CN109586620A - 多目标控制方法、装置及多目标驱动控制电路 - Google Patents

Abstract

本发明提供了多目标控制方法、装置及多目标驱动控制电路，多目标驱动控制电路，用于驱动多个控制对象；每两个半桥开关电路之间连接至多一个控制对象，每个半桥开关电路连接有一个或两个控制对象，且有至少一个半桥开关电路连接两个控制对象，即这两个控制对象分时复用所连接的一个半桥开关电路。控制器用于任意一个控制对象时，控制与该控制对象连接的两个半桥开关电路内开关管的通断状态，以及，当该控制对象存在共用控制对象时，控制该共用控制对象连接的另一个半桥开关电路关断。与传统技术中为每个控制对象设计两个独立的半桥开关电路的方式相比，该电路大大降低了开关器件的使用数量，从而降低了电路硬件成本。

Description

多目标控制方法、装置及多目标驱动控制电路

技术领域

本发明属于自动控制技术领域，尤其涉及多目标控制方法、装置及多目标驱动控制电路。

背景技术

在控制领域中，为了降低硬件成本，通常由一个控制器控制多个控制对象。为了实现采用一个控制器控制多个控制对象，需要设计比较复杂的控制电路。例如，一个控制器同时控制两个控制对象，每个控制对象需要设计一个全桥开关电路控制，一个全桥开关电路通常包括四个开关管。

在一种具体的应用场景中，例如，乘用车上的天窗和遮阳帘采用一个控制器进行控制，对于天窗和遮阳帘需要分别设计一个全桥开关电路实现电机驱动和方向控制。此种控制方式仍存在控制成本高的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种多控制对象控制方法、装置及多目标驱动控制电路，以降低成本。具体的技术方案如下：

第一方面，本发明提供了一种多目标驱动控制电路，用于驱动N个控制对象，所述多目标驱动控制电路包括控制器和M个并联的半桥开关电路，其中N＝2时M＝3，N为大于2的正整数时2N＞M≥N；

每两个半桥开关电路之间连接至多一个控制对象，每个半桥开关电路连接有一个或两个控制对象，且存在至少一个半桥开关电路连接两个控制对象，以使所述两个控制对象分时复用所连接的一个半桥开关电路；

所述控制器，用于当控制任意一个控制对象时，控制该控制对象连接的两个半桥开关电路内开关管的通断状态，以及，当该控制对象存在共用控制对象时，控制该共用控制对象连接的另一个半桥开关电路关断，该共用控制对象是与该控制对象共用一个半桥开关电路的控制对象。

可选地，N＝2，两个控制对象分别为第一控制对象和第二控制对象，半桥开关电路的数量为3个，分别为第一半桥开关电路、第二半桥开关电路和第三半桥开关电路；

所述第一半桥开关电路和所述第二半桥开关电路的之间连接所述第一控制对象，所述第三半桥开关电路和所述第二半桥开关电路的之间连接所述第二控制对象；

所述控制器，用于当控制所述第一控制对象时，控制所述第一半桥开关电路及所述第二半桥开关电路内开关管的通断状态，以及，控制所述第三半桥开关电路关断；当控制所述第二控制对象时，控制所述第二半桥开关电路及所述第三半桥开关电路内开关管的通断状态，以及控制所述第一半桥开关电路关断。

可选地，N≥3且M＝N；每两个相邻的半桥开关电路之间连接一个控制对象，且第一个半桥开关电路和第N个半桥开关电路之间连接一个控制对象。

可选地，N≥3，且M＝N+1；从第一个半桥开关电路开始，每两个相邻的半桥开关电路之间连接一个控制对象。

可选地，每一个半桥开关电路均包括：两个开关管；

一个开关管的第一端连接电源的正极，该开关管的第二端连接另一开关管的第一端，另一开关管的第二端连接电源负极，且两个开关管的公共端连接控制对象。

第二方面，本发明还提供了一种多目标控制方法，应用于第一方面的任一种所述的多目标驱动控制电路中，所述方法包括：

获取目标控制对象对应的按键操作指令；

获取所述目标控制对象的位置及与所述目标控制对象相关联的关联控制对象的位置；

依据所述按键操作指令、所述目标控制对象的位置及所述关联控制对象的位置，生成目标控制指令，所述目标控制指令用于控制被控对象的运动方向及终止位置，所述被控对象为所述目标控制对象，或者，所述关联控制对象和所述目标控制对象；

