CN109556600B - 一种特定空间定位方法、装置及存储设备 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了特定空间定位方法、装置及存储设备，应用于信息处理技术领域。特定空间定位装置会在首次定位，或上一次定位的定位结果不满足预置的策略时，根据第一终端设备的地磁采集数据对应的多个匹配位置信息所表示的位置点，在特定空间路网中分别确定一个起点和终点，且将经过上述位置点且从起点到终点之间的最短路径上，离终点最近的一个位置点作为当前定位的定位结果，这样，可以将地磁采集数据的匹配结果与特定空间路网的实际情况进行结合，提高定位的准确性。而在上一次定位的定位结果满足预置的策略时，在上一次定位的定位结果附近确定一个位置点作为当前定位的定位结果，可以降低定位计算的复杂性，提高定位速度。

Description

一种特定空间定位方法、装置及存储设备

技术领域

本发明涉及信息处理技术领域，特别涉及一种特定空间定位方法、装置及存储设备。

背景技术

在室内环境无法使用卫星定位时，使用特定空间定位技术作为卫星定位的辅助定位，解决卫星信号到达地面时较弱、不能穿透建筑物的问题，最终定位物体当前所处的位置。

现有的一种室内地磁定位技术主要依靠指纹匹配的方式进行，具体地，特定空间定位装置在已知的位置上标记地磁场的特征构成地磁指纹库，在地磁指纹库中包括地理位置信息与地磁数据的对应关系。这样，在实际定位时，特定空间定位装置从终端设备实时获取地磁数据，并将获取的地磁数据与地磁指纹库进行匹配，从而可以得到用户当前所处的地理位置。

但是由于室内地磁场不稳定以及不同终端设备磁力计的差异，导致特定空间定位的误差较大。

发明内容

本发明实施例提供一种特定空间定位方法、装置及存储设备，实现了根据地磁采集数据对应的多个匹配位置点所表示的位置点，及起点到终点之间的最短路径，确定定位结果。

本发明实施例第一方面提供一种特定空间定位方法，包括：

获取第一终端设备的地磁采集数据；

如果当前定位为首次定位，或者，当前定位非首次定位，且上一次定位的定位结果不满足预置的策略，根据所述地磁采集数据与预置的地磁指纹库，确定地磁采集数据对应的多个匹配位置信息；

根据所述地磁采集数据对应的多个匹配位置信息所表示的位置点，在所述第一终端设备当前所在空间的特定空间路网中确定起点和终点；

计算经过所述位置点，且从所述起点到终点之间的最短路径，将所述最短路径上离所述终点最近的一个位置点，作为所述地磁采集数据的定位结果。

本发明实施例第二方面提供一种特定空间定位装置，包括：

采集获取单元，用于获取第一终端设备的地磁采集数据；

位置确定单元，用于如果当前定位为首次定位，或者，当前定位非首次定位，且上一次定位的定位结果不满足预置的策略，根据所述地磁采集数据与预置的地磁指纹库，确定地磁采集数据对应的多个匹配位置信息；

点确定单元，用于根据所述地磁采集数据对应的多个匹配位置信息所表示的位置点，在所述第一终端设备当前所在空间的特定空间路网中确定起点和终点；

定位单元，用于计算经过所述位置点，且从所述起点到终点之间的最短路径，将所述最短路径上离所述终点最近的一个位置点，作为所述地磁采集数据的定位结果。

本发明实施例第三方面提供一种存储设备，所述存储设备储存多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行如本发明实施例第一方面所述的特定空间定位方法

本发明实施例第四方面提供一种服务器，其特征在于，包括处理器和存储设备，所述处理器，用于实现各个指令；

所述存储设备用于储存多条指令，所述指令用于由处理器加载并执行如本发明实施例第一方面所述的特定空间定位方法。

可见，在本实施例的方法中，特定空间定位装置会在首次定位，或者，当前定位非首次定位，且上一次定位的定位结果不满足预置的策略时，根据第一终端设备的地磁采集数据对应的多个匹配位置信息所表示的位置点，在特定空间路网中分别确定一个起点和终点，且将经过上述位置点且从起点到终点之间的最短路径上，离终点最近的一个位置点作为当前定位的定位结果，这样，可以将地磁采集数据的匹配结果与特定空间路网的实际情况进行结合，提高定位的准确性。而在上一次定位的定位结果满足预置的策略时，在上一次定位的定位结果附近确定一个位置点作为当前定位的定位结果，可以降低定位计算的复杂性，提高定位速度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种特定空间定位方法所应用于的系统的示意图；

图2是本发明一个实施例提供的一种特定空间定位方法的流程图；

图3a是本发明一个实施例中特定空间定位装置在判断两个位置点之间是否为通路的示意图；

图3b是本发明一个实施例中特定空间定位装置在室内路网中确定最短路径的示意图；

图4是本发明一个实施例中在特定空间定位装置中预置地磁指纹库的方法流程图；

图5是本发明应用实施例提供的一种特定空间定位方法所应用的系统的结构示意图；

图6是本发明应用实施例提供的一种特定空间定位方法的流程图；

图7是本发明应用实施例中在地图服务器中预置地磁指纹库的方法流程图；

图8是本发明实施例提供的一种特定空间定位装置的结构示意图；

图9是本发明实施例提供的另一种特定空间定位装置的结构示意图；

图10是本发明实施例提供的一种服务器的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排它的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明实施例提供一种特定空间定位方法，这里的特定空间主要是预设的空间，即有建筑(金属或混凝土)覆盖，包围或者遮挡的空间内，比如，隧道，室内，或地下停车场等空间。

具体可以应用于如图1所示的系统中，该系统中包括特定空间定位装置和终端设备，其中，终端设备主要是用于采集该终端设备当前所在位置的地磁采集数据，并上报给特定空间定位装置；而特定空间定位装置会根据终端设备上报的地磁采集数据进行特定空间定位，具体地：

特定空间定位装置获取第一终端设备(即上述图1中的终端设备)的地磁采集数据(一条或多条地磁采集数据)；如果当前定位为首次定位，或者，当前定位非首次定位，且上一次定位的定位结果不满足预置的策略，根据地磁采集数据与预置的地磁指纹库，确定地磁采集数据对应的多个匹配位置信息；根据地磁采集数据对应的多个匹配位置信息所表示的位置点，在第一终端设备当前所在空间的特定空间路网中确定起点和终点；计算经过所述位置点，且从起点到终点之间的最短路径，将最短路径上离所述终点最近的一个位置点，作为地磁采集数据的定位结果。

在具体应用实施例中，特定空间定位装置可以是地图服务器，第一终端设备可以是地图客户端。

这样，可以将地磁采集数据的匹配结果与特定空间路网的实际情况进行结合，提高定位的准确性。

本发明实施例提供一种特定空间定位方法，主要是上述系统中的特定空间定位装置所执行的方法，流程图如图2所示，包括：

步骤101，获取第一终端设备的地磁采集数据。

本实施例中，用户可以操作第一终端设备，使得第一终端设备开启地磁定位功能，这样第一终端设备会实时地采集该第一终端设备所处地理位置的地磁数据即地磁采集数据，并将地磁采集数据上报给特定空间定位装置。其中，第一终端设备上报的一条地磁采集数据主要包括：某一采集时刻对应的地磁强度等信息，例如，在t1时刻对应的地磁强度为E1，在t2时刻对应的地磁强度为E2等，每个采集时刻对应的地磁强度可以表示一个地理位置处的地磁特性。

当特定空间定位装置在接收到第一终端设备上报的地磁采集数据，不定期的或按照一定的周期发起本实施例的流程。则本步骤中获取的地磁采集数据可以是一条或多条地磁采集数据，是用户携带第一终端设备行走一段路或多段路的过程中，采集的一个或多个地理位置处的地磁数据，每一条地磁采集数据包括对应采集时刻的信息及对应的地磁强度。

步骤102，如果当前定位为首次定位，或者，当前定位非首次定位，且上一次定位的定位结果不满足预置的策略，根据上述步骤101获取的地磁采集数据与预置的地磁指纹库，确定地磁采集数据对应的多个匹配位置信息。

这里，当前定位是指特定空间定位装置当前已发起的根据上述步骤101获取的地磁采集数据进行的定位流程，如果在当前定位之前的一段时间内并未对上述第一终端设备进行定位操作，则当前定位为首次定位，如果在当前定位之前的一段时间内有对该第一终端设备进行定位操作，则当前定位非首次定位。

如果当前定位非首次定位，需要确定上一次定位的定位结果是否满足如下任一预置的策略，如果不满足，特定空间定位装置会执行步骤102到104；如果满足，特定空间定位装置会执行步骤105。

(1)上一次定位为首次定位，则上一次定位过程中确定的最短路径是通路。这里上一次定位过程中确定的最短路径是指按照本实施例的步骤101到104所确定的最短路径。

这里通路是指用户可以通过的路径，主要是根据第一终端设备所在空间的特定空间路网来决定。例如图3a所示，在特定空间路网中的两个位置点a和b，如果a点到b点之间的路径被任一商店挡住使得用户不能通过(如图3a中虚线所示)，则不是通路；如果a点到b点之间的路径是用户可以通过的路径，则为通路(如图3a中实现所示)。

这里，特定空间路网中包括上述预设的空间中，由顶点和边构成的连通性集合，其中顶点可以是预设的空间中的各个位置点，特定空间路网的信息中可以包括预设的空间中的各个位置点的状态信息，比如各个位置点的经纬度信息，及各个位置点对应的实物信息(比如商店的信息)等。

(2)如果上一次定位非首次定位，未出现连续多次定位得到的定位结果对应的地磁强度，分别与地磁指纹库中的各个地磁强度的最高匹配度小于预置的值。其中，每一次定位得到的定位结果对应的地磁强度包括在上述步骤101获取的地磁采集数据中。

(3)如果上一次定位非首次定位，出现连续多次定位得到的定位结果对应的地磁强度，分别与地磁指纹库中的各个地磁强度的最高匹配度小于预置的值，但是这多次定位得到的定位结果之间的路径为通路。

(4)如果上一次定位非首次定位，则上一次定位的定位结果与上一次定位之前的定位结果之间的路径为通路。

(5)通过地磁定位之外的其它特定空间定位方法得到的定位结果与上述上一次定位的定位结果之间的距离在第一预置范围内，这里，其它特定空间定位方法可以为粒子滤波的定位方法等。

粒子滤波的定位方法具体包括：特定空间定位装置会随机生成n个粒子并设置各个粒子的权重值，每个粒子用于估计第一终端设备的当前状态，比如当前的位置坐标和运动状态(包括速度和方向)等；当第一终端设备检测到该第一终端设备的用户运动一步，可以通过第一终端设备的加速度计和陀螺仪等传感器采集数据，并将采集的数据上报给特定空间定位装置。

由特定空间定位装置根据这些采集的数据估算用户运动的一步的步长和角度变化，然后根据估算结果更新上述n个粒子中每个粒子估计的第一终端设备的状态和权重；向第一终端设备进行重采样，获取第一终端设备的采集数据，并根据各个粒子的权重及重采样结果确定第一终端设备的定位结果，比如重采样结果与权重大于预置值的粒子所描述的第一终端设备的状态一致，则将该粒子作为第一终端设备的定位结果。当用户行走多步时，粒子会逐渐向真实的位置收敛，从而提高定位精度。

本步骤中的预置的地磁指纹库是后台用户预先设置在特定空间定位装置中的，具体包括地磁数据(具体为地磁强度)与地理位置信息(具体地经纬度信息)的对应关系。当特定空间定位装置在确定某一条地磁采集数据对应的多个匹配位置信息时，会将该条地磁采集数据中的地磁强度分别与地磁指纹库中的各个地磁强度进行匹配，将地磁指纹库中与该条地磁采集数据中地磁强度的匹配度较高的多个地磁强度分别对应的地理位置信息，确定为多个匹配位置信息。

其中，任意两个地磁强度之间的匹配度，可以通过两个地磁强度之间的差值来表示，差值越小，说明匹配度越高。这样，特定空间定位装置就可以分别计算某一条地磁采集数据中的地磁强度与地磁指纹库中多个地磁强度的差值，得到与某一条地磁采集数据中地磁强度的差值较小的多个地磁强度，则这多个地磁强度分别对应的地理位置信息为上述多个匹配位置信息，则上述每一个匹配位置信息可以是经纬度信息等。

步骤103，根据地磁采集数据对应的多个位置匹配信息所表示的位置点，在第一终端设备当前所在空间的特定空间路网中确定起点和终点。

具体地，特定空间定位装置需要先确定第一终端设备当前所在空间的特定空间路网。

具体地，在一种情况下，当用户携带第一终端设备从室外进入该特定空间后，特定空间定位装置可以根据对第一终端设备的室外定位信息，确定第一终端设备处于哪个特定空间，进而得到该特定空间的路网作为第一终端设备当前所在空间的特定空间路网。例如，当用户携带该第一终端设备进入某一商场的室内后，如果之前对第一终端设备的室外定位信息为道路1的2号，则将该道路1的2号所表示的建筑物的室内路网作为第一终端设备当前所处空间的特定空间路网。

在另一种情况下，当用户携带第一终端设备从特定空间的某一层达到另一层后，特定空间定位装置可以根据第一终端设备所处的高度等信息确定第一终端设备处于特定空间的哪一层，并将该层的路网作为第一终端设备所处空间的特定空间路网。例如，当用户携带该第一终端设备从某一商场的1层到2层，则根据该第一终端设备的高度，确定该第一终端设备处于2层，则该商场2层的室内路网即为第一终端设备当前所处空间的特定空间路网。

在这种情况下，第一终端设备还需要通过加速度计采集加速度，通过气压计采集气压等信息，并上报给特定空间定位装置。这样特定空间定位装置可以通过加速度确定第一终端设备上升下降的情况，通过气压确定第一终端设备的高度等。

在确定特定空间路网后，特定空间定位装置会在特定空间路网中确定起点和终点，具体地，特定空间定位装置会在特定空间路网中，且在采集时刻较早的地磁采集数据对应的多个(比如3个)位置点附近(比如与这多个位置点之间的距离在在一定范围的位置点中)，随机选取一个位置点作为起点；在采集时间较晚的地磁采集数据对应的多个(比如3个)位置点附近(比如与这多个位置点之间的距离在预置范围内的位置点中)，随机选取一个位置点作为终点。其中，起点和终点不是上述多个匹配位置信息所表示的位置点中的任一位置点，且不是特定空间路网中表示阻挡物(比如商店等)的位置点。

