述霍尔传感器检测到所述磁性元件的磁场时，确定所述药箱被安装到所述灌药机；以及当通过所述霍尔传感器检测到所述磁场消失时，确定所述药箱从所述灌药机拆离。
可选地，所述蓝牙主机能够与所述蓝牙从机进行免认证配对。
可选地，所述预设通信距离大于或等于在所述药箱安装于所述灌药机上时，所述蓝牙主机与该药箱的蓝牙从机之间的距离，并且所述预设通信距离小于或等于该蓝牙主机至所述灌药机边缘的最大水平距离或最小水平距离。
可选地，所述蓝牙主机被配置为：在搜索到多个药箱的多个蓝牙从机的情况下，从所述多个蓝牙从机中选择信号最强的蓝牙从机进行配对。
在本发明实施方式的第四方面，还提供一种灌药机，所述灌药机包括上述的用于灌药机的通信装置。
在本发明实施方式的第五方面，还提供一种用于药箱的通信装置，所述通信装置包括：蓝牙从机，被配置为在开启状态下能够与该蓝牙从机的预设通信距离内的所述灌药机的蓝牙主机进行配对；其中，所述预设通信距离根据所述灌药机上蓝牙主机的位置和所述药箱的安装位置确定。
可选地，所述通信装置还包括：触发模块，被配置为在所述药箱被安装到所述灌药机的情况下，触发灌药机的检测器，以使得所述蓝牙主机被开启。
可选地，所述触发模块还被配置为在所述药箱从所述灌药机拆离的情况下，触发所述检测器，以使得所述蓝牙主机向所述蓝牙从机发送用于关闭所述蓝牙从机的关闭信号；所述蓝牙从机还被配置为响应于接收到所述关闭信号而关闭。
可选地，所述通信装置还包括：检测模块，被配置为检测所述药箱是否被安装到所述灌药机上；控制模块，被配置为当所述检测模块检测到所述药箱被安装到所述灌药机上时，开启所述蓝牙从机。
可选地，所述检测模块为加速度传感器，在所述加速度传感器检测到所述药箱被安装到所述灌药机的动作的情况下，所述控制模块确定所述药箱被安装到所述灌药机上，并开启所述蓝牙从机。
可选地，所述通信装置还包括：蓝牙开关，被配置为能够手动开启所述蓝牙从机。
可选地，所述蓝牙从机能够与所述蓝牙主机进行免认证配对。
可选地，所述预设通信距离大于或等于在所述药箱安装于所述灌药机上时，所述蓝牙主机与该药箱的蓝牙从机之间的距离，并且所述预设通信距离小于或等于该蓝牙主机至所述灌药机边缘的最大水平距离或最小水平距离。
在本发明实施方式的第六方面，还提供一种药箱，所述药箱包括上述的用于药箱的通信装置。
在本发明实施方式的第七方面，还提供一种灌药系统，所述灌药系统包括上述的灌药机以及药箱。
在上述技术方案中，通过根据灌药机上蓝牙主机的位置和药箱的安装位置来预设蓝牙主机的通信距离，可以确保药箱被安装在灌药机上时，药箱上的蓝牙从机位于蓝牙主机的通信距离内。从而在蓝牙主机开启时，安装于灌药机上的药箱的蓝牙从机能够与蓝牙主机进行配对，而位于蓝牙主机通信距离外的药箱上的蓝牙从机则无法与蓝牙主机进行配对，因此可以避免蓝牙主机与其通信距离外的药箱误配对。如此，可以通过控制药箱与灌药机的距离来避免误配对，而无需基于蓝牙从机的设备ID来进行配对，从而提高了灌药机与药箱的配对效率。
本发明实施方式的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明实施方式的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1示例性示出了本发明一种实施方式提供的用于灌药机的通信方法的流程图；
图2示例性示出了本发明一种实施方式提供的用于药箱的通信方法的流程图。
图3示例性示出了本发明一种实施方式提供的用于灌药机的通信装置的框图；
图4示例性示出了本发明一种实施方式提供的灌药机的示意图；
图5示例性示出了本发明一种实施方式提供的用于药箱的通信装置的框图；
图6示例性示出了本发明一种可选实施方式提供的用于药箱的通信装置的框图；以及
图7示例性示出了本发明一种可选实施方式提供的药箱的示意图。
附图标记说明
11 蓝牙主机 12 检测器
13 控制器 21 蓝牙从机
22 触发模块 23 检测模块
24 控制模块 20 通信装置
30 药箱容纳腔 40 药箱壳体
50 储液腔 60 检测装置
70 药箱开口
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
另外，若本发明实施方式中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施方式之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
图1示例性示出了本发明一种实施方式提供的用于灌药机的通信方法的流程图。如图1所示，本发明实施方式提供一种用于灌药机的通信方法，该用于灌药机的通信方法包括：
步骤S110，将灌药机上的蓝牙主机设置为开启状态。
步骤S120，蓝牙主机在开启状态的情况下与该蓝牙主机的预设通信距离内的药箱的蓝牙从机进行配对。
其中，蓝牙主机的预设通信距离根据灌药机上蓝牙主机的位置和药箱的安装位置确定。
如此，通过根据灌药机上蓝牙主机的位置和药箱的安装位置来预设蓝牙主机的通信距离，可以确保药箱被安装在灌药机上时，药箱上的蓝牙从机位于蓝牙主机的通信距离内。从而在蓝牙主机开启时，安装于灌药机上的药箱的蓝牙从机能够与蓝牙主机进行配对，而位于蓝牙主机通信距离外的药箱上的蓝牙从机则无法与蓝牙主机进行配对，所以可以避免蓝牙主机与其通信距离外的药箱误配对。因此，可以通过控制药箱与灌药机的距离来避免误配对，而无需基于蓝牙从机的设备ID来进行配对，从而提高了灌药机与药箱的配对效率。