依据所述目标控制指令控制所述被控对象连接的半桥开关电路内开关管的通断状态，以及，当所述被控对象存在共用控制对象时，控制共用控制对象的另一半桥开关电路关断。

可选地，依据所述按键操作指令、所述目标控制对象的位置及所述关联控制对象的位置，生成目标控制指令，包括：

依据所述按键操作指令、所述目标控制对象的位置及所述关联控制对象的位置，确定是否需要控制所述关联控制对象运动；

当确定需要控制所述关联控制对象运动时，生成控制所述关联控制对象和所述目标控制对象运动的目标控制指令；

当确定不需要控制所述关联控制对象运动时，生成控制所述目标控制对象运动的目标控制指令。

可选地，依据所述按键操作指令、所述目标控制对象的位置及所述关联控制对象的位置，确定是否需要控制所述关联控制对象运动，包括：

依据所述按键操作指令确定所述目标控制对象的运动方向；

当所述目标控制对象的运动方向不是预设方向时，判断所述关联控制对象的位置在该运动方向上是否满足预设相对位置条件；

当所述目标控制对象的运动方向是预设方向或所述关联控制对象的位置满足所述预设相对位置条件时，确定不需要控制所述关联控制对象运动；

当所述关联控制对象的位置不满足所述预设相对位置条件时，确定需要控制所述关联控制对象运动。

可选地，所述方法还包括：

在控制所述被控对象运动的过程中，若接收到与所述被控对象相关联的关联控制对象的按键操作指令，则按照接收按键操作指令的先后顺序依次执行相应的按键操作指令。

第三方面，本发明还提供了一种多目标控制装置，应用于第一方面任一种所述的多目标驱动控制电路中，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取目标控制对象对应的按键操作指令；

第二获取模块，用于依据所述按键操作指令，获取所述目标控制对象的位置及与所述目标控制对象相关联的关联控制对象的位置；

指令生成模块，用于依据所述按键操作指令、所述目标控制对象的位置及所述关联控制对象的位置，生成目标控制指令，所述目标控制指令用于控制被控对象的运动方向及终止位置，所述被控对象为所述目标控制对象，或者，所述关联控制对象和所述目标控制对象；

控制模块，用于依据所述目标控制指令控制所述被控对象连接的半桥开关电路的状态，以及，当所述被控对象存在共用控制对象时，控制共用控制对象的另一个半桥开关电路关断。

本实施例提供的多目标驱动控制电路，用于驱动多个控制对象；每两个半桥开关电路之间连接至多一个控制对象，每个半桥开关电路连接有一个或两个控制对象，且至少有一个半桥开关电路连接两个控制对象，即这两个控制对象分时复用所连接的一个半桥开关电路。控制器用于任意一个控制对象时，控制与该控制对象连接的两个半桥开关电路内开关管的通断状态，以及，当该控制对象存在共用控制对象时，控制该共用控制对象连接的另一个半桥开关电路关断。与传统技术中为每个控制对象设计两个独立的半桥开关电路的方式相比，该电路大大降低了开关器件的使用数量，从而降低了电路硬件成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1a是本发明实施例一种多目标驱动控制电路的电路原理图；

图1b是本发明实施例另一种多目标驱动控制电路的电路原理图；

图2是本发明实施例一种多目标控制方法的流程图；

图3是本发明实施例另一种多目标控制方法的流程图；

图4是本发明实施例一种天窗控制系统的框图；

图5是本发明实施例一种天窗控制系统中的驱动控制电路的电路原理示意图；

图6是本发明实施例一种天窗及遮阳帘的位置关系示意图；

图7是本发明实施例一种多目标控制装置的框图；

图8是本发明实施例另一种多目标控制装置的框图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参见图1a，示出了本发明实施例一种多目标驱动控制电路的电路原理图，该多目标驱动控制电路能够驱动控制N个控制对象，其中，N为大于1的正整数。

如图1a所示，该多目标驱动控制电路包括控制器(图中未画出)和N+1个并联的半桥开关电路，每个控制对象连接在两个半桥开关电路之间，从第1个半桥开关电路开始，每两个相邻的半桥开关电路之间连接一个控制对象，即，除第1个半桥开关电路和第N+1个半桥开关电路外的其它N-1个半桥开关电路均连接两个不同的控制对象，即，连接有两个控制对象的半桥开关电路被所连接的两个控制对象分时复用。例如，控制对象M₁对应半桥开关电路1和半桥开关电路2，控制对象M₂对应半桥开关电路2和半桥开关电路3，即M₁和M₂共用半桥开关电路2；依次类推，控制对象M_N对应半桥开关电路N和半桥开关电路N+1，控制对象M_N-1和控制对象M_N共用半桥开关电路N。

如图1a所示，每个半桥开关电路均包括两个串联连接的开关管，其中，半桥开关电路1包括开关管Q1和开关管Q2，其中，Q1的第一端连接电源正极Ub，Q1的第二端连接Q2的第一端，Q2的第二端连接电源负极GND，Q1和Q2的公共端连接控制对象；Q1和Q2的控制端连接控制器的输出端，即由控制器控制各个开关管的通断状态。

