CN109559499A - 车辆队列行驶管理平台、控制方法和车载终端 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆队列行驶管理平台、控制方法和车载终端，车载终端上传的用户入队请求和出行信息，管理平台判断是否同意加入队列行驶，若同意需向对应的车载终端发送指令信息，该车载终端接收指令信息后，开始同步前面车辆的行车状态。本发明的队列行驶控制具有灵活性，不但适用于固定的汽车进行队列行驶，还能实现高速公路上的其他车辆根据需求加入队列，进而实现智能编队，有利于队列行驶技术的大面积推广。

Description

车辆队列行驶管理平台、控制方法和车载终端

技术领域

本发明属于车辆智能控制技术领域，具体涉及车辆队列行驶管理平台、控制方法和车载终端。

背景技术

随着《巴黎气候变化协定》、《节能与新能源汽车技术路线图》等一系列法律、行业指导建议的颁布，汽车节能环保的属性显得日益重要。与此同时，汽车智能化、网联化的发展趋势，又为汽车节能技术发展的提供了新的方向。

高速工况时，风阻是汽车行驶时的主要阻力。其主要组成为汽车前后表面的压差阻力，即前部受到的正压和尾部受到的负压之差。依赖于智能化和网联化技术，可在确保安全的情况下，实现车辆的队列行驶。通过采用队列行驶的技术方案，将前车与后车之间的距离保持在一定范围内，可大大降低所有参与队列行驶车辆的风阻，从而降低油耗。相关研究表明，该技术节油率在5％～10％。此外，通过队列行驶，还能减少高速公路上随意变道、超车的现象，降低安全事故发生的概率。

队列行驶技术的关键是在保障车队行驶安全的前提下，尽量缩小车与车之间的间距，以实现更好的节油效率。公布号为CN103395419A的中国专利公开了一种基于安全间距策略的车辆队列行驶控制系统及其控制方法，通过车速检测装置、行车间距检测装置、安全间距策略控制单元，实时计算被控车辆加速度，并通过车辆控制装置实现对被控车辆的控制。该方法的不足在于，各种检测装置的检测需要耗费一定时间，遇到前车高速行驶紧急制动，且安全距离较小时，极易发生安全事故，如长时间保持较大安全距离，则节油效率不佳。此外，该方法只能实现固定的汽车进行队列行驶，不能实现其他车辆根据需求加入队列，也不能根据用户需求在行驶中途退出队列，不能实现智能编队，不具有灵活性，不利于队列行驶技术的大面积推广。

发明内容

本发明的目的是提供一种车辆队列行驶管理平台、控制方法和车载终端，用于解决现有技术在队列行驶过程中其他车辆无法加入队列的问题。

为解决上述技术问题，本发明提出一种车辆队列行驶管理平台，包括以下解决方案：

平台方案一，包括：平台信息接收模块、匹配决策模块、平台信息发送模块，其中，平台信息接收模块用于获取待加入队列用户的入队请求和出行信息；

匹配决策模块用于判断待加入队列用户的出行信息与队列的出行信息是否一致，若一致，检测队列中排在最后的车辆与待加入队列用户的车辆的距离，当该距离小于设定距离时，向车载终端发送同意加入队列的指令信息；

平台信息发送模块用于将匹配决策模块的决策信息发送给队列用户的车载终端。

平台方案二，在平台方案一的基础上，所所述队列进行编队时，匹配决策模块还用于：

获取用户的入队请求和出行信息，根据用户的出行信息匹配车辆，编入一个队列；当队列中最前面车辆与其后面相邻的第一车辆的车间距离小于设定距离时，控制第一车辆同步所述最前面车辆的行车状态；当队列中第一车辆与其后面相邻的第二车辆的车间距离小于所述设定距离时，控制第二车辆同步第一车辆的行车状态，直到所述队列中排在最后的车辆与前车的行车状态一致为止，所述前车为与排在最后车辆相邻前面的车辆。

平台方案三、四，分别在平台方案一、二的基础上，用户的出行信息包括用户的出发地信息、出发时间及目的地信息，列队的出行信息包括列队的行车路线信息。

平台方案五、六，分别在平台方案三、四的基础上，用户的出行信息还包括车辆行驶的速度范围和服务站停车的时间范围，以及用户的健康信息、驾照信息、用户的交通记录信息、车辆保养信息和车辆型号信息。

