CN109577112A - 一种基于电磁吸盘的常导吸引式磁浮系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于电磁吸盘的常导吸引式磁浮系统，包括固定部和悬浮在固定部下方的非接触的悬浮部；固定部包括至少一条导磁轨道和固定结构；悬浮部包括至少两组智能电磁吸盘、永磁体、牵引系统、电池和支持结构；智能电磁吸盘与导磁轨道之间产生必要的磁场作用力，使得悬浮部悬浮于固定部下方的稳定平衡位置处。本发明采用工业标准件，如电磁吸盘，即可实现常导吸引式磁浮系统，具有结构紧凑、易于安装、操作简单、价格相宜等优点。由于将悬浮部设计在固定部的下方，降低了悬浮部整体的重心，增强了磁浮系统的稳定性。

Description

一种基于电磁吸盘的常导吸引式磁浮系统

技术领域

本发明涉及交通运输设备领域，具体为一种基于电磁吸盘的常导吸引式磁浮系统。

背景技术

磁浮是一种现代化悬浮技术。该技术通过磁场作用力，在不接触的条件下，控制两个物体之间的相对位置。常见的实现方式包括常导吸引式磁浮、常导排斥式磁浮、超导式磁浮。在磁浮的基础上，配合适当的牵引系统(如马达螺旋桨，或直线电机)与导向系统，我们就可以实现大规模的磁浮运载系统，如上海市磁悬浮列车示范运营线和长沙中低速磁浮线。

由于不存在滑轮、马达、轴承等易损件，磁浮运载系统不涉及机械摩擦损耗，从而有效降低了维护成本，对高速、超重或大流量等物流应用场景具有绝对优势。并且，常导式磁浮将智能控制系统应用于控制电磁铁与导磁轨道之间的磁场作用力，同时担负了承重与悬挂两大系统的功能，从而避免了繁复的工程加工与安装，有效降低了运载系统的硬件成本。然而，超导式磁浮过度依赖超导材料技术和冷却降温技术，其营运成本仍远远高于营运收入。

现有的磁浮系统往往占用大量地面空间，且涉及复杂的结构工程，建筑成本较高，不宜拆装，从而限制了其在工业领域的推广和应用。

发明内容

本发明要解决的技术问题是现有的磁浮系统往往占用大量地面空间，且涉及复杂的结构工程，建筑成本较高，不宜拆装，从而限制了其在工业领域的推广和应用，提供一种基于电磁吸盘的常导吸引式磁浮系统，从而解决上述问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供了如下的技术方案：

本发明提供一种基于电磁吸盘的常导吸引式磁浮系统，固定部和设置在固定部下方的非接触的悬浮部，所述固定部包括导磁轨道和固定结构，导磁轨道固定设置，固定结构将固定部整合为一个完整结构并连接于周围的刚性结构；

所述悬浮部包括智能电磁吸盘、永磁体、牵引系统、电池和支持结构，智能电磁吸盘设置多个，支持结构将悬浮部整合为一个完整结构；智能电磁吸盘包括电磁吸盘、测距组件、控制器和功率放大电路，电磁吸盘设置多个；

测距组件设置在对应的电磁吸盘的旁边；所述测距组件对电磁吸盘的吸附面与其上方导磁轨道的非接触距离进行表征和测量，并传递距离信号至控制器，控制器依据距离设定值和传递的距离信号产生控制信号，功率放大电路根据控制信号调节所述电磁吸盘两端直流电压的大小，电磁吸盘与导磁轨道之间产生磁场作用力使得所述悬浮部稳定悬浮于所述固定部下方；

所述永磁体与导磁轨道之间产生磁场作用力，平衡悬浮部一部分的重力；牵引系统驱动悬浮部沿所述导磁轨道平移或旋转运动；智能电磁吸盘、牵引系统均与电池相连，由电池提供电量。

作为本发明的一种优选技术方案，导磁轨道采用高导磁软磁材料，所述高导磁软磁材料包括电工纯铁、低碳钢、硅钢、铁镍合金、铁基或钴基非晶态合金、铁氧体；所述固定结构和支持结构采用非铁质材料，所述非铁质材料包括塑料、碳纤维、铝合金和不锈钢。

