CN109552673B - 一种主动的能重复使用的空间末端抓捕装置及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种主动的能重复使用的空间末端抓捕装置及控制方法，包括前端物面、末端收集器、过渡基座和控制系统；前端物面分为裸露端和伸入端，伸入端全部伸入过渡基座内部，通过扭簧与过渡基座内壁连接；末端收集器与过渡基座可分离式连接。在捕获时，前端物面裸露端张开，伸入端闭合，防止了已经被收集的空间碎片在前端物面捕获空间碎片时逃出捕获装置；在捕获到碎片时，前端物面裸露端闭合，伸入端张开，使空间碎片从前端物面内部进入末端收集器内部。末端收集器可容纳多个空间碎片，通过多次不间断工作，实现对空间碎片的重复性捕获，提升清除碎片的速度；同时，在末端收集器被填满时，只需置换新的末端收集器即可，操作简单，节省成本。

Description

一种主动的能重复使用的空间末端抓捕装置及控制方法

技术领域

本发明属于航天技术领域，涉及一种主动的能重复使用的空间末端抓捕装置及控制方法。

背景技术

伴随航天科技的迅猛发展，各国正以前所未有的速度向外太空发射大量军事、民用等各方面的航天器。但由于无法妥善处理已报废或故障的航天器以及火箭残骸，便有意无意地将其遗留在了太空中。随着各种残骸和废弃物的越积越多，空间碎片俨然已成为航天事业发展的巨大隐患。空间碎片的不断产生也对有限的轨道资源构成了严重威胁，尤其是当某一轨道高度的空间碎片达到临界值时，碎片之间的链式碰撞过程会造成轨道资源的永久破坏，而为了躲避空间碎片的频繁变轨不仅干扰航天器的正常功能，还会消耗航天器的燃料，影响航天器的在轨寿命，因此，主动清除空间碎片已成为需要面对的迫切问题。

发明内容

本发明的目的在于克服上述现有技术的缺点，提供一种主动的能重复使用的空间末端抓捕装置及控制方法，通过重复使用这一性能，避免多次发射的成本代价，提高使用能效比，为空间微小碎片的有效回收和处理装置提供设计思路和参考。

为达到上述目的，本发明采用以下技术方案予以实现：

一种主动的能重复使用的空间末端抓捕装置，包括前端物面、末端收集器、过渡基座、2个拉伸装置和控制系统；

前端物面由上下两部分扣合组成，分为伸入端和裸露端，伸入端位于过渡基座内部；当裸露端闭合时，伸入端张开；当裸露端张开时，伸入端闭合；伸入端上下两部分的外壁均通过扭簧与过渡基座内壁连接；

末端收集器与过渡基座可分离式连接；

2个拉伸装置分别设置在抓捕装置的上下两侧，拉伸装置用于在控制系统的控制下使前端物面裸露端张开和闭合；

控制系统用于根据检测到的碎片位置信息控制前端物面裸露端的张开与闭合。

本发明进一步的改进在于：

拉伸装置包括第一细绳、卷扬机和电机；卷扬机和电机连接且均设置在末端收集器上，第一细绳一端连接卷扬机，另一端连接前端物面的裸露端。

拉伸装置包括第一细绳、电磁铁、扳机、扳机弹簧、卷扬机、电机、扳机机构和第二细绳；扳机电磁铁与扳机前端下侧连接；扳机前端上侧设置用于钩住第二细绳的倒钩，扳机通过扳机弹簧与过渡基座连接；卷扬机和电机连接且均设置在末端收集器上，第二细绳的两端均连接前端物面裸露端外壁；第一细绳一端连接卷扬机，另一端连接第二细绳的中点。

拉伸装置还包括压线轮基座、压线轮、压线轮平台、压线轮电磁铁和定滑轮；压线轮基座与过渡基座连接，位于扳机与末端收集器之间；压线轮平台设置在压线轮基座上且能在压线轮基座上上下移动，压线轮和压线轮电磁铁设置在压线轮平台上，压线轮与第一细绳连接；定滑轮与过渡基座连接，位于扳机与前端物面之间，用于保证第一细绳的平稳运行。

