CN109551475A - 一种具有手势感测示教器的机器人控制系统 - Google Patents
一种具有手势感测示教器的机器人控制系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109551475A CN109551475A CN201710877284.6A CN201710877284A CN109551475A CN 109551475 A CN109551475 A CN 109551475A CN 201710877284 A CN201710877284 A CN 201710877284A CN 109551475 A CN109551475 A CN 109551475A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- teaching machine
- robot
- sensing
- controller
- control system
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0081—Programme-controlled manipulators with master teach-in means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
- B25J9/163—Programme controls characterised by the control loop learning, adaptive, model based, rule based expert control
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开了一种具有手势感测示教器的机器人控制系统，包括示教器、控制器和机器人，所述控制器分别与示教器和机器人电联接，所述示教器上设有感测模块，所述感测模块感测示教器的空间姿态，示教器将感测得到的信息传递给控制器，所述控制器根据接收到的信息控制机器人模仿示教器的空间姿态。该控制系统化繁为简，简化操作过程，操作人员经过简单培训就可以上岗操作，降低机器人系统的使用成本。
Description
本发明涉及一种机器人控制系统，特别是指一种具有手势感测示教器的机器人控制系统。
机器人对国家整体工业水平的发展有重要意义，能显著提高国家的产业竞争力。工业机器人的作用并不仅限于提高生产率，减轻工人劳动强度，还能承担人工难以完成的复杂精密的工作，保证加工质量。常规形式的机器人示教器主要是利用按键的方式对机器人进行操作，应用比较繁琐，操作使用机器人需要一定的专业知识和相关编程基础，操作人员的培训周期相对比较长。
本发明所要解决的技术问题是：提供一种具有手势感测示教器的机器人控制系统，该控制系统化繁为简，简化操作过程，操作人员经过简单培训就可以上岗操作，降低机器人系统的使用成本。
为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种具有手势感测示教器的机器人控制系统，包括示教器、控制器和机器人，所述控制器分别与示教器和机器人电联接，所述示教器上设有感测模块，所述感测模块感测示教器的空间姿态，示教器将感测得到的信息传递给控制器，所述控制器根据接收到的信息控制机器人模仿示教器的空间姿态。
作为一种优选的方案，所述感测模块感测示教器的空间姿态包括感测示教器的移动和/或转动的运动参数。
作为一种优选的方案，所述的运动参数包括速度、加速度和方向角。
作为一种优选的方案，所述示教器还包括与感测模块连接的显示模块、功能操作按键和声音发生器，该显示模块显示示教器的状态及姿态信息、机器人运行状态和控制器的信息；该功能操作按键可人工操作示教器并输入数据。
作为一种优选的方案，所述控制器外接有显示屏幕。
作为一种优选的方案，所述示教器与控制器之间的信号传递方式为有线或者无线。
作为一种优选的方案，机器人模仿示教器的空间姿态包括示教器移动时，机器人按照示教器的移动轨迹移动；示教器转动时，机器人按照示教器的转动轨迹转动。
采用了上述技术方案后，本发明的效果是：由于该示教器具有感测模块，所述感测模块感测示教器的空间姿态，示教器将感测得到的信息传递给控制器，所述控制器根据接收到的信息控制机器人模仿示教器的空间姿态，因此，机器人的控制非常简单，操作人员经过简单培训就可以上岗操作，降低机器人系统的使用成本。
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明实施例的结构示意图；
附图中：1.示教器；2.控制器；3.机器人。
下面通过具体实施例对本发明作进一步的详细描述。
如图1所示，一种具有手势感测示教器1的机器人3控制系统，包括示教器1、控制器2和机器人3，所述控制器2分别与示教器1和机器人3电联接，所述示教器1上设有感测模块，所述感测模块感测示教器1的空间姿态，示教器1将感测得到的信息传递给控制器2，所述控制器2根据接收到的信息控制机器人3模仿示教器1的空间姿态。机器人3模仿示教器1的空间姿态包括示教器1移动时，机器人3按照示教器1的移动轨迹移动；示教器1转动时，机器人3按照示教器1的转动轨迹转动，即机器人3与示教器1实现动作的仿形。所述示教器1与控制器2之间的信号传递方式为有线或者无线。
其中，所述感测模块感测示教器1的空间姿态包括感测示教器1的移动和/或转动的运动参数。也就是说，感测模块即可单独感测示教器1的移动，也可单独感测示教器1的转动，也可两者同时感测，这样该感测模块可完全检测出示教器1的运动轨迹。而此处所提到的运动参数包括速度、加速度和方向角，当然还可以其他的运动参数。示教器1实时实时处理示教器1的运动姿态变化数据，实时传递给控制器2。
所述示教器1还可包括与感测模块连接的显示模块、功能操作按键和声音发生器，该显示模块显示示教器1的状态及姿态信息、机器人3运行状态和控制器2的信息；该功能操作按键可人工操作示教器1并输入数据，另外该示教器1上还可对已经完成的作业点位进行增删操作，重复上述操作，适应各种不同情况。其中，显示模块可以是触摸屏显示模块。
而控制器2还可以另外连接一显示屏幕，控制器2可以将接收到的示教器1的运动轨迹和运动参数变化在显示屏幕中显示。
当使用者手持示教器1在工作状态下，任意摆动、位移、转动示教器1时，机器人3会做相应相仿性和同步性的动作。机器人3牵引到工作点位后，经确认后形成有效的作业点位，全部示教的作业点位确定完成后由控制器2根据上述示教器1的作业点位集合指挥控制机器人3进行作业再生。
当然，根据示教器1的功能可以发现，还可以采用具有类似感测模块的手机或者平板电脑来作为示教器，该手机或者平板电脑可检测自身的空间姿态，然后控制器2接收到手机或平板电脑发出信号同步控制机器人仿形动作。因此，此时的手机或平板电脑的功能即为示教器的功能，因此本发明中提到的示教器也应该包括具有类似感测模块的手机或者平板电脑。
