CN109602428A - 一种移动式双平面x光系统的立体动态定位系统 - Google Patents

Abstract

一种移动式双平面X光系统的立体动态定位系统，移动式双平面X光系统包括第一X光系统和第二X光系统，立体动态定位系统包括：控制装置、配准装置、单标定装置和双标定装置，控制装置根据配准装置、单标定装置或/和双标定装置的反馈，控制第一X光系统和第二X光系统中的射线发射装置和射线接收装置进行升降、旋转、俯仰或/和位移移动，直至第一X光系统和第二X光系统之间完成空间定位。通过三级标定实现双平面X光系统的精确的空间定位，从而达到移动式双平面X光系统的精确使用。

Description

一种移动式双平面X光系统的立体动态定位系统

技术领域

本发明涉及双平面X光照射技术领域，具体涉及一种移动式双平面X光立体动态定位系统。

背景技术

关节运动分析是对关节运动的定量描述，是研究关节运动的几何性质。所谓运动的几何性质，就是构成关节的骨等结构在空间的几何位置随时间而变化的规律。通过关节的运动分析能够直观、客观、量化的获得关节的运动数据，可作为判断和评估关节运动功能好坏的依据。关节运动分析在临床上有重要的意义。其作用包括研究关节的运动学和生物力学特性，检测关节的活动度和稳定性，从运动学角度对各种疾病进行辅助诊断，对康复及手术的选择提供指导，对不同的手术方式进行功能效果比较，对不同植入物，假体进行功能效果比较，对手术效果进行评估和康复追踪等。长期以来，医学、生物医学工程，以及生物力学等领域科研工作者对关节运动学和生物力学作了大量的研究。主要的研究方法有：

1.尸体研究

早期由于技术手段限制，对关节的运动和生物力学研究，无法直接在活体上获得主动运动状态下的数据，往往只能通过尸体的被动运动获得相关数据。然而，这些尸体研究并不能良好反映活体关节运动过程中的实际情况。其主要问题是这类研究存在很多前提假设和对研究问题的简化，无法真实还原在体的关节状况。例如，无法了解活体组织在体的真实活动(包含复杂的神经控制和肌肉收缩)对关节运动的影响。因此这类研究往往需要大量的验证实验来确保分析的准确性、运动趋势与实际情况相符，并且不能针对个体进行个性化分析和后续的评估。尸体研究大多也是取大型动物的大关节来研究，对于小型动物的小关节更是无法得到精确的数据。

2.运动捕捉和三维测力台

随着技术的发展，利用运动捕捉技术来获取真实运动过程中关节的转动角度和位移等运动学指标。在此类研究的基础上，配合测力台和逆向动力学模型计算推算作用于膝关节的关节力和力矩。然而，这些方法的原理是通过在皮肤上贴标记点，通过标记点的运动数据来表示骨骼的运动数据，由于皮肤相对有骨骼的运动误差会对结果造成影响，而且研究的关节越小造成的误差越大，所以此方法无法准确地揭示关节在运动过程中内部结构的变化和受力特征。这是因为运动捕捉技术原理上是基于人体皮肤表面点的位置来获取关节的运动学数据的。此外在高速、高冲击力运动中，皮肤、肌肉和其他软组织会产生很大的相对运动和变形。Leardini et.al.指出(Leardini et al.,2005)，皮肤与骨头的相对运动可达6mm，因而计算得出的角度误差可达7.0度。因此，利用运动捕捉技术和三维测力台等传统运动生物力学数据采集方法适用于宏观的揭示大型关节的运动学和动力学，对于小型关节的精细研究此方法还有所缺陷。

3.X光，MRI，CT等透视技术的应用

随着X光，MRI，CT等透视技术在医学上应用，可以清楚观察到关节的内部构造，如X光线照相技术(radiographic)(Asano et al.,2001；Banks&Hodge,1996；Komistek,Dennis,&Mahfouz,2003；You et al.,2001)，以及核磁共振技术(Hill et al.,2000；Karrholm,Brandsson,&Freeman,2000；Nakagawa et al.,2000)；等被用来探索膝关节运动过程中的内部运动学变化。然而上述这些方法也各有缺陷，如X光技术只能获取关节的二维图像，无法全面的分析关节的空间运动；CT只能获得关节的静态的模型，无法研究动态的数据。