还包括四连杆，四连杆设置在扭簧与过渡基座靠近末端收集器的一端之间，用于封闭前端物面伸入端与过渡基座的夹缝，四连杆一端连接过渡基座，另一端连接前端物面伸入端；所述过渡基座靠近前端物面的一端与前端物面裸露端之间设置有隔板，用于封闭过渡基座靠近前端物面的一端与前端物面裸露端之间的间隙。

末端收集器内壁设置有用于减少碎片碰撞能量的海绵缓冲材料层；海绵缓冲材料层表面设置有一层用于黏附和固定捕获到的碎片的仿壁虎线性刚毛阵列膜。

前端物面采用AlSi10Mg铝合金材质，通过3D打印制作；扳机和压线轮平台均采用45钢材质，通过机加加工方式制作；压线轮基座采用HT250材质，先由铸造得到毛胚，再通过机加加工方式制作；末端收集器和四连杆均采用2024铝合金材质，通过板材加工方式制作；过渡基座采用HT250材质，先由铸造得到毛胚，再通过机加加工方式制作；扭簧采用1Cr18Ni9材质制作，劲度系数k＝0.133/deg。

还包括设置在过渡基座内壁上的第一红外传感器以及分别设置在前端物面上下两部分前端内壁上的第二红外传感器和第三红外传感器；第一红外传感器用于检测碎片是否进入末端收集器，第二红外传感器和第三红外传感器用于检测碎片是否进入前端物面。

末端收集器为四棱台型，靠近前端物面的一端小，远离前端物面的一端大。

一种主动的能重复使用的空间末端抓捕装置控制方法，包括以下步骤：

步骤1：当第二红外传感器或第三红外传感器检测到碎片进入前端物面时，压线轮电磁铁停止通电，扳机电磁铁通电开始工作，扳机上设置的倒钩放开第二细绳，前端物面裸露端闭合，100ms后扳机电磁铁停止通电；

步骤2：前端物面裸露端闭合后，当第一红外传感器检测到碎片进入末端收集器后，电机正转，第二细绳被拉起重新挂在扳机上设置的倒钩上，前端物面裸露端张开，压线轮电磁铁通电开始工作，压紧第一细绳；若20s内第一红外传感器始终未检测到碎片进入末端收集器，则认为是一次误操作，电机正转，第二细绳被拉起重新挂在扳机上设置的倒钩上，前端物面裸露端张开，压线轮电磁铁通电开始工作，压紧第一细绳。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

本发明通过前端物面、过渡基座和末端收集器组合而成，采用前端物面将待捕获的空间碎片捕获，捕获的空间碎片通过过渡基座进入末端收集器，在末端收集器内固定，实现清除空间碎片的目的。其中，前端物面采用上下两部分扣合组成，分为伸入端和裸露端，当裸露端闭合时，伸入端张开；当裸露端张开时，伸入端闭合；在捕获时，前端物面在细绳的拉力作用下，裸露端张开，伸入端闭合，防止了已经被收集的空间碎片在前端物面捕获空间碎片时逃出捕获装置，在捕获到碎片时，细绳放松，前端物面在扭簧的作用下，裸露端闭合，伸入端张开，使空间碎片从前端物面内部进入末端收集器内部。末端收集器具有一定容积，可同时容纳多个空间碎片，可以通过多次不间断工作，实现对空间碎片的重复性捕获，提升清除空间碎片的速度；同时，末端收集器与过渡基座可分离式连接，在末端收集器被填满时，只需置换新的末端收集器即可，方便快捷，节省人力物力成本。

进一步的，在过渡基座的上下两侧设置了扳机，采用细绳在前端物面的裸露端外壳上形成一个闭环，利用扳机上设置的倒钩钩住细绳形成闭环的细绳，通过扳机电磁铁和扳机弹簧控制扳机倒钩的弹起，提升了前端物面工作的稳定性。

进一步的，在过渡基座的上下两侧设置了压线轮，当电机反转放松细绳时，压线轮平台在压线轮电磁铁的作用下下移带动压线轮下移压紧细绳，从而防止了细绳与卷扬机发生滑动松脱，也避免了细绳的随意漂浮，提高装置的稳定性。在过渡基座的上下两侧设置了定滑轮，细绳在定滑轮的作用下工作过程更加平稳。