平台方案七、八，分别在平台方案五、六的基础上，还包括信息存储模块，用于存储平台信息接收模块接收的用户信息。

平台方案九、十，分别在平台方案七、八的基础上，还包括费用计算模块，用于根据参与队列行驶的车辆的GPS定位信息计算行驶里程，并结合车辆在队列中的位置计算参与队列行驶的费用。

平台方案十一，在平台方案二的基础上，当进行队列行驶中的用户请求离队时，停止控制该用户的车辆同步前车的行车状态。

为解决上述技术问题，本发明还提出一种车辆队列行驶的车载终端，包括以下解决方案：

终端方案一，包括信息接收模块、终端控制模块、终端信息发送模块和车车通信模块，其中，终端信息发送模块用于向车辆队列行驶管理平台发送待加入队列用户的入队请求和出行信息；终端信息接收模块用于接收车辆队列行驶管理平台的同意加入队列的指令信息；车车通信模块用于传递车辆间的制动、加速和变道信息；

终端控制模块用于在接收车辆队列行驶管理平台的加入队列的指令信息后，根据车车通信模块发送的前车的制动、加速和变道信息，控制待加入队列用户的车辆同步队列中前车的行车状态，所述前车为与待加入队列用户车辆相邻前面的车辆。

终端方案二，在终端方案一的基础上，还包括GPS定位模块，用于向车辆队列行驶管理平台实时发送车辆的GPS定位信息。

为解决上述技术问题，本发明还提出一种车辆队列行驶控制方法，包括以下解决方案：

方法方案一，包括以下步骤：

获取待加入队列用户的入队请求和出行信息，判断待加入队列用户的出行信息与队列的出行信息是否一致，若一致，检测队列中排在最后的车辆与待加入队列用户的车辆的距离，当该距离小于设定距离时，控制待加入队列用户的车辆同步队列中排在最后的车辆的行车状态。

方法方案二，在方法方案一的基础上，所述队列进行编队时包括以下步骤：

1)获取用户的入队请求和出行信息，根据用户的出行信息匹配车辆，编入一个队列；检测队列中最前面车辆与其后面相邻的第一车辆的车间距离，当该车间距离小于设定距离时，控制第一车辆同步所述最前面车辆的行车状态；

2)再检测所述第一车辆与其后面相邻的第二车辆的车间距离，当该车间距离小于所述设定距离时，控制第二车辆同步述第一车辆的行车状态，直到所述队列中排在最后的车辆与前车的行车状态一致为止，所述前车为与排在最后车辆相邻前面的车辆。

方法方案三、四，分别在方法方案一、二的基础上，用户的出行信息包括用户的出发地信息、出发时间、目的地信息，列队的出行信息包括列队的目的地信息和行车路线信息。

方法方案五、六，分别在方法方案三、四的基础上，用户的出行信息还包括车辆行驶的速度范围和服务站停车的时间范围，以及用户的健康信息、驾照信息、用户的交通记录信息、车辆保养信息和车辆型号信息。

方法方案七，在方法方案二的基础上，还包括在用户请求离队时，停止该用户的车辆同步前车的行车状态的同步控制的步骤。

本发明的有益效果是：

本发明提出的车辆队列行驶管理平台能够对车载终端进行管理，车载终端上传的用户入队请求和出行信息，管理平台判断是否同意加入队列行驶，若同意需向对应的车载终端发送指令信息，该车载终端接收指令信息后，开始同步前面车辆的行车状态，加入队列，实现高速公路上的其他车辆根据需求加入队列，进而实现智能编队，有利于队列行驶技术的大面积推广。

除了管理其他车辆加入行驶中的队列，管理平台还用于管理车辆进行队列行驶：根据获取的用户入队请求和出行信息进行编队，从队列中最前面车辆相邻的第一车辆开始，依次逐个控制后面的车辆同步前车辆的行车状态，直到队列中所有车辆的同步控制完毕。本发明的队列行驶控制具有灵活性，适用于固定的汽车进行队列行驶。

管理平台在匹配车辆时，根据用户的实际情况，将用户的出发地、目的地和出发时间一致的车辆进行匹配编队，将距离较近的用户进行队列行驶，在行驶过程中，其他车辆可根据GPS定位，发现附近正在行驶的队列，按照本发明的方法输入入队请求加入队列，提升了车辆出行的便利性，增加了车辆行驶过程中的节油效率。