以上三种方法是之前关节运动学和生物力学分析的主流方法，但都有各自的缺点。无法满足关节运动分析所重视的几大要求：在体、无创、三维、负重、功能位、运动、精确可靠。关节在早期被模拟成简单的球关节或平面内运动，然而越来越多的研究表明关节运动过程是复杂的三维六自由度(6degree-of-freedom)的，包含三个方向上的位移和三个方向上的旋转，以及它们复杂的耦合运动。以膝关节为例，六自由度包含前后位移(anterior-posterior)、内外位移(medial-lateral)、上下位移(proximal-distal)、屈伸(flexion-extension)、内外翻(valgus-varus)和内外旋(internal-external)。完整的运动分析需要考虑到空间三维六自由度的运动。负重和功能位下的分析对临床的指导作用尤为重要。可以想象在并不负重和在中立情况下的关节表现出来的生物力学特征和日常活动下的负重和功能情况下会有很大差异，而后者关节负重功能性才是临床治疗康复后的重点。

为此，目前仅提出了双X线透视影像系统获取关节的三维图像的概念，但是，在双X线透视影像系统具体应用中，如何对双X线透视影像系统进行校准定位并没有相关的技术披露。

发明内容

本申请提供一种移动式双平面X光系统的立体动态定位系统，所述移动式双平面X光系统包括第一X光系统和第二X光系统，所述第一X光系统包括第一X射线发射装置和配对使用的第一X射线接收装置，所述第二X光系统包括第二X射线发射装置和配对使用的第二X射线接收装置，所述立体动态定位系统包括：

控制装置，用于控制所述第一X射线发射装置和第二X射线发射装置同步发射X射线或异步发射X射线；

配准装置，分别与配对使用的第一/第二X射线发射装置和第一/第二X射线接收装置配合使用，对配对使用的第一/第二X射线发射装置和第一/第二X射线接收装置进行配准，使第一/第二X射线发射装置的出射光面与第一/第二X射线接收装置的表面平行且中心对齐；

单标定装置，用于标定第一X射线发射装置和第一X接收装置之间的相对位置关系，及用于标定第二X射线发射装置和第二X接收装置之间的相对位置关系；

双标定装置，用于标定第一X射线发射装置、第一X接收装置、第二X射线发射装置和第二X接收装置之间的相对位置关系；

所述控制装置根据所述配准装置、单标定装置或/和双标定装置的反馈，控制所述第一X射线发射装置、第一X射线接收装置、第二X射线发射装置或/和第二X射线接收装置进行升降、旋转、俯仰或/和位移移动，直至所述第一X射线发射装置、第一X射线接收装置、第二X射线发射装置和第二X射线接收装置之间完成空间定位。

一种实施例中，所述第一X射线发射装置、第一X射线接收装置、第二X射线发射装置和第二X射线接收装置均为移动式推车结构。

一种实施例中，所述配准装置包括安装于所述第一/第二X射线发射装置的图像采集器和贴于所述第一/第二X射线接收装置的配准图像；

所述图像采集器采集所述配准图像，并将采集的图像与预先保存的图像进行对比，得到当前位置与目标位置的偏移参数，并将所述偏移参数反馈给控制装置，使所述控制装置控制第一/第二X射线发射装置进行位置调整，直至使第一/第二X射线发射装置的出射光面与第一/第二X射线接收装置的表面平行且中心对齐。

一种实施例中，所述配准图像为花纹网格。

一种实施例中，所述配准图像为光栅网格，所述配准装置还包括向所述光栅网格发射激光的光源，所述光源安装于所述第一/第二X射线发射装置。

一种实施例中，所述配准图像为二维码，所述图像采集器为识别所述二维码的器件。

一种实施例中，所述配准装置包括安装于所述第一/第二X射线发射装置或第一/第二X射线接收装置上的红外标定点和安装于所述第一/第二X射线接收装置或第一/第二X射线发射装置上的识别所述红外标定点的识别装置；