具体地，灌药机能够为与例如植保设备配合使用的药箱进行灌药。其中，植保设备可以例如为植保无人机、农药喷洒机或植保无人车等用于农业植保作业的的设备。在灌药机进行灌药的过程中，药箱可以安装在灌药机上，从而使得药箱更加稳定。该药箱可以指储液箱、储液罐或储液桶等用于存储农业化学药剂或种子的容器。在灌药机作业时，药箱内可以储存有农药或营养液等液体，药箱也可以储存待播撒的种子，通过灌药机的喷洒系统可以将药箱中的液体或种子向农作物进行喷洒或播撒。在灌药机和药箱上可以分别设置有蓝牙模块，其中位于灌药机上的蓝牙模块可以定义为蓝牙主机，位于药箱上的蓝牙模块可以定义为蓝牙从机。蓝牙主机开启后，可以搜索附近的蓝牙从机，并进行配对以建立蓝牙连接。
在使用时，蓝牙主机的通信距离(以下定义为第一预设通信距离)可以例如通过调节发射功率的方式进行设定。该第一预设通信距离可以根据灌药机上蓝牙主机所在的位置和灌药机上药箱的安装位置进行确定，以使得当药箱被安装在灌药机上时，该药箱位于蓝牙主机的第一预设通信距离内。从而当药箱被安装到灌药机上时，蓝牙主机能够与药箱的蓝牙从机进行配对，以建立蓝牙连接。当灌药机与多个药箱配合使用时，未安装在灌药机上的药箱可以被放置在第一预设通信距离外，从而蓝牙主机不会与未安装在灌药机上的药箱的蓝牙从机误连接。并且相对于相关技术中基于蓝牙模块的设备ID的蓝牙配对方式，在本实施方式中，灌药机上的蓝牙主机无需基于蓝牙从机的设备ID，即可准确地与所需的蓝牙从机进行配对。并且，由于没有设备ID的限制，蓝牙主机可以与任何安装在灌药机上的药箱的蓝牙从机进行配对，从而灌药机可以与任意数量的药箱配合使用。在灌药机工作时，当灌药机上的药箱被灌满时，可以直接更换其他药箱继续灌药，省去了重新设置和识别蓝牙从机的设备ID的过程，从而提高了灌药机的工作效率。
在本发明一种可选实施方式中，上述步骤S110具体可以包括：
步骤S111，检测药箱是否被安装到灌药机。
步骤S112，在检测到药箱被安装到灌药机的情况下，开启灌药机上的蓝牙主机，以使灌药机上的蓝牙主机进入开启状态。
如此，通过药箱来触发灌药机的蓝牙主机开启，可以确保药箱被安装在灌药机上时，才开启蓝牙主机，从而能够避免蓝牙主机在不需要进行通信时与药箱误连接。
具体地，当灌药机被开启后，可以检测药箱是否被安装到灌药机上，并在检测到药箱被安装在灌药机上时，开启蓝牙主机以搜索附近的蓝牙从机。在使用时，当药箱被安装到灌药机上时，蓝牙主机才被自动开启，并与蓝牙从机进行配对，以建立蓝牙连接。如此，在灌药机处于非工作状态时，即使灌药机被误开启，由于没有药箱被安装在灌药机上，因此灌药机的蓝牙主机也不会被开启，从而避免灌药机在非工作状态下与药箱的蓝牙从机误连接。
在本发明一种可选实施方式中，用于灌药机的通信方法还包括：
步骤S130，检测药箱是否从灌药机拆离。
步骤S140，在检测到药箱从灌药机拆离的情况下，向蓝牙从机发送用于关闭蓝牙从机的关闭信号。
如此，可以实现当药箱从灌药机上拆离时，自动关闭被拆离药箱的蓝牙从机，从而可以断开蓝牙主机与被拆离药箱的蓝牙从机的蓝牙连接，并避免蓝牙主机重新配对时，误与该被拆离药箱的蓝牙从机再次配对。
具体地，当安装在灌药机上的药箱从灌药机拆离时，灌药机能够检测到药箱被拆离。在检测到药箱被拆离时，灌药机可以通过蓝牙主机向被拆离药箱的蓝牙从机发送关闭信号。蓝牙从机接收到关闭信号后，会自动关闭，从而断开与蓝牙主机的蓝牙连接。
在本发明一种可选实施方式中，用于灌药机的通信方法还包括：
步骤S150，检测药箱是否从灌药机拆离；
步骤S160，在检测到药箱从灌药机拆离的情况下，关闭蓝牙主机。
如此，通过在药箱从灌药机被拆离时关闭蓝牙主机，可以避免灌药机在非工作状态下与药箱进行误配对，并且可以降低蓝牙主机的能耗。
具体地，当安装在灌药机上的药箱从灌药机拆离时，灌药机能够检测到药箱被拆离。在检测到药箱被拆离时，灌药机可以自动关闭蓝牙主机，以避免蓝牙主机与其它药箱误连接。可选地，在灌药机关闭蓝牙主机前，可以先通过蓝牙主机向被拆离药箱的蓝牙从机发送关闭信号，以关闭被拆离药箱上的蓝牙从机，随后再关闭蓝牙主机。
在本发明一种可选实施方式中，灌药机可以包括霍尔传感器，药箱上可以对应霍尔传感器设置有磁性元件，所述通信方法还包括：当霍尔传感器检测到磁性元件的磁场时，确定药箱被安装到灌药机；当霍尔传感器检测到磁场消失时，确定药箱从灌药机拆离。
在本发明一种可选实施方式中，蓝牙主机能够与蓝牙从机进行免认证配对。具体地，通常蓝牙模块在互相配对过程中，为了避免配对错误，需要通过认证码等方式进行认证后，才能建立蓝牙连接。在本实施方式中，由于药箱被安装到灌药机上时，蓝牙主机才会被启动，并且蓝牙主机的通信距离也根据药箱在灌药机上的位置进行了预先设定，因而可以采用免认证方式进行配对，从而可以提高配对速度。
在本发明一种可选实施方式中，蓝牙主机的预设通信距离大于或等于在药箱安装于灌药机上时，蓝牙主机与安装在灌药机上的药箱的蓝牙从机之间的距离，并且小于或等于蓝牙主机至灌药机边缘的最小水平距离。在本发明另一种可选实施方式中，蓝牙主机的预设通信距离大于或等于在药箱安装于灌药机上时，蓝牙主机与安装在灌药机上的药箱的蓝牙从机之间的距离，并且小于或等于该蓝牙主机至灌药机边缘的最大水平距离。