进一步的，在扭簧与过渡基座后端之间设置了四连杆，在过渡基座内壁与前端物面的伸入端外壁之间形成密闭空间，防止进入收集器的碎片运动到前端物面伸入端与过渡基座的夹缝中，卡死装置。

进一步的，在末端收集器内壁设置有用于减少碎片碰撞能量的海绵缓冲材料层，在海绵缓冲材料层表面设计一层仿壁虎线性刚毛阵列膜，很好的减少了空间碎片的碰撞能量，同时黏附和固定收集到的碎片。

进一步的，在过渡基座内壁上设置第一红外传感器，在前端物面的一个半壳的上端盖上设置第二红外传感器，另一个半壳的上端盖上设置第三红外传感器，通过3个红外传感器检测碎片是否进入指定机构，提高装置工作的准确性。

进一步的，末端收集器采用四棱台型设计，一方面使得末端收集器的体积比较大，有利于存储更多的碎片；另一方面，可以很好地防止已收集的碎片再逃出末端收集器。

本发明的控制方法通过计时20s来判断前端物面是否进行了误操作，并在确认误操作之后，将前端物面恢复初始状态，便于进行下一次的捕获工作，

附图说明

图1为本发明的前端物面裸露端张开时的上半部份结构示意图；

图2为本发明的前端物面裸露端闭合时的上半部份结构示意图；

图3为本发明的外表面三维结构示意图；

图4为本发明的整体三维结构示意图；

图5为本发明的控制方法流程框图。

其中：1-前端物面；2-第一细绳；3-扳机电磁铁；4-扳机；5-扳机弹簧；6-压线轮基座；7-压线轮；8-压线轮平台；9-卷扬机；10-电机；11-末端收集器；12-海绵缓冲材料层；13-仿壁虎线性刚毛阵列膜；14-第一红外传感器；15-四连杆；16-过渡基座；17-压线轮电磁铁；18-扭簧；19-第二红外传感器；201-第二细绳。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

下面结合附图对本发明做进一步详细描述：

参见图1-4，本发明主动的能重复使用的空间末端抓捕装置，包括前端物面1、细绳、扳机电磁铁3、扳机4、扳机弹簧5、压线轮基座6、压线轮7、压线轮平台8、卷扬机9、电机10、末端收集器11、海绵缓冲材料层12、仿壁虎线性刚毛阵列膜13、四连杆15、过渡基座16、压线轮电磁铁17、扭簧18、红外传感器和控制系统；

前端物面1与末端收集器11通过过渡基座16连接；前端物面1由上下两部分扣合组成；前端物面1分为伸入端和裸露端，当裸露端闭合时，伸入端张开；当裸露端张开时，伸入端闭合。前端物面1伸入端全部伸入过渡基座16内部，伸入端的上下两部分的外壁均通过扭簧18与过渡基座16内壁连接。

在前端物面1的上半部分的外壁上对称选取两个点，将第二细绳201的两端分别固定在所选取的两点上，这样第二细绳201就和前端物面1构成闭环。将第一细绳2的一端连接第二细绳201的中点，另一端穿过定滑轮和压线轮7连接卷扬机9。前端物面1的下半部分外壁采用同样的设置。

定滑轮设置在过渡基座16上，位于扳机4与前端物面1之间，用于使第一细绳2的工作过程更加平稳。

压线轮7设置在压线轮平台8上，压线轮平台8设置在压线轮基座6上，压线轮基座6设置在过渡基座16上。压线轮基座6上还设置有压线轮电磁铁17，当电机10反转放松第一细绳2时，压线轮电磁铁17开始工作，通过压线轮7在压线轮电磁铁17的作用下下移压紧第一细绳2，防止第一细绳2与卷扬机9发生滑动松脱，也可以避免第一细绳2的随意漂浮。

卷扬机9设置在末端收集器11对称两侧的外壳上，每个卷扬机9连接一个电机10，电机10同样设置在末端收集器11外壳上。

在过渡基座16的对称两侧均设置有扳机机构，扳机机构位于定滑轮与末端收集器11之间，扳机机构包括扳机4、扳机电磁铁3和扳机弹簧5；扳机4通过扳机弹簧5与过渡基座16外壳连接，扳机4前端上方设置倒钩，用于钩住设置在前端物面1外壳上的第一细绳2，使前端物面1裸露端维持张开状态；下方设置扳机电磁铁3，用于与过渡基座16上设置的磁性物质形成相互作用。

控制系统通过控制扳机电磁铁3的工作状态控制前端物面1裸露端张开与闭合。在扳机电磁铁3工作时，被倒钩钩住的第二细绳201被松开，前端物面1裸露端闭合。当需要打开前端物面1裸露端时，扳机电磁铁3停止工作，倒钩弹起，电机10正转，第一细绳2在卷扬机9上缠绕，带动第二细绳201，第二细绳201被扳机4上设置的倒钩钩住，前端物面1裸露端维持张开状态。

前端物面1伸入过渡基座16的部分与过渡基座16内壁之间设置有四连杆15，四连杆15设置在扭簧18与过渡基座16靠近末端收集器11的一端之间，四连杆15用于防止进入末端收集器11的碎片运动到前端物面1伸入过渡基座16的一端和过渡基座16的夹缝中，卡死装置。过渡基座16靠近前端物面1的一端与前端物面1裸露端之间设置有隔板，用于封闭过渡基座16靠近前端物面1的一端与前端物面1裸露端之间的间隙，隔板与过渡基座16前端转动连接，用于防止碎片进入前端物面1外壳与过渡基座16前端之间的间隙。

末端收集器11内壁上设置有一层海绵缓冲材料层12，海绵缓冲材料层12表面设置有仿壁虎线性刚毛阵列膜13，仿壁虎线性刚毛阵列膜13用于消耗碎片能量、黏附和固定碎片。

末端收集器11为四棱台状，靠近前端物面1的一端小，远离前端物面1的一端大；这样的结构一方面使末端收集器11的体积比较大，有利于存储更多的碎片；另一方面也可以很好地防止已收集的碎片再逃出末端收集器11。

前端物面1的上下两部分的内壁上安装有第二红外传感器19和第三红外传感器，用于检测碎片是否被前端捕获器捕获。过渡基座16的内壁上安装有第一红外传感器14，第一红外传感器14位于四连杆15和末端收集器11之间，用于检测碎片是否进入末端收集器11。

前端物面1的上下两部分为一个旋转壳体沿过中轴线的平面截成的完全相同的两部分，旋转壳体的下部向壳体内部弯曲。经过适当的打磨修改，使两个半壳上端闭合时，下端张开；两个半壳下端闭合时，上端张开。

本抓捕装置也可以不设置扳机和压线轮，第一细绳2的一端连接卷扬机9，另一端穿过定滑轮直接连接前端物面1裸露端外壁或直接连接前端物面1裸露端外壁。这样控制系统就通过控制电机的工作状态，控制前端物面1裸露端的张开与闭合。初始工作时，控制系统控制电机10的正转，使前端物面1裸露端张开，在检测到空间碎片时，控制系统控制抓捕装置靠近空间碎片，当空间碎片进入前端物面1时，控制系统控制电机10反转，前端物面1裸露端闭合，当碎片进入末端收集器11后，控制系统控制前端物面1裸露端重新张开。

前端物面1采用AlSi10Mg铝合金材质，通过3D打印制作；扳机4和压线轮平台8均采用45钢材质，通过机加加工方式制作，孔的精度为H8级，尺寸精度满足未注工差m级标准；压线轮基座6采用HT250材质，先由铸造得到毛胚，再通过机加加工方式制作，轴满足f7精度要求，其他尺寸采用未注工差m级要求；末端收集器11和四连杆15均采用2024铝合金材质，通过板材加工方式制作，尺寸精度满足未注工差m级标准；过渡基座16采用HT250材质，先由铸造得到毛胚，再通过机加加工方式制作；扭簧18采用1Cr18Ni9材质制作，劲度系数k＝0.133(N·mm)/deg。

参见图5，本发明主动的能重复使用的空间末端抓捕装置的控制方法，包括以下步骤：

步骤1：当第二红外传感器19或第三红外传感器检测到碎片进入前端物面1时，压线轮电磁铁17停止通电，扳机电磁铁3通电开始工作，扳机4上设置的倒钩放开第二细绳201，前端物面1裸露端闭合，100ms后扳机电磁铁3停止通电；