半桥开关电路2包括开关管Q3和开关管Q4，Q3和Q4串联，且Q3和Q4的公共端连接控制对象；同理，半桥开关电路N+1包括开关管Q2N+1和开关管Q2N+2，且Q2N+1和Q2N+2的公共端连接控制对象。

在其它实施例中，该驱动控制电路所包括的半桥开关电路的数量可以是N+2到2N-1之间的任意数量，如半桥开关电路的数量可以是N+2、N+3、2N-1等，此种应用场景下只有一部分控制对象与其它控制对象分时复用半桥开关电路，剩余的控制对象的半桥开关电路不与其它控制对象复用。例如，N＝3时，半桥开关电路的数量是N+2，即3个控制对象对应5个半桥开关电路，其中2个控制对象对应3个半桥开关电路，另1个控制对象独立使用2个半桥开关电路，此处不再一一详述。

请参见图1b，示出了本发明另一种多目标驱动控制电路的电路原理图，该多目标驱动控制电路适用于N≥3的应用场景，该驱动电路利用N个并联的半桥开关电路控制N个控制对象。

每个控制对象所连接的两个半桥开关电路均与其它控制对象分时复用，从第1个半桥开关电路开始，每两个相邻的半桥开关电路之间连接一个控制对象，而且，第1个半桥开关电路和第N个半桥开关电路之间连接一个控制对象。

如图1b所示，半桥开关电路1和半桥开关电路2之间连接控制对象M₁，半桥开关电路2和半桥开关电路3之间连接控制对象M₂，依次类推，半桥开关电路N和半桥开关电路1之间连接控制对象M_N。

图1a和图1b所示的多目标驱动控制电路中，控制器控制任意一个控制对象时，需要根据实际需求控制该控制对象所连接的两个半桥开关电路内开关管的通断状态，同时，控制与该控制对象分时复用一个半桥开关电路的共用控制对象所连接的另一个半桥开关电路关断。例如，图1a所示的多目标驱动控制电路中，N＝2，M＝3时，控制其中一个控制对象时，根据实际需求控制该控制对象连接的两个半桥开关电路内开关管的通断状态，同时，控制剩余的半桥开关电路内开关管始终关断，这样避免另一控制对象误动作或驱动电路损坏。

例如，当控制M₁运行时，需要控制半桥开关电路1和半桥开关电路2内开关管的通断状态，同时，需要控制半桥开关电路3关断，避免控制对象M2误动作或驱动电路损坏。当然，如前所述，在一些实施例中，存在1个控制对象独立使用两个半桥开关电路的情形，此时，控制器只需根据实际需求控制该控制对象所连接的两个半桥开关电路内开关管的通断状态。

如上所述实施例，在控制对象的数量N不同时，以及N相同半桥开关电路数量M不同时，半桥开关电路与控制对象之间的连接方式不同。综合来说，本发明实施例中半桥开关电路和控制对象时间的连接规则是：每两个半桥开关电路之间连接至多一个控制对象，每个半桥开关电路连接有一个或两个控制对象，且存在至少一个半桥开关电路连接两个控制对象。如图1a中，从半桥开关电路1至半桥开关电路N+1，每两个相邻的半桥开关电路之间仅连接一个控制对象，半桥开关电路1和半桥开关电路N+1之间没有连接控制对象，且从半桥开关电路2至半桥开关电路N，每个半桥开关电路连接有一个控制对象，半桥开关电路1和半桥开关电路N+1都只连接有一个控制对象。在3个控制对象对应5个半桥开关电路时，存在一个半桥开关电路分别与两个不同的控制对象连接。

本实施例提供的多目标驱动控制电路，每个控制对象对应两个半桥开关电路，且同一控制对象连接的两个半桥开关电路中至少一个半桥开关电路与其它控制对象分时复用，这样，每增加一个控制对象只需增加一个半桥开关电路，大大降低了开关管的使用数量，从而降低了驱动控制电路的硬件成本。

请参见图2，示出了本发明实施例一种多目标控制方法的流程图，该方法应用于图1a或图1b所示的驱动控制电路中，如图2所示，该方法可以包括以下步骤：

S110，获取目标控制对象对应的按键操作指令。

其中，目标控制对象为N个控制对象中的任意一个控制对象，具体为触发控制功能的控制对象。本实施例中，每个控制对象具有相应的控制按键，用户可以触控控制按键，控制器能够检测到用户触控控制按键的操作，并得到相应的按键操作指令。

S120，依据按键操作指令，获取该目标控制对象的位置及与该目标控制对象相关联的关联控制对象的位置。

其中，关联控制对象为与控制对象之间有运动关联关系的控制对象。

控制器获得该按键操作指令后，获取目标控制对象的位置，以及，与该目标控制对象相关联的关联控制对象的位置。

S130，依据按键操作指令、目标控制对象的位置及关联控制对象的位置，生成目标控制指令。

根据按键操作指令，以及目标控制对象和关联控制对象的位置生成目标控制指令，该目标控制指令用于控制被控对象的运动方向及终止位置。其中，被控对象为目标控制对象，或者，为关联控制对象和目标控制对象。