所述识别装置通过所述红外标定点的空间位置，得到当前位置与目标位置的偏移参数，并将所述偏移参数反馈给控制装置，使所述控制装置控制第一/第二X射线发射装置或第一/第二X射线接收装置进行位置调整，直至使第一/第二X射线发射装置的出射光面与第一/第二X射线接收装置的表面平行且中心对齐。

一种实施例中，所述单标定装置包括：

第一圆形有机玻璃板，所述第一圆形有机玻璃板的圆心周围对称设置有若干孔洞；

第二圆形有机玻璃板，所述第二圆形有机玻璃板上均匀设置有若干孔洞，所述若干孔洞的排布呈光扩散特性；

若干支撑柱，两端分别连接在所述第一圆形有机玻璃板以及所述第二圆形有机玻璃板上；

调节机构，安装于所述第二圆形有机玻璃板上，待所述单标定装置安装于所述第一/第二X射线接收装置上时，所述调节机构用于调节所述单标定装置的中心与所述第一/第二X射线接收装置的中心重合。

一种实施例中，所述调节机构包括沿第二圆形有机玻璃板圆周对称布设的四个爪盘，各个爪盘一端通过弹簧与所述支撑柱固定连接，另一端通过折弯部卡接所述第二圆形有机玻璃板的边缘，四个所述爪盘通过弹簧同向收缩使所述单标定装置的中心与所述第一/第二X射线接收装置的中心重合。

一种实施例中，所述第二圆形有机玻璃板沿各个所述爪盘的伸长方向上分别标有刻度区域。

一种实施例中，各个所述爪盘的折弯部相对所述第二圆形有机玻璃板的边缘设有调节螺栓，所述调节螺栓调节所述爪盘在所述刻度区域上的伸缩长度。

一种实施例中，相邻两个所述爪盘之间设有手柄。

一种实施例中，所述双标定装置为非对称结构，放置于所述第一X射线发射装置和第二X射线发射装置共同的照射区域。

依据上述实施例的移动式双平面X光立体动态定位系统，由于先通过配准装置对第一X光系统和第二X光系统分别进行位置配准，再通过单标定装置对第一X光系统和第二X光系统分别进行位置标定，最后再通过双标定装置对第一X光系统和第二X光系统进行整体的位置标定，通过三级标定控制第一X射线发射装置、第一X射线接收装置、第二X射线发射装置或/和第二X射线接收装置进行升降、旋转、俯仰或/和位移移动，直至第一X射线发射装置、第一X射线接收装置、第二X射线发射装置和第二X射线接收装置之间完成精确的空间定位，从而达到移动式双平面X光系统的精确使用。

附图说明

图1为单标定装置立体结构图；

图2为单标定装置俯视图；

图3为单标定装置另一角度结构图。

具体实施方式

下面通过具体实施方式结合附图对本发明作进一步详细说明。

在本发明实施例中，提供一种移动式双平面X光系统的立体动态定位系统，其中，移动式双平面X光系统包括第一X光系统和第二X光系统，第一X光系统包括第一X射线发射装置和配对使用的第一X射线接收装置，第二X光系统包括第二X射线发射装置和配对使用的第二X射线接收装置，第一/第二X光射线发射装置用于发射X射线，第一/第二X射线接收装置用于接收X射线，且，第一X射线发射装置、第一X射线接收装置、第二X射线发射装置和第二X射线接收装置均为移动式推车结构，本发明通过设计对应的立体动态定位系统，并通过三级标定，实现第一X射线发射装置、第一X射线接收装置、第二X射线发射装置和第二X射线接收装置之间精确的空间定位，提高双平面X系统的精确应用。

实施例一：

本例的立体动态定位系统包括控制装置、配准装置、单标定装置和双标定装置；其中，控制装置用于控制第一X射线发射装置和第二X射线发射装置同步发射X射线。

在优选方案中，为了防止第一X射线发射装置和第二X射线发射装置发出的X射线产生光干涉，控制装置控制第一X射线发射装置和第二X射线发射装置异步发射X射线，如第一X射线发射装置延时于第二X射线发射装置0-10ms时间。

