CN109596130A - 卫星姿态确定方法及卫星姿态确定系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种卫星姿态确定方法及卫星姿态确定系统。所述卫星姿态确定方法包括：对多个第一精度姿态敏感器进行单机级故障诊断；在所述单机级故障诊断完成后，在所述多个第一精度姿态敏感器之间进行第一联合诊断以输出第一精度姿态结果；对多个第二精度姿态敏感器进行单机级故障诊断，所述第二精度姿态敏感器的精度大于所述第一精度姿态敏感器的精度；基于所述第一精度姿态结果进行第二联合诊断；将第二联合诊断的结果作为卫星姿态。本发明的方法及系统对输出的姿态结果进行联合诊断，从而有效的提高了卫星姿态的可靠性。

Description

卫星姿态确定方法及卫星姿态确定系统

技术领域

本发明涉及卫星控制技术领域，尤其涉及一种卫星姿态确定方法及系统。

背景技术

在卫星的姿态确定设计方案中，常设计使用两种不同类型的多个姿态敏感器，第一种类型的姿态敏感器价格低廉，结构简单，可靠性高，但测量精度不高；第二种类型的姿态敏感器价格昂贵，结构复杂，测量精度高，但可靠性相对较低。将两种类型的姿态敏感器配合使用，最终稳定输出正确的卫星控制用姿态。

以往的姿态确定设计方案中，姿态确定方法分三步进行：

第一步，多个高精度姿态敏感器，按预设优先级依次进行单机级别的故障诊断，诊断的方法为：1、诊断姿态敏感器通讯是否正常；2、诊断姿态敏感器单机自检状态字是否正确；3、比较此姿态敏感器输出的前后两拍姿态数据是否有变化；4、比较此姿态敏感器输出的前后两拍姿态数据变化是否在预设门限中。若此姿态敏感器通讯正常，单机自检状态字正确，输出的前后两拍数据数据有变化且前后两拍数据变化在预设门限中，则认为此高精度姿态敏感器有效；否则继续诊断下一台姿态敏感器。将第一个通过故障诊断的高精度姿态敏感器输出的姿态作为高精度姿态，若无姿态敏感器通过单机级故障诊断，则置高精度姿态故障。

第二步，多个低精度姿态敏感器，按预设优先级依次进行单机级故障诊断，诊断方法与高精度姿态敏感器单机故障诊断方法相同。将第一个通过故障诊断的低精度姿态敏感器输出的姿态作为低精度姿态，若无姿态敏感器通过故障诊断，则置低精度姿态故障。

第三步，比较高精度姿态和低精度姿态。若高精度姿态故障而低精度姿态有效，则输出低精度姿态；若高精度姿态有效而低精度姿态故障，则输出低精度姿态；若高精度姿态和低精度姿态均故障，则输出上一拍姿态；若高精度姿态和低精度姿态故障均有效，则将两者做差，若两者差值在预设门限内，则输出高精度姿态，否则输出低精度姿态。

上述姿态确定方法的缺点是未能将高精度姿态敏感器和低精度姿态敏感器的输出信息进行深度融合的故障诊断，未能完全发挥多姿态敏感器的优势。此方法会出现如下故障情况：

1、多个高精度姿态敏感器按照优先级顺序依次进行故障诊断时，仅靠现有的单机级的四种诊断方法并不能完全屏蔽故障的姿态敏感器,有可能优先级高的姿态敏感器出现了故障而未被诊断隔离，而优先级低的高精度敏感器未能参与重构，从而输出了错误的高精度姿态。此种情况下，由于某个优先级高的姿态敏感器出现了故障，导致整个方法无法输出高精度的姿态。

2、多个低精度姿态敏感器进行故障诊断时，同样会有输出错误低精度姿态的可能。此种情况下，即使多个高精度姿态敏感器输出了正确的高精度姿态，也会因为错误的低精度姿态而被误隔离，导致整个方法无法输出正确的姿态。

