CN109584313A

CN109584313A - 摄像头标定方法、装置、计算机设备和存储介质

Info

Publication number: CN109584313A
Application number: CN201811454517.2A
Authority: CN
Inventors: 方攀; 陈岩
Original assignee: Guangdong Oppo Mobile Telecommunications Corp Ltd
Current assignee: Guangdong Oppo Mobile Telecommunications Corp Ltd
Priority date: 2018-11-30
Filing date: 2018-11-30
Publication date: 2019-04-05
Anticipated expiration: 2038-11-30
Also published as: CN109584313B

Abstract

本申请涉及一种摄像头标定方法和装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：控制摄像头与图像处理器电连接，且一个摄像头与一个图像处理器电连接，其中，所述摄像头的数量与所述图像处理器的数量相同；控制所述摄像头拍照，并将拍照得到的图像传输至对应电连接的图像处理器以得到目标图像；基于所述目标图像进行标定，得到对应的标定信息。实现了在进行摄像头标定的过程中，有效的减少频繁上下电的情况，提高了目标图像获取的准确性，进而提高了标定的准确性。

Description

摄像头标定方法、装置、计算机设备和存储介质

技术领域

本申请涉及摄像头标定技术领域，特别是涉及一种摄像头标定方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质。

背景技术

电子设备都具备有拍照功能，为了使电子设备的拍照更加准确，在电子设备出厂之前需要对电子设备的拍照功能进行检测，也就是对摄像头进行标定。目前的标定方式过于单一且固定，同时在进行标定时，对进行标定的图像的获取不够准确，使得标定的精度不够。

发明内容

本申请实施例提供一种摄像头标定方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质，可以提高摄像头标定的准确性。

一种摄像头标定方法，所述方法包括：

控制摄像头与图像处理器电连接，且一个摄像头与一个图像处理器电连接，其中，所述摄像头的数量与所述图像处理器的数量相同；

控制所述摄像头拍照，并将拍照得到的图像传输至对应电连接的图像处理器以得到目标图像；

基于所述目标图像进行标定，得到对应的标定信息。

一种摄像头标定装置，所述装置包括：

电连接模块，用于控制摄像头与图像处理器电连接，且一个摄像头与一个图像处理器电连接，其中，所述摄像头的数量与所述图像处理器的数量相同；

图像获取模块，用于控制所述摄像头拍照，并将拍照得到的图像传输至对应电连接的图像处理器以得到目标图像；

标定处理模块，用于基于所述目标图像进行标定，得到对应的标定信息。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

基于所述目标图像进行标定，得到对应的标定信息。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

基于所述目标图像进行标定，得到对应的标定信息。

上述摄像头标定方法和装置、计算机设备和存储介质，控制摄像头与图像处理器电连接，且一个摄像头与一个图像处理器电连接，其中，摄像头的数量为第一数量，图像处理器的数量为第二数量，并且第一数量大于第二数量，然后控制摄像头拍照，并将拍照得到的图像传输至对应电连接的图像处理器以得到目标图像，最后根据所得到的目标图像进行标定，得到对应的标定信息。实现了在进行摄像头标定的过程中，有效的减少频繁上下电的情况，提高了目标图像获取的准确性，进而提高了标定的准确性。

附图说明

图1为一个实施例中摄像头标定方法的应用环境图；

图2为一个实施例中摄像头标定方法的流程示意图；

图3为一个实施例中获取目标图像的步骤的流程示意图；

图4为一个实施例中摄像头标定装置的结构框图；

图5为一个实施例中电子设备结构框图；

图6为一个实施例中电子设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

图1为一个实施例中图像处理方法的应用环境示意图。如图1所示，该应用环境包括电子设备100。在电子设备100接收到相应的控制指令时，控制摄像头与图像处理器电连接，且一个摄像头与一个图像处理器电连接，其中，摄像头的数量与图像处理器的数量为相同，在摄像头进行拍照时，摄像头需要与图像处理器处于电连接状态，控制所有的摄像头完成拍照，并将拍照得到的图像传输至对应电连接的图像处理器以得到目标图像，最后根据所得到的目标图像进行标定，得到对应的标定信息。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种摄像头标定方法，以该方法应用于图1中的电子设备为例进行说明，包括以下步骤：