例如，经过上述步骤102得到，任一条地磁采集数据可以对应多个匹配位置信息，每个匹配位置信息对应特定空间路网中的一个位置点，而一条地磁采集数据对应一个采集时刻，这样每个时刻可以对应多个位置点。假设上述各条地磁采集数据分别对应的多个匹配位置信息对应的位置点，如图3b的室内路网中的圆点所示，其中采集时刻较早的三个位置点为位置点1,2和3，在位置点1,2和3附近，确定一个位置点c为起点；在采集时刻较晚的三个位置点4,5和6附近，确定一个位置点d为终点。其中，图3b中起点和终点用方形点表示。

步骤104，计算经过上述位置点，且从起点到终点之间的最短路径，将最短路径上离终点最近的一个位置点作为上述步骤101获取的地磁采集数据的定位结果。

在计算最短路径时，可以通过多种方式来计算，比如单源最短路径(Dijkstras)算法等，且计算的最短路径需要经过上述位置点。例如图3b中所示的，起点c到终点d之间的最短路径，图3b中用虚线表示，则可以将离终点d最近的一个位置点4作为定位结果。

步骤105，在与上一次定位的定位结果之间的距离在第二预置范围内的位置点中，选取第一位置点作为地磁采集数据的定位结果。其中，该第一位置点在根据地磁采集数据及预置的地磁指纹库确定的匹配位置信息所表示的位置点中。具体地，特定空间定位装置可以先确定与上述一次定位的定位结果之间的距离在第二预置范围内的各个位置点；然后根据上述步骤101获取的地磁采集数据及预置的地磁指纹库，确定地磁采集数据对应的匹配位置信息所表示的位置点；再将根据第二预置范围确定的各个位置点与根据预置的地磁指纹库确定的位置点进行比较。其中，根据一条地磁采集数据及预置的地磁指纹库得到的对应的匹配位置信息，可以为地磁指纹库中与该条地磁采集数据中地磁强度的匹配度较高的一个地磁强度对应的地理位置信息。

需要说明的是，如果上述步骤101获取到多条地磁采集数据，则在将根据第二预置范围确定的各个位置点与根据预置的地磁指纹库确定的位置点进行比较后，如果重合的位置点有多个，则从重合的位置点中选择其中一个作为第一位置点；如果重合的位置点有一个，则将该重合的位置点作为第一位置点。

如果上述步骤101获取到多条地磁采集数据，则在将根据第二预置范围确定的各个位置点与根据预置的地磁指纹库确定的位置点进行比较后，没有重合的位置点，则重新根据地磁采集数据及预置的地磁指纹库，确定地磁采集数据对应的匹配位置信息所表示的位置点，然后再进行该比较的步骤。这样重复执行根据预置的地磁指纹库确定位置点，及比较的步骤，直到找到重合的位置点，在将该重合的位置点作为第一位置点。

可见，在本实施例的方法中，特定空间定位装置会在首次定位，或者，当前定位非首次定位，且上一次定位的定位结果不满足预置的策略时，根据第一终端设备的地磁采集数据对应的多个匹配位置信息所表示的位置点，在特定空间路网中分别确定一个起点和终点，且将经过上述位置点且从起点到终点之间的最短路径上，离终点最近的一个位置点作为当前定位的定位结果，这样，可以将地磁采集数据的匹配结果与特定空间路网的实际情况进行结合，提高定位的准确性。而在上一次定位的定位结果满足预置的策略时，在上一次定位的定位结果附近确定一个位置点作为当前定位的定位结果，可以降低定位计算的复杂性，提高定位速度。

需要说明的是，为了实现上述实施例中的特定空间定位方法，需要事先在特定空间定位装置中设置地磁指纹库，具体可以通过如下步骤来实现，流程图如图4所示，包括：

步骤201，获取第二终端设备发送的上述特定空间路网中选定起点和选定终点的信息。

这里，选定起点和选定终点的信息，可以为选定起点和选定终点分别在特定空间路网中的位置坐标等。

可以理解，如果需要采集某一特定空间的地磁指纹库时，后台用户需要携带第二终端设备进入该特定空间，并通过操作第二终端设备使得第二终端设备显示用户界面，在该用户界面上可以包括采集地磁指纹库的触发接口。该第二终端设备可以为测试终端，或是采集终端等。

后台用户可以点击该触发接口，这样第二终端设备会显示该特定空间的特定空间路网的信息，且在特定空间路网的信息的显示界面会显示起点和终点的选定接口。后台用户可以通过选定接口，在特定空间路网中选择一个选定起点和一个选定终点，且选定起点和选定终点之间为直线的通路；然后第二终端设备将选定起点和选定终点的信息(位置坐标等)发送给特定空间定位装置，特定空间定位装置可以将选定起点到选定终点之间的直线通路发送给第二终端设备进行显示。

然后，后台用户携带第二终端设备，可以从选定起点出发，匀速地在该直线通路上行走到选定终点。第二终端设备可以在这个过程中实时上报各个采集时刻的地磁强度。

步骤202，获取第二终端设备发送的从选定起点到选定终点之间的各个采集时刻的信息及对应的地磁强度，例如，在采集时刻t1的地磁强度为E1等。

步骤203，根据各个采集时刻的信息，分别确定选定起点到选定终点之间与各个采集时刻相关的第二位置点的地理位置信息，这里某一第二位置点的地理位置信息可以为该第二位置点的经纬度信息等。

在执行本步骤时，特定空间定位装置可以先根据各个采集时刻的信息，确定从选定起点到选定终点所用时间t，且确定从选定起点到选定终点之间的距离l，根据所用时间t和距离l得到后台用户携带第二终端设备从选定起点到选定终点行走的速度v，具体为，距离l与所用时间t的比值。

然后，在一种情况下，根据各个采集时刻的信息及上述确定的速度v，即可确定上述从选定起点到选定终点之间的直线通路上，与各个采集时刻分别相关的第二位置点，从而得到各个第二位置点的地理位置信息。

例如，从开始采集时刻到某一采集时刻之间经过的时间为T，后台用户在上述直线通路上行走经过的距离为L，则确定相关的第二位置点为在直线通路上与选定起点之间的距离为L的一点，从而得到该第二位置点的经纬度信息等。

在另一种情况下，为了减少计算量，特定空间定位装置会先按照时间归并上述各个采集时刻，使得归并后的各个采集时刻中，任意连续两个采集时刻之间的时间间隔大于或等于预置时间(比如1s)。例如，将采集时刻3.3秒，3.6及3.9秒进行归并，得到归并后的采集时刻为3秒。

然后再根据归并后的各个采集时刻的信息及上述确定的速度v，确定上述从选定起点到选定终点之间的直线通路上，与归并后的各个采集时刻分别对应的第二位置点，从而得到各个第二位置点的地理位置信息。

在这种情况下，归并后的某一采集时刻对应的地磁强度，具体为，该归并后的采集时刻对应的多个归并前的采集时刻分别对应的地磁强度的平均值。例如，归并后的采集时刻3秒对应的地磁强度，具体为归并前的采集时刻3.3秒，3.6及3.9秒分别对应的地磁强度的平均值。

步骤204，记录确定的各个第二位置点的地理位置信息与地磁强度的对应关系，即得到可从选定起点到选定终点之间的直线路通所对应的地磁指纹库。

这样，通过上述步骤201到204，就可以在特定空间定位装置中预置特定空间路网中选定起点到选定终点之间的直线通路对应的地磁指纹库，按照同样的方法，可以预置特定空间路网中各个直线通路对应的地磁指纹库。

以下以一个具体的实施例来说明本发明的特定空间定位方法，本实施例的方法可以应用于图5所示的系统中，该系统中包括地图客户端1和地图服务器，其中，地图客户端1可以为上述的第一终端设备，地图服务器可以为上述的特定空间定位装置，本实施例中以特定空间为室内具体说明，则特定空间路网为室内路网，特定空间定位为室内定位。

地图客户端1用于实时地采集该地图客户端1的地磁采集数据，并上报给地图服务器；地图服务器用于根据地磁采集数据进行室内定位。

本实施例的特定空间定位方法主要包括如下步骤，流程图如图6所示，包括：

步骤301，用户通过操作地图客户端1，使得地图客户端1开启线路规划功能(即导航功能)。在某一用户界面可以显示室内定位的触发接口，用户可以通过该触发接口开启地图客户端1的室内定位功能，这样地图客户端1会执行如下步骤。

步骤302，地图客户端1实时地采集地磁强度，将各个采集时刻的地磁强度上报给地图服务器，且还会上报该地图客户端1采集的加速度和气压等采集参数值。

步骤303，地图服务器获取到地图客户端1上报的地磁采集数据后，启动室内定位流程，先判断当前定位是否是首次定位，如果是，则执行步骤305和306，如果不是，进一步地执行步骤304。

步骤304，地图服务器判断上一次定位的定位结果是否满足预置的策略，如果不满足，则执行步骤305和306；如果满足，则执行步骤307。

步骤305，地图服务器将地磁采集数据中的地磁强度，分别与预置的地磁指纹库中各个地磁强度进行比较，得到每一条地磁采集数据对应的多个匹配位置信息。

步骤306，地图服务器根据上述多个匹配位置信息分别所表示的位置点，在地图客户端1所在室内的室内路网中确定起点和终点；并计算经过上述位置点，且从起点到终点之间的最短路径，将最短路径上离终点最近的一个位置点作为定位结果，储存该定位结果。

步骤307，地图服务器在与上一次定位的定位结果之间的距离在第二预置范围内的位置点中，选取第一位置点作为定位结果。其中，该第一位置点是在根据上述步骤302上报的地磁采集数据及预置的地磁指纹库确定的匹配位置信息所表示的位置点中。

在本实施例中，还可以包括地图客户端2，后台用户可以通过地图客户端2将地磁指纹库预置到地图服务器中，具体包括如下步骤，流程如图7所示，包括：

步骤401，后台用户携带地图客户端2进入上述室内，通过操作地图客户端2使得地图客户端2显示用户界面，在该用户界面上可以包括采集地磁指纹库的触发接口。后台用户可以点击该触发接口，这样地图客户端2会显示室内的室内路网的信息，且在室内路网的信息的显示界面会显示起点和终点的选定接口。

