CN109577295A - 一种水面漂浮物捕捞控制方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种水面漂浮物捕捞控制方法，第一终端沿着所述航行路线对漂浮物进行实时检测；第一终端判断所述漂浮物是否满足捕捞要求；若漂浮物满足捕捞要求，则执行捕捞动作；第一终端判断捕捞总量是否达到最大捕捞量；若捕捞总量达到最大捕捞量，则执行靠岸动作，并发送靠岸信息至第二终端；第二终端执行清除动作，无人船的第一终端能按照航行路线对漂浮物进行实时检测及捕捞，岸基的第二终端能对捕获的漂浮物进行清除，直至航线上能捕捞的漂浮物全部捕捞完毕为止，摆脱传统捕捞方法中依靠人工进行捕捞操控的限制，提高捕捞效率以及降低捕捞成本。此外，本发明还公开了一种水面漂浮物捕捞控制装置。
Description
技术领域
本发明涉及水面清洁技术领域，尤其涉及一种水面漂浮物捕捞控制方法及装置。
背景技术
随着生态文明建设要求的提高和环境保护意识的逐渐增强，公众对于市容市貌以及河流、湖泊的环境要求日益提高，因此需要经常对河流、湖泊等水面的垃圾、漂浮物进行捕捞处理。
为了能够实现水面漂浮物的捕捞，公告号为CN101736724A的中国发明专利，公开了“一种可用于浒苔水面捕捞的多功能动力装置及制作方法”，提供了一种主要针对水面浒苔的捕捞装置和制作方法；公告号为CN107878695A的中国发明专利，公开了“水面漂浮物捕捞船”，提供了一种可用于水面漂浮物机械捕捞的捕捞船；公告号为CN107747305A的中国发明专利，公开了“面向无人船的水面漂浮物捕捞装置”，提供了一种面向无人船的水面漂浮物捕捞装置；公告号为CN107700448A的中国发明专利，公开了“一种漂浮物捕捞装置及其捕捞方法”，公开了一种利用涡流水流自然流动进行拦截漂浮物的拦截捕捞装置。上述专利公开的水面漂浮物的捕捞装置或者捕捞方法，均需要依赖人工的操控才能实现捕捞，存在捕捞不及时、效率低、运营成本高等缺点。
发明内容
为了克服现有技术存在的不足，本发明提供一种适用于无人船自主对漂浮物进行检测以及捕捞的水面漂浮物捕捞控制方法。
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种水面漂浮物捕捞控制方法，包括：
位于无人船的第一终端接收来自位于岸基的第二终端发送的航行路线；
所述第一终端执行航行动作；
所述第一终端沿着所述航行路线对漂浮物进行实时检测，并获取所述漂浮物的参数信息以及所述漂浮物相对于所述第一终端的相对漂移速度；
所述第一终端判断所述漂浮物是否满足捕捞要求；
若所述漂浮物不满足所述捕捞要求，则将所述漂浮物定义为障碍物，并执行避障动作，继续执行所述航行动作；
若所述漂浮物满足所述捕捞要求，则执行捕捞动作；
所述第一终端判断捕捞总量是否达到最大捕捞量；
若所述捕捞总量不达到所述最大捕捞量，则继续执行航行动作；
若所述捕捞总量达到所述最大捕捞量，则执行靠岸动作，并发送靠岸信息至所述第二终端；
所述第二终端执行清除动作；
所述第二终端生成所述航行路线，并发送至所述第一终端。
作为优选方案，在所述第一终端沿着所述航行路线对漂浮物进行实时检测的步骤中，还包括：
所述第一终端生成航行信息，并发送至所述第二终端，其中，所述航行信息包括航行速度信息和/或航行方向信息和/或无人船位置信息和/或能源状态信息和/或工作状态信息。
作为优选方案，所述第一终端判断所述漂浮物是否满足捕捞要求的步骤中，还包括：
所述第一终端将所述漂浮物的形状和/或尺寸和/或类型与预设的捕捞要求进行对比，并判断是否满足所述捕捞要求。
作为优选方案，在若所述漂浮物不满足捕捞要求之后，还包括：
所述第一终端生成所述漂浮物的位置信息和报警信息，并将所述位置信息、所述报警信息以及所述参数信息发送至所述第二终端。
作为优选方案，所述第二终端执行清除动作之后，还包括：
所述第二终端根据航行信息判断所述无人船的能源储量是否在预设能源储量的范围内；
若所述无人船的能源储量不在所述预设能源储量范围内，则执行补充能源动作；
若所述无人船的能源储量在所述预设能源储量范围内，则无需补充能源。