步骤202，控制摄像头与图像处理器电连接，且一个摄像头与一个图像处理器电连接，其中，摄像头的数量与图像处理器的数量相同。

在实际应用中，摄像头进行拍照时，需要与图像处理器建立电连接，才能完成相应的拍照。因此，在获取进行标定的图像时，需要控制摄像头与图像处理器电连接，进而完成图像的拍照获取。具体地，控制摄像头与图像处理器电连接，且一个摄像头与一个图像处理器电连接，其中，摄像头的数量与图像处理器的数量相同。

进一步地，在控制摄像头与图像处理器电连接之前还包括：当接收到拍照指令时，给摄像头以及图像处理器上电。

其中，上电是指给设备进行接通电源开关，使设备处于运行状态。具体地，当电子设备接收到启动拍照功能的指令时，将会给摄像头以及图像处理器进行上电，以使得摄像头以及图像处理器处于运行状态。

步骤204，控制摄像头拍照，并将拍照得到的图像传输至对应电连接的图像处理器以得到目标图像。

其中，标定板是指在机器视觉、图像测量、摄影测量、三维重建等应用中，为校正镜头畸变、确定物理尺寸和像素间的换算关系以及确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，而需要建立相机成像的几何模型。在电子设备的相机中，通过相机拍摄带有固定间距图案阵列平板、经过标定算法的计算，可以得出相机的几何模型，从而得到高精度的测量和重建结果，而带有固定间距图案阵列的平板就是标定板。

在接收到拍照指令时，给摄像头以及图像处理器上电之后，将会控制三个摄像头进行拍照。具体地，在进行拍照时，实际是根据标定板所处的位置，控制摄像头进行拍照，以得到对应的目标图像，在拍照过程中，摄像头需要与图像处理器相连接才能完成图像的拍摄。在接收到拍照指令时，控制摄像头与图像处理器电连接，由于摄像头的数量与图像处理器的数量一样，因此可以同时控制摄像头进行拍照。在摄像头与图像处理器进行连接时，并不会具体限制对应连接关系。

在实际应用中，在摄像头与对应的图像处理器建立电连接之后，将会进行拍照以得到对应的目标图像，每一个摄像头都会进行拍照对应得到一张图像，同时，在标定板处于不同的位置时，摄像头也将会进行一次拍照。也就是说，在标定板处于某一个位置时，所有的摄像头均会进行一次拍照，以得到在此位置所对应的一组图像。在标定板在各位置固定得到个位置对那个的图像之后，进行汇总即得到目标图像。

在需要进行标定时，为了更加准确的进行标定，需要得到标定板在不同位置的图像，进而才能准确得到对应的标定信息。具体地，按照预设的图像获取方式进行目标图像的获取，具体地是控制标定板的位置进行改变，得到对应的图像，进而得到目标图像。以电子设备具有三个摄像头以及三个图像处理器为例，在本实施例中，标定板位置的控制是用户进行控制的，在标定板处于第一位置时，将控制第一摄像头、第二摄像头以及第三摄像头进行拍照，以得到第一位置所对应的第一组图像。同理，在标定板处于第二位置以及第三位置时，同样控制第一摄像头、第二摄像头以及第三摄像头进行拍照，以得到第二位置所对应的第二组图像以及第三位置所对应的第三组图像。进而将第一组图像、第二组图像以及第三组图像进行汇总得到目标图像。

