CN109606671A - 无人直升机 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种无人直升机，包括：尾梁；尾旋翼电机，设置于所述尾梁上；尾旋翼，设置于所述尾旋翼电机的转子上，可在所述尾旋翼电机的驱动下转动；以及尾旋翼控制系统，与所述为尾旋翼电机电连接，所述尾旋翼控制系统用于根据所述无人直升机主旋翼攻角的角度变化量，以控制所述尾旋翼电机的转速。本申请所提供的无人直升机，具有尾旋翼传动结构简单，机械故障率低的优点。

Description

无人直升机

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，特别涉及一种无人直升机。

背景技术

随着技术的发展，农用无人机在农业领域的应用愈发广泛，其中农用无人机主要包括固定翼无人机、无人直升机及多旋翼无人机。

无人直升机的原理与直升机相似，工作时，直升机的升力通过主旋翼的转速及攻角的改变实现，在农用直升机中，主旋翼的转速是不变的，因此需要改变主旋翼的攻角以改变直升机的升力，攻角的改变是通过主旋翼转轴螺距的改变实现的，相应的，主旋翼攻角的改变会带来反扭矩，由于反扭矩会导致直升机自旋，因此，需要通过尾旋翼的产生不同的推拉力以抵消反扭矩。

而现有的尾旋翼通常是通过尾旋翼螺距及转速的改变以产生不同的推拉力，但是这种螺距可变的尾旋翼需要在直升机机体内设置相应的机械传动结构，及尾旋翼变距系统，不仅结构复杂，且机械故障率高。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种无人直升机，旨在解决现有的无人直升机尾旋翼模块设计复杂，机械故障率高的技术问题。

为实现上述目的，本发明提出的无人直升机，包括：

尾梁；

尾旋翼电机，设置于所述尾梁上；

尾旋翼，设置于所述尾旋翼电机的转子上，可在所述尾旋翼电机的驱动下转动；以及

尾旋翼控制系统，与所述为尾旋翼电机电连接，所述尾旋翼控制系统用于根据所述无人直升机主旋翼攻角的角度变化量，以控制所述尾旋翼电机的转速。

可选地，所述无人直升机还包括检测装置，与所述尾旋翼控制系统相连，所述检测装置用以检测所述尾梁的角度变化量，并向所述尾旋翼控制系统输送所述尾梁角度变化量数据。

可选地，所述检测装置为陀螺仪。

可选地，所述尾旋翼控制系统包括尾控制器及调速装置，所述尾控制器与所述调速装置电连接，用于向所述调速装置输出控制信号，所述调速装置电连接于所述尾控制器与所述尾驱动电机之间，用以接收所述控制信号，并调整所述尾旋翼电机的转速。

可选地，所述调速装置为尾动力电子调速器。

可选地，所述无人直升机还包括驱动系统，所述驱动系统包括：

驱动装置，至少设置有两组，且所有所述驱动装置共同驱动无人机的主旋翼轴，所述驱动装置包括驱动件、单向传动件及输出件；

所述输出件与所述主旋翼轴相连接，用于在所述驱动件的驱动下驱动所述主旋翼轴转动；

所述单向传动件连接于所述驱动件与所述输出件之间，用于单向地向所述输出件传递所述驱动件的动力，当任一所述驱动件停止工作时，所述主旋翼轴在正常运行的驱动件的驱动下，可反向驱动失去动力源的所述输出件转动，此时，被所述主旋翼轴驱动的输出件与其相对应的单向传动件间发生相对转动。

可选地，所述单向传动件为单向离合器。

可选地，所述无人直升机还包括机架，所述机架包括：

主旋翼轴支撑座，用于支撑无人直升机的主旋翼轴；以及

传动机构安装座，设置于无人直升机的动力装置与所述主旋翼轴支撑座之间，用于安装传动机构，所述传动机构安装座包括

一级传动机构安装座，形成有第一安装腔，用于安装一级传动机构，所述一级传动机构的一侧安装有所述动力装置；以及

二级传动机构安装座，一侧安装有所述主旋翼支撑座，另一侧安装有所述一级传动机构安装座，所述二级传动机构安装座内形成有第二安装腔，以安装二级传动机构，所述二级传动机构设置于所述一级传动机构与所述主旋翼轴之间，以传动动力。

可选地，在所述机架的层叠方向上，所述主旋翼轴支撑座、二级传动机构安装座及一级传动机构安装座的投影面积依次增大。

可选地，所述无人直升机还包括药箱组件，所述药箱组件包括：

独立药箱，至少设置有两个，所述独立药箱内形成有储液腔，所述独立药箱底部还具有与所述储液腔相连通的排液口；以及，

对流构件，内部形成对流腔，所述对流腔具有多个入液口、及一出液口，所述入液口与所述排液口一一相对，以连通所述储液腔与所述对流腔，所述出液口用于排出所述对流腔内的药液。