步骤402，后台用户可以通过选定接口，在室内路网中选择一个选定起点和一个选定终点，且选定起点和选定终点之间为直线的通路；然后地图客户端2将选定起点和选定终点的信息发送给地图服务器，地图服务器在获取到地图客户端2发送的上述室内路网中选定起点和选定终点的信息后，可以将选定起点到选定终点之间的直线通路发送给地图客户端2进行显示。

步骤403，后台用户携带地图客户端2，可以从选定起点出发，匀速地在该直线通路上行走到选定终点。地图客户端2可以在这个过程中实时上报各个采集时刻的地磁强度。

步骤404，地图服务器获取地图客户端2发送的从选定起点到选定终点之间的各个采集时刻的信息及对应的地磁强度，根据各个采集时刻的信息，分别确定选定起点到选定终点之间与各个采集时刻相关的第二位置点的地理位置信息。

步骤405，地图服务器记录确定的各个第二位置点的地理位置信息与地磁强度的对应关系，即得到可从选定起点到选定终点之间的直线路通所对应的地磁指纹库。

本发明实施例还提供一种特定空间定位装置，其结构示意图如图8所示，具体可以包括：

采集获取单元10，用于获取第一终端设备的地磁采集数据。

位置确定单元11，用于如果当前定位为首次定位，或者，当前定位非首次定位，且上一次定位的定位结果不满足预置的策略，根据所述采集获取单元10获取的地磁采集数据与预置的地磁指纹库，确定地磁采集数据对应的多个匹配位置信息。

所述预置的策略包括但不限于如下任一策略：如果所述上一次定位为首次定位，则上一次定位过程中确定的最短路径为通路；如果所述上一次定位非首次定位，未出现连续多次定位得到的定位结果对应的地磁强度，分别与地磁指纹库中的各个地磁强度的最高匹配度小于预置的值；所述每一次定位得到的定位结果对应的地磁强度包括在所述地磁采集数据中；如果所述上一次定位非首次定位，出现连续多次定位得到的定位结果对应的地磁强度，分别与地磁指纹库中的各个地磁强度的最高匹配度小于预置的值，但所述多次定位得到的定位结果之间的路径为通路；如果所述上一次定位非首次定位，所述上一次定位的定位结果与所述上一次定位之前的定位结果之间的路径为通路；及，通过地磁定位之外的其它特定空间定位方法得到的定位结果与所述上一次定位的定位结果之间的距离在第一预置范围内。

所述位置确定单元11，具体用于将所述地磁采集数据中的地磁强度分别与所述地磁指纹库中的各个地磁强度进行匹配，将所述地磁指纹库中与所述地磁采集数据中地磁强度的匹配度较高的多个地磁强度分别对应的地理位置信息，确定为所述多个匹配位置信息。

点确定单元12，用于根据所述位置确定单元11确定的地磁采集数据对应的多个匹配位置信息所表示的位置点，在所述第一终端设备当前所在空间的特定空间路网中确定起点和终点。

所述点置确定单元12，具体用于确定所述第一终端设备当前所在空间的特征空间路网；在所述确定的特定空间路网中，且在与采集时刻较早的地磁采集数据对应的多个位置点之间的距离在预置范围内的位置点中，选取一个位置点作为起点；在所述确定的特定空间路网中，且在与采集时刻较晚的地磁采集数据对应的多个位置点之间的距离在预置范围内的位置点中，选取一个位置点作为终点。

定位单元13，用于计算经过所述位置点，且从所述点确定单元12确定的起点到终点之间的最短路径，将所述最短路径上离所述终点最近的一个位置点，作为所述地磁采集数据的定位结果。

进一步地，所述定位单元13，还用于如果所述上一次定位的定位结果满足预置的策略，在与所述上一次定位的定位结果之间的距离在第二预置范围内的位置点中，选取第一位置点作为所述地磁采集数据的定位结果；且所述第一位置点在根据所述地磁采集数据及预置的地磁指纹库确定的匹配位置信息所表示的位置点中。

可见，在本实施例的装置中，点确定单元12会在首次定位，或者，当前定位非首次定位，且上一次定位的定位结果不满足预置的策略时，根据第一终端设备的地磁采集数据对应的多个匹配位置信息所表示的位置点，在特定空间路网中分别确定一个起点和终点，且定位单元13将经过上述位置点且从起点到终点之间的最短路径上，离终点最近的一个位置点作为当前定位的定位结果，这样，可以将地磁采集数据的匹配结果与特定空间路网的实际情况进行结合，提高定位的准确性。而在上一次定位的定位结果满足预置的策略时，在上一次定位的定位结果附近确定一个位置点作为当前定位的定位结果，可以降低定位计算的复杂性，提高定位速度。

