CN109572845A - 爬壁机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种爬壁机器人，包括机器人主体和行走装置，所述行走装置为多个，多个所述行走装置沿所述机器人主体的长度方向间隔设置，所述行走装置包括主体部和两个驱动轮，所述主体部与所述机器人主体连接，两个所述驱动轮分别设置在所述主体部的两端；所述驱动轮包括轮体、吸附装置和驱动装置，所述轮体转动设置在所述主体部上，所述吸附装置设置在所述轮体上用于吸附工作面，所述驱动装置设置在所述主体部上用于驱动所述轮体以轴线为中心旋转，以使所述轮体带动所述机器人主体沿所述工作面行走，所述行走装置中的两个所述驱动轮的轮体共轴线。本发明能够提高爬壁机器人的使用性能。
Description
技术领域
本发明涉及行走设备技术，尤其涉及一种爬壁机器人。
背景技术
随着现代社会和科学技术的高速发展，爬壁机器人正被越来越多的应用于各种复杂环境。
现有的爬壁机器人包括机器人主体、行走轮和吸附装置，行走轮和吸附装置设置在机器人主体上，吸附装置能够吸附工作面，行走轮能够带动机器人主体在工作面上行走。
然而，现有的爬壁机器人由于吸附装置的吸附力较大，因此行走轮与工作面之间会产生较大压力，从而导致爬壁机器人转向迟缓，影响了爬壁机器人的使用性能。
发明内容
本发明提供一种爬壁机器人，以提高使用性能。
本发明提供一种爬壁机器人，包括机器人主体和行走装置，所述行走装置为多个，多个所述行走装置沿所述机器人主体的长度方向间隔设置，所述行走装置包括主体部和两个驱动轮，所述主体部与所述机器人主体连接，两个所述驱动轮分别设置在所述主体部的两端；
所述驱动轮包括轮体、吸附装置和驱动装置，所述轮体转动设置在所述主体部上，所述吸附装置设置在所述轮体上用于吸附工作面，所述驱动装置设置在所述主体部上用于驱动所述轮体以轴线为中心旋转，以使所述轮体带动所述机器人主体沿所述工作面行走，所述行走装置中的两个所述驱动轮的轮体共轴线。
基于上述，本发明提供的爬壁机器人，在使用过程中，可通过吸附装置吸附在工作面上，之后通过驱动装置驱动轮体以轴线为中心旋转，以使轮体带动机器人主体沿工作面行走。由于各行走装置中的两个轮体分别通过各自连接的驱动装置进行驱动，因此，在爬壁机器人需要转向时，各行走装置中的两个轮体可均进行差速运转或正反向运转，从而在多个行走装置的配合下能够使爬壁机器人更快的转向，提高了爬壁机器人的灵活度及使用性能。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种爬壁机器人的结构示意图；
图2为本发明实施例提供的一种爬壁机器人的行走装置的结构示意图；
图3为本发明实施例提供的一种爬壁机器人的局部结构示意图；
图4为本发明实施例提供的一种爬壁机器人的驱动轮的局部结构示意图。
附图标记：
101：机器人主体； 102：行走装置； 103：主体部；
104：驱动轮； 105：轮体； 106：吸附装置；
107：驱动装置； 108：转轴； 109：第一传动轮；
110：第二传动轮； 111：柔性传动件； 112：轮轴；
113：安装孔； 114：轮毂； 115：轮胎；
116：护板。
具体实施方式
为使本发明的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参考图1和图2，本发明实施例提供的一种爬壁机器人，包括机器人主体101和行走装置102，所述行走装置102为多个，多个所述行走装置102沿所述机器人主体101的长度方向间隔设置，所述行走装置102包括主体部103和两个驱动轮104，所述主体部103与所述机器人主体101连接，两个所述驱动轮104分别设置在所述主体部103的两端；所述驱动轮104包括轮体105、吸附装置106和驱动装置107，所述轮体105转动设置在所述主体部103上，所述吸附装置106设置在所述轮体105上用于吸附工作面，所述驱动装置107设置在所述主体部103上用于驱动所述轮体105以轴线为中心旋转，以使所述轮体105带动所述机器人主体101沿所述工作面行走，所述行走装置102中的两个所述驱动轮104的轮体105共轴线。
本实施例中的爬壁机器人，在使用过程中，可通过吸附装置106吸附在工作面上，之后通过驱动装置107驱动轮104体以轴线为中心旋转，以使轮体105带动机器人主体101沿工作面行走。由于各行走装置102中的两个轮体105分别通过各自连接的驱动装置107进行驱动，因此，在爬壁机器人需要转向时，各行走装置102中的两个轮体105可均进行差速运转或正反向运转，从而在多个行走装置102的配合下能够使爬壁机器人更快的转向，提高了爬壁机器人的灵活度及使用性能。
请参考图3，本实施例中，优选的，位于所述机器人主体101前端的所述行走装置102中的所述主体部103通过转轴108与所述机器人主体101转动连接，所述转轴108沿所述机器人主体101的高度方向设置。由此，在爬壁机器人行使过程中通过位于机器人主体101前端的行走装置102中的两个轮体105的差速运转或正反向运转，能够使位于所述机器人主体101前端的所述行走装置102以转轴108为中心相对于机器人主体101旋转，同时配合其他各行走装置102中的两个轮体105进行的差速运转或正反向运转，能够使爬壁机器人更为快速的转向。