本发明技术方案所提供的无人直升机，包括尾旋翼电机及尾旋翼控制系统，其中尾旋翼电机设置于尾梁上，且直升机的尾旋翼设置于尾旋翼电机的转子上，尾旋翼控制系统与尾旋翼电机电连接，在无人直升机工作的过程中，尾旋翼控制系统可根据无人直升机攻角的角度变化量，控制尾旋翼电机的转速，进而调整尾旋翼的转速，以产生不同推拉力，抵消主旋翼攻角改变产生的反扭矩，以保持无人直升机的平衡，与现有技术相比，本申请的所提供的无人直升机，通过将尾旋翼设置于为尾旋翼电机的转子上，不仅使得尾旋翼的螺距恒定，省去了复杂变距系统，同时通过尾旋翼电机直接驱动尾旋翼转动的方式，也无需在动力源与尾旋翼之间设置传动结构，简化了尾旋翼模块的设计，降低了机械故障率。而且，由于尾旋翼由尾旋翼电机单独提供动力，与无人直升机主旋翼的驱动系统相互独立，有效减轻了直升机主旋翼驱动系统的负荷，延长了无人直升机的使用寿命。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明无人直升机一实施例的结构示意图；

图2为图1所示实施例中无人机机体的结构示意图；

图3为图1所示实施例中尾控制系统的结构示意图；

图4为图1所示实施例中驱动系统的结构示意图；

图5为图1所示实施例中机架的结构示意图；

图6为图1所示实施例中机架的爆炸图；

图7为图1所示实施例中药箱组件的结构示意图；

图8为图1所示实施例中药箱组件的剖视图；

图9为图1所示实施例中药箱组件的爆炸图。

附图标号说明：

100、尾翼组件；110、尾翼模块；111、尾梁；112、尾旋翼；113、尾旋翼电机；120、尾旋翼控制系统；121、电源；122、尾控制器；123、调速装置；200、驱动系统；200a、驱动装置；210、驱动件；211、驱动电机；212、驱动电机电子调速器；220、单向传动件；230、输出件；231、第一传动部；240、主旋翼轴；241、第二传动部；250、传动结构；251、驱动齿轮；252、单向齿轮；253、传动带；300、机架；310、主旋翼轴支撑座；311、主轴支撑筒；3111、筒本体；3112、轴承座；312、轴承；320、传动机构安装座；321、一级传动机构安装座；3211、壳体；3211a、安装口；3212、端盖；3123、螺钉；3214、加强筋；3215、限位槽；322、二级传动机构安装座；3221、箱底座；3222、箱盖；3223、一级传动过孔；3224、二级传动过孔；330、尾梁固定座；400、药箱组件；410、独立药箱；411、储液腔；412、本体部；413、连通部；414、加液口；415、排液口；416、导流筒；420、对流构件；421、对流腔；422、入液口；423、出液口；424、让位槽；430、出液滤网；440、密封部件

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义为，包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案，或B方案，或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明提出一种无人直升机。

在本发明实施例中，如图1所示，该无人直升机包括尾翼组件100、驱动系统200、机架300及药箱组件400。

请结合图2与图3所示，该中尾翼组件100包括：尾翼模块110及尾旋翼控制系统120，其中尾翼模块110包括尾梁111、尾旋翼112、尾旋翼电机113及尾旋翼控制系统120，其中尾旋翼电机113设置于尾梁111上，尾旋翼112设置于尾旋翼电机113的转子上，可在尾旋翼电机113的驱动下转动；尾旋翼控制系统120与尾旋翼电机113电连接，用于根据无人直升机主旋翼攻角的角度变化量，控制尾旋翼电机113的转速。

可以理解，在无人直升机工作的过程中，尾旋翼控制系统120可根据无人直升机攻角的角度变化量，控制尾旋翼电机113的转速，进而调整尾旋翼112的转速，以产生不同推拉力，抵消主旋翼攻角改变产生的反扭矩，以保持无人直升机的平衡，与现有技术相比，本申请的所提供的无人直升机，通过将尾旋翼112设置于为尾旋翼电机113的转子上，不仅使得尾旋翼112的螺距恒定，省去了复杂变距系统，同时通过尾旋翼电机113直接驱动尾旋翼112转动的方式，也无需在动力源与尾旋翼112之间设置传动结构250，简化了尾旋翼112模块的设计，降低了机械故障率。而且，由于尾旋翼112采用尾旋翼电机113独立提供动力，由于尾旋翼112由尾旋翼电机113单独提供动力，有效减轻了直升机主旋翼驱动系统200的负荷，延长了无人直升机的使用寿命。

进一步地，在本实施例中，无人直升机还包括检测装置(图中未示出)，该检测装置与尾旋翼控制系统120相连，用于检测无人直升机尾梁111的的角度变化量，并向尾旋翼控制系统120输送相应的尾梁111角度变化量数据。需要说明的是，无人直升机主旋翼攻角的改变所带来的反扭矩将直接作用于尾梁111上，使尾梁111的角度发生改变，可以理解，通过检测装置直接检测尾梁111的角度变化量，使得尾旋翼控制系统120能够更为精准的控制尾旋翼电机113的转速，以确保无人直升机航向的准确性。可以理解，检测装置独立于尾旋翼控制系统120设置，能够简化无人直升机机体的设计，优化机体内部空间，便于机体的拆装。同时，由于检测装置与尾旋翼控制系统120相互独立，当其中之一发生损坏时，不会相互影响，造成连带损坏，而且，检测装置与尾旋翼控制系统120可单独维修，降低了无人直升机的检修难度，减轻了维修人员的工作量。需要说明的是，在本申请的其他实施例中，尾旋翼控制系统120内也可内置检测模块，以用于检测直升机尾梁111的角度变化量。