另外，在本实施例中，对于摄像头以及图像处理器的数量不做限制，在上述实施例中描述了三个摄像头以及三个图像处理器时进行图像获取的方式，在摄像头的数量为四个，图像处理器的数量为四个时，由于摄像头的数量与图像处理器的数量一样，因此无论摄像头的数量与图像处理器的数量是多少，均同时控制摄像头与图像处理器电连接，以完成所有摄像头的拍照。

进一步地，在进行标定之前还包括：当得到目标图像时，控制摄像头以及图像处理器下电。

其中，下电是指给设备进行断开电源开关，使设备处于断开状态。

在得到目标图像之后，即说明目标图像获取已经完成，此时将需要控制摄像头以及图像处理器不再工作。具体地，在得到了目标图像之后，将会控制摄像头以及图像处理器下电，以使得摄像头以及图像处理器处于断开运行状态。

步骤206，基于目标图像进行标定，得到对应的标定信息。

其中，标定主要是指使用标准的计量仪器对所使用仪器的准确度或者精度进行检测是否符合标准，一般大多用于精密度较高的仪器。标定也可以认为是校准。因此，也可以认为标定包含以上两方面的意思。

具体地，在得到目标图像之后，将会基于目标图像进行标定，以得到对应的标定信息，并将所得到的标定信息进行保存。对摄像头进行标定，是为了使得摄像头在拍照过程中所得到的图像更加准确，不会出现各种异常图像。在实际应用中，在进行标定时，首先进行单摄标定，然后在进行双摄标定，进而得到最终所对应的标定信息。

进一步地，假定标定板的位置为3个且只有三个摄像头，在基于目标图像进行标定，得到对应的标定信息，包括：

步骤a，基于目标图像，对第一摄像头、第二摄像头以及第三摄像头进行单摄标定；

步骤b，基于单摄标定得到的标定结果，对第一摄像头、第二摄像头以及第三摄像头进行双摄标定，以得到对应的标定信息。

单摄标定是对每一个摄像头自身的参数进行标定，由上述步骤可知，在标定板处于不同的位置时，摄像头均会进行一次图像的获取，通常在进行标定时，需要控制标定板处于3个不同的位置，进而得到对应的图像以进行标定。一第一个摄像头为例，在标定板处于三个不同的时，第一摄像头都将获取一张图像，因此在对第一摄像头进行单摄标定时，通过对第一摄像头所对应的三张图像进行分析处理，以实现对第一摄像头的单摄标定。在得到个各摄像头分别对应的单摄标定信息之后，将会进行双摄标定，将摄像头所对应的单摄标定信息进行结合，以进行分析处理得到对应的标定信息。

在对摄像头进行单摄标定时，是对摄像头的内参和外参进行标定确定，其中，单摄像头的内参可包括f_x、f_y、c_x、c_y，其中，f_x表示焦距在图像坐标系x轴方向上单位像元大小，f_y表示焦距在图像坐标系y轴方向上单位像元大小，c_x、c_y表示图像平面的主点坐标，主点是光轴与图像平面的交点；单摄像头的外参包括世界坐标系下的坐标转换到摄像头坐标系下的坐标的旋转矩阵和平移矩阵。也就是在进行单摄标定时，是对摄像头的上述参数进行确定。

在进行双摄标定时，是用来确定两个摄像头组合而成的摄像头模组所对应的外参值，具体地，外参包括两个摄像头间的旋转矩阵和两个摄像头间的平移矩阵。在本实施例中，设定第一摄像头和第三摄像头位可见光摄像头，第二摄像头为深度摄像头，其中，第一摄像头和第三摄像头可均为彩色摄像头，或者一个为黑白摄像头，一个为彩色摄像头，或者两个黑白摄像头。在对三个摄像头进行双摄标定时，有不同的双摄组合，比如第一摄像头与第二摄像头的双摄组合以及第三摄像头与第二摄像头的双摄组合。在得到上述需要进行标定确定的参数之后，将对其进行保存。