Claims (7)
1.一种具有手势感测示教器的机器人控制系统，包括示教器、控制器和机器人，所述控制器分别与示教器和机器人电联接，其特征在于：所述示教器上设有感测模块，所述感测模块感测示教器的空间姿态，示教器将感测得到的信息传递给控制器，所述控制器根据接收到的信息控制机器人模仿示教器的空间姿态。
2.如权利要求1所述的一种具有手势感测示教器的机器人控制系统，其特征在于：所述感测模块感测示教器的空间姿态包括感测示教器的移动和/或转动的运动参数。
3.如权利要求2所述的一种具有手势感测示教器的机器人控制系统，其特征在于：所述的运动参数包括速度、加速度和方向角。
4.如权利要求3所述的一种具有手势感测示教器的机器人控制系统，其特征在于：所述示教器还包括与感测模块连接的显示模块、功能操作按键和声音发生器，该显示模块显示示教器的状态及姿态信息、机器人运行状态和控制器的信息；该功能操作按键可人工操作示教器并输入数据。
5.如权利要求3所述的一种具有手势感测示教器的机器人控制系统，其特征在于：所述控制器外接有显示屏幕。
6.如权利要求4或5所述的一种具有手势感测示教器的机器人控制系统，其特征在于：所述示教器与控制器之间的信号传递方式为有线或者无线。
7.如权利要求1所述的一种具有手势感测示教器的机器人控制系统，其特征在于：机器人模仿示教器的空间姿态包括示教器移动时，机器人按照示教器的移动轨迹移动；示教器转动时，机器人按照示教器的转动轨迹转动。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710877284.6A CN109551475A (zh) | 2017-09-25 | 2017-09-25 | 一种具有手势感测示教器的机器人控制系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710877284.6A CN109551475A (zh) | 2017-09-25 | 2017-09-25 | 一种具有手势感测示教器的机器人控制系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109551475A true CN109551475A (zh) | 2019-04-02 |
Family
ID=65862546
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201710877284.6A Pending CN109551475A (zh) | 2017-09-25 | 2017-09-25 | 一种具有手势感测示教器的机器人控制系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109551475A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112621719A (zh) * | 2020-12-11 | 2021-04-09 | 珠海格力电器股份有限公司 | 示教器系统文件保护方法、装置、存储介质及示教器 |
-
2017
- 2017-09-25 CN CN201710877284.6A patent/CN109551475A/zh active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112621719A (zh) * | 2020-12-11 | 2021-04-09 | 珠海格力电器股份有限公司 | 示教器系统文件保护方法、装置、存储介质及示教器 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6778198B2 (ja) | 遠隔操作ロボットシステム | |
| CN107111300B (zh) | 机械手的动作程序生成方法以及机械手的动作程序生成装置 | |
| US10166673B2 (en) | Portable apparatus for controlling robot and method thereof | |
| CN106444607B (zh) | 多异构工业机器人数据通信及控制方法 | |
| JP2018183845A (ja) | ロボットを操作するための操作装置、ロボットシステム、および操作方法 | |
| JP2019093494A (ja) | ジョグ座標系を設定するロボットの制御装置 | |
| CN110421561B (zh) | 一种使用协作机器人进行服装喷涂的方法 | |
| US20150336267A1 (en) | Learning path control | |
| CN107066119B (zh) | 利用运动下达指令的触控系统、触控笔与其方法 | |
| KR20170024769A (ko) | 로봇 제어 장치 | |
| CN104898822A (zh) | 一种控制方法及电子设备 | |
| KR20050102803A (ko) | 가상입력장치, 시스템 및 방법 | |
| CN108356796A (zh) | 一种可适配多种工业机器人的示教系统 | |
| CN108972568A (zh) | 显示用于机器人的示教的信息的机器人系统 | |
| CN103692352A (zh) | 一种部件砂光设备的数控系统及其控制方法 | |
| CN105128012A (zh) | 一种开放式智能服务机器人系统及其多种控制方法 | |
| CN107283425A (zh) | 一种双六轴机器人协同运动控制模型及算法 | |
| EP3224681B1 (en) | System for virtual commissioning | |
| CN105011642A (zh) | 一种十六自由度衣服模特机器人 | |
| CN109551475A (zh) | 一种具有手势感测示教器的机器人控制系统 | |
| KR101921412B1 (ko) | 로봇암 시스템 및 그 구동방법 | |
| JP2020019127A (ja) | 協調動作支援装置 | |
| CN104907208A (zh) | 一种喷漆机器人的计算机控制系统 | |
| CN104375646B (zh) | 一种信息处理方法、电子设备及穿戴式电子设备 | |
| US11745340B2 (en) | Robot controller |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20190402 |
|
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |