CN109559337A - 三维场景下的定位轨迹获取方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种三维场景下的定位轨迹获取方法，其特征在于，包括以下步骤；基于三维场景及场景中设置的感知机器人，构建三维可视化模型；根据感知机器人实时获取人员在场景内的位置点,得到人员移动全过程的所有位置点；根据人员移动的所有位置点计算得到人员全程移动轨迹；根据人员全程移动轨迹，并结合三维可视化模型，得到准确的标注在三维可视化模型中全程移动轨迹。
Description
技术领域
本发明涉及数据处理技术领域，具体涉及一种三维场景下的定位轨迹获取方法。
背景技术
变电站内实现对人员的感知能力后，缺乏对人员整体作业的复查，无法有效对工作情况进行管控，研究人员的定位轨迹查询算法，结合对变电站精确克隆还原的带有空间坐标的三维实景场景，实现在三维场景下对全程移动轨迹的快速获取与历史调阅，最终清晰得到人员的移动过程和去向，进一步提高人员的管控力度。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种三维场景下的定位轨迹获取方法，可以实现在三维场景下对全程移动轨迹的快速获取。
为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
一种三维场景下的定位轨迹获取方法，包括以下步骤：
步骤S1:基于三维场景及场景中设置的感知机器人，构建三维可视化模型；
步骤S2:根据感知机器人实时获取人员在场景内的位置点,得到人员移动全过程的所有位置点；
步骤S3:根据得到的人员移动全过程的所有位置点，计算得到人员全程移动轨迹
步骤S4:根据人员全程移动轨迹，并结合三维可视化模型，得到准确的标注在三维可视化模型中全程移动轨迹。
进一步的所述步骤S3具体为：
步骤S31:根据得到的人员移动全过程的所有位置点，调用并创建TrackMesh，以第一个位置点为圆心，以轨迹线显示宽度为半径描绘轨迹起始点；
步骤S32:判断轨迹线中点与点之间的大致方向，计算该点至下一位置点的夹角,计算连接处的扇形区域与两位置点间距离，描绘中间的轨迹情况；
步骤S33:重复步骤S32，直至到达最终的位置坐标点；
步骤S34:在最终位置点处描绘半圆作为轨迹终结点,得到人员全程移动轨迹；
进一步的所述移动轨迹在不同区域显示为不同颜色。
进一步的，所述感知机器人包括常规区域感知机器人和危险区域感知机器人，危险区域感知机器人采集的位置点显示为红色。
本发明与现有技术相比具有以下有益效果：
本发明可以根据获取的移动人员准确位置点，确定人员全程移动轨迹，并准确的标注在三维场景中，且不同属性的移动轨迹段显示为不同颜色，便捷表达人员移动全程的不同状态。
附图说明
图1是本发明的结构框图。
图2是本发明的算法流程图。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本发明做进一步说明。
请参照图1，本发明提供一种三维场景下的定位轨迹获取方法，包括以下步骤：
步骤S1:基于三维场景及场景中设置的感知机器人，构建三维可视化模型；
步骤S2:根据感知机器人实时获取人员在场景内的位置点,得到人员移动全过程的所有位置点；
步骤S3:根据得到的人员移动全过程的所有位置点，计算得到人员全程移动轨迹
步骤S4:根据人员全程移动轨迹，并结合三维可视化模型，得到准确的标注在三维可视化模型中全程移动轨迹。
参照图2，,本实施例所述步骤S3具体为：
步骤S31:根据得到的人员移动全过程的所有位置点，调用并创建TrackMesh，以第一个位置点为圆心，以轨迹线显示宽度为半径描绘轨迹起始点；
步骤S32:判断轨迹线中点与点之间的大致方向，计算该点至下一位置点的夹角,计算连接处的扇形区域与两位置点间距离，描绘中间的轨迹情况；
步骤S33:重复步骤S32，直至到达最终的位置坐标点；
步骤S34:在最终位置点处描绘半圆作为轨迹终结点,得到人员全程移动轨迹；
本发明一实施例中，所述移动轨迹在不同区域显示为不同颜色。
本发明一实施例中，所述感知机器人包括常规区域感知机器人和危险区域感知机器人，危险区域感知机器人采集的位置点显示为红色。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，凡依本发明申请专利范围所做的均等变化与修饰，皆应属本发明的涵盖范围。
Claims (4)
1.一种三维场景下的定位轨迹获取方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤S1:基于三维场景及场景中设置的感知机器人，构建三维可视化模型；
步骤S2:根据感知机器人实时获取人员在场景内的位置点,得到人员移动全过程的所有位置点；
步骤S3:根据得到的人员移动全过程的所有位置点，计算得到人员全程移动轨迹
步骤S4:根据人员全程移动轨迹，并结合三维可视化模型，得到准确的标注在三维可视化模型中全程移动轨迹。
2.根据权利要求1所述的三维场景下的定位轨迹获取方法，其特征在于：所述步骤S3具体为：
步骤S31:根据得到的人员移动全过程的所有位置点，调用并创建TrackMesh，以第一个位置点为圆心，以轨迹线显示宽度为半径描绘轨迹起始点；
步骤S32:判断轨迹线中点与点之间的大致方向，计算该点至下一位置点的夹角,计算连接处的扇形区域与两位置点间距离，描绘中间的轨迹情况；
步骤S33:重复步骤S32，直至到达最终的位置坐标点；
步骤S34:在最终位置点处描绘半圆作为轨迹终结点,得到人员全程移动轨迹。
3.根据权利要求2所述的三维场景下的定位轨迹获取方法，其特征在于：所述移动轨迹在不同区域显示为不同颜色。
4.根据权利要求1所述的三维场景下的定位轨迹获取方法，其特征在于：所述感知机器人包括常规区域感知机器人和危险区域感知机器人，危险区域感知机器人采集的位置点显示为红色。
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2018
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