进一步，可对距离较近的用户按照车辆行驶的速度范围和服务站停车的时间范围，将车辆分别编入多个队列，用户根据自身的需求选择行驶的速度范围和服务站停车的时间，保证车辆入队便利性的同时，避免了由于队列行驶的速度和停车时间和用户的个人习惯不同导致的不适感，满足了用户的个性化需求。

本发明还提出了判断车辆入队的标准，根据用户信息，分析用户是否存在违章记录，用户车辆是否在一段时间内进行过保养，还可以进一步考虑用户的驾照信息、健康信息和车辆型号信息，综合判断是否允许车辆加入队列。进行判断时，可以根据上述指标中的一种判断车辆，也可以结合上述几种指标进行综合判断。

正在队列行驶中的车辆，若需要改变行程，可以请求离队，管理平台收到用户的离队请求后，停止控制该用户的车辆同步最前面车辆的行车状态，不但实现了车辆的即时入队，还能实现车辆的即时出队，进一步提升的队列行驶的编队灵活性。

本发明还提出了一种车辆队列行驶控制方法，用于根据编入队列的信息和车辆之间的车间距离，控制车辆对队列中相邻后车对前车的行车状态进行同步。相对于现有技术，当其他车辆有队列行驶需要时，不通过组成一个新的车队的方式，而是以加入现行的队列，满足了其他车辆在有需求时，可以输入入队请求及时加入正在行驶中的队列，相对有现有重新组成一个车队的方案节省时间的同时，提升了出行的便利性。

附图说明

图1是本发明的管理平台和车载终端的结构示意图；

图2是本发明列队行驶示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步的说明。

实施例一：

本发明的车辆队列行驶管理平台，包括平台信息接收模块、匹配决策模块、平台信息发送模块，其中，平台信息接收模块用于获取待加入队列用户的入队请求和出行信息；匹配决策模块用于判断待加入队列用户的出行信息与队列的出行信息是否一致，若一致，检测队列中排在最后的车辆与待加入队列用户的车辆的距离，当该距离小于设定距离时，向车载终端发送加入队列的指令信息；平台信息发送模块用于将匹配决策模块的决策信息发送给队列用户的车载终端。

该车载终端包括信息接收模块、终端控制模块、终端信息发送模块和车车通信模块，其中，终端信息发送模块用于向车辆队列行驶管理平台发送待加入队列用户的入队请求和出行信息；终端信息接收模块用于接收车辆队列行驶管理平台的加入队列的指令信息；车车通信模块用于传递车辆间的制动、加速和变道信息。

终端控制模块用于在接收车辆队列行驶管理平台的加入队列的指令信息后，根据车车通信模块发送的前车的制动、加速和变道信息，控制待加入队列用户的车辆同步队列中前车的行车状态，该车为与待加入队列用户车辆相邻前面的车辆。

本发明通过队列行驶的管理平台控制队列中设置在车辆中的车载终端，根据司机通过车载终端上传的用户入队请求和出行信息，判断是否同意加入队列行驶，若同意需向对应的车载终端发送指令信息，该车载终端接收指令信息后，开始同步前面车辆的行车状态，加入队列，实现高速公路上的其他车辆根据需求加入队列，进而实现智能编队，有利于队列行驶技术的大面积推广。

相对于现有技术，当其他车辆有队列行驶需要时，本发明不通过组成一个新的车队的方式，而是以加入现行的队列，满足了其他车辆在有需求时，可以输入入队请求及时加入正在行驶中的队列，相对有现有重新组成一个车队的方案节省时间的同时，提升了出行的便利性。

上述匹配决策模块还能实现对队列进行编队，包括如下步骤：

获取车载终端上传的用户入队请求和出行信息，根据用户的出行信息匹配车辆，编入一个队列；当队列中最前面车辆与其后面相邻的第一车辆的车间距离小于设定距离时，控制第一车辆同步最前面车辆的行车状态；当队列中第一车辆与其后面相邻的第二车辆的车间距离小于设定距离时，控制第二车辆同步第一车辆的行车状态，直到队列中排在最后的车辆与前车的行车状态一致为止，即所有的车辆的行车状态达到一致。本发明队列行驶的编队控制具有灵活性，适用于固定的汽车进行队列行驶。