上述摄像头标定方法中，在需要进行标定时，将会对电子设备发出相应的拍照指令，在电子设备接收到拍照指令时，控制摄像头与图像处理器电连接，且一个摄像头与一个图像处理器电连接，其中，摄像头的数量与图像处理器的数量相同，然后控制摄像头拍照，并将拍照得到的图像传输至对应电连接的图像处理器以得到目标图像，最后根据所得到的目标图像进行标定，得到对应的标定信息。实现了在进行摄像头标定的过程中，有效的减少频繁上下电的情况，提高了目标图像获取的准确性，进而提高了标定的准确性。

在一个实施例中，如图3所示，步骤204，控制摄像头拍照，并将拍照得到的图像传输至对应电连接的图像处理器以得到目标图像，包括：基于标定板所处的位置，控制摄像头拍照，并将摄像头得到的图像传输至对应电连接的图像处理器，以得到目标图像。具体地，包括：

步骤302，当标定板处于第一位置时，控制摄像头拍照，并将所得到的图像传输至对应电连接的图像处理器以得到第一组图像；

步骤304，当标定板处于第二位置时，控制摄像头拍照，并将所得到的图像传输至对应电连接的图像处理器以得到第二组图像；

步骤306，当标定板处于第三位置时，控制摄像头拍照，并将所得到的图像传输至对应电连接的图像处理器以得到第三组图像；

步骤308，将第一组图像、第二组图像以及第三组图像汇总，得到目标图像。

在本实施例中，假定标定板的需要进行拍照的位置为三个，且分别为第一位置、第二位置以及第三位置。具体地，在得到目标图像时，是按照预设的图像获取规则进行目标图像的获取，在实际获取目标图像时，控制标定板进行旋转，以使得获取标定板在不同位置所对应的图像，进而得到进行标定的目标图像。在本实施例中，通过旋转标定板使得标定板处于三个不同的位置，具体是将标定板旋转相应的角度，具体地角度大小依据实验测试结果得到。在标定板分别处于第一位置、第二位置以及第三位置时，控制第一摄像头、第二摄像头以及第三摄像头进行拍照，以分别得到在各位置进行拍照得到的一组图像，进而汇总得到进行标定的目标图像。需要说明的是，在控制第一摄像头、第二摄像头以及第三摄像头进行拍照以得到各摄像头分别对应的图像时，三个摄像头是同时进行并完成拍照的。

在三个摄像头进行拍照获取图像时，在标定板处于不同的位置时均会获取对应的图像，在完成对目标图像的获取之前，三个摄像头一直与三个图像处理器建立有电连接。在步骤302之后，标定板将会进行位置的变化，在标定板从第一位置运动至第二位置的过程中，第一摄像头、第二摄像头以及第三摄像头将会处于图像预览状态，即此时桑格摄像头将不会进行拍照来获取图像，当标定板的位置变化至第二位置时，电子设备将会接收到相应的拍照指令，以完成标定板在第二位置所对应的图像的获取。同样的，在步骤304之后，三个摄像头同样将会处于图像预览状态。需要说明的是，在步骤306之后，在完成标定板在不同位置的图像的获取之后，将断开第一摄像头、第二摄像头以及第三摄像头与三个图像处理器的电连接。

进一步地，以摄像头的数量为三个为例，在得到标定板在不同位置时所对应的一组图像时，控制摄像头拍照，并将摄像头得到的图像传输至对应电连接的图像处理器。

在标定板处于特定位置时，电子设备将控制第一摄像头、第二摄像头以及第三摄像头进行拍照，得到第一位置所对应的第一组图像。具体地，由于在电子设备内部，摄像头只有在于相应的图像处理器建立了电连接之后才能完成拍照，因此在电子设备在控制第一摄像头、第二摄像头以及第三摄像头进行拍照时，首先需要建立摄像头与图像处理器之间的电连接，然后控制各摄像头进行拍照以得到对应的目标图像。