本发明还提供了一种水面漂浮物捕捞控制装置，包括：
数据接收模块：用于位于无人船的第一终端接收来自位于岸基的第二终端发送的航行路线；
第一执行模块：用于所述第一终端执行航行动作；
检测模块：用于所述第一终端沿着所述航行路线对漂浮物进行实时检测，并获取所述漂浮物的参数信息以及所述漂浮物相对于所述第一终端的相对漂移速度；
第一判断模块：用于所述第一终端判断所述漂浮物是否满足捕捞要求；
第一数据处理模块：用于若所述漂浮物不满足所述捕捞要求，则将所述漂浮物定义为障碍物，并执行避障动作，继续执行所述航行动作；
第二数据处理模块：用于若所述漂浮物满足所述捕捞要求，则执行捕捞动作；
第二判断模块：用于所述第一终端判断捕捞总量是否达到最大捕捞量；
第三数据处理模块：用于若所述捕捞总量不达到所述最大捕捞量，则继续执行航行动作；
第四数据处理模块：用于若所述捕捞总量达到所述最大捕捞量，则执行靠岸动作，并发送靠岸信息至所述第二终端；
第二执行模块：用于所述第二终端执行清除动作；
第一信息生成模块：用于所述第二终端生成所述航行路线，并发送至所述第一终端。
作为优选方案，还包括：
第二信息生成模块：用于所述第一终端生成航行信息，并发送至所述第二终端，其中，所述航行信息包括航行速度信息和/或航行方向信息和/或无人船位置信息和/或能源状态信息和/或工作状态信息。
作为优选方案，还包括：
数据比较模块：用于所述第一终端将所述漂浮物的形状和/或尺寸和/或类型与预设的捕捞要求进行对比，并判断是否满足所述捕捞要求。
作为优选方案，还包括：
第三信息生成模块：用于所述第一终端生成所述漂浮物的位置信息和报警信息，并将所述位置信息、所述报警信息以及所述参数信息发送至所述第二终端。
作为优选方案，还包括：
第三判断模块：用于所述第二终端根据航行信息判断所述无人船的能源储量是否在预设能源储量的范围内；
第五数据处理模块：用于若所述无人船的能源储量不在所述预设能源储量范围内，则执行补充能源动作；
中止模块：用于若所述无人船的能源储量在所述预设能源储量范围内，则无需补充能源。
本发明所提供的水面漂浮物捕捞控制方法，与现有技术相比，其有益效果是：所述无人船的第一终端能按照航行路线对漂浮物进行实时检测，并判断所述漂浮物是否满足捕捞要求，当捕捞总量达到了所述无人船的最大捕捞总量时，所述无人船能自动停靠至岸基，所述岸基的第二终端能对捕获的漂浮物进行清除，所述无人船再次沿着航行路线对漂浮物进行检测、捕捞，直至航线上能捕捞的漂浮物全部捕捞完毕为止，摆脱传统捕捞方法中依靠人工进行捕捞操控的限制，及时对水面的漂浮物进行捕捞，提高捕捞操作过程的安全性、提高捕捞效率以及降低捕捞成本。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明优先实施例的水面漂浮物捕捞控制方法的流程框图。
图2为本发明优先实施例的水面漂浮物捕捞控制装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
此外，在本发明的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
如图1所示，本发明优选的实施例提供了一种水面漂浮物捕捞控制方法，包括以下步骤：
步骤S1：位于无人船的第一终端接收来自位于岸基的第二终端发送的航行路线；
步骤S2：所述第一终端执行航行动作；
步骤S3：所述第一终端沿着所述航行路线对漂浮物进行实时检测，并获取所述漂浮物的参数信息以及所述漂浮物相对于所述第一终端的相对漂移速度；
步骤S4：所述第一终端判断所述漂浮物是否满足捕捞要求；若所述漂浮物不满足所述捕捞要求，则执行步骤S5；若所述漂浮物满足所述捕捞要求，则执行步骤S6；
步骤S5：将所述漂浮物定义为障碍物，并执行避障动作，执行步骤S2；
步骤S6：所述第一终端执行捕捞动作；
步骤S7：所述第一终端判断捕捞总量是否达到最大捕捞量；若所述捕捞总量不达到所述最大捕捞量，则执行步骤S2；若所述捕捞总量达到所述最大捕捞量，则执行步骤S8；
步骤S8：所述第一终端执行靠岸动作，并发送靠岸信息至所述第二终端；
步骤S9：所述第二终端执行清除动作；