本例的立体动态定位系统是由配准装置、单标定装置和双标定装置先后执行顺序实现的三级标定，其是，配准装置的执行属于第一级标定，单标定装置的执行属于第二级标定，双标定装置的执行属于第三级标定。

本例的配准装置分别对第一X光系统中的第一X射线发射装置和第一X射线接收装置及第二X光系统中的第二X射线发射装置和第二X射线接收装置进行配准，使第一/第二X射线发射装置的出射光面与第一/第二X射线接收装置的表面平行且中心对齐。

配准装置的功能主要是实现X射线发射装置(光源)直射到X射线接收装置(接收器)表面且光源在接收器上从接收器的中心向四周均匀分布，即光源的出射光表面与接收器的表面平行且中心对齐。也即是，第一级标定的目的是使X射线发射装置的出射光面与X射线接收装置的表面平行且中心对齐。

本例的配准装置可以采集以下几种中的任何一种实现：

1)配准装置包括图像采集器和配准图像；

这种结构的配准装置又分为以下几种：

A、配准图像为花纹网格

配准装置应用时，花纹网格贴于第一/第二X射线接收装置上，图像采集器安装于第一/第二X射线发射装置上，配准装置按以下过程进行配准：

步骤1、通过图像采集器拍摄花纹网格在X射线接收装置的配准图像；

步骤2、将拍摄到的图像与系统内部保存的理论上的光源的出射光表面与X射线接收装置的表面平行且中心对齐时配准图像进行对比，根据简单三角函数公式得到当前位置与目标位置的偏移参数；

步骤3、将偏移参数反馈给控制装置控制X射线发射装置做适当的位置调整；

步骤4、重复步骤1～3直到偏移参数小于一定的阈值，配准结束。

B、配准图像为光栅网格，进一步，配准装置还包括向该光栅网络发射激光的光源，光源安装于第一/第二X射线发射装置上，这种配准装置按以下过程进行配准：

步骤1、手动粗调，大致确定光源经过光栅网格能够在X射线接收装置表面成像；

步骤2、通过图像采集器系统拍摄光栅在X射线接收装置表面的图像；

步骤3、将拍摄到的图像与系统内部保存的理论上的光源的出射光表面与X射线接收装置的表面平行且中心对齐时光栅的图像进行对比，根据简单三角函数公式得到当前位置与目标位置的偏移参数；

步骤4、将偏移参数反馈给控制装置控制X射线发射装置做适当的位置调整；

步骤5、重复步骤2～4直到偏移参数小于一定的阈值，配准结束。

2)配准装置包括贴于第一/第二X射线接收装置的二维码和识别二维码的扫码器，扫码器安装于第一/第二X射线发射装置上配准图像为二维码；由于通过扫描二维码可直接获取二维码的空间位置，进而得到当前位置与目标位置的偏移参数，并将偏移参数反馈给控制装置，使控制装置控制X射线接收装置进行位置调整，直到偏移参数小于一定的阈值，配准结束。

需要说明的是，上述的配准图像和图像采集器及二维码和扫码器的安装位置可以互换。

3)配准装置包括安装于第一/第二X射线发射装置或第一/第二X射线接收装置上的红外标定点和安装于第一/第二X射线接收装置或第一/第二X射线发射装置上的识别红外标定点的识别装置；识别装置通过识别红外标定点的空间位置，得到当前位置与目标位置的偏移参数，并将偏移参数反馈给控制装置，使控制装置控制第一/第二X射线发射装置或第一/第二X射线接收装置进行位置调整，直至使第一/第二X射线发射装置的出射光面与第一/第二X射线接收装置的表面平行且中心对齐。