作为本发明的一种优选技术方案，所述测距组件采用超声波、红外线、霍尔效应、激光或光学遮挡面积法中的任意一种工作方式；所述控制器采用模拟控制电路或数字控制程序中的任意一种工作方式；所述牵引系统采用接触推动、风力或磁场作用力中的任意一种或多种驱动方式；所述电池设置有充电系统，所述充电系统采用非接触式或接触式中的任意一种充电方式。

作为本发明的一种优选技术方案，所述悬浮部设置有通信控制系统，所述通信控制系统以无线通信的方式，上传所述悬浮部的工作状态，并接收用户指令和调整所述悬浮部的设置参数。

作为本发明的一种优选技术方案，所述支持结构设置有腔体结构或安装接口，腔体结构或安装接口中设置有搭载物品；所述搭载物品包括对讲机、摄像头、感受器或货物包裹中的任意一种或多种物品。

作为本发明的一种优选技术方案，所述导磁轨道设置有两条，智能电磁吸盘设置有四个；四个智能电磁吸盘两两一组，设置在悬浮部两侧，一组智能电磁吸盘对应一条导磁轨道；所述牵引系统包括定子磁齿和动子磁齿，定子磁齿和动子磁齿组成直线步进电机。

作为本发明的一种优选技术方案，定子磁齿设置在固定部上，动子磁齿设置在悬浮部上；定子磁齿的周期间距与动子磁齿的周期间距不同，且在动子磁齿线圈中按规律交替通断电。

作为本发明的一种优选技术方案，所述导磁轨道为导磁平面，智能电磁吸盘设置有三个；三个智能电磁吸盘呈等边三角形分布，设置在悬浮部上方。

本发明所达到的有益效果是：本发明的磁浮系统采用工业标准件，如电磁吸盘，而不涉及精度的机械加工，亦不涉及复杂的几何外形，具有结构紧凑、易于安装、操作简单、价格相宜等优点；悬浮部设计在固定部的下方，降低了悬浮部整体的重心，增强了磁浮系统的稳定性；同时固定部可悬挂于天花板下方，以节约地面空间；甚至可将固定部与假天花板融为一体，隐藏了固定部，美化视觉效果。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。

在附图中：

图1是本发明涉及到的智能电磁吸盘的工作原理图；

图2是本发明实施例1的立体结构示意图；

图3是本发明实施例1的侧视结构示意图；

图4是本发明实施例1的悬浮部的俯视结构示意图；

图5是本发明实施例2的立体结构示意图；

图6是本发明实施例2的正视结构示意图；

图7是图6中A-A剖面图；

图8是图6中B-B剖面图；

图9是本发明实施例3的立体结构示意图；

图10是本发明实施例3的正视结构示意图；

图11是本发明实施例3的悬浮部的俯视图；

图中标号：1、固定部；101、导磁轨道；102、固定结构；2、悬浮部；201、智能电磁吸盘；20101、电磁吸盘；20102、测距组件；20103、控制器；20104、功率放大电路；202、永磁体；203、牵引系统；203a、定子磁齿；203b、动子磁齿；204电池；205、支持结构；206、通信控制系统；207、搭载物品。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“竖直”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电磁连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例：如图1-图11所示，本发明提供一种基于电磁吸盘的常导吸引式磁浮系统，固定部1和设置在固定部1下方的非接触的悬浮部2，所述固定部1包括导磁轨道101和固定结构102，导磁轨道101固定设置，固定结构102将固定部1整合为一个完整结构并连接于周围的刚性结构；

所述悬浮部2包括智能电磁吸盘201、永磁体202、牵引系统203、电池204和支持结构205，智能电磁吸盘201设置多个，支持结构205将悬浮部2整合为一个完整结构；智能电磁吸盘201包括电磁吸盘20101、测距组件20102、控制器20103和功率放大电路20104，电磁吸盘20101设置多个；

测距组件20102设置在对应的电磁吸盘20101的旁边；所述测距组件20102对电磁吸盘20101的吸附面与其上方导磁轨道101的非接触距离进行表征和测量，并传递距离信号至控制器20103，控制器20103依据距离设定值和传递的距离信号产生控制信号，功率放大电路20104根据控制信号调节所述电磁吸盘20101两端直流电压的大小，电磁吸盘20101与导磁轨道101之间产生磁场作用力使得所述悬浮部2稳定悬浮于所述固定部1下方；