步骤2：前端物面1裸露端闭合后，当第一红外传感器14检测到碎片进入末端收集器11后，电机10正转，第二细绳201被拉起重新挂在扳机4上设置的倒钩上，前端物面1裸露端张开，压线轮电磁铁17通电开始工作，压紧第一细绳2；若20s内第一红外传感器14始终未检测到碎片进入末端收集器11，则认为是一次误操作，电机10正转，第二细绳201被拉起重新挂在扳机4上设置的倒钩上，前端物面1裸露端张开，压线轮电磁铁17通电开始工作，压紧第一细绳2。

本发明主动的能重复使用的空间末端抓捕装置可以方便地安装在机械臂末端，由机械臂带着接近空间碎片。工作初始，扳机电磁铁3不工作，在扳机弹簧5的作用下，扳机4前端设置的倒钩弹起；在控制系统的控制下，电机10启动，带动卷扬机9转动，第一细绳2开始在卷扬机9上缠绕，前端物面1的两半壳的上端缓慢张开，扭簧被拉伸变形；当两半壳上端张开到预定位置时，扳机4的倒钩钩住用于形成闭环的第二细绳201，使两半壳上端维持张开状态不变。此时，控制系统控制电机9反转，将第一细绳2放开，同时启动压线轮电磁铁17，通过压线轮7在压线轮电磁铁17的作用下下移压紧第一细绳2，防止第一细绳2与卷扬机9发生滑动松脱，避免第一细绳2随意漂浮。

在接收探测到碎片信息后，前端物面1在控制系统控制下靠近待捕获碎片，由于接近速度的存在，碎片进入前端物面1内部。在第二红外传感器19或第三红外传感器检测到进入碎片前端物面1内部时，控制系统控制扳机电磁铁3开始工作，扳机4前端设置的倒钩放开第二细绳201，前端物面1的两半壳上端在扭簧18的作用下闭合。使得碎片的活动范围被限制在一个比较小的密闭空间内。其次碎片经过与前端物面1内壁的碰撞之后，进入末端收集器11，通过设计在末端收集器11内壁的海绵缓冲层12和仿壁虎脚线性刚毛阵列膜13消耗碎片能量，最终使其适当固定在末端收集器11中。末端收集器11具有一定容积，可同时容纳多个空间碎片。当被填满之后，只需置换新的末端收集器11即可。不难发现，本捕获装置可以通过多次不间断工作，实现对空间碎片的重复性捕获，支撑了抓捕装置能重复使用的设计。

以上内容仅为说明本发明的技术思想，不能以此限定本发明的保护范围，凡是按照本发明提出的技术思想，在技术方案基础上所做的任何改动，均落入本发明权利要求书的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种主动的能重复使用的空间末端抓捕装置，其特征在于，包括前端物面（1）、末端收集器（11）、过渡基座（16）、2个拉伸装置和控制系统；

前端物面（1）由上下两部分扣合组成，分为伸入端和裸露端，伸入端位于过渡基座（16）内部；当裸露端闭合时，伸入端张开；当裸露端张开时，伸入端闭合；伸入端上下两部分的外壁均通过扭簧（18）与过渡基座（16）内壁连接；

末端收集器（11）与过渡基座（16）可分离式连接；

2个拉伸装置分别设置在抓捕装置的上下两侧，拉伸装置用于在控制系统的控制下使前端物面（1）裸露端张开和闭合，拉伸装置包括第一细绳（2）、卷扬机（9）、电机（10）、扳机机构和第二细绳（201）；扳机机构包括扳机电磁铁（3）、扳机（4）和扳机弹簧（5）；扳机电磁铁（3）与扳机（4）前端下侧连接；扳机（4）前端上侧设置用于钩住第二细绳（201）的倒钩，扳机（4）通过扳机弹簧（5）与过渡基座（16）连接；卷扬机（9）和电机（10）连接且均设置在末端收集器（11）上，第二细绳（201）的两端均连接前端物面（1）裸露端外壁；第一细绳（2）一端连接卷扬机（9），另一端连接第二细绳（201）的中点；