具体地，目标控制对象的位置与关联控制对象的位置关系不同时，控制器获得按键操作指令后，将生成不同的目标控制指令。

在本发明的一个实施例中，根据按键操作指令、目标控制对象及关联控制对象的位置，判断是否需要控制关联控制对象运动；如果需要，则生成控制关联控制对象和目标控制对象的目标控制指令，且该目标控制指令用于指示关联控制对象和目标控制对象的运动方向和终止位置；如果不需要，则生成控制目标控制对象的目标控制指令，且该目标控制指令用于指示目标控制对象的运动方向和终止位置。

其中，运动方向可以根据按键操作指令确定，终止位置可以根据运动方向及该运动方向上的预设边界位置、关联控制对象的位置确定。另外，在生成控制关联控制对象和目标控制对象的目标控制指令时，可同时控制关联控制对象和目标控制对象运动，也可先控制关联控制对象运动，然后控制目标控制对象运动。

例如，该控制方法用于控制天窗和遮阳帘时，天窗的位置必须能够覆盖遮阳帘，避免遮阳帘直接暴露在车顶外，即天窗的开口区要小于遮阳帘的开口区。此种应用场景下，天窗的终止位置需要根据遮阳帘的位置来确定。

在本发明的一个实施例中，根据按键操作指令、目标控制对象及关联控制对象的位置，判断是否需要控制关联控制对象运动的过程如下：

1)依据按键操作指令确定所述目标控制对象的运动方向。

2)判断关联控制对象的位置在目标控制对象的运动方向上是否满足预设相对位置条件。

该预设相对位置条件可以实际的应用场景确定，例如，上述的天窗和遮阳帘实例中，为保证天窗能够遮挡遮阳帘，预设相对位置条件为天窗的位置和遮阳帘的位置之间的距离必须大于距离阈值。

3)当关联控制对象的位置满足预设相对位置条件时，确定不需要控制所述关联控制对象运动。

如果关联控制对象与目标控制对象的相对位置关系满足上述的预设相对位置条件，则不需要控制关联控制对象运动。

4)当关联控制对象的位置不满足所述预设相对位置条件时，确定需要控制所述关联控制对象运动。

如果关联控制对象与目标控制对象的相对位置关系不满足上述的预设相对位置条件，则需要先控制关联控制对象运动，然后控制目标控制对象运动。例如，在控制天窗和遮阳帘的实例中，天窗与遮阳帘的位置相接近，此时若控制天窗打开，为了满足预设相对位置条件，需要先将遮阳帘打开，然后，再将天窗打开。

此外，在一些实际应用中，在目标控制对象向预设方向运动时，是不需要控制关联控制对象运动的。此时，在当目标控制对象的运动方向不是预设方向时才执行步骤2)。如在控制天窗和遮阳帘的应用场景中，天窗的关闭方向不需要考虑遮阳帘的位置，即此种情况不需要控制关联控制对象运动；同理，遮阳帘的打开方向也不需要考虑天窗的位置，即不需要控制关联控制对象运动。

S140，依据目标控制指令控制被控对象连接的半桥开关电路内开关管的通断状态，以及控制共用控制对象的另一个半桥开关电路关断。

在本发明的一个实施例中，控制器根据目标控制指令控制相应的半桥开关电路的状态，例如，该目标控制指令用于控制目标控制对象时，控制该目标控制对象连接的半桥开关电路的状态，以及控制与该目标控制对象复用一个半桥开关电路的控制对象(即共用控制对象)连接的另一个半桥开关电路始终关断。

例如，目标控制指令用于控制图1a中的控制对象M₁，且M₁为电机，此时，控制Q1～Q4的开关状态，以实现对M₁工作状态的控制，M₁的工作状态包括启动、停止，以及正、反转等。同时，由于M₁和M₂共用Q3和Q4，为避免M₁和M₂连接的半桥开关电路同时导通造成短路或误动作，在控制M₁连接的开关管的开关状态的同时，始终控制M₂连接的另一个半桥开关电路关断保证M₂不运动。另外，一些实施例中，也存在目标控制对象不与其他控制对象共用一个半桥开关电路的情形，此时，无需考虑其他半桥开关电路的通断状态。在实际应用中，也存在关联控制对象和目标控制对象共用半桥开关电路的情形，该情形下，在被控对象为关联控制对象和目标控制对象时，需要先控制关联控制对象的半桥开关电路的通断状态，并关闭目标控制对象中不与关联控制对象共用的半桥开关电路关断，完成关联控制对象的运动，之后，再控制目标控制对象的半桥开关电路的通断状态，并关闭关联控制对象中不与目标控制对象共用的半桥开关电路关断，完成目标控制对象的运动。如在控制天窗和遮阳帘的应用场景中，按键操作指令用于指示天窗打开，由于遮阳帘距离天窗较近，最终生成的目标控制指令用于控制天窗和遮阳帘的运动方向和终止位置。此时，需先控制遮阳帘完全打开，然后再控制天窗打开。