参考图9所示，在一个具体的实施例中，特定空间定位装置除了可以包括如图8所示的结构外，还可以通过采集获取单元14，采集位置确定单元15和记录单元16，来实现地磁指纹库的预置，其中：

采集获取单元14，用于获取第二终端设备发送的所述特定空间路网中选定起点和选定终点的信息；获取所述第二终端设备发送的从所述选定起点到选定终点之间的各个采集时刻的信息及对应的地磁强度；

采集位置确定单元15，用于根据所述采集获取单元14获取的各个采集时刻的信息，分别确定所述选定起点到选定终点之间，与所述各个采集时刻相关的第二位置点的地理位置信息；

具体地，采集位置确定单元15，用于根据所述各个采集时刻的信息，确定所述第二终端设备从选定起点到选定终点的速度；根据所述各个采集时刻的信息及所述确定的速度，确定从选定起点到选定终点之间的直线通路上，与各个采集时刻分别相关的第二位置点，并确定所述第二位置点的地理位置信息；或者，按照时间归并所述各个采集时刻，根据所述归并后的各个采集时刻的信息及所述确定的速度，确定从选定起点到选定终点之间的直线通路上，与各个采集时刻分别相关的第二位置点，并确定所述第二位置点的地理位置信息。

记录单元16，用于记录所述采集位置确定单元15确定的第二位置点的地理位置信息与地磁强度的对应关系；则所述从所述选定起点到选定终点之间的通路对应的地磁指纹库包括：所述第二位置点的地理位置信息与地磁强度的对应关系。

这样上述位置确定单元11就可以根据记录单元16记录的对应关系，确定各个地磁采集数据分别对应的多个匹配位置信息。

本发明实施例还提供一种服务器，其结构示意图如图10所示，该服务器可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上中央处理器(centralprocessing units，CPU)20(例如，一个或一个以上处理器)和存储器21，一个或一个以上存储应用程序221或数据222的存储介质22(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器21和存储介质22可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质22的程序可以包括一个或一个以上模块(图示没标出)，每个模块可以包括对服务器中的一系列指令操作。更进一步地，中央处理器20可以设置为与存储介质22通信，在服务器上执行存储介质22中的一系列指令操作。

具体地，在存储介质22中储存的应用程序221包括特定空间定位的应用程序，且该程序可以包括上述特定空间定位装置中的采集获取单元10，位置确定单元11，点确定单元12，定位单元13，采集获取单元14，采集位置确定单元15及记录单元16，在此不进行赘述。更进一步地，中央处理器20可以设置为与存储介质22通信，在服务器上执行存储介质22中储存的特定空间定位的应用程序对应的一系列操作。

服务器还可以包括一个或一个以上电源23，一个或一个以上有线或无线网络接口24，一个或一个以上输入输出接口25，和/或，一个或一个以上操作系统223，例如WindowsServerTM，Mac OS XTM，UnixTM,LinuxTM，FreeBSDTM等等。

上述方法实施例中所述的由特定空间定位装置所执行的步骤可以基于该图10所示服务器的结构。

本发明实施例还提供一种存储设备，所述存储设备储存多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行如上述特定空间定位装置所执行的特定空间定位方法。

本发明实施例还提供另一种服务器，包括处理器和存储设备，所述处理器，用于实现各个指令；

所述存储设备用于储存多条指令，所述指令用于由处理器加载并执行如上述特定空间定位装置所执行的特定空间定位方法。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：只读存储器(ROM)、随机存取存储器RAM)、磁盘或光盘等。

以上对本发明实施例所提供的一种特定空间定位方法、装置及存储设备进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种特定空间定位方法，其特征在于，包括：

获取第一终端设备的地磁采集数据；

如果当前定位为首次定位，或者，当前定位非首次定位，且上一次定位的定位结果不满足预置的策略，根据所述地磁采集数据与预置的地磁指纹库，确定地磁采集数据对应的多个匹配位置信息；

根据所述地磁采集数据对应的多个匹配位置信息所表示的位置点，在所述第一终端设备当前所在空间的特定空间路网中确定起点和终点；所述起点为在与采集时刻较早的地磁采集数据对应的多个位置点之间的距离在预置范围内的位置点中，选取的一个位置点；所述终点为在与采集时刻较晚的地磁采集数据对应的多个位置点之间的距离在预置范围内的位置点中，选取的一个位置点；

计算经过所述位置点，且从所述起点到终点之间的最短路径，将所述最短路径上离所述终点最近的一个位置点，作为所述地磁采集数据的定位结果；

所述预置的策略包括：如果所述上一次定位非首次定位，未出现连续多次定位得到的定位结果对应的地磁强度，分别与地磁指纹库中的各个地磁强度的最高匹配度小于预置的值；每一次定位得到的定位结果对应的地磁强度包括在所述地磁采集数据中。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预置的策略还包括如下任一策略：