还需要说明的是，在本申请所公开的无人直升机中，检测装置向尾旋翼控制系统120输送尾梁111角度变化量数据时，检测装置可根据主旋翼轴240与尾旋翼112的转轴之间的距离(即力臂)以及尾旋翼112的大小计算得出的某一比例系数，向尾梁控制系统120传递相应的尾梁111角度变换量信号，以使尾旋翼控制系统120能够更为精准的控制的尾旋翼电机113的转速，从而更为精准的控制无人直升机的航向。可以理解，在不同型号的无人直升机中，上述比例系数也相应不同。

进一步地，在本实施例中，该检测装置为陀螺仪。具体地，该陀螺仪为传感陀螺仪。陀螺仪是一种能够精确感应角度变化的角运动检测装置，可以理解，将陀螺仪设置为检测装置，能够精准地感应主旋翼攻角的角度变化量，使得尾旋翼控制系统120能够精准地控制尾旋翼电机113的转速，以使尾旋翼112产生与反扭矩相对应的推拉力，进而调整无人直升机的航向，使无人直升机达到高度稳定的状态。

进一步地，请继续参照图3所示，尾旋翼控制系统120包括电源121、尾控制器122及调速装置123，其中电源121用于为尾控制器122及调速装置123提供能源，尾控制器122与调速装置123电连接，用于向调速装置123输出控制信号；调速装置123电连接于尾控制器122与尾驱动电机211之间，用以接收为控制器输出的控制信号，并调整为旋翼电机的转速。可以理解，通过尾控制器122与调速装置123的配合对尾旋翼电机113进行控制，结构简单，易于实现，操作方便。尾控制器122与调速装置123各自工作，可有效降低尾控制系统的发热，有利于无人直升机的运行。

进一步地，在本实施例中，调速装置123为尾动力电子调速器。电子调速器常用于电机的转速控制，在实际生产中已得到广泛的应用，将其作为尾旋翼电机113的调速装置123，不仅能够实现对电机转速的调整，而且易于控制成本，在结构上实现也较为简单，便于大规模的生产制造。需要说明的是，在其他实施例中，也可通过直流控制器控制尾旋翼电机113的转速。

进一步地，请参照图4所示，该驱动系统200包括该驱动系统200包括驱动装置200a，该驱动装置200a至少设置有两组，且所有驱动装置200a共同驱动无人直升机的主旋翼轴240，具体地，该驱动装置200a包括驱动件210、单向传动件220及输出件230，其中输出件230与主旋翼轴240传动连接，用于在驱动件210的驱动下驱动主旋翼轴240转动；单向传动件220连接于驱动件210与输出件230之间，用于单向地向输出件230传递驱动件210的动力，当任一驱动装置200a内的驱动件210停止工作时，主旋翼转轴在正常运行的驱动件210的驱动下，可反向驱动失去动力源的输出件230转动，此时，被主旋翼轴240驱动的输出件230与其对应的单向传动件220之间发生相对转动。

可以理解，与现有技术相比，本申请所提供的驱动系统200，通过在驱动件210与输出件230之间设置单向传动件220的方式，使得正常运行的驱动件210能够正常驱动主旋翼轴240转动，当任一驱动件210因故停止运行时，主旋翼轴240仍可在其余正常运行的驱动件210的驱动下转动，以保证无人直升机的正常工作，从而提高无人直升机工作的稳定性；而失去动力源的输出件230会被主旋翼轴240反向驱动，此时，被反向驱动的输出件230与其对应的单向传动件220之间发生相对转动，进而避免了故障的驱动件210被输出件230反向驱动而导致进一步损坏，提高了驱动系统200运行的稳定性及安全性，降低了无人直升机的故障率。

进一步地，在本实施例中，该单向传动件220为单向离合器。单向离合器一般包括外圈、内圈及单向锁止件，其中单向锁止件设置于外圈与内圈之间，当外圈相对于内圈转动、或内圈相对外圈转动时，通过单向锁止件可使外圈与内圈发生相对转动或保持禁止，具体情况，需根据单向锁止件的设计决定。根据单向锁止件的不同，单向离合器一般分为滚子式单向离合器和楔块式单向离合器，在本实施例中，采用的是楔块式单向离合器。需要说明的是，在本申请的其他实施例中，也可采用滚子式单向离合器。