本实施例提供的多目标控制方法，该方法用于具有位置关联关系的控制对象的控制过程，具体的，获取目标控制对象的按键操作指令，依据该按键操作指令，获取目标控制对象及相关联的关联控制对象的位置，得到目标控制指令，该目标控制指令可以用于控制目标控制对象，还可以用于控制关联控制对象。最后，依据该目标控制指令控制最终的被控对象连接的半桥开关电路的状态，同时，控制与最终的被控对象共用一个半桥开关电路的其它被控对象所连接的另一个半桥开关电路关断，利用该控制方法实现半桥开关电路的分时复用，同时，不会引起共用一个半桥开关电路的其它被控对象的误动作。

请参见图3，示出了本发明另一种多目标控制方法流程图，该方法在图2所示实施例的基础上还可以包括以下步骤：

S210，在控制被控对象运动的过程中，若接收到与该被控对象相关联的关联控制对象的按键操作指令，则按照接收按键操作指令的先后顺序依次执行相应的按键操作指令。

该被控对象可以是多个控制对象中的任意一个控制对象，与该被控对象相关联的控制对象为与该被控对象具有位置关联关系的控制对象，例如，天窗和遮阳帘。

例如，在控制天窗运动的过程中，接收到控制遮阳帘运动的按键操作指令后，不会立刻执行遮阳帘的按键操作指令，而是等天窗停止运动后，根据天窗的当前位置，执行遮阳帘的按键操作指令。

需要说明的是，本发明并不限定S210的执行顺序，在执行当前被控对象的运动过程中，接收到其它的按键操作指令后，例如，S210可能在S110之后执行，或者，还可以在S120之后执行，或者，还可以在S130之后执行。

在控制天窗和遮阳帘的应用场景中，为了满足相关法规规定的防夹功能，上述实施例提供的多目标控制方法，还包括步骤S310，本实施以在图3所示实施例的基础上增加S310为例进行说明。在本发明的其他实施例中，还可以在图2所示实施例的基础上增加S310，此处不再赘述。

S310，在控制被控对象运动的过程中，若在该被控对象的运动方向上检测到障碍物，则控制被控对象回退预设距离。

该预设距离可以根据相关法规规定的安全距离设置。

与S210相似，本发明也不限定S310的执行顺序，当被控对象在移动过程中遇到障碍物即执行S310步骤。

本实施例提供的多目标驱动控制方法，按照按键操作指令的接收顺序依次执行，保证各个控制对象的相对位置关系满足预设相对位置关系。此外，在控制过程中若遇到障碍物则立即控制被控对象回退预设距离，以满足相应的安全法规要求。

下面以天窗和遮阳帘为例详细说明相应的驱动控制电路及控制方法。

请参见图4，示出了本发明实施例一种天窗控制系统的框图，如图4所示，该系统包括控制按键110、开关采集模块120、控制器130、主电路140、天窗驱动电机Mg、遮阳帘驱动电机Mr，天窗150、遮阳帘160、位置处理模块170。

当用户操作控制按键110时，开关采集模块120能够监测到用户的操作并得到按键操作指令传输至控制器130中，控制器130根据控制逻辑生成驱动电机的控制指令，该控制指令作用于主电路140，通过该驱动控制电路控制Mg或Mr。其中，控制器130接收位置处理模块170通过霍尔传感器采集的电机运动的位置，依据自身内控制逻辑生成相应的控制指令。

请参见图5，示出了天窗控制系统中的主电路140的电路原理示意图，本实施例中，该主电路140包括3个半桥开关电路，每个半桥开关电路由两个开关管构成。

如图5所示，开关管FET1和FET2构成第一半桥开关电路，FET3和FET4构成第二半桥开关电路，FET5和FET6构成第三半桥开关电路。其中，第一半桥开关电路和第二半桥开关电路的输出端连接Mg，第二半桥开关电路和第三半桥开关电路的输出端连接Mr，即，Mg和Mr共用第二半桥开关电路。

其中，采用图5所示的驱动控制电路后各个半桥开关电路的控制逻辑如表1所示：

表1

FET1	FET2	FET3	FET4	FET5	FET6	Mg	Mr
								X	X	0	0	X	X	停止	停止
1	0	0	1	0	0	正转	停止
								0	1	1	0	0	0	反转	停止
0	0	1	0	0	1	停止	正转
								0	0	0	1	1	0	停止	反转

