CN109525473B - 一种mcu扩展can方法、系统、mcu及计算机介质 - Google Patents

一种mcu扩展can方法、系统、mcu及计算机介质 Download PDF

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Abstract

本申请公开了一种MCU扩展CAN方法、系统、MCU及计算机介质，应用于MCU的DMA控制器中，该方法包括：解析接收的DMA中断的类型；若接收的DMA中断为MCU的CPU发送的第一类DMA中断，则将CPU备份的待发送数据添加至CAN控制器的发送线程中，并控制CAN控制器传输发送线程中的待发送数据；若接收的DMA中断为CAN控制器发送的第二类DMA中断，则读取CAN控制器的接收线程接收的待接收数据。本申请公开的一种MCU扩展CAN方法、系统、MCU及计算机可读存储介质，DMA控制器在执行数据传输动作后无需等待执行结果即可执行下一数据传输动作，可以提高数据传输的效率。

Description

一种MCU扩展CAN方法、系统、MCU及计算机介质
技术领域
本申请涉及汽车通信技术领域，更具体地说，涉及一种MCU扩展CAN方法、系统、MCU及计算机介质。
背景技术
随着汽车的普及，对于汽车维修保养的服务需求也呈现出高速增长，在此过程中，对汽车诊断设备要求也越来越高，相应的，为了满足汽车电子的大数据通讯需求，需要研发高速MCU(Microcontroller Unit，微控制单元)项目，支持高速的CAN(Controller AreaNetwork，控制器局域网络)通讯。
现有的一种MCU扩展CAN方法是：MCU采用硬件SPI(Serial PeripheralInterface，串行外设接口)控制CAN控制器来与汽车的ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)进行堵塞式通信。
然而，现有的一种MCU扩展CAN方法中，MCU在将一帧数据发送至CAN控制器后，需等待CAN控制器返回对应信息才能发送下一帧数据，使得MCU扩展CAN方法的通信效率较低。
综上所述，如何提高MCU扩展CAN方法的通信效率是目前本领域技术人员亟待解决的问题。
发明内容
本申请的目的是提供一种MCU扩展CAN方法，其能在一定程度上解决如何提高MCU扩展CAN方法的通信效率的技术问题。本申请还提供了一种MCU扩展CAN系统、MCU及计算机可读存储介质。
为了实现上述目的，第一方面，本申请提供了一种MCU扩展CAN方法，应用于所述MCU的DMA控制器中，包括：
解析接收的DMA中断的类型；
若接收的所述DMA中断为所述MCU的CPU发送的第一类DMA中断，则将所述CPU备份的待发送数据添加至CAN控制器的发送线程中，并控制所述CAN控制器传输所述发送线程中的所述待发送数据；
若接收的所述DMA中断为所述CAN控制器发送的第二类DMA中断，则读取所述CAN控制器的接收线程接收的待接收数据。
优选的，所述将所述CPU备份的待发送数据添加至CAN控制器的发送线程中，包括：
判断所述CAN控制器是否空闲；
若是，则在所述CAN控制器的所述发送线程中选取一个空闲发送线程，将所述CPU备份的所述待发送数据添加至所述空闲发送线程中；
若否，则判断是否接收到第一标志信息；
若接收到所述第一标志信息，则返回执行所述解析接收的DMA中断的类型的步骤。
优选的，在接收的所述DMA中断为所述CAN控制器发送的第二类DMA中断之后，所述读取所述CAN控制器的接收线程接收的待接收数据之前，还包括：
解析所述第二类DMA中断的中断源；
控制与所述中断源对应的所述接收线程接收所述待接收数据；
所述读取所述CAN控制器的接收线程接收的待接收数据，包括：
读取所述中断源对应的所述接收线程接收的所述待接收数据；
清除所述第二类DMA中断。
优选的，在接收的所述DMA中断为所述CAN控制器发送的第二类DMA中断之后，所述读取所述CAN控制器的接收线程接收的待接收数据之前，还包括：
判断是否接收到第二标志信息，若是，则解析所述第二标志信息；
若所述第二标志信息表示执行所述解析所述第二类DMA中断的中断源的步骤，则直接执行所述解析所述第二类DMA中断的中断源，并控制与所述中断源对应的所述接收线程接收所述待接收数据的步骤，并结束；
若所述第二标志信息表示执行所述读取所述中断源对应的所述接收线程接收的所述待接收数据的步骤，则直接执行所述读取所述中断源对应的所述接收线程接收的所述待接收数据的步骤，并结束；
若所述第二标志信息表示执行所述清除所述第二类DMA中断的步骤，则直接执行所述清除所述第二类DMA中断的步骤，并结束。
优选的，所述读取所述CAN控制器的接收线程接收的待接收数据，包括：
读取所述CAN控制器的接收线程接收的待接收数据，所述CAN控制器的所述接收线程的数量为N个，N为大于等于2的正整数。