进一步地，在本实施例中，单向离合器的外圈与驱动件210相装配，内圈与输出件230相装配。当单向离合器的外圈相对于内圈发生逆时针转动时，外圈与内圈锁止，驱动件210可正常驱动输出件230；当输出件230被主旋翼轴240驱动时，即内圈相对于外圈发生逆时针转动时，单向离合器的内圈与外圈发生相对转动，此时外圈不会发生转动，即驱动件210不会被反向驱动，以保护驱动件210。需要说明的是，一般驱动件210与输出件230之间会设计减速机构，因此将驱动件210与单向离合器的外圈相连接，输出件230与单向离合器的内圈相连接，有利于减速机构的设计。当然，在其他实施例中，驱动件210也可与单向离合器的内圈相装配，只要驱动件210与输出件230之间能够通过单向离合器实现单向传动即可。

进一步地，在本实施例中，驱动系统200包括两组驱动装置200a，且两组驱动装置200a并行设置，以减少驱动系统200在具体内占用的空间。在其他实施例中，也可设置有三组或三组以上的驱动装置200a。

进一步地，请继续参照图4所示，驱动件210包括驱动电机211、电源121(在图3中示出)及驱动电机电子调速器212，其中驱动电机电子调速器212电连接于无人直升机的飞行控制系统与驱动电机211之间，用于调整每一驱动电机211的转速，以使所有驱动电机211的转速相同，避免出现驱动电机211转速不同的情况，驱动电机211为输出件230提供驱动力，电源121与驱动电机211电连接，用于为驱动电机211提供能源，需要说明的是，在本实施例中，每一驱动件210内的驱动电机211共用同一电源121，可以理解，共用同一电源121可降低驱动装置200a在无人直升机机体上占用的空间，以缩小机体体积，同时，在对无人直升机进行充电时，只需对同一电源121进行充电，即可解决无人直升机的充电问题，方便用户使用。

而且，与现有的单电机驱动系统200的无人直升机相比，本申请所提供的驱动系统200，包含多个驱动装置200a，每一驱动装置200a内均包括一驱动电机211，因此能够提高机体内电子电路的分流作用，有效改善驱动电机211、驱动电机电子调速器212和电路的负荷，从而改善驱动电机211、驱动电机电子调速器212和电路过热过温的问题，有效延长驱动电机211、驱动电机电子调速器212的使用寿命。

需要说明的是，在本申请的其他实施例中，每一驱动电机211也可分别由独立的电源121提供动力。

进一步地，请继续参照图3所示，输出件230上设置有第一传动部231，主旋翼轴240上设置有第二传动部241，每一输出件230上的第一传动部231均与同一第二传动部241传动连接。可以理解，通过使每一输出件230的第一传动部231与同一第二传动部241传动连接，能够使机体内部结构更为紧凑，有利于缩小机体体积，减轻机体重量。

进一步地，在本实施例中，第一传动部231与第二传动部241之间采用齿轮传动的传动方式。具体地，第一传动部231为设置于输出件230上的第一齿轮，第二传动部241为设置于主旋翼轴240上的第二齿轮，且第一齿轮的直径小于第二齿轮的直径。可以理解，通过齿轮啮合方式实现输出件230与主旋翼轴240之间的动力传递，不仅传动稳定，且结构简单、紧凑，当第二齿轮与多个第一齿轮啮合时，多个第一齿轮可位于与第二齿轮同一平面内，即各个输出件230可位于同一高度，有利于缩小无人直升机机体的高度，以减小机体的体积。而将第一齿轮的直径设置为小于第二齿轮的直径，不仅能够使第二齿轮能够与更多的第一齿轮相啮合，即与更多的输出件230相配合，而且可实现输出件230到主旋翼轴240的减速设计，以增加驱动件210的扭矩。具体地，在本实施例中，第一齿轮与第二齿轮均设置为斜齿轮。

需要说明的是，在本申请的其他实施例中，第一传动部231与第二传动部241之间的传动方式也可为带传动或链传动，同时，也可将第一传动部231与第二传动部241之间的带传动或链传动设置为减速传动。

进一步地，本申请所提供的驱动系统200还包括传动结构250，该传动结构250设置于驱动件210与单向离合器之间，用以传递动力，该传动结构250的传动方式为带传动。具体地，该传动结构250包括驱动齿轮251、单向齿轮252及传动带253，其中，驱动齿轮251设置于驱动件210的动力输出端，即驱动齿轮251设置于驱动电机211的输出轴上，单向齿轮252套设于单向离合器的外圈，传动带253的两端分别套设于驱动齿轮251及单向齿轮252上，以传递动力，通过带传动的方式在驱动件210与输出件230之间传递动力，可使驱动件210与输出件230之间存在一定的距离，进而使得机体上有足够的空间安装相邻驱动件210。具体地，在本实施例中，驱动齿轮251的直径小于单向齿轮252的直径，这样，驱动齿轮251与单向齿轮252间构成了减速传动，能够进一步提升驱动电机211的扭矩，保证无人直升机工作的稳定性。为提高驱动齿轮251与单向齿轮252间传动的精确性，驱动件210与输出件230之间的带传动为同步带传动。