所述永磁体202与导磁轨道101之间产生磁场作用力，平衡悬浮部2一部分的重力；牵引系统203驱动悬浮部2沿所述导磁轨道101平移或旋转运动；智能电磁吸盘201、牵引系统203均与电池204相连，由电池204提供电量。

进一步的，导磁轨道101采用高导磁软磁材料，所述高导磁软磁材料包括电工纯铁、低碳钢、硅钢、铁镍合金、铁基或钴基非晶态合金、铁氧体；所述固定结构102和支持结构205采用非铁质材料，所述非铁质材料包括塑料、碳纤维、铝合金和不锈钢。

进一步的，所述测距组件20102采用超声波、红外线、霍尔效应、激光或光学遮挡面积法中的任意一种工作方式；所述控制器20103采用模拟控制电路或数字控制程序中的任意一种工作方式；所述牵引系统203采用接触推动、风力或磁场作用力中的任意一种或多种驱动方式；所述电池204设置有充电系统，所述充电系统采用非接触式或接触式中的任意一种充电方式。

进一步的，所述悬浮部2设置有通信控制系统206，所述通信控制系统206以无线通信的方式，上传所述悬浮部2的工作状态，并接收用户指令和调整所述悬浮部2的设置参数。

进一步的，所述支持结构205设置有腔体结构或安装接口，腔体结构或安装接口中设置有搭载物品207；所述搭载物品207包括对讲机、摄像头、感受器或货物包裹中的任意一种或多种物品。

进一步的，所述导磁轨道101设置有两条，智能电磁吸盘201设置有四个；四个智能电磁吸盘201两两一组，设置在悬浮部2两侧，一组智能电磁吸盘201对应一条导磁轨道101；所述牵引系统203包括定子磁齿203a和动子磁齿203b，定子磁齿203a和动子磁齿203b组成直线步进电机。

进一步的，定子磁齿203a设置在固定部1上，动子磁齿203b设置在悬浮部2上；定子磁齿203a的周期间距与动子磁齿203b的周期间距不同，且在动子磁齿203b线圈中按规律交替通断电。

进一步的，所述导磁轨道101为导磁平面，智能电磁吸盘201设置有三个；三个智能电磁吸盘201呈等边三角形分布，设置在悬浮部2上方。

具体的：参见图1，每组智能电磁吸盘201包括至少一只电磁吸盘20101、测距组件20102、控制器20103和功率放大电路20104。测距组件20102取得表征电磁吸盘20101的吸附面与其上方导磁轨道101的非接触距离的距离信号，控制器20103依据距离设定值和距离信号产生控制信号，功率放大电路20104根据控制信号调节电磁吸盘20101两端直流电压的大小，电磁吸盘20101与导磁轨道101之间产生必要的磁场作用力使得悬浮部2悬浮于固定部1下方的稳定平衡位置处。所谓“稳定平衡位置”即表示，当环境扰动导致距离信号大于距离设定值时，控制器20103将调高电磁吸盘20101两端直流电压，使得电磁吸盘20101与导磁轨道101之间的磁场作用力增大，从而抬升悬浮部2，等效于降低距离信号，反之亦然。电磁吸盘20101与导磁轨道101之间的非接触距离，或悬浮高度，一般控制在0.1～10毫米之间，由距离设定值决定。

测距组件20102取得表征电磁吸盘20101的吸附面与其上方导磁轨道101的非接触距离的距离信号采用超声波、红外线、霍尔效应、激光或光线遮挡面积法中的任意一种工作方式。如果采用光学原理，比如红外线或激光，则需要在导磁轨道101或固定结构102的相应位置安装反光材料；如果采用电磁学原理，比如霍尔效应，则需要在导磁轨道101或固定结构102的相应位置安装适宜的永磁体。

控制器20103通过模拟控制电路或数字控制程序等工作方式对距离信号进行处理，以产生控制信号。如果采用模拟控制电路，控制器20103是PID(Proportional IntegralDerivative)，比例积分导数控制电路；如果采用数字控制程序，控制器20103依靠单片机对测距组件20102产生的距离信号进行高频取样，并采用PID控制、模糊控制或预测控制中的任意一种工作方式。

功率放大电路20104根据控制信号调节电磁吸盘20101两端直流电压的大小，电磁吸盘20101与导磁轨道101之间产生必要的磁场作用力使得悬浮部2悬浮于固定部1下方的稳定平衡位置处。功率放大电路20104可包含放大偏置或反相放大等功能，采用现有技术中可实施的方案进行控制信号的功率放大即可。