具体地，通过改变蓝牙主机的发射功率能够改变蓝牙主机的通信距离(即第一预设通信距离)。因此，为了使得蓝牙主机能够与安装在灌药机上的药箱的蓝牙从机相配对，并避免蓝牙主机与未安装在灌药机上的其余药箱误连接，该第一预设通信距离可以被设置为大于或等于蓝牙主机与安装在灌药机上的药箱的蓝牙从机的距离并小于或等于该蓝牙主机至灌药机边缘的最小水平距离。其中，蓝牙主机与灌药机边缘的水平距离可以指灌药机在蓝牙主机所在平面上的投影的边缘上任意一点到蓝牙主机的距离。如此，由于未安装在灌药机上的备用药箱一般会被放置在灌药机以外的地面上，从而当蓝牙主机的通信距离小于或等于该蓝牙主机至灌药机边缘的最小水平距离时，可以避免蓝牙主机与备用的药箱误连接。此外，当灌药机的尺寸较小时，蓝牙主机至灌药机边缘的最小水平距离可能过小，若以该最小水平距离限制蓝牙主机的发射功率可能会导致发射功率过低，而影响数据传输。因此，为了避免蓝牙主机的通信距离过小，在本发明另一种可选实施方式中，该第一预设通信距离可以大于或等于蓝牙主机与安装在灌药机上的药箱的蓝牙从机之间的距离，并且小于或等于该蓝牙主机至灌药机边缘的最大水平距离。如此，既可以保证蓝牙主机的发射功率不会过低，并且也可以在一定程度上避免蓝牙主机与备用的药箱误连接。操作人员也可以通过蓝牙主机至灌药机边缘的最大水平距离清晰直观地确定备用的药箱需要与灌药机保持的距离。
在本发明一种可选实施方式中，用于灌药机的通信方法还包括：在搜索到多个药箱的多个蓝牙从机的情况下，蓝牙主机从多个蓝牙从机中选择信号最强的蓝牙从机进行配对。一般来说，安装到灌药机上的药箱上的蓝牙从机与蓝牙主机的距离最近，因此在蓝牙主机搜索蓝牙从机时，安装到灌药机上的药箱的蓝牙从机的蓝牙信号最强。在由于操作人员的操作失误而将备用药箱误放置在蓝牙主机的通信距离内的情况下，蓝牙主机在开启后可以搜索到多个蓝牙从机，此时蓝牙主机可以选择信号最强的蓝牙从机进行配对，从而可以避免与备用药箱的蓝牙从机误配对。例如，灌药机的蓝牙主机如果同时搜索到10个蓝牙从机的信号，此时蓝牙主机会选择信号最强的药箱的蓝牙从机去进行连接，其他9个药箱的蓝牙从机则无法与蓝牙主机进行连接。
图2示例性示出了本发明一种实施方式提供的用于药箱的通信方法的流程图。如图2所示，本发明实施方式还提供一种用于药箱的通信方法，该用于药箱的通信方法包括：
步骤S210，将药箱上的蓝牙从机设置为开启状态；
步骤S220，蓝牙从机在开启状态的情况下与该蓝牙从机的预设通信距离内的灌药机的蓝牙主机进行配对；
其中，蓝牙从机的预设通信距离根据灌药机上蓝牙主机的位置和药箱的安装位置确定。
具体地，通过改变药箱上蓝牙从机的发射功率能够改变蓝牙从机的通信距离。因此，为了最大可能的避免蓝牙主机与安装在灌药机上的药箱以外的其余药箱误连接，可以根据灌药机上蓝牙主机的位置和药箱的安装位置来预设蓝牙从机的通信距离，以使得药箱被安装在灌药机上时，灌药机的蓝牙主机位于蓝牙从机的通信距离内，而药箱未被安装在灌药机上时，灌药机的蓝牙主机位于蓝牙从机的通信距离外。
在本发明一种可选实施方式中，上述步骤S210具体包括：在药箱被安装到灌药机的情况下，灌药机上的蓝牙主机被触发开启时，开启药箱上的蓝牙从机，以使得蓝牙从机进入开启状态。
如此，通过药箱来触发灌药机的蓝牙主机开启，可以确保药箱被安装在灌药机上时，才开启蓝牙主机，从而能够避免蓝牙主机在不需要进行通信时，与药箱误连接。
具体地，灌药机的蓝牙主机在常态下为关闭状态，当药箱被安装到灌药机上时，能够触发灌药机的蓝牙主机开启，蓝牙主机被开启后开始搜索附近的蓝牙从机。在使用时，蓝牙从机可以在药箱安装到灌药机之前或之后被开启，在蓝牙从机被开启后，蓝牙主机可以搜索到蓝牙从机并与其配对。
在本发明可选实施方式中，用于药箱的通信方法通信方法还可以包括：
步骤S230，在药箱从灌药机拆离的情况下，触发蓝牙主机向蓝牙从机发送用于关闭蓝牙从机的关闭信号。
步骤S240，响应于接收到关闭信号关闭蓝牙从机。
如此，可以实现当药箱从灌药机上拆离时，自动关闭药箱的蓝牙从机，从而可以断开蓝牙从机与蓝牙主机的蓝牙连接，并避免蓝牙主机重新配对时，误与被拆离药箱的蓝牙从机再次配对。
具体地，当安装在灌药机上的药箱从灌药机拆离时，灌药机能够检测到药箱被拆离，进而控制蓝牙主机向被拆离药箱的蓝牙从机发送关闭信号。蓝牙从机接收到关闭信号后，会自动关闭，从而断开与蓝牙主机的蓝牙连接。
在本发明一种可选实施方式中，蓝牙从机能够与蓝牙主机进行免认证配对。具体地，通常蓝牙模块在互相配对过程中，为了避免配对错误，需要通过认证码等方式进行认证后，才能建立蓝牙连接。在本实施方式中，由于药箱被安装到灌药机上时，蓝牙主机才会被启动，并且蓝牙主机的通信距离也根据药箱在灌药机上的位置进行了预先设定，因而可以采用免认证方式进行配对，从而可以提高配对速度。
在本发明一种可选实施方式中，蓝牙从机的预设通信距离大于或等于在药箱安装于灌药机上时，安装在灌药机上的药箱的蓝牙从机与蓝牙主机之间的距离，并且小于或等于蓝牙主机至灌药机边缘的最小水平距离。在本发明另一种可选实施方式中，蓝牙从机的预设通信距离大于或等于在药箱安装于灌药机上时，安装在灌药机上的药箱的蓝牙从机与蓝牙主机之间的距离，并且小于或等于该蓝牙主机至灌药机边缘的最大水平距离。