本例的单标定装置用于标定第一X射线发射装置和第一X接收装置之间的相对位置关系，及用于标定第二X射线发射装置和第二X接收装置之间的相对位置关系。

单标定装置主要实现X射线发射装置(光源)和X射线接收装置(接收器)之间的位置匹配关系，其是在第一级标定的基础上，在接收器表面装置一个三维的单标定装置，单标定装置由两层平行结构构成，每一层结构上分布有若干个(>＝3)钢珠,两层结构上的钢珠分布完全一致，并且在垂直空间上位置一致，将此单标定装置的一层紧贴于接收器表面，单标定装置的底层平面中心与接收器的表面中心重合，当X光从光源处发出经过单标定装置，被接收器接收，单标定装置的两层结构分别会在接收器上成像，根据三角形的相似定理，计算出光源到接收器表面中心的距离的相对值，根据单标定装置中点阵的实际值，将光源到接收器表面中心的距离的相对值转化成绝对值，从而实现光源和接收器之间的标定。也即是，第二级标定在是第一级标定的基础上实现的单个X光系统内部的位置匹配。

本例的双标定装置用于标定第一X射线发射装置、第一X接收装置、第二X射线发射装置和第二X接收装置之间的相对位置关系。

双X光系统位置标定主要实现两个单X光系统之间的相对位置匹配关系，其是在第一级标定和第二级标定的基础上，对两个单X光系统进行位置的摆位，通常为正交位置，将一个定制的双标定装置放置于两个单X光系统共同的照射区域，双标定装置上有多个点，且双标定装置为非对称结构，如，可以采用申请号为201810325207.4的中国专利申请所公开的光学定位结构，每个单X光系统的光源经过双标定装置后分别在其对应的X射线接收装置上成像，以双标定装置的位置为参考位置，根据投影定理的原理，分别算出每个单X光系统相对于双标定装置的相对位置，最终算出两个单X光系统之间的相对位置，实现双系统的位置标定。也即是，第三级标定是在第一级标定和第二级标定的基础上实现的双X光系统之间的位置匹配。

通过上述配准装置、单标定装置和双标定装置对称动式双平面X光系统进行三级标定，以实现空间动态精确定位。

实施例二：

基于实施例一，本例对单标定装置的结构进行详细说明，如图1、图2和图3所示，单标定装置包括第一圆形有机玻璃板1、第二圆形有机玻璃板2、若干支撑柱3和调节机构4，其中，第一圆形有机玻璃板1的圆心周围对称设备有若干孔洞，第二圆形有机玻璃板上也均匀设置有若干孔洞21，且若干孔洞21的排布呈光扩散特性，若干支撑柱3两端分别连接在所述第一圆形有机玻璃板1以及第二圆形有机玻璃板2上；调节机构4安装于第二圆形有机玻璃板2上，待单标定装置通过调节机构4安装于第一/第二X射线接收装置上时，调节机构4用于调节单标定装置的中心与第一/第二X射线接收装置的中心重合；其中，第一圆形有机玻璃板1和第二圆形有机玻璃板2上的每一孔洞内都设置有等直径的钢珠。

本例的调节机构4包括沿第二圆形有机玻璃板2圆周对称布设的四个爪盘41，各个爪盘41一端通过弹簧42与支撑柱3固定连接，相应的，支撑住3的数量也为4个，其在第二圆形有机玻璃板2上的位置与爪盘41的位置相对应；爪盘41的另一端通过折弯部卡接于第二圆形有机玻璃板2的边缘，当单标定装置通过调节机构4安装于X射线接收装置的表面时，四个爪盘41通过弹簧42同向收缩使单标定装置的中心与X射线接收装置的中心重合。

具体的，爪盘41的结构呈U型结构，在本例中，爪盘41呈一边长一边短的U型结构，其中，第二圆形有机玻璃板2于爪盘41的长边所接触的位置中设有定位块22，爪盘41的长边穿过定位块22通过弹簧42与支撑柱3固定连接，爪盘41的短边位于第二圆形在机玻璃板2的另一面，以此使爪盘41卡接第二圆形有面玻璃板2的边缘；爪盘41的短边设有挂钩，这样，单标定装置就能通过挂钩挂在X射线接收装置的表面。此时，通过爪盘41的伸缩调整单标定装置的中心位置，当四个爪盘41的伸缩长度一至时，则单标定装置与X射线接收装置的表面中心位置重合。