因此，如何提高姿态确定方法的可靠性就成为本领域技术人员亟待解决的问题之一。

发明内容

本发明的目的是提供一种卫星姿态确定方法及系统，将各个精度姿态敏感器输出的姿态进行联合诊断，从而可以稳定可靠的输出正确的姿态。

为实现上述目的，本发明提供一种卫星姿态确定方法，包括：对多个第一精度姿态敏感器进行单机级故障诊断；在所述单机级故障诊断完成后，在所述多个第一精度姿态敏感器之间进行第一联合诊断以输出第一精度姿态结果；对多个第二精度姿态敏感器进行单机级故障诊断，所述第二精度姿态敏感器的精度大于所述第一精度姿态敏感器的精度；基于所述第一精度姿态结果进行第二联合诊断；将第二联合诊断的结果作为卫星姿态。

在某些实施例中，在所述单机级故障诊断完成后，在所述多个第一精度姿态敏感器之间进行第一联合诊断以输出第一精度姿态结果的步骤包括：在所述单机级故障诊断完成后，判断是否有通过单机级故障诊断的第一精度姿态敏感器；若没有通过单机级故障诊断的第一精度姿态敏感器，输出的第一精度姿态结果为故障；否则，输出的第一精度姿态结果为非故障。

在某些实施例中，所述卫星姿态确定方法还包括：在有通过单机级故障诊断的第一精度姿态敏感器时，根据通过单机级故障诊断的第一精度姿态敏感器的台数，确定输出的第一精度姿态结果。

在某些实施例中，所述根据通过单机级故障诊断的第一精度姿态敏感器的台数，确定输出的第一精度姿态结果的步骤包括：若通过单机级故障诊断的第一精度姿态敏感器的台数大于2时，将所述通过单机级故障诊断的第一精度姿态敏感器输出的姿态进行表决，若表决成功，则输出确定的第一精度姿态结果，若表决失败，则输出存疑的第一精度姿态结果；若通过单机级故障诊断的第一精度姿态敏感器的台数等于2时，则比较这两台姿态敏感器输出的姿态，若一致，则将优先级高的第一精度敏感器输出的姿态作为确定的第一精度姿态结果进行输出，若不一致，则输出存疑的第一精度姿态结果；若通过单机级故障诊断的第一精度姿态敏感器的台数等于1时，则输出存疑的第一精度姿态结果。

在某些实施例中，所述基于所述第一精度姿态结果进行第二联合诊断的步骤包括：判断所述第一精度姿态结果是否为故障；当所述第一精度姿态结果为故障时，在所述第二精度姿态敏感器之间进行联合诊断；当所述第一精度姿态结果为非故障时，在所述第一精度姿态敏感器和第二精度姿态敏感器之间进行联合诊断。

在某些实施例中，当所述第一精度姿态结果为故障时，在所述第二精度姿态敏感器之间进行联合诊断的步骤包括：判断通过单机级故障诊断的第二精度姿态敏感器的台数是否大于预设阈值；若小于预设阈值，将优先级最高的第二精度姿态敏感器的姿态作为第二联合诊断结果；若大于或等于预设阈值，将所有通过单机级故障诊断的第二精度姿态敏感器进行表决，若表决成功，将表决结果作为第二联合诊断结果；若表决失败，将优先级最高的第二精度姿态敏感器的姿态作为第二联合诊断结果。

在某些实施例中，当所述第一精度姿态结果为非故障时，在所述第一精度姿态敏感器和第二精度姿态敏感器之间进行联合诊断的步骤包括：判断所述第一精度姿态结果是否为确定结果；若为确定结果，依次将所有通过单机级故障诊断的第二精度姿态敏感器的输出姿态与所述第一精度姿态结果进行比较；若比较结果符合预设差值，将优先级最高的第二精度姿态敏感器输出的姿态作为第二联合诊断结果；若比较结果均不符合预设差值，将所述第一精度姿态结果作为第二联合诊断的结果。

在某些实施例中，述卫星姿态确定方法还包括：若所述第一精度姿态结果为存疑结果，将所有通过单机级故障诊断的第一精度姿态敏感器输出的姿态和第二精度姿态敏感器输出的姿态做表决，若表决成功，将表决结果作为第二联合诊断的结果；若表决失败，输出优先级最高的第一精度姿态作为第二联合诊断的结果。

本发明还提供一种卫星姿态确定系统，包括：

多个第一精度姿态敏感器和多个第二精度姿态敏感器，所述第二精度姿态敏感器的精度大于所述第一精度姿态敏感器的精度；

故障诊断设备，用于分别对所述多个第一精度姿态敏感器和多个第二精度姿态敏感器进行单机级故障诊断；

联合诊断设备，用于在所述单机级故障诊断完成后，在所述多个第一精度姿态敏感器之间进行第一联合诊断以输出第一精度姿态结果，和/或基于所述第一精度姿态结果进行第二联合诊断。