具体地，通过改变蓝牙从机的发射功率能够改变蓝牙从机的通信距离(即第二预设通信距离)。因此，为了使得安装在灌药机上的药箱的蓝牙从机能够与蓝牙主机相配对，并避免未安装在灌药机上的其余药箱与蓝牙主机误连接，该第二预设通信距离可以被设置为大于或等于安装在灌药机上的药箱的蓝牙从机与蓝牙主机的距离并小于或等于该蓝牙主机至灌药机边缘的最小水平距离。如此，由于未安装在灌药机上的备用药箱一般会被放置在灌药机以外的地面上，从而当蓝牙从机的通信距离小于或等于蓝牙主机至灌药机边缘的最小水平距离时，可以避免备用的药箱与蓝牙主机误连接。此外，当灌药机的尺寸较小时，蓝牙主机至灌药机边缘的最小水平距离可能过小，若以该最小水平距离限制蓝牙从机的发射功率可能会导致发射功率过低，而影响数据传输。因此，为了避免蓝牙从机的通信距离过小，在本发明另一种可选实施方式中，该第二预设通信距离可以大于或等于安装在灌药机上的药箱的蓝牙从机与蓝牙主机之间的距离，并且小于或等于该蓝牙主机至灌药机边缘的最大水平距离。如此，既可以保证蓝牙从机的发射功率不会过低，并且也可以在一定程度上避免备用的药箱与蓝牙主机误连接。操作人员也可以通过蓝牙主机至灌药机边缘的最大水平距离清晰直观地确定备用的药箱需要与灌药机保持的距离。可以理解的是，蓝牙主机的第一预设通信距离与蓝牙从机的第二预设通信距离可以相同也可以不同。
如图3至图7所示，本发明还提供一种用于灌药机的通信装置，灌药机上能够安装药箱。该通信装置可以包括蓝牙主机11，该蓝牙主机11被配置为在开启状态下能够与该蓝牙主机11的预设通信距离内的药箱上的蓝牙从机21进行配对。其中，蓝牙主机11的预设通信距离根据灌药机上蓝牙主机11的位置和药箱的安装位置确定。
如此，通过根据灌药机上蓝牙主机11的位置和药箱的安装位置来预设蓝牙主机11的通信距离，可以确保药箱被安装在灌药机上时，药箱上的蓝牙从机21能够位于蓝牙主机11的通信距离内，从而在蓝牙主机11开启时，安装于灌药机上的药箱的蓝牙从机21能够与蓝牙主机机11进行配对。而位于蓝牙主机通信距离外的药箱的蓝牙从机21则无法与蓝牙主机11进行配对，所以可以避免蓝牙主机21与其通信距离外的药箱误配对。因此，可以通过控制药箱与灌药机的距离来避免误配对，而无需基于蓝牙从机21的设备ID来进行配对，从而提高了灌药机与药箱的配对效率。
具体地，灌药机能够为与例如植保设备配合使用的药箱进行灌药。其中，植保设备可以例如为植保无人机、农药喷洒机或植保无人车等用于农业植保作业的的设备。在灌药机进行灌药的过程中，药箱可以安装在灌药机上，从而使得药箱更加稳定。该药箱可以指储液箱、储液罐或储液桶等用于存储农业化学药剂或种子的容器。在灌药机作业时，药箱内可以储存有农药或营养液等液体，药箱也可以储存待播撒的种子，通过灌药机的喷洒系统可以将药箱中的液体或种子向农作物进行喷洒或播撒。在灌药机和药箱上可以分别设置有蓝牙模块，其中位于灌药机上的蓝牙模块可以定义为蓝牙主机11，位于药箱上的蓝牙模块可以定义为蓝牙从机21。蓝牙主机11开启后，可以搜索附近的蓝牙从机21，并进行配对以建立蓝牙连接。
在使用时，蓝牙主机11的通信距离(即第一预设通信距离)可以例如通过调节发射功率的方式进行设定，该第一预设通信距离可以根据灌药机上蓝牙主机所在的位置和灌药机上药箱的安装位置进行确定，以使得当药箱被安装在灌药机上时，该药箱位于蓝牙主机11的第一预设通信距离内。从而当药箱被安装到灌药机上时，蓝牙主机11能够与药箱的蓝牙从机21进行配对，以建立蓝牙连接。当灌药机与多个药箱配合使用时，未安装在灌药机上的药箱可以被放置在第一预设通信距离外，从而蓝牙主机11不会与未安装在灌药机上的药箱的蓝牙从机误连接。并且相对于相关技术中基于蓝牙模块的设备ID的蓝牙配对方式，在本实施方式中，灌药机上的蓝牙主机11无需基于蓝牙从机21的设备ID，即可准确地与所需的蓝牙从机21进行配对。并且，由于没有设备ID的限制，蓝牙主机11可以与任何安装在灌药机上的药箱的蓝牙从机21进行配对，从而灌药机可以与任意数量的药箱配合使用。在灌药机工作时，当灌药机上的药箱被灌满时，可以直接更换其他药箱继续灌药，省去了重新设置和识别蓝牙从机的设备ID的过程，从而提高了灌药机的工作效率。
参照图3和图4，在本发明一种可选实施方式中，用于灌药机的通信装置还可以包括检测器12和控制器13。其中，检测器12被配置为检测药箱是否被安装到灌药机。控制器13被配置为在检测器12检测到药箱被安装到灌药机的情况下，开启蓝牙主机11，以使得蓝牙主机11进入开启状态。其中，控制器13可以包括但不限于通用处理器、专用处理器、常规处理器、多个微处理器、控制器、微控制器、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)电路、其他任何类型的集成电路(IC)以及状态机等等。
如此，控制器13通过检测器12检测药箱是否被安装到灌药机来控制蓝牙主机11的开启，可以确保药箱被安装在灌药机上时，才开启蓝牙主机11，从而能够避免蓝牙主机11在不需要进行通信时与药箱的蓝牙从机21误连接。