控制系统用于根据检测到的碎片位置信息控制前端物面（1）裸露端的张开与闭合。

2.根据权利要求1所述的主动的能重复使用的空间末端抓捕装置，其特征在于，所述拉伸装置还包括压线轮基座（6）、压线轮（7）、压线轮平台（8）、压线轮电磁铁（17）和定滑轮；压线轮基座（6）与过渡基座（16）连接，位于扳机（4）与末端收集器（11）之间；压线轮平台（8）设置在压线轮基座（6）上且能在压线轮基座（6）上上下移动，压线轮（7）和压线轮电磁铁（17）设置在压线轮平台（8）上，压线轮（7）与第一细绳（2）连接；定滑轮与过渡基座（16）连接，位于扳机（4）与前端物面（1）之间，用于保证第一细绳（2）的平稳运行。

3.根据权利要求2所述的主动的能重复使用的空间末端抓捕装置，其特征在于，还包括四连杆（15），四连杆（15）设置在扭簧（18）与过渡基座（16）靠近末端收集器（11）的一端之间，用于封闭前端物面（1）伸入端与过渡基座（16）的夹缝，四连杆（15）一端连接过渡基座（16），另一端连接前端物面（1）伸入端；所述过渡基座（16）靠近前端物面（1）的一端与前端物面（1）裸露端之间设置有隔板，用于封闭过渡基座（16）靠近前端物面（1）的一端与前端物面（1）裸露端之间的间隙。

4.根据权利要求3所述的主动的能重复使用的空间末端抓捕装置，其特征在于，所述末端收集器（11）内壁设置有用于减少碎片碰撞能量的海绵缓冲材料层（12）；海绵缓冲材料层（12）表面设置有一层用于黏附和固定捕获到的碎片的仿壁虎线性刚毛阵列膜（13）。

5.根据权利要求4所述的主动的能重复使用的空间末端抓捕装置，其特征在于，前端物面（1）采用AlSi10Mg铝合金材质，通过3D打印制作；扳机（4）和压线轮平台（8）均采用45钢材质，通过机加加工方式制作；压线轮基座（6）采用HT250材质，先由铸造得到毛胚，再通过机加加工方式制作；末端收集器（11）和四连杆（15）均采用2024铝合金材质，通过板材加工方式制作；过渡基座（16）采用HT250材质，先由铸造得到毛胚，再通过机加加工方式制作；扭簧（18）采用1Cr18Ni9材质制作，劲度系数k=0.133（N•mm）/deg。

6.根据权利要求5所述的主动的能重复使用的空间末端抓捕装置，其特征在于，还包括设置在过渡基座（16）内壁上的第一红外传感器（14）以及分别设置在前端物面（1）上下两部分前端内壁上的第二红外传感器（19）和第三红外传感器；第一红外传感器（14）用于检测碎片是否进入末端收集器（11），第二红外传感器（19）和第三红外传感器用于检测碎片是否进入前端物面（1）。

7.根据权利要求6所述的主动的能重复使用的空间末端抓捕装置，其特征在于，所述末端收集器（11）为四棱台型，靠近前端物面（1）的一端小，远离前端物面（1）的一端大。

8.一种基于权利要求7所述装置的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：当第二红外传感器（19）或第三红外传感器检测到碎片进入前端物面（1）时，压线轮电磁铁（17）停止通电，扳机电磁铁（3）通电开始工作，扳机（4）上设置的倒钩放开第二细绳（201），前端物面（1）裸露端闭合，100ms后扳机电磁铁（3）停止通电；

步骤2：前端物面（1）裸露端闭合后，当第一红外传感器（14）检测到碎片进入末端收集器（11）后，电机（10）正转，第二细绳（201）被拉起重新挂在扳机（4）上设置的倒钩上，前端物面（1）裸露端张开，压线轮电磁铁（17）通电开始工作，压紧第一细绳（2）；若20s内第一红外传感器（14）始终未检测到碎片进入末端收集器（11），则认为是一次误操作，电机（10）正转，第二细绳（201）被拉起重新挂在扳机（4）上设置的倒钩上，前端物面（1）裸露端张开，压线轮电磁铁（17）通电开始工作，压紧第一细绳（2）。

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