步骤S10：所述第二终端生成所述航行路线，并发送至所述第一终端。
基于上述技术特征的水面漂浮物捕捞控制方法，所述无人船的第一终端能按照航行路线对漂浮物进行实时检测，并判断所述漂浮物是否满足捕捞要求，当捕捞总量达到了所述无人船的最大捕捞总量时，所述无人船能自动停靠至岸基，所述岸基的第二终端能对捕获的漂浮物进行清除，所述无人船再次沿着航行路线对漂浮物进行检测、捕捞，直至航线上能捕捞的漂浮物全部捕捞完毕为止，摆脱传统捕捞方法中依靠人工进行捕捞操控的限制，及时对水面的漂浮物进行捕捞，提高捕捞操作过程的安全性、提高捕捞效率以及降低捕捞成本。
进一步的，在所述步骤S2：所述第一终端执行航行动作中，包括：获取进行捕捞作业的河流或者湖泊预先设定的航行区域，其中，所述航行区域应避开岸边、固定建筑物等固定性障碍物，在设定的航行区域内，沿着所述航行路线进行航行，所述航行路线的设置生成应考虑漂浮物检测传感器的检测距离、检测范围以及无人船航行能力等信息，可实时优化航行路线。
进一步的，在所述步骤S3：第一终端沿着所述航行路线对漂浮物进行实时检测中，还包括：
将航行信息发送至所述第二终端，其中，所述航行信息包括航行速度信息和/或航行方向信息和/或无人船位置信息和/或能源状态信息和/或工作状态信息，所述第一终端与所述第二终端进行实时通信，所述无人船将航行速度信息和/或航行方向信息和/或无人船位置信息和/或能源状态信息和/或工作状态信息送到所述第二终端，对无人船实现实时监控。
进一步的，在步骤S4：所述第一终端判断所述漂浮物是否满足捕捞要求中，包括：所述第一终端将所述漂浮物的形状和/或尺寸和/或类型与预设的捕捞要求进行对比，并判断是否满足所述捕捞要求。具体的，所述第一终端对所述漂浮物的形状和/或尺寸和/或类型等数据判断是否在预设捕捞物的形状和/或尺寸和/或类型等数据的范围内，所述第一终端对漂浮物的形状和/或尺寸和/或类型材质和/或捕获位置等信息进行数据分析，并与所述第一终端的预设的捕捞物的形状和/或尺寸和/或类型进行数据对比，判断该无人船是否能处理捕捞检测到的漂浮物，如若所述漂浮物不满足所述捕捞要求，则无人船继续按照航线一边航行一边检测水面的漂浮物，如若所述漂浮物满足所述捕捞要求，则对漂浮物进行捕捞。
进一步的，在若所述漂浮物不满足捕捞要求之后，还包括：所述第一终端生成所述漂浮物的位置信息和报警信息，并将所述位置信息、所述报警信息以及所述参数信息发送至所述第二终端，所述第二终端接收到信息后，对报警信息内涉及的漂浮物进行标记，并控制其他具有处理该漂浮物能力的无人船进行捕捞处理，使得漂浮物能被及时清理。
进一步的，在所述步骤S6：所述第一终端执行捕捞动作中，包括：对漂浮物的位置、运动速度进行判断，并生成无人船捕捞漂浮物的路径，再控制捕捞装置对所述漂浮物实施捕捞。
进一步的，在所述步骤S6：所述第一终端执行捕捞动作之后，包括：对无人船上的捕捞物执行整理动作，使得无人船能够容纳更多的捕捞物。
进一步的，在所述步骤S7：所述第一终端判断捕捞总量是否达到最大捕捞量中，包括：所述第一终端获取捕捞物的存放总高度和/或总重量，若所述捕捞物的存放总高度和/或总重量不达到预设捕捞物的高度和/或重量，则无人船继续按照航线一边航行一边检测水面的漂浮物，若所述捕捞物的存放总高度和/或总重量达到预设捕捞物的高度和/或重量，则需要靠岸并对无人船上的捕捞物进行清除作业。
进一步的，在所述步骤S8：所述第一终端执行靠岸动作，并发送靠岸信息至所述第二终端之后，还包括：获取所述第二终端在设定时间段内的靠岸信息的次数，判断所述靠岸信息次数是否达到报警次数值，估计判断水面漂浮物量，若达到报警次数值，则所述第二终端执行水面漂浮物过多报警。
进一步的，在所述步骤S9：所述第二终端执行清除动作之后，还包括：所述第二终端根据航行信息判断所述无人船的能源储量是否在预设能源储量的范围内；若所述无人船的能源储量不在所述预设能源储量范围内，则执行补充能源动作；若所述无人船的能源储量在所述预设能源储量范围内，则无需补充能源，所述无人船再次航行之前，所述第二终端对无人船上的船载燃料或者电源等能源储量进行检查，能源储量不够则对其进行能源补给，保证无人船能完整地执行航行捕捞任务。