需要说明的是，在本申请的其他实施例中，驱动件210与输出件230之间的传动方式还可为齿轮传动或链传动，同时，也可将驱动件210与输出件230之间的齿轮传动或链传动设置为减速传动。

还需要说明的是，与单动力驱动系统200相比，本申请所提供的驱动系统200，通过至少两组驱动装置200a为无人直升机的主旋翼轴240提供动力，能够有效的减轻齿轮、传动带253等传动部件的负荷，延长传动部件的使用寿命。

进一步地，请结合图5与图6所示，该机架300包括主旋翼轴支撑座310及传动机构安装座320，其中主旋翼轴支撑座310用于支撑无人直升机的主旋翼轴240，传动机构安装座320设置于无人直升机的动力装置与主旋翼轴支撑座310之间，用于安装传动结构250，该传动机构安装座320包括一级传动机构安装座321及二级传动机构安装座322，其中一级传动机构安装座321内形成有第一安装腔，以用于安装一级传动机构，该一级传动机构安装座321的一侧安装有动力装置，；二级传动机构安装座322的一侧安装有主旋翼轴支撑座310，另一侧安装有一级传动机构安装座321，该二级传动机构安装座322内形成有第二安装腔，以安装二级传动机构，动力装置通过该一级传动机构及二级传动机构，以驱动主旋翼轴240转动。具体地，在本实施中，前述驱动装置200a内的驱动件210构成该动力装置。具体地，在本实施例中，前述传动结构250在无人直升机中构成一级传动机构，前述第一传动部231与第二传动部241之间构成了二级传动机构。

可以理解，与现有技术相比，本申请所提供的无人直升机机架300，通过主旋翼轴支撑座310、二级传动机构支撑座及一级传动机构支撑座的依次层叠设置，改变了无人直升机的传动部件及主旋翼轴240的安装位置，避免了传统的侧板式机架300主体侧板跨度过大，影响机架300强度的缺陷，有效增强了机架300的结构强度；同时缩小了无人直升机机架300的体积，有利于无人直升机机体一体化及小型化的设计。再者由于一级传动机构及二级传动机构分别安装于第一安装腔及第二安装腔内，通过一级传动机构安装座321及二级传动机构安装座322的密封设置，能够增加无人直升机机架300的防水、防风沙能力，对无人直升机的传动机构形成了保护，以延长了传动机构的使用寿命。

进一步地，请参照图5所示，在本实施例中，在无人直升机机架300的层叠方向上，主旋翼轴支撑座310、二级传动机构安装座322及一级传动机构安装座321的投影面积依次增大。可以理解，由于主旋翼轴支撑座310，二级传动机构安装座322及一级传动机构安装座321是依次层叠设置的，将三者的投影面积设置为沿层叠方向依次增大，使得无人直升机机架300的整体呈三角形设置，显然，这样设置能够增加机架300结构的稳定性，并增强机架300的结构强度。同时，由于三者投影面积依次增大，能够有效缩小无人直升机机架300的体积，进而缩小无人直升机的体积，减轻无人直升机机体的重量，有利于无人直升机的小型化设计。需要说明的是，在本申请的其他实施中，并不限定主旋翼轴支撑座310、二级传动机构安装座322及一级传动机构安装座321需在无人直升机机架300的层叠方向上依次增大，只需三者保持层叠式的设置方式即可。

进一步地，请参照图6所示，主旋翼轴支撑座310与二级传动机构安装座322之间，及二级传动机构安装座322与一级传动机构安装座321之间均为可拆卸式装配。可以理解，这样设置，实现了机架300的模块化设计，不仅有利于机架300的拆装，而且减弱了维修劳动的强度，降低维修成本。

进一步地，请继续参照图6所示，一级传动机构安装座321包括壳体3211及端盖3212，其中，壳体3211内形成有第一安装腔，且壳体3211水平方向的至少一侧形成有安装口3211a，该端盖3212可拆卸式地盖合于该安装口3211a上。可以理解，在安装一级传动机构时，可从壳体3211上开设的安装口3211a处将一级传动机构设置于壳体3211内，且由于安装口3211a开设于壳体3211在水平方向上的侧壁上，与机架300的层叠方向交错，也便于一级传动机构的安装。端盖3212与壳体3211间的可拆卸式连接，便于一级传动机构安装座321的拆装，以在一级传动机构发生故障时对其进行维修。

具体地，在本实施例中，壳体3211长度方向的两侧均形成有上述安装口3211a，相应的，端盖3212设置有两个，且两端盖3212均通过螺钉3123可拆卸式地安装于壳体3211上。可以理解，通过在壳体3211长度方向的两侧均设置安装口3211a的方式，能够选择两安装口3211a中的任一个或同时从两安装口3211a对一级传动机构进行安装，以降低一级传动机构安装或维修时的局限性。而通过螺钉3123实现端盖3212与壳体3211的可拆卸式连接，结构简单，拆装方便，便于用户操作。需要说明的是，在本申请的其他实施例中，端盖3212与壳体3211之间也可通过卡接、插接等方式实现可拆卸式连接。