具体地，如图4所示，控制器13可以位于灌药机顶部，蓝牙主机11(图4中未示出)可以与控制器13集成在一起。灌药机还包括药箱容纳腔30，当需要对药箱进行灌药时，可以将药箱安装于药箱容纳腔30中，以增加药箱的稳定性。检测器12(图4中未示出)可以安装于药箱容纳腔30的底面，从而当药箱插入药箱容纳腔30时，能够触发检测器12。
当灌药机被开启后，检测器12可以检测药箱是否被安装到灌药机上。控制器13在检测器12检测到药箱被安装在灌药机上时，开启蓝牙主机11以搜索附近的蓝牙从机21。在使用时，当药箱被安装到灌药机上时，蓝牙主机11才被自动开启，并与蓝牙从机21进行配对，以建立蓝牙连接。如此，在灌药机处于非工作状态时，即使灌药机被误开启，由于没有药箱被安装在灌药机上，因此灌药机的蓝牙主机11也不会被开启，从而避免灌药机在非工作状态下与药箱的蓝牙从机21误连接。
在本发明的一种可选实施方式中，检测器12还被配置为检测药箱是否从灌药机拆离；控制器13还被配置为在检测器12检测到药箱从灌药机拆离的情况下，向蓝牙从机21发送用于关闭蓝牙从机21的关闭信号。如此，可以实现当药箱从灌药机上拆离时，自动关闭被拆离药箱的蓝牙从机21，从而可以断开蓝牙主机11与被拆离药箱的蓝牙从机21的蓝牙连接，并避免蓝牙主机11重新配对时，误与该被拆离药箱的蓝牙从机21再次配对。
在本发明的一种可选实施方式中，检测器21还被配置为检测药箱是否从灌药机拆离；控制器13还被配置为在检测器12检测到药箱从灌药机拆离的情况下，关闭蓝牙主机11。如此，控制器13可以在药箱从灌药机被拆离时关闭蓝牙主机11，可以避免灌药机在非工作状态下与药箱进行误配对，并且可以降低蓝牙主机11的能耗。
可选地，在控制器13关闭蓝牙主机11前，可以先通过蓝牙主机11向被拆离药箱的蓝牙从机21发送关闭信号，以关闭被拆离药箱上的蓝牙从机21，随后再关闭蓝牙主机11。
在本发明一种可选实施方式中，灌药机的检测器12可以为霍尔传感器，药箱上与该霍尔传感器对应设置有磁性元件。控制器13被配置为：当霍尔传感器检测到磁性元件的磁场时，确定药箱被安装到灌药机；当霍尔传感器检测到磁场消失时，确定药箱从灌药机拆离。
具体地，控制器13可以控制灌药机的蓝牙主机的开启和关闭。检测器12可以包括接近开关。通过接近开关可以检测药箱何时放置于灌药机上。举例来说，在灌药机端的接近开关可以为霍尔传感器，在药箱的底部可以安装有例如磁铁等磁性元件来作为触发模块22。霍尔传感器与控制器13通过电路电性连接。当药箱放置于灌药机上时，霍尔传感器检测到药箱上磁铁的磁场时，会输出一个正信号给到灌药机的控制器13，控制器13在读取到正信号后，开启灌药机上的蓝牙主机11并开始搜索药箱的蓝牙从机21。当药箱离开灌药机时，灌药机端的霍尔传感器检测到磁场消失时，输出一个反信号给到控制器13，控制器13读取到反信号后，通过蓝牙主机11发送指令使得药箱上的蓝牙从机21关闭，以断开蓝牙连接。随后，控制器13再将蓝牙主机11主动关闭。如此，即可实现当药箱安装到灌药机上时，灌药机的蓝牙主机11可以快速与药箱的蓝牙从机21进行准确地配对，并建立蓝牙连接，以进行数据传输；当药箱离开灌药机时，灌药机的控制器13会通过蓝牙主机11发送指令让药箱的蓝牙从机21关闭，并主动关闭蓝牙主机11，以断开蓝牙连接。
可以理解的是，检测器12不限于霍尔传感器。该检测器12还可以为压力传感器等，只要通过该检测器12能够检测到药箱的安装和拆离即可。例如，检测器12可以为压力传感器，药箱的底面可以作为药箱的触发模块22，并通过依靠药箱的重力触发该压力传感器。在使用时，当压力传感器检测到来自药箱的压力时，可以确定药箱被安装在灌药机上，当压力传感器检测到来自药箱的压力消失时，可以确定药箱从灌药机上拆离。
在本发明一种可选实施方式中，蓝牙主机11能够可以与蓝牙从机21进行免认证配对。具体地，通常蓝牙模块在互相配对过程中，为了避免配对错误，需要通过认证码等方式进行认证后，才能建立蓝牙连接。在本实施方式中，由于药箱被安装到灌药机上时，蓝牙主机11才会被启动，并且蓝牙主机11的通信距离也根据药箱在灌药机上的位置进行了预先设定，因而可以采用免认证方式进行配对，从而可以提高配对速度。
在本发明一种可选实施方式中，蓝牙主机11的预设通信距离大于或等于在药箱安装于灌药机上时，蓝牙主机11与安装在灌药机上的药箱的蓝牙从机21之间的距离，并且小于或等于蓝牙主机11至灌药机边缘的最小水平距离。在本发明另一种可选实施方式中，蓝牙主机11的预设通信距离大于或等于在药箱安装于灌药机上时，蓝牙主机11与安装在灌药机上的药箱的蓝牙从机21之间的距离，并且小于或等于该蓝牙主机11至灌药机边缘的最大水平距离。
在本发明一种可选实施方式中，蓝牙主机11被配置为：在搜索到多个药箱的多个蓝牙从机21的情况下，从多个蓝牙从机21中选择信号最强的蓝牙从机21进行配对。一般来说，安装到灌药机上的药箱上的蓝牙从机21与蓝牙主机11的距离最近，因此在蓝牙主机11搜索蓝牙从机21时，安装到灌药机上的药箱的蓝牙从机21的蓝牙信号最强。在由于操作人员的操作失误而将备用药箱误放置在蓝牙主机11的通信距离内的情况下，蓝牙主机11在开启后可以搜索到多个蓝牙从机21，此时蓝牙主机11可以选择信号最强的蓝牙从机21进行配对，从而可以避免与备用药箱的蓝牙从机21误配对。
本发明实施方式还提供一种灌药机，该灌药机包括上述的用于灌药机的通信装置。