优选的，在接收的所述DMA中断为所述CAN控制器发送的第二类DMA中断之后，所述读取所述CAN控制器的接收线程接收的待接收数据之前，还包括：
接收所述CAN控制器发送的标志位信息；
解析所述标志位信息；
若所述标志位信息表示所述CAN控制器判定所述DMA控制器繁忙，则清除所述标志位信息，并结束；
若所述标志位信息表示所述CAN控制器判定所述DMA控制器空闲，则执行所述读取所述CAN控制器的接收线程接收的待接收数据的步骤。
优选的，所述解析接收的DMA中断的类型之前，还包括：
向所述CAN控制器发送初始化指令，用于对所述CAN控制器配置下降沿中断和抗干扰滤波。
第二方面，本申请提供了一种MCU扩展CAN系统，应用于所述MCU的DMA控制器中，包括：
第一解析模块，用于解析接收的DMA中断的类型；
第一执行模块，用于接收的所述DMA中断为所述MCU的CPU发送的第一类DMA中断时，将所述CPU备份的待发送数据添加至CAN控制器的发送线程中，并控制所述CAN控制器传输所述发送线程中的所述待发送数据；
第二执行模块，用于接收的所述DMA中断为所述CAN控制器发送的第二类DMA中断时，读取所述CAN控制器的接收线程接收的待接收数据。
优选的，所述第一执行模块，包括：
第一判断单元，用于判断所述CAN控制器是否空闲；
第一执行单元，用于所述CAN控住器空闲时，在所述CAN控制器的所述发送线程中选取一个空闲发送线程，将所述CPU备份的所述待发送数据添加至所述空闲发送线程中；
第二判断单元，用于所述CAN控制器繁忙时，判断是否接收到第一标志信息；
第二执行单元，用于接收到所述第一标志信息时，提示所述第一解析模块执行所述解析接收的DMA中断的类型的步骤。
优选的，还包括：
第二解析模块，用于在接收的所述DMA中断为所述CAN控制器发送的第二类DMA中断之后，所述第二执行模块读取所述CAN控制器的接收线程接收的待接收数据之前，解析所述第二类DMA中断的中断源；
第一控制模块，用于控制与所述中断源对应的所述接收线程接收所述待接收数据；
所述第二执行模块包括：
第一读取单元，用于读取所述中断源对应的所述接收线程接收的所述待接收数据；
第一清除单元，用于清除所述第二类DMA中断。
优选的，还包括：
第一判断模块，用于在接收的所述DMA中断为所述CAN控制器发送的第二类DMA中断之后，所述第二执行模块读取所述CAN控制器的接收线程接收的待接收数据之前，判断是否接收到第二标志信息，若是，则解析所述第二标志信息；
第三执行模块，用于所述第二标志信息表示执行所述解析所述第二类DMA中断的中断源的步骤时，则直接执行所述解析所述第二类DMA中断的中断源，并控制与所述中断源对应的所述接收线程接收所述待接收数据的步骤，并结束；
第四执行模块，用于所述第二标志信息表示执行所述读取所述中断源对应的所述接收线程接收的所述待接收数据的步骤时，则直接执行所述读取所述中断源对应的所述接收线程接收的所述待接收数据的步骤，并结束；
第五执行模块，用于所述第二标志信息表示执行所述清除所述第二类DMA中断的步骤时，则直接执行所述清除所述第二类DMA中断的步骤，并结束。
优选的，所述第二执行模块包括：
第二读取单元，用于读取所述CAN控制器的接收线程接收的待接收数据，所述CAN控制器的所述接收线程的数量为N个，N为大于等于2的正整数。
优选的，还包括：
第一接收模块，用于在接收的所述DMA中断为所述CAN控制器发送的第二类DMA中断之后，所述第二执行单元读取所述CAN控制器的接收线程接收的待接收数据之前，接收所述CAN控制器发送的标志位信息；
第三解析模块，用于解析所述标志位信息；
第六执行模块，用于所述标志位信息表示所述CAN控制器判定所述DMA控制器繁忙时，清除所述标志位信息，并结束；
第七执行模块，用于所述标志位信息表示所述CAN控制器判定所述DMA控制器空闲时，提示所述第二执行模块执行所述读取所述CAN控制器的接收线程接收的待接收数据的步骤。
优选的，还包括初始化模块，向所述CAN控制器发送初始化指令，用于对所述CAN控制器配置下降沿中断和抗干扰滤波。
第三方面，本申请提供了一种MCU，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
DMA控制器，用于执行所述计算机程序时实现第一方面任一所述的MCU扩展CAN方法的步骤。
第四方面，本申请提高了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面任一所述的MCU扩展CAN方法的步骤。