管理平台在匹配车辆时，根据用户的实际情况，将用户的出发地、目的地和出发时间一致的车辆进行匹配编队，将距离较近的用户进行队列行驶，在行驶过程中，其他车辆可根据GPS定位，发现附近正在行驶的队列，按照本发明的方法输入入队请求加入队列，提升了车辆出行的便利性，增加了车辆行驶过程中的节油效率。

作为其他实施方式，还可对距离较近的用户按照车辆行驶的速度范围和服务站停车的时间范围，将车辆分别编入多个队列，用户根据自身的需求选择行驶的速度范围和服务站停车的时间，保证车辆入队便利性的同时，避免了由于队列行驶的速度和停车时间和用户的个人习惯不同导致的不适感，满足了用户的个性化需求。

本发明还提出了判断车辆是否允许入队的标准，根据平台信息接收模块获取的用户信息，除了上述用户的出发地、出发时间和目的地信息，即用户的上述信息要与列队的行车路线信息一致外，还包括用户的交通记录信息、车辆保养信息，分析用户是否存在违章记录，用户车辆是否在一段时间内进行过保养，还可以进一步考虑用户的驾照信息、健康信息和车辆型号信息，综合判断是否允许车辆加入队列。进行判断时，既可以根据上述指标中的一种判断车辆，也可以结合上述几种指标进行综合判断。

正在队列行驶中的车辆，若需要改变行程，可以请求离队，用户通过人机交互模块输入离队请求，控制模块将该离队请求上传至管理平台，得到管理平台确认后，停止控制该用户的车辆同步最前面车辆的行车状态，不但实现了车辆的即时入队，还能实现车辆的即时出队，进一步提升的队列行驶的编队灵活性。上述停止车辆的同步是由管理平台的处理器控制的，为了减轻处理器的负担，由控制模块停止该用户的车辆同步最前面车辆行车状态的同步控制。作为其他实施方式，当用户通过人机交互模块提出离队请求后，也可以不通过管理平台确认，直接由控制模块停止离队用户对最前面车辆的同步控制。

正在队列行驶中的车辆，若需要改变行程，可以请求离队，管理平台收到用户的离队请求后，停止控制该用户的车辆同步最前面车辆的行车状态，不但实现了车辆的即时入队，还能实现车辆的即时出队，进一步提升的队列行驶的编队灵活性。

另外，上述车载终端还可以装设GPS定位模块，用于向车辆队列行驶管理平台实时发送车辆的GPS定位信息。上述车辆队列行驶管理平台还可以增加信息存储模块和费用计算模块，信息存储模块用于存储平台信息接收模块接收的用户信息，费用计算模块用于根据参与队列行驶的车辆的GPS定位信息计算行驶里程，并结合车辆在队列中的位置计算参与队列行驶的费用。

本发明还提出了一种车辆队列行驶控制方法，包括以下步骤：

获取待加入队列用户的入队请求和出行信息，判断待加入队列用户的出行信息与队列的出行信息是否一致，用户的出行信息包括用户的出发地信息、出发时间、目的地信息，列队的出行信息包括列队的目的地信息和行车路线信息。若一致，检测队列中排在最后的车辆与待加入队列用户的车辆的距离，当该距离小于设定距离时，控制待加入队列用户的车辆同步队列中排在最后的车辆的行车状态，实现高速公路上的其他车辆根据需求加入队列，进而实现智能编队，有利于队列行驶技术的大面积推广。

上述车辆队列行驶控制方法与车辆队列行驶管理平台中的匹配决策模块和平台信息接收模块实现的功能相比，仅加入了队列行驶的控制过程，即控制待加入队列用户的车辆同步队列中排在最后的车辆的行车状态，其他功能均相同。由于对匹配决策模块和平台信息接收模块实现的功能，在以上实施例中介绍的已经足够清楚、完整，因此不再对车辆队列行驶控制方法进行赘述。

实施例二：

如图1所示的一种车辆队列行驶运营系统，包括车辆队列行驶管理平台和车载终端。车辆队列行驶管理平台包括信息存储模块、匹配决策模块、平台信息接收模块、平台信息发送模块、费用计算模块。车载终端包括终端信息接收模块、终端信息发送模块、GPS系统、车车通信系统、终端控制模块。