进一步地，壳体3211的周侧设置有若干加强筋3214。可以理解，在壳体3211的周侧设置加强筋3214能够在控制壳体3211的体积及重量的同时，增强壳体3211的结构强度，以增强对壳体3211内一级传动机构的保护。需要说明的是，在本申请的其他实施例中，如果壳体3211内的空间允许，也可在壳体3211内周侧，即第一安装腔的腔壁上设置加强筋3214，以增强壳体3211的结构强度；当然，如果壳体3211的结构强度满足使用需求，壳体3211上也可不设置加强筋3214。

进一步地，请继续参照图6所示，二级传动机构安装座322包括向箱底座3221及箱盖3222，其中箱底座3221设置于一级传动机构安装座321上，箱盖3222的一侧可拆卸式盖合于箱底座3221上，另一侧安装有主旋翼轴支撑座310，该箱底座3221与箱盖3222之间配合形成第二安装腔，且箱底座3221上形成有一级传动过孔3223，以连通第一安装腔与第二安装腔，箱盖3222上形成有二级传动过孔3224，以供主旋翼轴240穿设。可以理解，通过箱盖3222与箱底座3221的配合，可形成第二安装腔，且由于箱盖3222与箱底座3221的可拆卸式配合，可便于箱底座3221与箱盖3222的拆装，以对二级传动机构进行维修，相应的，一级传动过孔3223及二级传动过孔3224的开设，能够合理避位一级传动机构及主旋翼轴240，进而充分利用二级传动机构安装座322的内部空间，以缩小机架300体积。具体地，在本实施例中，箱盖3222通过紧固螺栓实现与箱底座3221之间的可拆卸式装配，紧固螺栓作为十分成熟的技术，此处不再赘述。

进一步地，一级传动机构安装座321与箱底座3221相对的一侧形成有限位槽3215，以供箱底座3221卡嵌。可以理解，在一级传动机构安装座321上形成的限位槽3215，不仅能够对箱底座3221形成限位，以便于箱底座3221与一级传动机构安装座321之间的组装，且能够增强箱底座3221与一级传动机构安装座321之间的连接的紧密性，进而增强机架300的结构强度。

进一步地，请继续参照图6所示，主旋翼轴支撑座310包括主轴支撑筒311及轴承312，其中主轴支撑筒311设置于二级传动机构安装座322上，轴承312设置于主轴支撑筒311的顶部，用于支撑主旋翼轴240。可以理解，主轴支撑筒311能够对无人直升机的主旋翼轴240起到支撑与保护作用，轴承312则用于在主旋翼轴240与主轴支撑筒311之间形成支撑，以减小主旋翼轴240工作时受到的阻力。

进一步地，主轴支撑筒311包括筒本体3111及轴承座3112，其中筒本体3111呈圆筒形设置，筒本体3111的一侧设置于二级传动机构安装座322上，另一侧设置有该轴承座3112，该轴承座3112用于安装上述轴承312，且轴承座3112的直径小于筒本体3111的筒径。可以理解，通过在筒本体3111上设置轴承座3112，实现了轴承312与主轴支撑筒311之间的快速拆装，便于用户组装或维护无人直升机机体。

进一步地，请参照图5所示，在本实施例中，无人直升机机架300还包括尾梁111固定座，该尾梁111固定座设置于一级传动机构安装座321上，用以固定无人直升机的尾梁111。可以理解，通过将尾梁111固定座设置于一级传动机构安装座321上，能够增强无人直升机机体的一体性，使无人直升机机架300的结构更为紧凑，不仅能够进一步增强无人直升机机架300结构强度，有利于无人直升机机体小型化的设置，而且能够便于无人直升机重心的计算，简化无人直升机的设计。

进一步地，请参照图7所示，该药箱组件400包括独立药箱410及对流构件420，其中独立药箱410至少设置有两个，每一独立药箱410内均形成有储液腔411，且独立药箱410的底部还具有与该储液腔411相连通的排液口415，相应的，该独立药箱410上还具有与该储液腔411相连通的加液口414(在图3中示出)；对流构件420内部形成有对流腔421，该对流腔421具有多个入液口422、及一出液口423(在图3中示出)，这些入液口422与排液口415一一对应设置，以连通储液腔411与对流腔421，该出液口423用于排出对流腔421内的药液。

可以理解，与现有技术相比，本申请所提供的药箱组件400，通过入液口422与排液口415之间的连通，使多个独立药箱410中的储液腔411与同一对流腔421相连通，当出液口423排出对流腔421内的药液时，独立药箱410内的药液会通过排液口415流向对流腔421，同时在水压平衡的作用下，各独立药箱410内的药液能够趋向等量，从而使各独立药箱410内的药液重量保持一致，有利于无人直升机飞行过程中重心的保持，从而提高无人直升机飞行的稳定性；同时，由于独立药箱410之间通过对流构件420相互连通，可实现从某一药箱内加液，以快速装满整个药箱组件400的目的，使加药工作更为轻松。