在至少两组智能电磁吸盘201的共同作用下，悬浮部2被悬浮于固定部1下方的稳定平衡位置处。为了节约电能，导磁轨道101采用高导磁软磁材料。高导磁软磁材料包括电工纯铁、低碳钢、硅钢、铁镍合金、铁基或钴基非晶态合金、铁氧体等，以增强电磁吸盘20101与导磁轨道101之间磁场作用力。在智能电磁吸盘201旁设置适宜结构、适宜强度、适宜方向的永磁体202，以增强不通电情况下固定部1与悬浮部2之间的磁场作用力。所谓“适宜”即表示，永磁体202与导磁轨道101之间的磁场作用力能平衡一部分的悬浮部2所受重力，使得智能电磁吸盘201在更小的线圈电压下，即可实现稳定悬浮。注意，由于电磁吸盘20101不能产生对导磁轨道101的磁场排斥力，所以永磁体202导致的磁场作用力不应强于悬浮部2所受的重力。

实施例1，参见图2、图3和图4；固定结构102采用铁杆；测距组件20102均采用TCRT5000红外线距离感受器；功率放大电路20104被整合在控制器20103的电路板上；两组智能电磁吸盘201的中间设置有一只永磁体202；悬浮部2的后端设置有两组风力马达螺旋桨，作为牵引系统203；悬浮部2的下方设置有一块电池204；悬浮部2的前端设置有通信控制系统206；支持结构205将智能电磁吸盘201、永磁体202、牵引系统203、电池204和通信控制系统206整合为一个完整结构，使得悬浮部2外观酷似一架战斗机。

两组智能电磁吸盘201的测距组件20102分别设置在相对于电磁吸盘20101的外侧，且正对着导磁轨道101下表面；相对应地，导磁轨道101的下表面设置有均一的反光材料，例如白纸即可。两组智能电磁吸盘201在导磁轨道101下方确定了前后两个稳定平衡位置。根据“两点确定一直线”的原理，两个稳定平衡位置确定了悬浮部2相对于导磁轨道101的空间位置。虽然悬浮部2悬挂于导磁轨道101的下方，但仍具有左右平移和摇动的自由度。两组智能电磁吸盘201之间设置有永磁体202。永磁体202与导磁轨道101之间的磁场作用力能平衡一部分的悬浮部2所受重力，如80％，以节约电能。两组风力马达螺旋桨203，作为牵引系统203。两组马达螺旋桨203产生风力，驱动悬浮部2的前后平移运动，甚至提供转向的扭矩。本领域技术人员可以理解的是，牵引系统203的实现方式不限于以上。

悬浮部2的前端设置有通信控制系统206，使用户能够遥控悬浮部2的工作状态。通信控制系统206以无线通信的方式，上传悬浮部2的工作状态，并接收用户指令和调整悬浮部2的设置参数。工作状态包含悬浮高度、载重负荷、位移速度、电池电量、耗电功率等；设置参数包含各组智能电磁吸盘201的距离设定值、牵引系统203的驱动力等。电池204为智能电磁吸盘201、牵引系统203和通信控制系统206提供电能，电池204设置有充电系统，充电系统采用非接触式或接触式中的任意一种充电方式；非接触式充电系统采用无线充电技术；接触式充电系统采用电刷与导电条接触取电。

固定结构102和支持结构205采用非铁质材料，非铁质材料包括塑料、碳纤维、铝合金和不锈钢等。导磁轨道101的宽度约等于电磁吸盘20101中央铁芯的直径；由此，导磁轨道101与中央铁芯之间的磁场作用力提供了稳定悬浮的水平回复力或转向的向心力，使得悬浮部2能够顺利通过一定弯曲半径的导磁轨道101。为了增加悬浮部2的动态稳定性，将电池204等较重的结构设置在悬浮部2靠下方的位置，以降低重心的高度。由于导磁轨道101与智能电磁吸盘201之间并无任何机械接触，我们可以对导磁轨道101的表面采取塑封、电镀或其他表面处理，以优化导磁轨道101的防锈蚀性能。固定部1的固定结构102设置有外套管道，外套管道结构可防止外部因素，如风或人，对悬浮部2的干扰；外套管道结构也可作为防坠结构，降低悬浮部2不慎坠落而造成的后果。例如，在智能电磁吸盘201失效的情况下，防坠结构将机械地托住悬浮部2。悬浮部2支持结构205的外观也可被设计为船只、列车、超人等形象。