对于管理平台中的各模块：

信息存储模块，用于存储注册车辆、司机的信息和平台信息接收模块收集的信息。车辆信息包括车辆型号、经济行驶速度等，司机信息包括驾照信息、健康状况等。

匹配决策模块内存储有匹配决策的逻辑，如：未按期保养的车不能加入车队，司机有严重违反交通规则行为不能加入车队，优先将迎风面积的汽车安排为前车等。匹配决策模块用于分析信息存储模块中的信息，并选择合适的车辆进行编队。此外还能实时接收信息存储模块发来的信息，帮助队列中的车辆离队，或是新的车辆加入车队。

平台信息接收模块可通过4S店等收集车辆维修保养信息，并发送给信息存储模块，也可通过交通系统收集司机违规驾驶行为并发送给信息存储模块。同时还可收集司机上传的出行信息，出行信息包括出行时间、路线、特殊要求等。特殊要求如平均车速高于X(km/h)，服务站停车时间不超过Y分钟等。此外，还可实时接收系统中车辆的离队或是加入车队请求，并发送给信息存储模块。

平台信息发送模块实时接收匹配决策模块的信息，并发送给终端信息接收模块。

费用计算模块根据参与队列行驶的车辆的GPS信号，计算行驶里程，并结合车辆在队列中的位置计算应收费用。由于队列中前车、尾车、中间车辆的节油效率不一样，费用计算模块中存储有不同位置的收费标准。

对于车载终端的各模块：

终端信息接收模块用于接收平台信息发送模块发送的各种信息，并传递给司机或是终端控制模块。

终端信息发送模块用于上传车辆信息、司机信息、出行信息等到平台信息接收模块。

GPS系统用于车辆定位。车车通信系统用于车辆间传递制动、加速、变道等行为。

终端控制模块接收车车通信系统信号后，控制车辆同步前车驾驶行为，也可在接收终端信息接收模块信号后，将托管模式切换为司机驾驶模式。

上述车辆队列行驶运营系统的工作原理如下：

A1、A2……A8共8个司机通过终端信息发送模块向系统提交了出行需求，其对应的车辆编号为B1、B2……B8。匹配决策模块通过信息存储模块了解到司机A1、A2……A8的出行需求，然后调取信息存储模块中A1、A2……A8和B1、B2……B8的相关信息。比对司机、车辆、出行需求信息和匹配决策逻辑发现：A8司机近期有严重交通违规，B7车辆未按时保养，A6司机出行时间与其他司机不匹配，A5司机提出了特殊要求其他司机无法满足。基于此，匹配决策模块将A1、A2、A3、A4编入车队，并将上述结果通过平台信息发送模块反馈给司机A1、A2……A8。其中司机A4对匹配结果不满意，拒绝了匹配结果，最终B1、B2、B3形成了车队。

B1、B2、B3在高速公路上以较低的车速队列行驶。司机A2逐渐加速，以缩短B1和B2的间距。匹配决策模块实时监控GPS信号，并计算车间距。当车间距小于预设值Z米后，平台信息发送模块给B2车终端信息接收模块发送信号，使B2车处于托管状态，它的控制通过车车通信系统和终端控制模块同步B1车驾驶行为。B3以同样的方式加入车队。当所有车辆均加入车队后，平台信息发送模块给前车B1发送信号，让司机A1提速进入正常驾驶状态，整个车队由司机A1控制，队列行驶示意图如图2所示。

B2在某一高速出口需要离开队列，司机A2通过终端信息发送模块向车辆队列行驶管理平台发送离队请求，平台信息发送模块向前车B1车载终端发送信号，让司机A1降低车速。车速稳定后，车辆队列行驶管理平台取消B2托管状态，司机A2驾车驶离车队。费用计算模块根据B2的GPS信号和内置公式计算并收取费用。B2驶离后，B1和B3恢复队列行驶状态。

司机A9和车B9请求加入车队，A9通过B9终端信息发送模块向车辆队列行驶管理平台发送加入请求。匹配决策模块经比对同意后，通过平台信息发送模块向前车B1车载终端发送信号，让司机A1降低车速。司机A9逐渐加速，以缩B3和B9的间距。匹配决策模块实时监控GPS信号，并计算车间距小于预设值Z米后，平台信息发送模块给B9车终端信息接收模块发送信号，使B9车处于托管状态，它的控制通过车车通信系统和终端控制模块同步B1车驾驶行为。然后平台信息发送模块给前车B1发送信号，让司机A1提速进入正常驾驶状态，整个车队由司机A1控制。