进一步地，请参照图8所示，在本实施例中，该药箱组件400包括两个独立药箱410，两独立药箱410对称设置于对流构件420两侧，且对流腔421的出液口423设置于两独立药箱410的对称中心。

可以理解，将两个独立药箱410对称设置于对流构件420的两侧，有利于药箱组件400重心的计算，以便于药箱组件400与无人直升机重心的统一，有利于无人直升机工作时平衡的保持，提高无人直升机飞行时的稳定性；同时将对流腔421的出液口423设置于两独立药箱410的对称中心，在储液腔411内药液排出的过程中，两独立药箱410内药液能够同时且相对均匀地流向储液腔411，以使两独立药箱410内的药液重量基本保持相等，可进一步减少无人直升机重心的变化，提高无人直升机工作的稳定性。

需要说明的是，在本申请的其他实施中，药箱组件400也可包括3个、4个乃至更多个独立药箱410，且对出液口423的位置也并不限定。还需要说明的是，在本申请的某些实施中，当药箱组件400包括3个及3个以上的独立药箱410时，可以将多个独立药箱410以出液口423为圆心环形整列于对流构件420上，以便于保持无人直升机的重心不变，提高无人直升机飞行的稳定性。

请参照图9所示，在本实施例中，独立药箱410与对流构件420之间可拆卸式连接。可以理解，将独立药箱410与对立构件之间设置为可拆式连接，当独立药箱410或对流构件420发生损毁时，可及时对其进行更换，以延长功能完好的部件的使用寿命，从而降低药箱组件400的维修成本；且由于独立药箱410与对流构件420之间可拆卸，使得同一对流构件420可适配不同规格类型的独立药箱410，使得药箱组件400的可选择性更多，有利于拓宽药箱组件400的适用范围；再者可拆分的独立药箱410与对流构件420，使得独立药箱410与对流构件420可单独制作加工，简化了药箱组件400的加工工艺，有利于降低药箱组件400的成本，同时也便于药箱组件400的运输与组装。需要说明的是，在本申请的其他实施例中，独立药箱410与药箱组件400之间也可一体成型而成。

请继续参照图9所示，在本实施例中，独立药箱410与对流构件420之间在排液口415与入液口422处可拆卸式装配，排液口415与入液口422处设置有相应的密封部件440，如密封圈、生料带等，具体地，在本实施例中，选用密封圈作为密封部件440。进一步地，在本实施例中，独立药箱410与对流构件420之间通过螺丝实现可拆卸式连接。关于密封部件440及螺丝紧固的方式已是十分成熟的技术，此处不做赘述。需要说明的是，在其他实施中，独立药箱410与对流构件420间还可通过螺纹连接、卡扣连接、插接等实现可拆卸式连接。

进一步地，请结合图8与图9所示，对流腔421的出液口423形成于对流构件420的底部，且对流腔421的底壁向出液口423所在的一侧倾斜设置。可以理解，出液口423形成于对流构件420的底部，能够是对流腔421内的药液排出的更为充分，减少对流腔421内药液的残留；同时，对流腔421底壁向出液口423倾斜设置，可引导对流腔421内药液流向出液口423，以便于对流腔421内药液的排出。

具体地，在本实施例中，对流构件420的底部呈向出液口423处渐缩四棱凸台型设置，这样，可使储液腔411内的药液能够尽可能的流向出液口423，以减少喷淋工作时，对流腔421内药液的残留。进一步地，出液口423与药箱组件400的重心处于同一延伸线上，这样在排液过程中，可尽量减少药箱组件400重心的变动，有利于提高无人直升机飞行的稳定性。

进一步地，该药箱组件400还包括一出液滤网430，该出液滤网430设置于对流腔421的出液口423处，用于滤除药液中的颗粒物质。可以理解，出液滤网430的设置，能够滤除药液中不溶解或尚未溶解的颗粒物质，以降低喷头堵塞的概率，提高无人直升机进行喷淋工作的稳定性。

进一步地，请继续结合图7与图8所示，对流构件420的侧壁形成有让位槽424，该让位槽424自对流构件420的顶部向底部延伸，以至少部分容置独立药箱410。可以理解，通过在对流构件420上设置让位槽424以部分容置独立药箱410，可缩减药箱组件400的体积，使药箱组件400结构更为紧凑，不仅便于携带，且便于药箱组件400与无人直升机的组装配合。

进一步地，请结合图8与图9所示，对流构件420的入液口422形成于让位槽424的槽壁上，独立药箱410包括本体部412及流通部，独立药箱410的加液口414形成于本体部412上，连通部413则凸设于本体部412的侧壁，且独立药箱410的排液口415形成于连通部413上，该连通部413插设于让位槽424内，以使排液口415与入液口422相互连通。

可以理解，由于连通部413凸设于本体部412的侧面，且连通部413插设于让位槽424内，即增加了独立药箱410与对流构件420之间连接的紧密性，同时又使得独立药箱410有足够的空间用以储存药液，保证药箱组件400的储液能力。将对流腔421的入液口422设置于让位槽424的槽壁上，可提高入液口422的隐蔽性，以防止杂质物通过入液口422与排液口415之间的间隙进入对流腔421，影响药液纯度。