综上所述，本发明的卫星姿态确定方法及系统，与现有技术相比，具有以下优点：

本发明的卫星姿态确定方法及系统，将高精度姿态敏感器和低精度姿态敏感器的输出姿态结果进行深度融合，从而发挥多姿态敏感器的优势，有效的避免了由于高优先级敏感器故障而造成整个方法不能输出正确姿态的隐患，进而大大提高了输出的卫星姿态的可靠性和稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图进行简单介绍，显而易见的，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的卫星姿态确定方法的一实现方式的流程示意图；

图2为本发明的第一联合诊断的一实现方式的流程示意图；

图3为本发明的第二联合诊断的一实现方式的流程示意图；

图4为本发明的卫星姿态确定系统的一实现方式的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”、“第二”、“第三”等关系术语(如果存在)仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例，例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”、“包含”、“具有”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”或“包含……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的要素。此外，在本文中，“大于”、“小于”、“超过”等理解为不包括本数；“以上”、“以下”、“以内”等理解为包括本数。

在下述描述中，参考附图，附图描述了本发明的若干实施例。应当理解，还可使用其他实施例，并且可以在不背离本公开的精神和范围的情况下进行机械组成、结构、电气以及操作上的改变。下面的详细描述不应该被认为是限制性的，并且本发明的实施例的范围仅由公布的专利的权利要求书所限定。这里使用的术语仅是为了描述特定实施例，而并非旨在限制本发明.空间相关的术语，例如“上”、“下”、“左”、“右”、“下面”、“下方”、“下部”、“上方”、“上部”等，可在文中使用以便于说明图中所示的一个元件或特征与另一元件或特征的关系。

以下结合图1～图4，以具体地实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

图1示出了本发明卫星姿态确定方法的一实现方式的流程示意图，如图1所示，所述卫星姿态确定方法包括：

步骤S10，对多个第一精度姿态敏感器进行单机级故障诊断；

在所述单机级故障诊断完成后，执行步骤S20，在所述多个第一精度姿态敏感器之间进行第一联合诊断以输出第一精度姿态结果；

步骤S30，对多个第二精度姿态敏感器进行单机级故障诊断，所述第二精度姿态敏感器的精度大于所述第一精度姿态敏感器的精度；

步骤S40，基于所述第一精度姿态结果进行第二联合诊断；

步骤S50，将第二联合诊断的结果作为卫星姿态。

如图2所示，在本实施例中，在所述单机级故障诊断完成后，在所述多个第一精度姿态敏感器之间进行第一联合诊断以输出第一精度姿态结果的步骤包括：

步骤S21，所述单机级故障诊断完成，

步骤S22，判断是否有通过单机级故障诊断的第一精度姿态敏感器；

若没有通过单机级故障诊断的第一精度姿态敏感器，则执行步骤S23，输出的第一精度姿态结果为故障；

否则，执行步骤S24，输出的第一精度姿态结果为非故障。具体地，在本实施例中，在有通过单机级故障诊断的第一精度姿态敏感器时，根据通过单机级故障诊断的第一精度姿态敏感器的台数，确定输出的第一精度姿态结果。

在本实施例中，所述根据通过单机级故障诊断的第一精度姿态敏感器的台数，确定输出的第一精度姿态结果的步骤包括：若通过单机级故障诊断的第一精度姿态敏感器的台数大于2时，将所述通过单机级故障诊断的第一精度姿态敏感器输出的姿态进行表决，若表决成功，则输出确定的第一精度姿态结果，若表决失败，则输出存疑的第一精度姿态结果；若通过单机级故障诊断的第一精度姿态敏感器的台数等于2时，则比较这两台姿态敏感器输出的姿态，若一致，则将优先级高的第一精度敏感器输出的姿态作为确定的第一精度姿态结果进行输出，若不一致，则输出存疑的第一精度姿态结果；若通过单机级故障诊断的第一精度姿态敏感器的台数等于1时，则输出存疑的第一精度姿态结果。