本实施例中，优选的，各所述行走装置102中的所述主体部103均通过转轴108与所述机器人主体101转动连接，所述转轴108沿所述机器人主体101的高度方向设置。由此，在爬壁机器人行使过程中通过各行走装置102中的两个轮体105的差速运转或正反向运转，能够使各行走装置102以转轴108为中心相对于机器人主体101旋转，从而能够使爬壁机器人更为快速的转向。
本实施例中，优选的，驱动轮104还包括第一传动轮109、第二传动轮110、柔性传动件111和轮轴112，所述轮体105通过所述轮轴112与所述主体部103转动连接，所述第一传动轮109设置在所述轮轴112上，所述驱动装置107为电机，所述第二传动轮110设置在所述电机的输出端，所述柔性传动件111套设在所述第一传动轮109和第二传动轮110之间，所述电机用于通过所述第二传动轮110、柔性传动件111、第一传动轮109和轮轴112带动所述轮体105旋转。由此，使驱动轮104的结构简单、驱动可靠。其中，柔性传动件111可为传动带或传动链。
请参考图4，本实施例中，优选的，吸附装置106为磁铁，所述磁铁设置在所述轮体105内。吸附装置106为磁铁使爬壁机器人能够在磁性或铁质工作面上行走，另外，磁铁设置在所述轮体105内，使磁铁不占用轮体105的外部空间，且轮体105能够对磁铁形成保护。当然，吸附装置106还可为真空吸附装置106并设置在轮体105内，而轮体105的外周设有吸附孔，真空吸附装置106与吸附孔相连通为吸附孔提供负压，使轮体105能够吸附在工作面上。
本实施例中，优选的，磁铁沿所述轮体105的轴向延伸，所述磁铁为多个，多个所述磁铁沿所述轮体105的周向均布。多个磁铁沿轮体105的周向均布，使各磁铁对于工作面的吸附力更为均匀，从而使轮体105在工作面上滚动时更为稳定。
本实施例中，优选的，轮体105的侧面上设有安装孔113，所述磁铁可拆卸的安装在所述安装孔113内。轮体105上的磁铁是可拆卸的，在工作时，可以根据需要，选择安装在轮体105上的磁铁个数或型号，从而调整磁铁对于工作面的吸附力，提高了爬壁机器人的通用性。
本实施例中，优选的，轮体105包括轮毂114和轮胎115，所述轮胎115套设在所述轮毂114上，所述安装孔113设置在所述轮胎115上，所述磁铁与所述安装孔113过盈配合。可拆卸的磁铁与轮胎115过盈配合以使爬壁机器人在工作时，磁铁能够稳定的设置在安装孔113中。优选的，轮胎115可采用橡胶等弹性材料，由此使安装孔113能够产生弹性形变，从而能够适应不用尺寸的磁铁，从而提高了轮体105的通用性。
本实施例中，优选的，驱动轮104还包括护板116，所述护板116与所述轮毂114可拆卸连接并位于所述轮胎115的两侧，所述磁铁夹设在两个所述护板116之间，所述护板116与磁铁抵持连接。通过在轮胎115两侧设置护板116，并将护板116与磁铁抵持连接，能够进一步将磁铁固定在安装孔113内，防止磁铁沿安装孔113的轴向滑动。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (9)
1.一种爬壁机器人，其特征在于，包括机器人主体和行走装置，所述行走装置为多个，多个所述行走装置沿所述机器人主体的长度方向间隔设置，所述行走装置包括主体部和两个驱动轮，所述主体部与所述机器人主体连接，两个所述驱动轮分别设置在所述主体部的两端；
所述驱动轮包括轮体、吸附装置和驱动装置，所述轮体转动设置在所述主体部上，所述吸附装置设置在所述轮体上用于吸附工作面，所述驱动装置设置在所述主体部上用于驱动所述轮体以轴线为中心旋转，以使所述轮体带动所述机器人主体沿所述工作面行走，所述行走装置中的两个所述驱动轮的轮体共轴线。
2.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，位于所述机器人主体前端的所述行走装置中的所述主体部通过转轴与所述机器人主体转动连接，所述转轴沿所述机器人主体的高度方向设置。
3.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，各所述行走装置中的所述主体部均通过转轴与所述机器人主体转动连接，所述转轴沿所述机器人主体的高度方向设置。
4.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述驱动轮还包括第一传动轮、第二传动轮、柔性传动件和轮轴，所述轮体通过所述轮轴与所述主体部转动连接，所述第一传动轮设置在所述轮轴上，所述驱动装置为电机，所述第二传动轮设置在所述电机的输出端，所述柔性传动件套设在所述第一传动轮和第二传动轮之间，所述电机用于通过所述第二传动轮、柔性传动件、第一传动轮和轮轴带动所述轮体旋转。
5.根据权利要求1-4中任一所述的爬壁机器人，其特征在于，所述吸附装置为磁铁，所述磁铁设置在所述轮体内。
6.根据权利要求5所述的爬壁机器人，其特征在于，所述磁铁沿所述轮体的轴向延伸，所述磁铁为多个，多个所述磁铁沿所述轮体的周向均布。
7.根据权利要求6所述的爬壁机器人，其特征在于，所述轮体的侧面上设有安装孔，所述磁铁可拆卸的安装在所述安装孔内。
8.根据权利要求7所述的爬壁机器人，其特征在于，所述轮体包括轮毂和轮胎，所述轮胎套设在所述轮毂上，所述安装孔设置在所述轮胎上，所述磁铁与所述安装孔过盈配合。
9.根据权利要求8所述的爬壁机器人，其特征在于，所述驱动轮还包括护板，所述护板与所述轮毂可拆卸连接并位于所述轮胎的两侧，所述磁铁夹设在两个所述护板之间，所述护板与磁铁抵持连接。
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