在本实施例中，电子设备中包含有三个摄像头，分别为第一摄像头、第二摄像头以及第三摄像头，同时还设置有三个图像处理器，在标定板处于第一位置时，首先控制三个摄像头于对应的三个图像处理器建立电连接，即将第一摄像头、第二摄像头以及第三摄像头与三个图像处理器建立电连接，然后控制各摄像头进行拍照，以得到第一摄像头对应的第一图像、第二摄像头对应的第二图像以及第三摄像头对应的第三图像，最后对所得到的第一图像、第二图像以及第三图像进行汇总，得到第一位置所对应的第一组图像，即第一组图像中包含有三张图像，分别为第一图像、第二图像以及第三图像。

同样的，对于标定板在第二位置以及第三位置图像获取的方式与标定板在第一位置时图像获取的方式是一样的。在标定板处于第二位置或者第三位置时，同样控制第一摄像头、第二摄像头以及第三摄像头与三个图像处理器建立电连接，以完成第二组图像或者第三组图像的获取。

另外，标定板位置的确定是测试人员进行调节的，根据标定板所处的位置得到进行标定的图像是一个连续性的过程，在此过程中，三个摄像头与三个图像处理器的电连接是根据是否需要进行图像获取来决定的，在进行图像获取时，三个摄像头时同时工作的，由于在电子设备内部存在有三个图像处理器，因此在需要获取各摄像头对应的图像时，将三个摄像头与三个图像处理器建立电连接，并且同时进行图像的获取，然后在对于当前标定板所处的位置的图像获取完成时，将不会断开摄像头与图像处理器之间的电连接，而是保持摄像头与图像处理器之间的电连接，以在标定板位置变化至第二位置时，进行拍照以完成图像的获取。

在本实施例中，通过控制电子设备中的三个摄像头与三个图像处理器分别建立电连接，使得三个摄像头同时进行拍照以完成图像的获取，使得三个摄像头所获取的图像更加相似，进而在进行标定时所得到的标定信息更加准确、标定精度更高。

进一步地，步骤302，当标定板处于第一位置时，控制摄像头拍照，并将所得到的图像传输至对应电连接的图像处理器以得到第一组图像，之后还包括：当接收到基于第一组图像得到的二次拍照指令时，控制第一摄像头、第二摄像头以及第三摄像头拍照，并根据所得到的图像更新第一组图像。

在控制摄像头拍照的过程中，对于所得到的进行标定的图像需要确定是否满足标定需求，在所得到的图像不满足进行标定的要求时，将会从新获取对应的进行标定的图像。具体地，以标定板处于第一位置为例，在电子设备接收到基于第一组图像所得到的二次拍照指令时，将会控制第一摄像头、第二摄像头以及第三摄像头再次进行拍照，并用二次拍照得到的图像更新第一组图像。

在实际应用中，进行标定的系统包括有电子设备、标定板以及控制端，其中，控制端分别与电子设备以及标定板建立相应的连接，以实现通过控制端实现电子设备与标定板之间的信息传输，控制端可以为笔记本电脑。在需要对电子设备进行标定时，控制端将会向电子设备发送相应的标定指令，同时将控制标定板位置的变化。以标定板处于第一位置为例，在电子设备得到第一组图像时，将会将第一组图像发送至控制端，然后控制端将会对所得到的第一组图像进行识别判断，以确定第一组图像是否满足进行标定的要求。其中，在确定第一组图像是否满足标定要求时，可以是对第一组图想中的第一图像、第二图像以及第三图像的清晰度进行识别，在清晰度低于相应的阈值时，说明第一组图像不满足标定要求，进而控制端将会生成的到二次拍照指令以发送至电子设备，使得电子设备进行二次拍照，另外，在控制端多次确定所得到的第一组图像不满足标定要求时，将会发出电子设备异常的提示信息。在确定第一组图像满足标定要求时，将会生成标定板运行指令，以控制标定板运行至下一个位置，比如第二位置。需要说明的是，对于第二组图像以及第三组图像也会按照上述方式进行判断确定。