也就是说，在实际中，若有大于2的N台姿态敏感器通过单机级故障诊断，则将所有通过单机级故障诊断的敏感器输出的姿态再进行N取2表决，若表决成功，输出确定的低精度姿态；若表决失败，否则设置此N组低精度姿态存疑；

若只有2台姿态敏感器通过单机级故障诊断，比较这两台姿态敏感器输出的姿态。若一致，则选取优先级高的敏感器输出的姿态作为确定的低精度姿态，否则设置此2组低精度姿态存疑；

若只有1台姿态敏感器通过单机级故障诊断，设置低精度姿态存疑；

若没有低精度姿态敏感器通过单机级故障诊断，则置低精度姿态故障。

继续参考图3，在本实施例中，所述基于所述第一精度姿态结果进行第二联合诊断的步骤包括：

步骤S41，第二精度姿态敏感器完成单机级故障诊断；

然后执行步骤S42，判断所述第一精度姿态结果是否为故障；

当所述第一精度姿态结果为故障时，执行步骤S43，在所述第二精度姿态敏感器之间进行联合诊断；

当所述第一精度姿态结果为非故障时，执行步骤S44，在所述第一精度姿态敏感器和第二精度姿态敏感器之间进行联合诊断。

在本实施例中，步骤S43：当所述第一精度姿态结果为故障时，在所述第二精度姿态敏感器之间进行联合诊断的步骤包括：判断通过单机级故障诊断的第二精度姿态敏感器的台数是否大于预设阈值；若小于预设阈值，将优先级最高的第二精度姿态敏感器的姿态作为第二联合诊断结果；若大于或等于预设阈值，将所有通过单机级故障诊断的第二精度姿态敏感器进行表决，若表决成功，将表决结果作为第二联合诊断结果；若表决失败，将优先级最高的第二精度姿态敏感器的姿态作为第二联合诊断结果。

在实际应用中，所述预设阈值可以高为3；若通过单机级故障诊断的第二精度姿态敏感器的台数小于3，则将优先级最高的第二精度姿态敏感器的姿态作为第二联合诊断结果；若通过单机级故障诊断的第二精度姿态敏感器的台数大于或等于于3，则进行表决。

在本实施例中，当所述第一精度姿态结果为非故障时，在所述第一精度姿态敏感器和第二精度姿态敏感器之间进行联合诊断的步骤包括：判断所述第一精度姿态结果是否为确定结果；若为确定结果，依次将所有通过单机级故障诊断的第二精度姿态敏感器的输出姿态与所述第一精度姿态结果进行比较；若比较结果符合预设差值，将优先级最高的第二精度姿态敏感器输出的姿态作为第二联合诊断结果；若比较结果均不符合预设差值，将所述第一精度姿态结果作为第二联合诊断的结果。

在本实施例中，所述卫星姿态确定方法还可以包括：若所述第一精度姿态结果为存疑结果，将所有通过单机级故障诊断的第一精度姿态敏感器输出的姿态和第二精度姿态敏感器输出的姿态做表决，若表决成功，将表决结果作为第二联合诊断的结果；若表决失败，输出优先级最高的第一精度姿态作为第二联合诊断的结果。

下面对所述的卫星姿态确定方法的工作原理做进一步详细说明。

第一步，多个低精度姿态敏感器先全部进行单机级故障诊断，再在低精度姿态敏感器之间进行联合诊断。

若有大余2的N台姿态敏感器通过单机级故障诊断，则将所有通过单机级故障诊断的敏感器输出的姿态再进行N取2表决，若表决成功，输出确定的低精度姿态；若表决失败，否则设置此N组低精度姿态存疑；

若只有2台姿态敏感器通过单机级故障诊断，比较这两台姿态敏感器输出的姿态。若一致，则选取优先级高的敏感器输出的姿态作为确定的低精度姿态，否则设置此2组低精度姿态存疑；

若只有1台姿态敏感器通过单机级故障诊断，设置低精度姿态存疑；

若没有低精度姿态敏感器通过单机级故障诊断，则置低精度姿态故障。

第二步，多个高精度姿态敏感器先全部进行单机级故障诊断，再进行高精度姿态和低精度姿态的联合诊断。

若有确定的低精度姿态，按预设优先级，将第一个通过单机故障诊断的姿态敏感器输出的姿态作为存疑的高精度姿态，将高精度存疑姿态与低精度确定姿态做差，若两者差值在预设门限内，则输出此高精度姿态，否则认为此高精度存疑姿态错误，按预设优先级将下一台通过单机级故障诊断的高精度存疑姿态与低精度姿态比较。若所有通过单机级故障诊断的高精度姿态敏感器与未通过比较，则输出低精度的姿态。