如图5至图7所示，本发明实施方式还提供一种用于药箱的通信装置，该药箱应用于灌药机，该用于药箱的通信装置包括蓝牙从机21。该蓝牙从机21被配置为在开启状态下能够与该蓝牙从机21的预设通信距离内的灌药机的蓝牙主机11进行配对。其中，蓝牙从机21的预设通信距离根据灌药机上蓝牙主机的位置和药箱的安装位置确定。
具体地，如图7所示，药箱可以包括通信装置20、药箱壳体40、储液腔50、检测装置60以及药箱开口70。其中，检测装置60位于药箱壳体40中，用于检测储液腔50内液体的消耗量。灌药机能够通过药箱开口25对药箱灌药。通信装置20可以安装于药箱壳体40的顶端，并可以将例如检测装置60检测到的液位信息发送给灌药机。
其中，通信装置20可以包括蓝牙从机21，通过改变药箱上蓝牙从机21的发射功率能够改变蓝牙从机21的通信距离。因此，为了最大可能的避免蓝牙主机11与安装在灌药机上的药箱以外的其余药箱误连接，可以根据灌药机上蓝牙主机11的位置和药箱的安装位置来预设蓝牙从机21的通信距离，以使得药箱被安装在灌药机上时，灌药机的蓝牙主机11位于蓝牙从机21的通信距离内，而药箱未被安装在灌药机上时，灌药机的蓝牙主机11位于蓝牙从机21的通信距离外。
在本发明一种可选实施方式中，用于药箱的通信装置还包括触发模块22。其中，触发模块22被配置为在药箱被安装到灌药机的情况下，触发灌药机的检测器12，以使得蓝牙主机11被开启。
通过药箱的触发模块22来触发灌药机的检测器12，可以使得检测器12能够检测到药箱被安装到灌药机，从而可以通过控制器13控制蓝牙主机11开启。如此，可以确保药箱被安装在灌药机上时，才开启蓝牙主机11，从而能够避免蓝牙主机11在不需要进行通信时，与药箱的蓝牙从机21误连接。
具体地，灌药机的蓝牙主机11在常态下为关闭状态，当药箱被安装到灌药机上时，药箱的触发模块22能够触发灌药机的蓝牙主机11开启，蓝牙主机11被开启后开始搜索附近的蓝牙从机21。在使用时，蓝牙从机21可以在药箱安装到灌药机之前或之后被开启，在蓝牙从机21被开启后，蓝牙主机11可以搜索到蓝牙从机21并与其配对。
在本发明一种可选实施方式中，触发模块22还被配置为在药箱从灌药机拆离的情况下，触发检测器12，以使得蓝牙主机11向蓝牙从机21发送用于关闭蓝牙从机21的关闭信号；蓝牙从机21还被配置为响应于接收到关闭信号而关闭。
如此，可以实现当药箱从灌药机上拆离时，自动关闭药箱的蓝牙从机21，从而可以断开蓝牙从机21与蓝牙主机11的蓝牙连接，并避免蓝牙主机11重新配对时，误与被拆离药箱的蓝牙从机21再次配对。
具体地，当安装在灌药机上的药箱从灌药机拆离时，药箱的触发模块22触发灌药机的检测器12，使得灌药机的控制器13能够确定药箱从灌药机拆离。控制器13在确定药箱从灌药机拆离时，控制蓝牙主机11向被拆离药箱的蓝牙从机21发送关闭信号。蓝牙从机21接收到关闭信号后，会自动关闭，从而断开与蓝牙主机11的蓝牙连接。
如图6所示，在本发明一种可选实施方式中，所述通信装置还包括检测模块23和控制模块24。具体地，检测模块23被配置为检测药箱是否被安装到灌药机上。控制模块24被配置为当检测模块23检测到药箱被安装到灌药机上时，开启蓝牙从机21。如此，在药箱被安装到灌药机上时，会自动开启蓝牙从机21，而在药箱未被安装到灌药机上时，蓝牙从机为关闭状态，从而可以避免灌药机上的蓝牙主机11与未安装到灌药机的药箱的蓝牙从机21误配对。其中，控制模块24可以包括但不限于通用处理器、专用处理器、常规处理器、多个微处理器、控制器、微控制器、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)电路、其他任何类型的集成电路(IC)以及状态机等等。
进一步地，检测模块23可以例如为加速度传感器，在加速度传感器检测到药箱被安装到灌药机的动作的情况下，控制模块24确定药箱被安装到所述灌药机上，并开启蓝牙从机21。具体地，当药箱上安装有加速度传感器时，通过加速度传感器可以检测到药箱的运动。因此，可以将药箱被安装到灌药机的过程作为一个运动事件预先保存在药箱中，当加速传感器检测到该运动事件时，确定药箱被安装到灌药机上，此时控制模块24开启药箱上的蓝牙从机21。如此，药箱上的蓝牙从机21在该药箱被安装到灌药机上时能够自动开启，从而降低操作人员的工作量，使得药箱更加智能。需要说明的是，通过加速度传感器检测运动事件的具体方法属于现有技术，因此于此不再进行赘述。
另外，药箱上的蓝牙从机21还可以通过手动方式进行开启。具体地，通信装置还可以包括蓝牙开关(未示出)，该蓝牙开关可以控制蓝牙从机21的供电电源的通断，从而通过该蓝牙开关能够手动开启蓝牙从机21。其中，该蓝牙开关可以为按钮式开关或旋钮式开关等。
在本发明一种可选实施方式中，蓝牙从机21能够与蓝牙主机11进行免认证配对。
在本发明一种可选实施方式中，蓝牙从机21的预设通信距离大于或等于在药箱安装于灌药机上时，安装在灌药机上的药箱的蓝牙从机21与蓝牙主机11之间的距离，并且小于或等于蓝牙主机11至灌药机边缘的最小水平距离。在本发明另一种可选实施方式中，蓝牙从机21的预设通信距离大于或等于在药箱安装于灌药机上时，安装在灌药机上的药箱的蓝牙从机21与蓝牙主机11之间的距离，并且小于或等于该蓝牙主机11至灌药机边缘的最大水平距离。