本实施例提供了车辆离开或是加入队列的策略，使队列行驶技术适应范围更广，同时，提供了车辆加入队列行驶的资格标准，提高队列行驶车辆的安全性。另外，通过车车通信系统和终端控制模块来保持车间距离，前车驾驶行为能瞬间传递给后车，可在确保安全的情况下，减小车间距，同时也减少雷达等监测设备。

安全技术、无人驾驶技术、智能网联技术的发展，卡车可能会有与客车相同的运营速度，客车完全有可能与卡车形成混合编队，或者是客车间在某一段路上形成车队。因此，采用本发明进行队列行驶的车型可以是统一的客车、卡车、轿车，也可以是其中的几种进行混合编队。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆队列行驶管理平台，其特征在于，包括：平台信息接收模块、匹配决策模块、平台信息发送模块，其中，

平台信息接收模块用于获取待加入队列用户的入队请求和出行信息；

匹配决策模块用于判断待加入队列用户的出行信息与队列的出行信息是否一致，若一致，检测队列中排在最后的车辆与待加入队列用户的车辆的距离，当该距离小于设定距离时，向车载终端发送同意加入队列的指令信息；

平台信息发送模块用于将匹配决策模块的决策信息发送给队列用户的车载终端。

2.根据权利要求1所述的车辆队列行驶管理平台，其特征在于，所述队列进行编队时，匹配决策模块还用于：

获取用户的入队请求和出行信息，根据用户的出行信息匹配车辆，编入一个队列；当队列中最前面车辆与其后面相邻的第一车辆的车间距离小于设定距离时，控制第一车辆同步所述最前面车辆的行车状态；当队列中第一车辆与其后面相邻的第二车辆的车间距离小于所述设定距离时，控制第二车辆同步第一车辆的行车状态，直到所述队列中排在最后的车辆与前车的行车状态一致为止，所述前车为与排在最后车辆相邻前面的车辆。

3.根据权利要求1或2所述的车辆队列行驶管理平台，其特征在于，用户的出行信息包括用户的出发地信息、出发时间及目的地信息，列队的出行信息包括列队的行车路线信息。

4.根据权利要求3所述的车辆队列行驶管理平台，其特征在于，用户的出行信息还包括车辆行驶的速度范围和服务站停车的时间范围，以及用户的健康信息、驾照信息、用户的交通记录信息、车辆保养信息和车辆型号信息。

5.根据权利要求4所述的车辆队列行驶管理平台，其特征在于，还包括信息存储模块，用于存储平台信息接收模块接收的用户信息。

6.根据权利要求5所述的车辆队列行驶管理平台，其特征在于，还包括费用计算模块，用于根据参与队列行驶的车辆的GPS定位信息计算行驶里程，并结合车辆在队列中的位置计算参与队列行驶的费用。

7.根据权利要求2所述的车辆队列行驶管理平台，其特征在于，当进行队列行驶中的用户请求离队时，停止控制该用户的车辆同步前车的行车状态。

8.一种车辆队列行驶的车载终端，其特征在于，包括信息接收模块、终端控制模块、终端信息发送模块和车车通信模块，其中，

终端信息发送模块用于向车辆队列行驶管理平台发送待加入队列用户的入队请求和出行信息；终端信息接收模块用于接收车辆队列行驶管理平台的同意加入队列的指令信息；车车通信模块用于传递车辆间的制动、加速和变道信息；

终端控制模块用于在接收车辆队列行驶管理平台的加入队列的指令信息后，根据车车通信模块发送的前车的制动、加速和变道信息，控制待加入队列用户的车辆同步队列中前车的行车状态，所述前车为与待加入队列用户车辆相邻前面的车辆。

9.根据权利要求8所述的车辆队列行驶的车载终端，其特征在于，还包括GPS定位模块，用于向车辆队列行驶管理平台实时发送车辆的GPS定位信息。

10.一种车辆队列行驶控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取待加入队列用户的入队请求和出行信息，判断待加入队列用户的出行信息与队列的出行信息是否一致，若一致，检测队列中排在最后的车辆与待加入队列用户的车辆的距离，当该距离小于设定距离时，控制待加入队列用户的车辆同步队列中排在最后的车辆的行车状态。