实施例2，参见图5、图6、图7和图8；导磁轨道101设置有两条，智能电磁吸盘201设置有四个；四个智能电磁吸盘201两两一组，设置在悬浮部2两侧，一组智能电磁吸盘201对应一条导磁轨道101；所述牵引系统203包括定子磁齿203a和动子磁齿203b，定子磁齿203a和动子磁齿203b组成直线步进电机；固定部1连接于墙壁或箱柜的侧壁上。

四组智能电磁吸盘201在导磁轨道101下方确定了前后左右共四个稳定平衡位置，从而确定了确定了悬浮部2相对于导磁轨道101的空间位置。与实施例1比较，实施例2中的悬浮部2将更稳定，不会左右摇动，而仅会有小幅度的左右平移。定子磁齿203a的周期间距与动子磁齿203b的周期间距不同；牵引系统203通过控制动子磁齿203b线圈有规律地交替通断电，而与定子磁齿203a永磁体相互作用，产生磁场作用力，驱动悬浮部2的前后平移运动。

悬浮部2的下方设置有腔体结构，用于将搭载物品207固定在悬浮部2上。搭载物品207包括对讲机、摄像头、感受器或货物包裹中的任意一种或多种物品，应用于监控、物流、仓储、管理等领域。永磁体202与导磁轨道101之间的磁场作用力能平衡一部分的悬浮部2所受重力，如80％，以节约电能；而电磁吸盘20101富余的磁场作用力，进而担负起搭载物品207所受重力。固定结构102的两侧设置有侧板及倒勾结构，以配合支持结构205上端的四只“小耳朵”结构，作为防坠结构，降低悬浮部2不慎坠落而造成的后果。例如，在智能电磁吸盘201失效的情况下，防坠结构将机械地托住悬浮部2。

实施例3，参见图9、图10和图11；导磁轨道101为导磁平面，智能电磁吸盘201设置有三个；三个智能电磁吸盘201呈等边三角形分布，设置在悬浮部2上方；悬浮部2设置有交流异步电机作为牵引系统203；支持结构205的下方设置有搭载物品207为一只IP摄像头。电池204被整合在IP摄像头内部。

三组智能电磁吸盘201在导磁平面下方确定了三个稳定平衡位置。根据“三点确定一平面”的原理，三个稳定平衡位置确定了悬浮部2相对于导磁平面的空间位置。与实施例1比较，实施例3中的悬浮部2将更稳定，不会左右摇动，且能够在导磁平面下做平移或旋转运动。交流异步电机包括设置在悬浮部2上的交变电流线圈组和电流控制器。电流控制器通过调节相邻交变电流线圈中电流的波幅、频率以及相位差，控制导磁平面中感应电流的方向、强度与速率，进而产生合适的磁场作用力，作为悬浮部2加减速的驱动力或转动的扭矩。悬浮部2的下方设置有一只IP摄像头，IP摄像头的图像数据通过通信控制系统206上传给上位机，以便进行数据处理。设计适用于机场、车站等大范围的巡逻监控机器人，不但美观大方，而且灵活机动，又不干扰地面交通，解决了当前监控死角多、监控摄像头数量庞大的问题。

智能电磁吸盘201之间设置有永磁体202。永磁体202与导磁平面之间的磁场作用力能平衡一部分的悬浮部2所受重力，如80％，以节约电能。固定部1通过固定结构102悬挂于天花板下方，以节约地面空间。我们可以对导磁平面进行表面处理，如均一的颜色，使其与邻近的假天花板融为一体，既隐藏导磁平面，又美化视觉效果。

通过实施例1、实施例2以及实施例3的设置可知，在本发明具体实施过程中，并不具体限定导磁轨道101、固定结构102、智能电磁吸盘201、永磁体202、牵引系统203、电池204、支持结构205、通信控制系统206或搭载物品207等的数量或结构，只需在导磁导轨101与智能电磁吸盘201的相互作用下，实现悬浮部2相对于固定部1的稳定悬浮即可。

最后应说明的是：以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种基于电磁吸盘的常导吸引式磁浮系统，其特征在于，固定部(1)和设置在固定部(1)下方的非接触的悬浮部(2)，所述固定部(1)包括导磁轨道(101)和固定结构(102)，导磁轨道(101)固定设置，固定结构(102)将固定部(1)整合为一个完整结构并连接于周围的刚性结构；