其中，“0”表示关断，“1”表示导通，“X”表示0或1；当控制Mg(天窗)运动时关断FET5和FET6，保证控制遮阳帘的电路不导通。当控制遮阳帘运动时关断FET1和FET2，保证控制天窗的电路不导通，实现分时复用，节约硬件成本。

为了避免控制天窗和遮阳帘的开关管同时导通，造成短路或误动作，需要通过软件逻辑进行判断。

另一方面，遮阳帘通常为较软的材质，若天窗打开，遮阳帘处于关闭状态，可能会造成遮阳帘损坏。因此，要保证天窗能够覆盖遮阳帘，如图6所示，天窗包括固定玻璃和移动玻璃，即天窗的开口区要小于遮阳帘的开口区。避免遮阳帘直接暴露在车顶之外，因此，需要根据天窗和遮阳帘的位置进行控制逻辑设计。

综上所述，天窗和遮阳帘的控制逻辑需要遵循以下原则：

1)天窗能够覆盖遮阳帘，避免遮阳帘直接暴露在车顶之外，即天窗的开口区要小于遮阳帘的开口区。

2)遮阳帘未处于Glass Full Open位置时，若检测到用户按下控制天窗打开的按键(即，Glass Open键)，控制驱动控制电路中的FET5、FET6、FET2和FET3关断，同时，控制FET1和FET4导通，此时，控制天窗移动的电机Mg正转，即天窗的移动玻璃打开；当天窗的位置接近遮阳帘的开口时，控制天窗停止运动，关断FET3和FET4，即切断Mg的电力供应。

3)遮阳帘的开口区域接近于天窗的开口区时，若检测到用户按下Glass Open键，此时需要先控制遮阳帘移动到Glass Full Open位置，即控制FET1、FET2、FET4和FET5关断，FET3和FET6导通，使Mr正转从而带动遮阳帘打开，当遮阳帘移动到Glass Full Open位置时控制Mr停止转动，关断FET3和FET6，即切断Mr的电力供应；然后，控制FET5、FET6、FET2和FET3关断，FET1和FET4导通，Mg正转从而带动移动玻璃移动，即天窗打开。

4)遮阳帘处于Glass Full Open位置时，若检测到用户按下Glass Open键，控制FET 5、FET6、FET2、FET3关断，FET1和FET4导通，使Mg正转带动移动玻璃向左移动，即打开天窗；若检测到用户按下Glass Close键，控制FET5、FET6、FET1、FET4关断，FET2和FET3导通，使Mg反转带动移动玻璃向右移动，即关闭天窗。

5)移动玻璃未处于FullClose位置时，若按下遮阳帘关闭按键(即，Rollo Close键)，控制FET1、FET2、FET3、FET6关断，FET4和FET5导通，使Mr反转带动遮阳帘向右移动，即遮阳帘关闭，当遮阳帘的位置接近天窗的开口区域时，关闭FET3和FET4，切断Mr的电力供应，使遮阳帘停止运动。

6)当遮阳帘的开口区接近天窗的开口区时，若检测到用户按下Rollo Close键，则控制FET1、FET4、FET5、FET6关断，FET2和FET3导通，使Mg反转从而带动移动玻璃向右移动，直到移动玻璃移动到FullClose位置，然后控制FET1、FET2、FET3、FET6关断，FET4和FET5导通，使Mr反转带动遮阳帘向右移动。

7)移动玻璃处于Full Close位置时，若检测到用户按下Rollo Close键，控制FET1、FET2、FET3、FET6关断，FET4和FET5导通，使Mr反转带动遮阳帘向右移动；若检测到用户按下打开遮阳帘按键，(即Rollo Open键)，控制FET1、FET2、FET4、FET5关断，FET3和FET6导通，Mr正转带动遮阳帘向左运动，即Rollo打开。

8)若移动玻璃正在运行时，接收到遮阳帘开关指令，不会立刻执行该开关指令，而是先存储遮阳帘开关指令，等移动玻璃停止运动后，根据当前移动玻璃的位置和遮阳帘开关指令的类型，按照上述规则执行遮阳帘开关指令。

9)若遮阳帘正在运行时，接收到天窗开关指令，不会立刻执行该开关指令，而是先存储该天窗开关指令，等遮阳帘停止运行后，根据当前遮阳帘的位置，以及天窗开关指令的类型，按照上述规则执行天窗开关指令。

10)为了满足安全法规要求，当天窗或遮阳帘遇到障碍物时，立刻控制移动玻璃或遮阳帘回退预设距离，即使回退后不满足上述规则1，即遮阳帘暴露在车顶之外，也应完成正常回退距离。具体地，当移动玻璃关闭时，如遇到障碍物，应执行Glass打开操作，使移动玻璃回退预设距离。在回退过程中，即使遇到天窗的开口区接近遮阳帘开口区的情况，也应该忽略继续回退，直至满足回退预设距离的要求。