为了精确控制单标定装置与X射线接收装置的中心重合的精确度，本例的第二圆形有机玻璃板2沿各个爪盘41长边的伸长方向上分别标有刻度区域23，这样，当四个爪盘41收缩时，通过刻度区域23中的具体刻度即可得知四个爪盘41的伸缩长度是否一致。

进一步，各个爪盘41的折弯部相对第二圆形有机玻璃板2的边缘设有调节螺栓43，当四个爪盘41的伸缩长度不一致时，可以通过调节螺栓43调节爪盘41在刻度区域23上的伸缩长度，以使各个爪盘41的伸缩长度一致。

进一步，为了方便单标定装置的安装和拆卸，本例的调节机构4在相邻两个爪盘41之间设有手柄44，通过手握手柄44能更容易地抓取单标定装置。

本例的单标定装置具体应用的过程是：

操作者通过手握手柄44将单标定装置通过调节机构4的爪盘41挂于X射线接收装置的表面，释放手柄44的同时，四个爪盘41同时向内收缩，并通过刻度区域23上的刻度判断各个爪盘41的伸缩长度是否相同，若不同，则将伸缩长度不同的爪盘41通过调节螺栓43调节爪盘41，使得每个爪盘41的伸缩长度高精度一致，从而使得单标定装置中心更好的与X射线接收装置的中心一致。

关于单标定装置具体的定位方法请参见申请号为201310396044.6的中国专利申请，该定位方法在公开的申请号为201310396044.6的中国专利申请中已经有详细的描述，此处不作赘述。

本例的单标定装置的结构与申请号为201310396044.6的中国专利申请中所公开的结构相比，具有以下优点：

1、四周同向收缩的四个爪盘，使得单标定装置的中心与X射线接收装置的中心能够更好的重合，减少甚至消除了单标定装置的中心与X射线接收装置的中心不一致产生的校正误差；

2、同时可通过四个爪盘上的调节螺栓结合第二圆形有机玻璃板表面的刻度，手动调节四个爪盘的位置，使得每个爪盘的伸缩长度高精度一致，从而使得单标定装置的中心与X射线接收装置的中心一致；

3、基于弹簧系统的四个爪盘和安装手柄，能够更方便单标定装置的安装与拆卸；

4、第二圆形有机玻璃板表面的刻度能够更方便的调节安装的精度；

5、第二圆形有机玻璃板钢球的分布以圆形由中心向四周扩散分布，更符合点光源的扩散特征。

以上应用了具体个例对本发明进行阐述，只是用于帮助理解本发明，并不用以限制本发明。对于本发明所属技术领域的技术人员，依据本发明的思想，还可以做出若干简单推演、变形或替换。

Claims (13)

1.一种移动式双平面X光系统的立体动态定位系统，所述移动式双平面X光系统包括第一X光系统和第二X光系统，所述第一X光系统包括第一X射线发射装置和配对使用的第一X射线接收装置，所述第二X光系统包括第二X射线发射装置和配对使用的第二X射线接收装置，其特征在于，所述立体动态定位系统包括：

控制装置，用于控制所述第一X射线发射装置和第二X射线发射装置同步发射X射线或异步发射X射线；

配准装置，分别对所述第一X光系统中的第一X射线发射装置和第一X射线接收装置及所述第二X光系统中的第二X射线发射装置和第二X射线接收装置进行配准，使第一/第二X射线发射装置的出射光面与第一/第二X射线接收装置的表面平行且中心对齐；

单标定装置，用于标定第一X射线发射装置和第一X接收装置之间的相对位置关系，及用于标定第二X射线发射装置和第二X接收装置之间的相对位置关系；

双标定装置，用于标定第一X射线发射装置、第一X接收装置、第二X射线发射装置和第二X接收装置之间的相对位置关系；

所述控制装置根据所述配准装置、单标定装置或/和双标定装置的反馈，控制所述第一X射线发射装置、第一X射线接收装置、第二X射线发射装置或/和第二X射线接收装置进行升降、旋转、俯仰或/和位移移动，直至所述第一X射线发射装置、第一X射线接收装置、第二X射线发射装置和第二X射线接收装置之间完成空间定位。