如果所述上一次定位为首次定位，则上一次定位过程中确定的最短路径为通路；

如果所述上一次定位非首次定位，出现连续多次定位得到的定位结果对应的地磁强度，分别与地磁指纹库中的各个地磁强度的最高匹配度小于预置的值，但所述多次定位得到的定位结果之间的路径为通路；

如果所述上一次定位非首次定位，所述上一次定位的定位结果与所述上一次定位之前的定位结果之间的路径为通路；

及，通过地磁定位之外的其它特定空间定位方法得到的定位结果与所述上一次定位的定位结果之间的距离在第一预置范围内。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地磁指纹库中包括地理位置信息和地磁强度的对应关系，则所述根据所述地磁采集数据与预置的地磁指纹库，确定所述地磁采集数据对应的多个匹配位置信息，具体包括：

将所述地磁采集数据中的地磁强度分别与所述地磁指纹库中的各个地磁强度进行匹配，将所述地磁指纹库中与所述地磁采集数据中地磁强度的匹配度较高的多个地磁强度分别对应的地理位置信息，确定为所述多个匹配位置信息。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述地磁采集数据对应的多个匹配位置信息所表示的位置点，在所述第一终端设备当前所在空间的特定空间路网中确定起点和终点，具体包括：

确定所述第一终端设备当前所在空间的特定空间路网；

在所述确定的特定空间路网中，且在与采集时刻较早的地磁采集数据对应的多个位置点之间的距离在预置范围内的位置点中，选取一个位置点作为起点；

在所述确定的特定空间路网中，且在与采集时刻较晚的地磁采集数据对应的多个位置点之间的距离在预置范围内的位置点中，选取一个位置点作为终点。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果所述上一次定位的定位结果满足预置的策略，在与所述上一次定位的定位结果之间的距离在第二预置范围内的位置点中，选取第一位置点作为所述地磁采集数据的定位结果；

且所述第一位置点在根据所述地磁采集数据及预置的地磁指纹库确定的匹配位置信息所表示的位置点中。

6.如权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述地磁采集数据与预置的地磁指纹库，确定地磁采集数据对应的多个匹配位置信息之前，所述方法还包括：

获取第二终端设备发送的所述特定空间路网中选定起点和选定终点的信息；

获取所述第二终端设备发送的从所述选定起点到选定终点之间的各个采集时刻的信息及对应的地磁强度；

根据所述各个采集时刻的信息，分别确定所述选定起点到选定终点之间，与各个采集时刻相关的第二位置点的地理位置信息，记录所述确定的第二位置点的地理位置信息与地磁强度的对应关系；

则所述从所述选定起点到选定终点之间的通路对应的地磁指纹库包括：所述第二位置点的地理位置信息与地磁强度的对应关系。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述各个采集时刻的信息，分别确定所述选定起点到选定终点之间，与各个采集时刻相关的第二位置点的地理位置信息，具体包括：

根据所述各个采集时刻的信息，确定所述第二终端设备从选定起点到选定终点的速度；

根据所述各个采集时刻的信息及所述确定的速度，确定从选定起点到选定终点之间的直线通路上，与各个采集时刻分别相关的第二位置点，并确定所述第二位置点的地理位置信息；或者，

按照时间归并所述各个采集时刻，根据所述归并后的各个采集时刻的信息及所述确定的速度，确定从选定起点到选定终点之间的直线通路上，与各个采集时刻分别相关的第二位置点，并确定所述第二位置点的地理位置信息。

8.一种特定空间定位装置，其特征在于，包括：

采集获取单元，用于获取第一终端设备的地磁采集数据；

位置确定单元，用于如果当前定位为首次定位，或者，当前定位非首次定位，且上一次定位的定位结果不满足预置的策略，根据所述地磁采集数据与预置的地磁指纹库，确定地磁采集数据对应的多个匹配位置信息；所述预置的策略包括：如果所述上一次定位非首次定位，未出现连续多次定位得到的定位结果对应的地磁强度，分别与地磁指纹库中的各个地磁强度的最高匹配度小于预置的值；每一次定位得到的定位结果对应的地磁强度包括在所述地磁采集数据中；

点确定单元，用于根据所述地磁采集数据对应的多个匹配位置信息所表示的位置点，在所述第一终端设备当前所在空间的特定空间路网中确定起点和终点；所述起点为在与采集时刻较早的地磁采集数据对应的多个位置点之间的距离在预置范围内的位置点中，选取的一个位置点；所述终点为在与采集时刻较晚的地磁采集数据对应的多个位置点之间的距离在预置范围内的位置点中，选取的一个位置点；

定位单元，用于计算经过所述位置点，且从所述起点到终点之间的最短路径，将所述最短路径上离所述终点最近的一个位置点，作为所述地磁采集数据的定位结果。

9.一种存储设备，其特征在于，所述存储设备储存多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行如权利要求1至7任一项所述的特定空间定位方法。

10.一种服务器，其特征在于，包括处理器和存储设备，所述处理器，用于实现各个指令；

所述存储设备用于储存多条指令，所述指令用于由处理器加载并执行如权利要求1至7任一项所述的特定空间定位方法。

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