图像清晰度的评价方法有很多种，主要包括有Brenner梯度函数、Tenengrad梯度函数、Laplacian梯度函数、SMD(灰度方差)函数、SMD2(灰度方差乘积)函数、方差函数以及能量梯度函数等，在本实施例种不限定所使用的方法。

应该理解的是，虽然图2-3的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-3中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图4所示，提供了一种摄像头标定装置400，包括：电连接模块402、图像获取模块404和标定处理模块406，其中：

电连接模块402，用于当接收到启动拍照功能的指令时，给第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头以及三个图像处理器ISP上电；

图像获取模块404，用于控制摄像头拍照，并将拍照得到的图像传输至对应电连接的图像处理器以得到目标图像；

标定处理模块406，用于基于目标图像进行标定，得到对应的标定信息。

在一个实施例中，提供的一种谁想投标定装置还包括上电模块以及下电模块。其中，上电模块用于当接收到拍照指令时，给摄像头以及图像处理器上电，下电模块用于当得到目标图像时，给摄像头以及图像处理器下电。

在一个实施例中，图像获取模块包括第一图像获取模块、第二图像获取模块、第三图像获取模块以及图像汇总模块。其中，图像获取模块还用于基于标定板所处的位置，控制摄像头拍照，并将摄像头得到的图像传输至对应电连接的图像处理器，以得到目标图像；第一图像获取模块用于当标定板处于第一位置时，控制摄像头拍照，并将所得到的图像传输至对应电连接的图像处理器以得到第一组图像；第二图像获取模块用于当标定板处于第二位置时，控制摄像头拍照，并将所得到的图像传输至对应电连接的图像处理器以得到第二组图像；第三图像获取模块用于当标定板处于第三位置时，控制摄像头拍照，并将所得到的图像传输至对应电连接的图像处理器以得到第三组图像；图像汇总模块用于将第一组图像、第二组图像以及第三组图像汇总，得到目标图像。

在一个实施例中，提供的一种图像获取模块还包括第一控制模块。其中，第一控制模块用于控制摄像头处于预览状态。

在一个实施例中，提供的一种图像获取模块还包括第二控制模块。其中，第二控制模块用于断开摄像头与图像处理器的电连接。

在一个实施例中，提供的一种第一图像获取模块还用于当接收到基于第一组图像得到的二次拍照指令时，控制摄像头拍照，并根据所得到的图像更新第一组图像。

关于摄像头标定装置的具体限定可以参见上文中对于摄像头标定方法的限定，在此不再赘述。上述摄像头标定装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

图5为一个实施例中电子设备的结构框图。如图5所示，该电子设备包括通过系统总线连接的处理器和存储器。其中，该处理器用于提供计算和控制能力，支撑整个电子设备的运行。存储器可包括非易失性存储介质及内存储器。非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该计算机程序可被处理器所执行，以用于实现以下各个实施例所提供的一种图像处理方法。内存储器为非易失性存储介质中的操作系统计算机程序提供高速缓存的运行环境。该电子设备可以是手机、平板电脑或者个人数字助理或穿戴式设备等。

本申请实施例中提供的图像处理装置中的各个模块的实现可为计算机程序的形式。该计算机程序可在终端或服务器上运行。该计算机程序构成的程序模块可存储在终端或服务器的存储器上。该计算机程序被处理器执行时，实现本申请实施例中所描述方法的步骤。

本申请实施例还提供一种电子设备。上述电子设备中包括图像处理电路，图像处理电路可以利用硬件和/或软件组件实现，可包括定义ISP(Image Signal Processing，图像信号处理)管线的各种处理单元。图6为一个实施例中图像处理电路的示意图。如图6所示，为便于说明，仅示出与本申请实施例相关的图像处理技术的各个方面。