所述悬浮部(2)包括智能电磁吸盘(201)、永磁体(202)、牵引系统(203)、电池(204)和支持结构(205)，智能电磁吸盘(201)设置多个，支持结构(205)将悬浮部(2)整合为一个完整结构；智能电磁吸盘(201)包括电磁吸盘(20101)、测距组件(20102)、控制器(20103)和功率放大电路(20104)，电磁吸盘(20101)设置多个；

测距组件(20102)设置在对应的电磁吸盘(20101)旁边，所述测距组件(20102)对电磁吸盘(20101)的吸附面与其上方导磁轨道(101)的非接触距离进行表征和测量，并传递距离信号至控制器(20103)，控制器(20103)依据距离设定值和传递的距离信号产生控制信号，功率放大电路(20104)根据控制信号调节所述电磁吸盘(20101)两端直流电压的大小，电磁吸盘(20101)与导磁轨道(101)之间产生磁场作用力使得所述悬浮部(2)稳定悬浮于所述固定部(1)下方；

所述永磁体(202)与导磁轨道(101)之间产生磁场作用力，平衡悬浮部(2)一部分的重力；牵引系统(203)驱动悬浮部(2)沿所述导磁轨道(101)平移或旋转运动；智能电磁吸盘(201)、牵引系统(203)均与电池(204)相连，由电池(204)提供电量。

2.根据权利要求1所述的一种基于电磁吸盘的常导吸引式磁浮系统，其特征在于，导磁轨道(101)采用高导磁软磁材料，所述高导磁软磁材料包括电工纯铁、低碳钢、硅钢、铁镍合金、铁基或钴基非晶态合金、铁氧体；所述固定结构(102)和支持结构(205)采用非铁质材料，所述非铁质材料包括塑料、碳纤维、铝合金和不锈钢。

3.根据权利要求1所述的一种基于电磁吸盘的常导吸引式磁浮系统，其特征在于，所述测距组件(20102)采用超声波、红外线、霍尔效应、激光或光学遮挡面积法中的任意一种工作方式；所述控制器(20103)采用模拟控制电路或数字控制程序中的任意一种工作方式；所述牵引系统(203)采用接触推动、风力或磁场作用力中的任意一种或多种驱动方式；所述电池(204)设置有充电系统，所述充电系统采用非接触式或接触式中的任意一种充电方式。

4.根据权利要求1所述的一种基于电磁吸盘的常导吸引式磁浮系统，其特征在于，所述悬浮部(2)设置有通信控制系统(206)，所述通信控制系统(206)以无线通信的方式，上传所述悬浮部(2)的工作状态，并接收用户指令和调整所述悬浮部(2)的设置参数。

5.根据权利要求1所述的一种基于电磁吸盘的常导吸引式磁浮系统，其特征在于，所述支持结构(205)设置有腔体结构或安装接口，腔体结构或安装接口中设置有搭载物品(207)；所述搭载物品(207)包括对讲机、摄像头、感受器或货物包裹中的任意一种或多种物品。

6.根据权利要求1所述的一种基于电磁吸盘的常导吸引式磁浮系统，其特征在于，所述导磁轨道(101)设置有两条，智能电磁吸盘(201)设置有四个；四个智能电磁吸盘(201)两两一组，设置在悬浮部(2)两侧，一组智能电磁吸盘(201)对应一条导磁轨道(101)；所述牵引系统(203)包括定子磁齿(203a)和动子磁齿(203b)，定子磁齿(203a)和动子磁齿(203b)组成直线步进电机。

7.根据权利要求6所述的一种基于电磁吸盘的常导吸引式磁浮系统，其特征在于所述，定子磁齿(203a)设置在固定部(1)上，动子磁齿(203b)设置在悬浮部(2)上；定子磁齿(203a)的周期间距与动子磁齿(203b)的周期间距不同，且在动子磁齿(203b)线圈中按规律交替通断电。

8.根据权利要求1所述的一种基于电磁吸盘的常导吸引式磁浮系统，其特征在于，所述导磁轨道(101)为导磁平面，智能电磁吸盘(201)设置有三个；三个智能电磁吸盘(201)呈等边三角形分布，设置在悬浮部(2)上方。