2.如权利要求1所述的移动式双平面X系统的光立体动态定位系统，其特征在于，所述第一X射线发射装置、第一X射线接收装置、第二X射线发射装置和第二X射线接收装置均为移动式推车结构。

3.如权利要求1所述的移动式双平面X光系统的立体动态定位系统，其特征在于，所述配准装置包括安装于所述第一/第二X射线发射装置的图像采集器和贴于所述第一/第二X射线接收装置的配准图像；

所述图像采集器采集所述配准图像，并将采集的图像与预先保存的图像进行对比，得到当前位置与目标位置的偏移参数，并将所述偏移参数反馈给控制装置，使所述控制装置控制第一/第二X射线发射装置进行位置调整，直至使第一/第二X射线发射装置的出射光面与第一/第二X射线接收装置的表面平行且中心对齐。

4.如权利要求3所述的移动式双平面X光系统的立体动态定位系统，其特征在于，所述配准图像为花纹网格。

5.如权利要求3所述的移动式双平面X光系统的立体动态定位系统，其特征在于，所述配准图像为光栅网格，所述配准装置还包括向所述光栅网格发射激光的光源，所述光源安装于所述第一/第二X射线发射装置。

6.如权利要求1所述的移动式双平面X光系统的立体动态定位系统，其特征在于，所述配准装置包括贴于所述第一/第二X射线接收装置的二维码和识别所述二维码的扫码器，所述扫码器安装于所述第一/第二X射线发射装置上。

7.如权利要求1所述的移动式双平面X光系统的立体动态定位系统，其特征在于，所述配准装置包括安装于所述第一/第二X射线发射装置或第一/第二X射线接收装置上的红外标定点和安装于所述第一/第二X射线接收装置或第一/第二X射线发射装置上的识别所述红外标定点的识别装置；

所述识别装置通过识别所述红外标定点的空间位置，得到当前位置与目标位置的偏移参数，并将所述偏移参数反馈给控制装置，使所述控制装置控制第一/第二X射线发射装置或第一/第二X射线接收装置进行位置调整，直至使第一/第二X射线发射装置的出射光面与第一/第二X射线接收装置的表面平行且中心对齐。

8.如权利要求1所述的移动式双平面X光系统的立体动态定位系统，其特征在于，所述单标定装置包括：

第一圆形有机玻璃板，所述第一圆形有机玻璃板的圆心周围对称设置有若干孔洞；

第二圆形有机玻璃板，所述第二圆形有机玻璃板上均匀设置有若干孔洞，所述若干孔洞的排布呈光扩散特性；

若干支撑柱，两端分别连接在所述第一圆形有机玻璃板以及所述第二圆形有机玻璃板上；

调节机构，安装于所述第二圆形有机玻璃板上，待所述单标定装置安装于所述第一/第二X射线接收装置上时，所述调节机构用于调节所述单标定装置的中心与所述第一/第二X射线接收装置的中心重合。

9.如权利要求8所述的移动式双平面X光系统的立体动态定位系统，其特征在于，所述调节机构包括沿第二圆形有机玻璃板圆周对称布设的四个爪盘，各个爪盘一端通过弹簧与所述支撑柱固定连接，另一端通过折弯部卡接所述第二圆形有机玻璃板的边缘，四个所述爪盘通过弹簧同向收缩使所述单标定装置的中心与所述第一/第二X射线接收装置的中心重合。

10.如权利要求9所述的移动式双平面X光系统的立体动态定位系统，其特征在于，所述第二圆形有机玻璃板沿各个所述爪盘的伸长方向上分别标有刻度区域。

11.如权利要求10所述的移动式双平面X光系统的立体动态定位系统，其特征在于，各个所述爪盘的折弯部相对所述第二圆形有机玻璃板的边缘设有调节螺栓，所述调节螺栓调节所述爪盘在所述刻度区域上的伸缩长度。

12.如权利要求8所述的移动式双平面X光系统的立体动态定位系统，其特征在于，相邻两个所述爪盘之间设有手柄。

13.如权利要求1所述的移动式双平面X光系统的立体动态定位系统，其特征在于，所述双标定装置为非对称结构，放置于所述第一X射线发射装置和第二X射线发射装置共同的照射区域。