相应于上述的多目标驱动控制方法实施例，本发明还提供了装置实施例。

请参见图7，示出了本发明实施例一种多目标控制装置的框图，该装置应用于图1a或图1b所示的多目标驱动控制电路中，如图7所示，该装置包括：第一获取模块11、第二获取模块12、指令生成模块13和控制模块14。

第一获取模块11，用于获取目标控制对象对应的按键操作指令。

第二获取模块12，用于依据按键操作指令，获取该目标控制对象的位置及与该目标控制对象相关联的关联控制对象的位置。

指令生成模块13，用于依据按键操作指令、目标控制对象的位置及关联控制对象的位置，生成目标控制指令。

目标控制指令用于控制被控对象的运动方向及终止位置，被控对象为目标控制对象，或者，关联控制对象和目标控制对象。例如，不需要控制关联控制对象运动的情况下，只控制目标控制对象运动；需要控制关联控制对象运动的情况下，先控制关联控制对象运动，再控制目标控制对象运动。

在本发明的一个实施例中，该指令生成模块13包括判断子模块、第一生成子模块和第二生成子模块。

判断子模块，用于依据按键操作指令、目标控制对象的位置及关联控制对象的位置，确定是否需要控制关联控制对象运动。

在本发明一种可能的实现方式中，该判断子模块具体用于：

依据按键操作指令确定目标控制对象的运动方向，判断关联控制对象的位置在目标控制对象的运动方向上是否满足预设相对位置条件；如果满足，则确定不需要控制所述关联控制对象运动；如果不满足，则确定需要控制所述关联控制对象运动。

在本发明另一种可能的实现方式中，该判断子模块具体用于：

依据按键操作指令确定目标控制对象的运动方向，当所述目标控制对象的运动方向不是预设方向时，判断关联控制对象的位置在目标控制对象的运动方向上是否满足预设相对位置条件；如果满足或者所述目标控制对象的运动方向是预设方向，则确定不需要控制所述关联控制对象运动；如果不满足，则确定需要控制所述关联控制对象运动。

第一生成子模块，用于当确定需要控制关联控制对象运动时，生成控制关联控制对象和目标控制对象运动的目标控制指令；该目标控制指令用于指示关联控制对象和目标控制对象的运动方向及终止位置。

第二生成子模块，用于当确定不需要控制关联控制对象运动时，生成控制目标控制对象运动的目标控制指令；该目标控制指令用于指示所述目标控制对象的运动方向及终止位置。

控制模块14，用于依据目标控制指令控制被控对象连接的半桥开关电路的状态，以及，当所述被控对象存在共用控制对象时，控制共用控制对象的另一个半桥开关电路关断。

其中，该被控对象为目标控制对象，或关联控制对象和目标控制对象。

本实施例提供的多目标控制装置，该装置用于具有位置关联关系的控制对象的控制过程。具体的，获取目标控制对象的按键操作指令，依据该按键操作指令，获取目标控制对象及相关联的关联控制对象的位置，最后生成目标控制指令，该目标控制指令可以用于控制目标控制对象，还可以用于控制关联控制对象和目标控制对象。最后，依据该目标控制指令控制最终的被控对象连接的半桥开关电路的状态，同时，控制与最终的被控对象共用一个半桥开关电路的其它被控对象所连接的另一个半桥开关电路关断，实现对被控对象的控制，同时，不会引起共用一个半桥开关电路的其它被控对象的误动作；利用该控制装置实现半桥开关电路的分时复用。

请参见图8，示出了本发明实施例另一种多目标驱动控制装置的框图，该装置在图7所示实施例的基础上还包括顺序执行模块21。

顺序执行模块21，用于在控制被控对象运动的过程中，若接收到与该被控对象相关联的控制对象的按键操作指令，则按照接收按键操作指令的先后顺序依次执行相应的按键操作指令。

可选地，在图7或图8所示实施例的基础上还包括回退模块，本实施例以在图8所示实施例的基础上增加该回退模块为例进行说明。

回退模块31，用于在控制被控对象运动的过程中，若在运动方向检测到障碍物，则控制被控对象回退预设距离。

本实施例提供的多目标驱动控制装置，按照按键操作指令的接收顺序依次执行，保证各个控制对象的相对位置关系满足预设相对位置关系。此外，在控制过程中若遇到障碍物则立即控制被控对象回退预设距离，以满足相应的安全法规要求。

对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种多目标驱动控制电路，其特征在于，用于驱动N个控制对象，所述多目标驱动控制电路包括控制器和M个并联的半桥开关电路，其中N＝2时M＝3，N为大于2的正整数时2N＞M≥N；

每两个半桥开关电路之间连接至多一个控制对象，每个半桥开关电路连接有一个或两个控制对象，且存在至少一个半桥开关电路连接两个控制对象，以使所述两个控制对象分时复用所连接的一个半桥开关电路；