具体地，如图6所示，图像处理电路包括第一ISP处理器640、第二ISP处理器650、第三ISP处理器660和控制器670。第一摄像头610包括一个或多个第一透镜612和第一图像传感器614。第一图像传感器614可包括色彩滤镜阵列(如Bayer滤镜)，第一图像传感器614可获取用第一图像传感器614的每个成像像素捕捉的光强度和波长信息，并提供可由第一ISP处理器640处理的一组图像数据。第二摄像头620包括一个或多个第二透镜622和第二图像传感器624。第二图像传感器624可包括色彩滤镜阵列(如Bayer滤镜)，第二图像传感器624可获取用第二图像传感器624的每个成像像素捕捉的光强度和波长信息，并提供可由第二ISP处理器650处理的一组图像数据。第三摄像头630包括一个或多个第三透镜632和第三图像传感器634。第三图像传感器634可获取用第三图像传感器634的每个成像像素捕捉的光强度和波长信息，并提供可由第三ISP处理器660处理的一组图像数据。第三图像传感器634可包括色彩滤镜阵列(如Bayer滤镜)，第三图像传感器634可获取用第三图像传感器634的每个成像像素捕捉的光强度和波长信息，并提供可由第三ISP处理器处理的一组图像数据。

第一摄像头610采集的第一图像传输给第一ISP处理器640进行处理，第一ISP处理器640处理第一图像后，可将第一图像的统计数据(如图像的亮度、图像的反差值、图像的颜色等)发送给控制器670，控制器670可根据统计数据确定第一摄像头610的控制参数，从而第一摄像头610可根据控制参数进行自动对焦、自动曝光等操作。第一图像经过第一ISP处理器640进行处理后可存储至图像存储器680中，第一ISP处理器640也可以读取图像存储器680中存储的图像以对进行处理。另外，第一图像经过第一ISP处理器640进行处理后可直接发送至显示器690进行显示，显示器690也可以读取图像存储器680中的图像以进行显示。

其中，第一ISP处理器640按多种格式逐个像素地处理图像数据。例如，每个图像像素可具有8、10、12或14比特的位深度，第一ISP处理器640可对图像数据进行一个或多个图像处理操作、收集关于图像数据的统计信息。其中，图像处理操作可按相同或不同的位深度计算精度进行。

图像存储器680可为存储器装置的一部分、存储设备、或电子设备内的独立的专用存储器，并可包括DMA(Direct Memory Access，直接直接存储器存取)特征。

当接收到来自第一图像传感器614接口时，第一ISP处理器640可进行一个或多个图像处理操作，如时域滤波。处理后的图像数据可发送给图像存储器680，以便在被显示之前进行另外的处理。第一ISP处理器640从图像存储器680接收处理数据，并对所述处理数据进行RGB和YCbCr颜色空间中的图像数据处理。第一ISP处理器640处理后的图像数据可输出给显示器690，以供用户观看和/或由图形引擎或GPU(Graphics Processing Unit，图形处理器)进一步处理。此外，第一ISP处理器640的输出还可发送给图像存储器680，且显示器690可从图像存储器680读取图像数据。在一个实施例中，图像存储器680可被配置为实现一个或多个帧缓冲器。

第一ISP处理器640确定的统计数据可发送给控制器670。例如，统计数据可包括自动曝光、自动白平衡、自动聚焦、闪烁检测、黑电平补偿、第一透镜612阴影校正等第一图像传感器614统计信息。控制器670可包括执行一个或多个例程(如固件)的处理器和/或微控制器，一个或多个例程可根据接收的统计数据，确定第一摄像头610的控制参数及第一ISP处理器640的控制参数。例如，第一摄像头610的控制参数可包括增益、曝光控制的积分时间、防抖参数、闪光控制参数、第一透镜612控制参数(例如聚焦或变焦用焦距)、或这些参数的组合等。ISP控制参数可包括用于自动白平衡和颜色调整(例如，在RGB处理期间)的增益水平和色彩校正矩阵，以及第一透镜612阴影校正参数。