本发明实施方式还提供一种药箱，该药箱可以为智能药箱，该药箱可以包括上述的通信装置。
相应地，本发明实施方式还提供一种灌药系统，该灌药系统包括上述的灌药机和药箱。
具体地，在使用时，当操作人员提着任何一个药箱安装于灌药机上时，灌药机的霍尔传感器可以检测到药箱的存在，此时控制器13控制蓝牙主机11开启，自动搜索附近(例如0.8米以内)的药箱的蓝牙从机21。如果有多个药箱在蓝牙主机11的通信距离的范围内，则蓝牙主机11会优先筛选出信号强度最强的蓝牙从机21去进行连接。由于安装到灌药机上的药箱此时离蓝牙主机11最近，因此该药箱的蓝牙从机21的信号强度是最强的，所以蓝牙主机11优先连接安装到灌药机上的药箱的蓝牙从机21。在药箱端，操作人员可以例如通过手动按压药箱的电源开关来为蓝牙从机21上电，以使得蓝牙从机21开始工作。蓝牙从机21启动后与蓝牙主机11免认证自动连接，并进行数据通信。在灌药机灌药完毕后，当操作人员从灌药机上取下药箱时，灌药机的霍尔传感器检测不到药箱的存在，就发关闭指令给药箱的蓝牙从机21，使得药箱的蓝牙从机21关闭连接，随后控制器13再控制灌药机的蓝牙主机11关闭。
通过本发明上述技术方案，灌药机的蓝牙主机11能够快速与所需的药箱的蓝牙从机21建立蓝牙连接，从而在灌药机进行植保作业中，灌药机的蓝牙主机11能够在众多的药箱中快速准确的连接所需连接的药箱，并高效地完成作业。
以上结合附图详细描述了本发明的可选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明实施方式的技术构思范围内，可以对本发明实施方式的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明实施方式的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明实施方式对各种可能的组合方式不再另行说明。
本领域技术人员可以理解实现上述实施方式方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得单片机、芯片或处理器(processor)执行本发明各个实施方式所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明实施方式的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。
Claims (33)
1.一种用于灌药机的通信方法，所述灌药机上能够安装药箱，其特征在于，所述通信方法包括：
将所述灌药机上的蓝牙主机设置为开启状态；以及
所述蓝牙主机在开启状态的情况下与该蓝牙主机的预设通信距离内的所述药箱的蓝牙从机进行配对；
其中，所述预设通信距离根据所述灌药机上蓝牙主机的位置和所述药箱的安装位置确定。
2.根据权利要求1所述的通信方法，其特征在于，所述将所述灌药机上的蓝牙主机设置为开启状态包括：
检测所述药箱是否被安装到所述灌药机；以及
在检测到所述药箱被安装到所述灌药机的情况下，开启所述蓝牙主机，以使得所述蓝牙主机进入开启状态。
3.根据权利要求2所述的通信方法，其特征在于，所述通信方法还包括：
检测所述药箱是否从所述灌药机拆离；以及
在检测到所述药箱从所述灌药机拆离的情况下，向所述蓝牙从机发送用于关闭所述蓝牙从机的关闭信号。
4.根据权利要求2所述的通信方法，其特征在于，所述通信方法还包括：
检测所述药箱是否从所述灌药机拆离；以及
在检测到所述药箱从所述灌药机拆离的情况下，关闭所述蓝牙主机。
5.根据权利要求1至4中任意一项所述的通信方法，其特征在于，所述灌药机包括霍尔传感器，所述药箱上对应所述霍尔传感器设置有磁性元件，所述通信方法还包括：
当所述霍尔传感器检测到所述磁性元件的磁场时，确定所述药箱被安装到所述灌药机；以及
当所述霍尔传感器检测到所述磁场消失时，确定所述药箱从所述灌药机拆离。
6.根据权利要求1至4中任意一项所述的通信方法，其特征在于，所述蓝牙主机能够与所述蓝牙从机进行免认证配对。
7.根据权利要求1至4中任意一项所述的通信方法，其特征在于，所述预设通信距离大于或等于在所述药箱安装于所述灌药机上时，所述蓝牙主机与该药箱的蓝牙从机之间的距离，并且所述预设通信距离小于或等于该蓝牙主机至所述灌药机边缘的最大水平距离或最小水平距离。
8.根据权利要求1至4中任意一项所述的通信方法，其特征在于，所述通信方法还包括：
在搜索到多个药箱的多个蓝牙从机的情况下，所述蓝牙主机从所述多个蓝牙从机中选择信号最强的蓝牙从机进行配对。
9.一种用于药箱的通信方法，其特征在于，所述通信方法包括：
将所述药箱上的蓝牙从机设置为开启状态；
所述蓝牙从机在开启状态的情况下与该蓝牙从机的预设通信距离内的所述灌药机的蓝牙主机进行配对；
其中，所述预设通信距离根据所述灌药机上蓝牙主机的位置和所述药箱的安装位置确定。
10.根据权利要求9所述的通信方法，其特征在于，所述将所述药箱上的蓝牙从机设置为开启状态包括：
在所述药箱被安装到所述灌药机的情况下，所述灌药机上的蓝牙主机被触发开启时，开启所述药箱上的蓝牙从机，以使得所述蓝牙从机进入开启状态。
11.根据权利要求9所述的通信方法，其特征在于，所述通信方法还包括：