本发明实施例提供的一种水面漂浮物捕捞控制方法，位于无人船的第一终端和位于岸基的第二终端之间采用无线方式通信，无人船按照设定的航行路线一边航行一边对漂浮物进行检测，并判断所述漂浮物是否满足捕捞要求，当无人船上的捕捞总量到达一定程度时，无人船可驶向岸基，对船上的捕捞物进行清除，捕捞物清除后，无人船可继续按照航行路线对漂浮物进行检测以及捕捞处理，而且具有报警功能及能源补给功能，捕捞过程全自动化，无需操作人员进行操控，实现无人船自主对漂浮物进行检测以及捕捞，实现水面净化和环境维护。
以上是对本发明实施例提供的一种水面漂浮物捕捞控制方法的一个实施例进行详细的描述，以下将对本发明实施例提供的一种水面漂浮物捕捞控制装置的一个实施例进行详细的描述。
本发明提供了一种水面漂浮物捕捞控制装置，包括：
数据接收模块：用于位于无人船的第一终端接收来自位于岸基的第二终端发送的航行路线；
第一执行模块：用于所述第一终端执行航行动作；
检测模块：用于所述第一终端沿着所述航行路线对漂浮物进行实时检测，并获取所述漂浮物的参数信息以及所述漂浮物相对于所述第一终端的相对漂移速度；
第一判断模块：用于所述第一终端判断所述漂浮物是否满足捕捞要求；
第一数据处理模块：用于若所述漂浮物不满足所述捕捞要求，则将所述漂浮物定义为障碍物，并执行避障动作，继续执行所述航行动作；
第二数据处理模块：用于若所述漂浮物满足所述捕捞要求，则执行捕捞动作；
第二判断模块：用于所述第一终端判断捕捞总量是否达到最大捕捞量；
第三数据处理模块：用于若所述捕捞总量不达到所述最大捕捞量，则继续执行航行动作；
第四数据处理模块：用于若所述捕捞总量达到所述最大捕捞量，则执行靠岸动作，并发送靠岸信息至所述第二终端；
第二执行模块：用于所述第二终端执行清除动作；
第一信息生成模块：用于所述第二终端生成所述航行路线，并发送至所述第一终端。
进一步的，还包括：
避障模块：用于获取进行捕捞作业的河流或者湖泊预先设定的航行区域，其中，所述航行区域应避开岸边、固定建筑物等障碍物。
进一步的，还包括：
第二信息生成模块：用于所述第一终端生成航行信息，并发送至所述第二终端，其中，所述航行信息包括航行速度信息和/或航行方向信息和/或无人船位置信息和/或能源状态信息和/或工作状态信息。
进一步的，还包括：
数据比较模块：用于所述第一终端将所述漂浮物的形状和/或尺寸和/或类型与预设的捕捞要求进行对比，并判断是否满足所述捕捞要求。
进一步的，还包括：
第三信息生成模块：用于所述第一终端生成所述漂浮物的位置信息和报警信息，并将所述位置信息、所述报警信息以及所述参数信息发送至所述第二终端。
进一步的，还包括：
整理模块：用于对无人船上的捕捞物执行整理动作，使得无人船能够容纳更多的捕捞物。
进一步的，还包括：
数据获取模块：用于所述第一终端获取捕捞物的存放总高度和/或总重量。
进一步的，还包括：
报警模块：用于获取所述第二终端在设定时间段内的靠岸信息的次数，判断所述靠岸信息次数是否达到报警次数值，估计判断水面漂浮物量，若达到报警次数值，则所述第二终端进行水面漂浮物过多报警。
进一步的，还包括：
第三判断模块：用于所述第二终端根据航行信息判断所述无人船的能源储量是否在预设能源储量的范围内；
第五数据处理模块：用于若所述无人船的能源储量不在所述预设能源储量范围内，则执行补充能源动作；
中止模块：用于若所述无人船的能源储量在所述预设能源储量范围内，则无需补充能源。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了更加方便以及简洁的描述，上述中描述的装置和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种水面漂浮物捕捞控制方法，其特征在于，包括：
位于无人船的第一终端接收来自位于岸基的第二终端发送的航行路线；
所述第一终端执行航行动作；
所述第一终端沿着所述航行路线对漂浮物进行实时检测，并获取所述漂浮物的参数信息以及所述漂浮物相对于所述第一终端的相对漂移速度；
所述第一终端判断所述漂浮物是否满足捕捞要求；