若有存疑的低精度姿态，则将所有通过单机级故障诊断的高精度姿态和低精度存疑姿态一起，做N取2表决。表决的过程中，优先在高精度姿态之间表决，若表决失败，再按优先级加入低精度优先级的姿态进行表决。若最终表决成功，则输出表决结果姿态，若表决失败，则输出优先级最高的低精度姿态。

若低精度姿态故障，则将所有通过单机级故障诊断的高精度姿态，做N取2表决。若表决成功，则输出表决结果姿态，若表决失败或所有通过单机级故障诊断的高精度姿态小于3组，则输出优先级最高的高精度姿态。

本发明的卫星姿态确定方法，在所有的姿态敏感器通过单机级故障诊断后，还进行联合诊断，从而有效的提高了输出的姿态结果可靠性和稳定性。

图4示出了本发明卫星姿态确定系统的一实现方式的结构示意图，如图4所示，所述卫星姿态确定系统，包括：

多个第一精度姿态敏感器10和多个第二精度姿态敏感器20，所述第二精度姿态敏感器的精度大于所述第一精度姿态敏感器的精度；

故障诊断设备30，用于分别对所述多个第一精度姿态敏感器10和多个第二精度姿态敏感器20进行单机级故障诊断；

联合诊断设备40，用于在所述单机级故障诊断完成后，在所述多个第一精度姿态敏感器10之间进行第一联合诊断以输出第一精度姿态结果，和/或基于所述第一精度姿态结果进行第二联合诊断。

本实施例的卫星姿态确定系统的工作原理可参考前述关于卫星姿态确定方法的描述，在此不再赘述。

本发明的卫星姿态确定方法及卫星姿态确定系统，与现有技术相比，具有以下优点：

本发明的卫星姿态确定方法及系统，将高精度姿态敏感器和低精度姿态敏感器的输出姿态结果进行深度融合，从而发挥多姿态敏感器的优势，有效的避免了由于高优先级敏感器故障而造成整个方法不能输出正确姿态的隐患，进而大大提高了输出的卫星姿态的可靠性和稳定性。

本领域内的技术人员应明白，上述各实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。这些实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。上述各实施例涉及的方法中的全部或部分步骤可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于计算机设备可读取的存储介质中，用于执行上述各实施例方法所述的全部或部分步骤。

如同在本文中所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文中有相反的指示。应当进一步理解，术语“包含”、“包括”表明存在所述的特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组，但不排除一个或多个其他特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组的存在、出现或添加。此处使用的术语“或”和“和/或”被解释为包括性的，或意味着任一个或任何组合。因此，“A、B或C”或者“A、B和/或C”意味着“以下任一个：A；B；C；A和B；A和C；B和C；A、B和C”。仅当元件、功能、步骤或操作的组合在某些方式下内在地互相排斥时，才会出现该定义的例外。

上述各实施例是参照根据实施例所述的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到计算机设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

尽管本发明的内容已经通过上述优选实施例作了详细介绍，但应当认识到上述的描述不应被认为是对本发明的限制。在本领域技术人员阅读了上述内容后，对于本发明的多种修改和替代都将是显而易见的。因此，本发明的保护范围应由所附的权利要求来限定。

Claims (9)

1.一种卫星姿态确定方法，其特征在于，包括：

对多个第一精度姿态敏感器进行单机级故障诊断；

在所述单机级故障诊断完成后，在所述多个第一精度姿态敏感器之间进行第一联合诊断以输出第一精度姿态结果；

对多个第二精度姿态敏感器进行单机级故障诊断，所述第二精度姿态敏感器的精度大于所述第一精度姿态敏感器的精度；

基于所述第一精度姿态结果进行第二联合诊断；

将第二联合诊断的结果作为卫星姿态。

2.根据权利要求1所述的卫星姿态确定方法，其特征在于，在所述单机级故障诊断完成后，在所述多个第一精度姿态敏感器之间进行第一联合诊断以输出第一精度姿态结果的步骤包括：