在所述药箱从所述灌药机拆离的情况下，触发所述蓝牙主机向所述蓝牙从机发送用于关闭所述蓝牙从机的关闭信号；以及
响应于接收到所述关闭信号关闭所述蓝牙从机。
12.根据权利要求9至11中任意一项所述的通信方法，其特征在于，所述蓝牙从机通过手动或自动的方式被开启。
13.根据权利要求9至11中任意一项所述的通信方法，其特征在于，所述蓝牙从机能够与所述蓝牙主机进行免认证配对。
14.根据权利要求9至11中任意一项所述的通信方法，其特征在于，所述预设通信距离大于或等于在所述药箱安装于所述灌药机上时，所述蓝牙主机与该药箱的蓝牙从机之间的距离，并且所述预设通信距离小于或等于所述蓝牙主机至所述灌药机边缘的最大水平距离或最小水平距离。
15.一种用于灌药机的通信装置，所述灌药机上能够安装药箱，其特征在于，所述通信装置包括：
蓝牙主机，被配置为在开启状态下能够与该蓝牙主机的预设通信距离内的药箱上的蓝牙从机进行配对；
其中，所述预设通信距离根据所述灌药机上蓝牙主机的位置和所述药箱的安装位置确定。
16.根据权利要求15所述的通信装置，其特征在于，所述通信装置还包括：
检测器，被配置为检测药箱是否被安装到所述灌药机；以及
控制器，被配置为在检测到所述药箱被安装到所述灌药机的情况下，开启所述蓝牙主机，以使得所述蓝牙主机进入开启状态。
17.根据权利要求16所述的通信装置，其特征在于，
所述检测器还被配置为检测所述药箱是否从所述灌药机拆离；
所述控制器还被配置为在所述检测器检测到所述药箱从所述灌药机拆离的情况下，通过所述蓝牙主机向所述蓝牙从机发送用于关闭所述蓝牙从机的关闭信号。
18.根据权利要求16所述的通信装置，其特征在于，
所述检测器还被配置为检测所述药箱是否从所述灌药机拆离；
所述控制器还被配置为在所述检测器检测到所述药箱从所述灌药机拆离的情况下，关闭所述蓝牙主机。
19.根据权利要求15至18中任意一项所述的通信装置，其特征在于，所述检测器为霍尔传感器，所述药箱上对应所述霍尔传感器设置有磁性元件，所述控制器被配置为：
当通过所述霍尔传感器检测到所述磁性元件的磁场时，确定所述药箱被安装到所述灌药机；以及
当通过所述霍尔传感器检测到所述磁场消失时，确定所述药箱从所述灌药机拆离。
20.根据权利要求15至18中任意一项所述的通信装置，其特征在于，所述蓝牙主机能够与所述蓝牙从机进行免认证配对。
21.根据权利要求15至18中任意一项所述的通信装置，其特征在于，所述预设通信距离大于或等于在所述药箱安装于所述灌药机上时，所述蓝牙主机与该药箱的蓝牙从机之间的距离，并且所述预设通信距离小于或等于该蓝牙主机至所述灌药机边缘的最大水平距离或最小水平距离。
22.根据权利要求15至18中任意一项所述的通信装置，其特征在于，所述蓝牙主机被配置为：在搜索到多个药箱的多个蓝牙从机的情况下，从所述多个蓝牙从机中选择信号最强的蓝牙从机进行配对。
23.一种灌药机，其特征在于，所述灌药机包括根据权利要求15至22中任意一项所述的用于灌药机的通信装置。
24.一种用于药箱的通信装置，其特征在于，所述通信装置包括：
蓝牙从机，被配置为在开启状态下能够与该蓝牙从机的预设通信距离内的所述灌药机的蓝牙主机进行配对；
其中，所述预设通信距离根据所述灌药机上蓝牙主机的位置和所述药箱的安装位置确定。
25.根据权利要求24所述的通信装置，其特征在于，所述通信装置还包括：
触发模块，被配置为在所述药箱被安装到所述灌药机的情况下，触发灌药机的检测器，以使得所述蓝牙主机被开启。
26.根据权利要求25所述的通信装置，其特征在于，
所述触发模块还被配置为在所述药箱从所述灌药机拆离的情况下，触发所述检测器，以使得所述蓝牙主机向所述蓝牙从机发送用于关闭所述蓝牙从机的关闭信号；
所述蓝牙从机还被配置为响应于接收到所述关闭信号而关闭。
27.根据权利要求24至26中任意一项所述的通信装置，其特征在于，所述通信装置还包括：
检测模块，被配置为检测所述药箱是否被安装到所述灌药机上；
控制模块，被配置为当所述检测模块检测到所述药箱被安装到所述灌药机上时，开启所述蓝牙从机。
28.根据权利要求27所述的通信装置，其特征在于，所述检测模块为加速度传感器，在所述加速度传感器检测到所述药箱被安装到所述灌药机的动作的情况下，所述控制模块确定所述药箱被安装到所述灌药机上，并开启所述蓝牙从机。
29.根据权利要求24至26中任意一项所述的通信装置，其特征在于，所述通信装置还包括：
蓝牙开关，被配置为能够手动开启所述蓝牙从机。
30.根据权利要求24至26中任意一项所述的通信装置，其特征在于，所述蓝牙从机能够与所述蓝牙主机进行免认证配对。
31.根据权利要求24至26中任意一项所述的通信装置，其特征在于，所述预设通信距离大于或等于在所述药箱安装于所述灌药机上时，所述蓝牙主机与该药箱的蓝牙从机之间的距离，并且所述预设通信距离小于或等于该蓝牙主机至所述灌药机边缘的最大水平距离或最小水平距离。
32.一种药箱，其特征在于，所述药箱包括根据权利要求24至31中任意一项所述的用于药箱的通信装置。
33.一种灌药系统，其特征在于，所述灌药系统包括：
根据权利要求23所述的灌药机；以及
根据权利要求32所述的药箱。
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