具体地，在本实施例中，入液口422形成让位槽424的槽底，排液口415形成于连通部413与让位槽424相对的一侧。这样设置有利于药液在独立药箱410与对流构件420之间的流通。

进一步地，请结合图7与图9所示，储液腔411的加液口414形成于本体部412的顶部，且本体部412的底部向连通部413所在一侧渐缩设置。可以理解，由于储液腔411的排液口415形成于连通部413上，本体部412的底部向连通部413所在的一侧渐缩设置，有利于储液腔411内的药液流向排液口415，并流入对流腔421，这样能够尽量减少喷淋工作时，独立药箱410内药液的残留，最大限度的利用药箱组件400内的空间。

进一步地，储液腔411的加液口414上设置有导流筒416，该导流筒416形自独立药箱410本体部412的中心向远离本体部412的一侧倾斜设置。可以理解，倾斜设置的导流筒416，可供用户向独立药箱410插入药液管，便于用户向储液腔411内加液，提升用户体验。

进一步地，本体部412的两侧均形成有加液口414，且每一加液口414上均形成有导流筒416，两导流筒416自主体部的中心向两侧倾斜远离。可以理解，通过在本体部412上设置两处加液口414，使得用户在向药箱组件400内加入药液时，加液操作的限制更小，更便于用户使用，相应的，两个加液口414上均设置导流筒416。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种无人直升机，其特征在于，包括：

尾梁；

尾旋翼电机，设置于所述尾梁上；

尾旋翼，设置于所述尾旋翼电机的转子上，可在所述尾旋翼电机的驱动下转动；以及

尾旋翼控制系统，与所述为尾旋翼电机电连接，所述尾旋翼控制系统用于根据所述无人直升机主旋翼攻角的角度变化量，以控制所述尾旋翼电机的转速。

2.如权利要求1所述的无人直升机，其特征在于，所述无人直升机还包括检测装置，与所述尾旋翼控制系统相连，所述检测装置用以检测所述尾梁的角度变化量，并向所述尾旋翼控制系统输送所述尾梁角度变化量数据。

3.如权利要求2所述的无人直升机，其特征在于，所述检测装置为陀螺仪。

4.如权利要求1所述的无人直升机，其特征在于，所述尾旋翼控制系统包括尾控制器及调速装置，所述尾控制器与所述调速装置电连接，用于向所述调速装置输出控制信号，所述调速装置电连接于所述尾控制器与所述尾驱动电机之间，用以接收所述控制信号，并调整所述尾旋翼电机的转速。

5.如权利要求4所述的无人直升机，其特征在于，所述调速装置为尾动力电子调速器。

6.如权利要求1所述的无人直升机，其特征在于，所述无人直升机还包括驱动系统，所述驱动系统包括：

驱动装置，至少设置有两组，且所有所述驱动装置共同驱动无人机的主旋翼轴，所述驱动装置包括驱动件、单向传动件及输出件；

所述输出件与所述主旋翼轴相连接，用于在所述驱动件的驱动下驱动所述主旋翼轴转动；

所述单向传动件连接于所述驱动件与所述输出件之间，用于单向地向所述输出件传递所述驱动件的动力，当任一所述驱动件停止工作时，所述主旋翼轴在正常运行的驱动件的驱动下，可反向驱动失去动力源的所述输出件转动，此时，被所述主旋翼轴驱动的输出件与其相对应的单向传动件间发生相对转动。

7.如权利要求6所述的无人直升机，其特征在于，所述单向传动件为单向离合器。

8.如权利要求1所述的无人直升机，其特征在于，所述无人直升机还包括机架，所述机架包括：

主旋翼轴支撑座，用于支撑无人直升机的主旋翼轴；以及

传动机构安装座，设置于无人直升机的动力装置与所述主旋翼轴支撑座之间，用于安装传动机构，所述传动机构安装座包括

一级传动机构安装座，形成有第一安装腔，用于安装一级传动机构，所述一级传动机构的一侧安装有所述动力装置；以及

二级传动机构安装座，一侧安装有所述主旋翼支撑座，另一侧安装有所述一级传动机构安装座，所述二级传动机构安装座内形成有第二安装腔，以安装二级传动机构，所述二级传动机构设置于所述一级传动机构与所述主旋翼轴之间，以传动动力。

9.如权利要求8所述的无人直升机，其特征在于，在所述机架的层叠方向上，所述主旋翼轴支撑座、二级传动机构安装座及一级传动机构安装座的投影面积依次增大。

10.如权利要求1所述的无人直升机，其特征在于，所述无人直升机还包括药箱组件，所述药箱组件包括：

独立药箱，至少设置有两个，所述独立药箱内形成有储液腔，所述独立药箱底部还具有与所述储液腔相连通的排液口；以及，

对流构件，内部形成对流腔，所述对流腔具有多个入液口、及一出液口，所述入液口与所述排液口一一相对，以连通所述储液腔与所述对流腔，所述出液口用于排出所述对流腔内的药液。