在所述单机级故障诊断完成后，判断是否有通过单机级故障诊断的第一精度姿态敏感器；

若没有通过单机级故障诊断的第一精度姿态敏感器，输出的第一精度姿态结果为故障；

否则，输出的第一精度姿态结果为非故障。

3.根据权利要求2所述的卫星姿态确定方法，其特征在于，还包括：在有通过单机级故障诊断的第一精度姿态敏感器时，根据通过单机级故障诊断的第一精度姿态敏感器的台数，确定输出的第一精度姿态结果。

4.根据权利要求3所述的卫星姿态确定方法，其特征在于，所述根据通过单机级故障诊断的第一精度姿态敏感器的台数，确定输出的第一精度姿态结果的步骤包括：

若通过单机级故障诊断的第一精度姿态敏感器的台数大于2时，将所述通过单机级故障诊断的第一精度姿态敏感器输出的姿态进行表决，若表决成功，则输出确定的第一精度姿态结果，若表决失败，则输出存疑的第一精度姿态结果；

若通过单机级故障诊断的第一精度姿态敏感器的台数等于2时，则比较这两台姿态敏感器输出的姿态，若一致，则将优先级高的第一精度敏感器输出的姿态作为确定的第一精度姿态结果进行输出，若不一致，则输出存疑的第一精度姿态结果；

若通过单机级故障诊断的第一精度姿态敏感器的台数等于1时，则输出存疑的第一精度姿态结果。

5.根据权利要求1所述的卫星姿态确定方法，其特征在于，所述基于所述第一精度姿态结果进行第二联合诊断的步骤包括：

判断所述第一精度姿态结果是否为故障；

当所述第一精度姿态结果为故障时，在所述第二精度姿态敏感器之间进行联合诊断；

当所述第一精度姿态结果为非故障时，在所述第一精度姿态敏感器和第二精度姿态敏感器之间进行联合诊断。

6.根据权利要求5所述的卫星姿态确定方法，其特征在于，当所述第一精度姿态结果为故障时，在所述第二精度姿态敏感器之间进行联合诊断的步骤包括：

判断通过单机级故障诊断的第二精度姿态敏感器的台数是否大于预设阈值；

若小于预设阈值，将优先级最高的第二精度姿态敏感器的姿态作为第二联合诊断结果；

若大于或等于预设阈值，将所有通过单机级故障诊断的第二精度姿态敏感器进行表决，若表决成功，将表决结果作为第二联合诊断结果；若表决失败，将优先级最高的第二精度姿态敏感器的姿态作为第二联合诊断结果。

7.根据权利要求5所述的卫星姿态确定方法，其特征在于，当所述第一精度姿态结果为非故障时，在所述第一精度姿态敏感器和第二精度姿态敏感器之间进行联合诊断的步骤包括：

判断所述第一精度姿态结果是否为确定结果；

若为确定结果，依次将所有通过单机级故障诊断的第二精度姿态敏感器的输出姿态与所述第一精度姿态结果进行比较；

若比较结果符合预设差值，将优先级最高的第二精度姿态敏感器输出的姿态作为第二联合诊断结果；

若比较结果均不符合预设差值，将所述第一精度姿态结果作为第二联合诊断的结果。

8.根据权利要求5所述的卫星姿态确定方法，其特征在于，还包括：若所述第一精度姿态结果为存疑结果，将所有通过单机级故障诊断的第一精度姿态敏感器输出的姿态和第二精度姿态敏感器输出的姿态做表决，若表决成功，将表决结果作为第二联合诊断的结果；若表决失败，输出优先级最高的第一精度姿态作为第二联合诊断的结果。

9.一种卫星姿态确定系统，其特征在于，包括：

多个第一精度姿态敏感器和多个第二精度姿态敏感器，所述第二精度姿态敏感器的精度大于所述第一精度姿态敏感器的精度；

故障诊断设备，用于分别对所述多个第一精度姿态敏感器和多个第二精度姿态敏感器进行单机级故障诊断；

联合诊断设备，用于在所述单机级故障诊断完成后，在所述多个第一精度姿态敏感器之间进行第一联合诊断以输出第一精度姿态结果，和/或基于所述第一精度姿态结果进行第二联合诊断。