若所述漂浮物不满足所述捕捞要求，则将所述漂浮物定义为障碍物，并执行避障动作，继续执行所述航行动作；
若所述漂浮物满足所述捕捞要求，则执行捕捞动作；
所述第一终端判断捕捞总量是否达到最大捕捞量；
若所述捕捞总量不达到所述最大捕捞量，则继续执行航行动作；
若所述捕捞总量达到所述最大捕捞量，则执行靠岸动作，并发送靠岸信息至所述第二终端；
所述第二终端执行清除动作；
所述第二终端生成所述航行路线，并发送至所述第一终端。
2.根据权利要求1所述的水面漂浮物捕捞控制方法，其特征在于，在所述第一终端沿着所述航行路线对漂浮物进行实时检测的步骤中，还包括：
所述第一终端生成航行信息，并发送至所述第二终端，其中，所述航行信息包括航行速度信息和/或航行方向信息和/或无人船位置信息和/或能源状态信息和/或工作状态信息。
3.根据权利要求1所述的水面漂浮物捕捞控制方法，其特征在于，所述第一终端判断所述漂浮物是否满足捕捞要求的步骤中，还包括：
所述第一终端将所述漂浮物的形状和/或尺寸和/或类型与预设的捕捞要求进行对比，并判断是否满足所述捕捞要求。
4.根据权利要求1所述的水面漂浮物捕捞控制方法，其特征在于，在若所述漂浮物不满足捕捞要求之后，还包括：
所述第一终端生成所述漂浮物的位置信息和报警信息，并将所述位置信息、所述报警信息以及所述参数信息发送至所述第二终端。
5.根据权利要求1所述的水面漂浮物捕捞控制方法，其特征在于，所述第二终端执行清除动作之后，还包括：
所述第二终端根据航行信息判断所述无人船的能源储量是否在预设能源储量的范围内；
若所述无人船的能源储量不在所述预设能源储量范围内，则执行补充能源动作；
若所述无人船的能源储量在所述预设能源储量范围内，则无需补充能源。
6.一种水面漂浮物捕捞控制装置，其特征在于，包括：
数据接收模块：用于位于无人船的第一终端接收来自位于岸基的第二终端发送的航行路线；
第一执行模块：用于所述第一终端执行航行动作；
检测模块：用于所述第一终端沿着所述航行路线对漂浮物进行实时检测，并获取所述漂浮物的参数信息以及所述漂浮物相对于所述第一终端的相对漂移速度；
第一判断模块：用于所述第一终端判断所述漂浮物是否满足捕捞要求；
第一数据处理模块：用于若所述漂浮物不满足所述捕捞要求，则将所述漂浮物定义为障碍物，并执行避障动作，继续执行所述航行动作；
第二数据处理模块：用于若所述漂浮物满足所述捕捞要求，则执行捕捞动作；
第二判断模块：用于所述第一终端判断捕捞总量是否达到最大捕捞量；
第三数据处理模块：用于若所述捕捞总量不达到所述最大捕捞量，则继续执行航行动作；
第四数据处理模块：用于若所述捕捞总量达到所述最大捕捞量，则执行靠岸动作，并发送靠岸信息至所述第二终端；
第二执行模块：用于所述第二终端执行清除动作；
第一信息生成模块：用于所述第二终端生成所述航行路线，并发送至所述第一终端。
7.根据权利要求6所述的水面漂浮物捕捞控制装置，其特征在于，还包括：
第二信息生成模块：用于所述第一终端生成航行信息，并发送至所述第二终端，其中，所述航行信息包括航行速度信息和/或航行方向信息和/或无人船位置信息和/或能源状态信息和/或工作状态信息。
8.根据权利要求6所述的水面漂浮物捕捞控制装置，其特征在于，还包括：
数据比较模块：用于所述第一终端将所述漂浮物的形状和/或尺寸和/或类型与预设的捕捞要求进行对比，并判断是否满足所述捕捞要求。
9.根据权利要求6所述的水面漂浮物捕捞控制装置，其特征在于，还包括：
第三信息生成模块：用于所述第一终端生成所述漂浮物的位置信息和报警信息，并将所述位置信息、所述报警信息以及所述参数信息发送至所述第二终端。
10.根据权利要求6所述的水面漂浮物捕捞控制装置，其特征在于，还包括：
第三判断模块：用于所述第二终端根据航行信息判断所述无人船的能源储量是否在预设能源储量的范围内；
第五数据处理模块：用于若所述无人船的能源储量不在所述预设能源储量范围内，则执行补充能源动作；
中止模块：用于若所述无人船的能源储量在所述预设能源储量范围内，则无需补充能源。
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