同样地，第二摄像头620采集的第二图像传输给第二ISP处理器650进行处理，第二ISP处理器650处理第一图像后，可将第二图像的统计数据(如图像的亮度、图像的反差值、图像的颜色等)发送给控制器670，控制器670可根据统计数据确定第二摄像头620的控制参数，从而第二摄像头620可根据控制参数进行自动对焦、自动曝光等操作。第二图像经过第二ISP处理器650进行处理后可存储至图像存储器670中，第二ISP处理器650也可以读取图像存储器680中存储的图像以对进行处理。另外，第二图像经过ISP处理器650进行处理后可直接发送至显示器690进行显示，显示器690也可以读取图像存储器680中的图像以进行显示。第二摄像头620和第二ISP处理器650也可以实现如第一摄像头610和第一ISP处理器640所描述的处理过程。

同样地，第三摄像头630采集的第三图像传输给第三ISP处理器660进行处理，第三ISP处理器660处理第三图像后，可将第三图像的统计数据(如图像的亮度、图像的反差值、图像的颜色等)发送给控制器670，控制器670可根据统计数据确定第三摄像头630的控制参数，从而第三摄像头630可根据控制参数进行自动对焦、自动曝光等操作。第三图像经过第三ISP处理器660进行处理后可存储至图像存储器690中，第三ISP处理器660也可以读取图像存储器680中存储的图像以对进行处理。另外，第三图像经过第三ISP处理器660进行处理后可直接发送至显示器690进行显示，显示器690也可以读取图像存储器680中的图像以进行显示。第三摄像头630和第三ISP处理器660也可以实现如第二摄像头620和第二ISP处理器650所描述的处理过程。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质。一个或多个包含计算机可执行指令的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行图像处理方法的步骤。

一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行图像处理方法。

本申请所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)，它用作外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDR SDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims

1.一种摄像头标定方法，所述方法包括：

控制摄像头与图像处理器电连接，且一个摄像头与一个图像处理器电连接，其中，所述摄像头的数量与所述图像处理器的数量相同，且所述摄像头的数量大于或等于三个；

基于所述目标图像进行标定，得到对应的标定信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当接收到拍照指令时，给所述摄像头以及所述图像处理器上电；

当得到目标图像时，给所述摄像头以及所述图像处理器下电。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述摄像头拍照，并将拍照得到的图像传输至对应电连接的图像处理器以得到目标图像，包括：

基于标定板所处的位置，控制所述摄像头拍照，并将所述摄像头得到的图像传输至对应电连接的图像处理器，以得到目标图像；其中，

当所述标定板处于第一位置时，控制所述摄像头拍照，并将所得到的图像传输至对应电连接的图像处理器以得到第一组图像；

当所述标定板处于第二位置时，控制所述摄像头拍照，并将所得到的图像传输至对应电连接的图像处理器以得到第二组图像；

当所述标定板处于第三位置时，控制所述摄像头拍照，并将所得到的图像传输至对应电连接的图像处理器以得到第三组图像；

将所述第一组图像、所述第二组图像以及所述第三组图像汇总，得到所述目标图像。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述摄像头为可见光摄像头，且所述摄像头中至少存在一个摄像头为深度摄像头。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于标定板所处的位置，控制所述摄像头拍照，并将所述摄像头得到的图像传输至对应电连接的图像处理器，以得到目标图像，之后还包括：

控制所述摄像头处于预览状态。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述第一组图像、所述第二组图像以及所述第三组图像汇总，得到所述目标图像，之后还包括：

断开所述摄像头与所述图像处理器的电连接。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当所述标定板处于第一位置时，控制所述摄像头拍照，并将所得到的图像传输至对应电连接的图像处理器以得到第一组图像，之后还包括：

当接收到基于所述第一组图像得到的二次拍照指令时，控制所述摄像头拍照，并根据所得到的图像更新所述第一组图像。

8.一种摄像头标定装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。