所述控制器，用于当控制任意一个控制对象时，控制该控制对象连接的两个半桥开关电路内开关管的通断状态，以及，当该控制对象存在共用控制对象时，控制该共用控制对象连接的另一个半桥开关电路关断，该共用控制对象是与该控制对象共用一个半桥开关电路的控制对象。

2.根据权利要求1所述的多目标驱动控制电路，其特征在于，N＝2，两个控制对象分别为第一控制对象和第二控制对象，半桥开关电路的数量为3个，分别为第一半桥开关电路、第二半桥开关电路和第三半桥开关电路；

所述第一半桥开关电路和所述第二半桥开关电路的之间连接所述第一控制对象，所述第三半桥开关电路和所述第二半桥开关电路的之间连接所述第二控制对象；

所述控制器，用于当控制所述第一控制对象时，控制所述第一半桥开关电路及所述第二半桥开关电路内开关管的通断状态，以及，控制所述第三半桥开关电路关断；当控制所述第二控制对象时，控制所述第二半桥开关电路及所述第三半桥开关电路内开关管的通断状态，以及控制所述第一半桥开关电路关断。

3.根据权利要求1所述的多目标驱动控制电路，其特征在于，N≥3且M＝N；

每两个相邻的半桥开关电路之间连接一个控制对象，且第一个半桥开关电路和第N个半桥开关电路之间连接一个控制对象。

4.根据权利要求1所述的多目标驱动控制电路，其特征在于，N≥3，且M＝N+1；

从第一个半桥开关电路开始，每两个相邻的半桥开关电路之间连接一个控制对象。

5.根据权利要求1-4任一项所述的多目标驱动控制电路，其特征在于，每一个半桥开关电路均包括：两个开关管；

一个开关管的第一端连接电源的正极，该开关管的第二端连接另一开关管的第一端，另一开关管的第二端连接电源负极，且两个开关管的公共端连接控制对象。

6.一种多目标控制方法，其特征在于，应用于权利要求1-6任一项所述的多目标驱动控制电路中，所述方法包括：

获取目标控制对象对应的按键操作指令；

获取所述目标控制对象的位置及与所述目标控制对象相关联的关联控制对象的位置；

依据所述按键操作指令、所述目标控制对象的位置及所述关联控制对象的位置，生成目标控制指令，所述目标控制指令用于控制被控对象的运动方向及终止位置，所述被控对象为所述目标控制对象，或者，所述关联控制对象和所述目标控制对象；

依据所述目标控制指令控制所述被控对象连接的半桥开关电路内开关管的通断状态，以及，当所述被控对象存在共用控制对象时，控制共用控制对象的另一半桥开关电路关断。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，依据所述按键操作指令、所述目标控制对象的位置及所述关联控制对象的位置，生成目标控制指令，包括：

依据所述按键操作指令、所述目标控制对象的位置及所述关联控制对象的位置，确定是否需要控制所述关联控制对象运动；

当确定需要控制所述关联控制对象运动时，生成控制所述关联控制对象和所述目标控制对象运动的目标控制指令；

当确定不需要控制所述关联控制对象运动时，生成控制所述目标控制对象运动的目标控制指令。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，依据所述按键操作指令、所述目标控制对象的位置及所述关联控制对象的位置，确定是否需要控制所述关联控制对象运动，包括：

依据所述按键操作指令确定所述目标控制对象的运动方向；

当所述目标控制对象的运动方向不是预设方向时，判断所述关联控制对象的位置在该运动方向上是否满足预设相对位置条件；

当所述目标控制对象的运动方向是预设方向或所述关联控制对象的位置满足所述预设相对位置条件时，确定不需要控制所述关联控制对象运动；

当所述关联控制对象的位置不满足所述预设相对位置条件时，确定需要控制所述关联控制对象运动。

9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在控制所述被控对象运动的过程中，若接收到与所述被控对象相关联的关联控制对象的按键操作指令，则按照接收按键操作指令的先后顺序依次执行相应的按键操作指令。

10.一种多目标控制装置，其特征在于，应用于权利要求1-6任一项所述的多目标驱动控制电路中，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取目标控制对象对应的按键操作指令；

第二获取模块，用于依据所述按键操作指令，获取所述目标控制对象的位置及与所述目标控制对象相关联的关联控制对象的位置；

指令生成模块，用于依据所述按键操作指令、所述目标控制对象的位置及所述关联控制对象的位置，生成目标控制指令，所述目标控制指令用于控制被控对象的运动方向及终止位置，所述被控对象为所述目标控制对象，或者，所述关联控制对象和所述目标控制对象；

控制模块，用于依据所述目标控制指令控制所述被控对象连接的半桥开关电路的状态，以及，当所述被控对象存在共用控制对象时，控制共用控制对象的另一个半桥开关电路关断。