本申请提供的一种MCU扩展CAN方法，应用于MCU的DMA控制器中，解析接收的DMA中断的类型；若接收的DMA中断为MCU的CPU发送的第一类DMA中断，则将CPU备份的待发送数据添加至CAN控制器的发送线程中，并控制CAN控制器传输发送线程中的待发送数据；若接收的DMA中断为CAN控制器发送的第二类DMA中断，则读取CAN控制器的接收线程接收的待接收数据。本申请提供的一种MCU扩展CAN方法，DMA控制器实现了根据接收的DMA中断的类型来通过CAN控制器完成数据的发送与接收，由于DMA控制器可以直接内存存储的特性，使得DMA控制器在执行数据传输动作后无需等待执行结果即可执行下一数据传输动作，与现有的MCU在将一帧数据发送至CAN控制器后，需等待CAN控制器返回对应信息才能发送下一帧数据的技术相比，可以提高数据传输的效率，提高MCU扩展CAN方法的通信效率。本申请提供的一种MCU扩展CAN系统、MCU及计算机可读存储介质也解决了相应技术问题。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种MCU扩展CAN方法的第一流程图；
图2为本申请实施例提供的MCU扩展CAN方法中DMA控制器发送数据的流程图；
图3为本申请实施例提供的MCU扩展CAN方法中DMA控制器接收数据的流程图；
图4为本申请实施例提供的一种MCU扩展CAN系统的结构示意图；
图5为本申请实施例提供的一种MCU的结构示意图；
图6为本申请实施例提供的一种MCU的另一结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
随着汽车的普及，对于汽车维修保养的服务需求也呈现出高速增长，在此过程中，对汽车诊断设备要求也越来越高，相应的，为了满足汽车电子的大数据通讯需求，需要研发高速MCU(Microcontroller Unit，微控制单元)项目，支持高速的CAN(Controller AreaNetwork，控制器局域网络)通讯。现有的一种MCU扩展CAN方法是：MCU采用硬件SPI(SerialPeripheral Interface，串行外设接口)控制CAN控制器来与汽车的ECU(ElectronicControl Unit，电子控制单元)进行堵塞式通信。然而，现有的一种MCU扩展CAN方法中，MCU在将一帧数据发送至CAN控制器后，需等待CAN控制器返回对应信息才能发送下一帧数据，使得MCU扩展CAN方法的通信效率较低。本申请提供的一种MCU扩展CAN方法可以提高MCU扩展CAN方法的通信效率。
请参阅图1，图1为本申请实施例提供的一种MCU扩展CAN方法的第一流程图。
本申请实施例提供的一种MCU扩展CAN方法，应用于MCU的直接内存存取DMA控制器中，可以包括以下步骤：
步骤S101：解析接收的DMA中断的类型。
实际应用中，DMA(Direct Memory Access，直接内存存取)可以先解析接收的DMA中断的类型，由步骤S102、步骤S103的描述可知，DMA中断的类型包括两类，一种是MCU的CPU(Central Processing Unit，中央处理器)发送的第一类DMA中断，一种是CAN控制器发送的第二类DMA中断，具体的，为了快速区分这两种DMA中断的类型，可以为各个类型设置对应的识别码，使得DMA控制器根据识别码即可判断出接收的DMA中断的类型，具体应用场景中，识别码可以为数字识别码，比如用1表示第一类DMA中断，用0表示第二类中断，则CPU发送给DMA控制器的中断信息可以为1，CAN控制器发送给DMA控制器的中断信息可以为0，相应的，DMA控制器接收到1便可以解析出接收的是第一类DMA中断，接收到0便可以解析出接收的是第二类DMA中断。
步骤S102：若接收的DMA中断为MCU的CPU发送的第一类DMA中断，则将CPU备份的待发送数据添加至CAN控制器的发送线程中，并控制CAN控制器传输发送线程中的待发送数据。
实际应用中，DMA控制器在解析出接收的DMA中断的类型为第一类DMA中断时，便可以将CPU备份的待发送数据添加至CAN控制器的发送线程中，并控制CAN控制器传输发送线程中的待发送数据。应用指出，在此过程中，CPU向CAN控制器发送数据时，可以先将待发送数据进行备份，具体的，可以采用存储器线程进行数据备份，然后生成并发送第一类DMA中断至DMA控制器，以此将CPU中的数据通过CAN控制器发送出去，一般而言，经过CAN控制器发送的数据会被发送至ECU。这里所描述的发送线程是CAN控制器中用于发送数据的线程。
具体的，DMA控制器在将CPU备份的待发送数据添加至CAN控制器的发送线程中的过程中，可能存在DAN控制器处于繁忙状态无法发送数据的情况，为了避免此种情况下无法发送数据，DMA控制器在将CPU备份的待发送数据添加至CAN控制器的发送线程中的过程中，还可以判断CAN控制器是否空闲；若是，则在CAN控制器的发送线程中选取一个空闲发送线程，将CPU备份的待发送数据添加至空闲发送线程中；若否，则判断是否接收到第一标志信息；若接收到第一标志信息，则返回执行解析接收的DMA中断的类型的步骤。也即DMA控制器可以先判断CAN控制器是否空闲，若空闲，则表示DAN控制器可以发送数据，此时，可以在CAN控制器的发送线程中选取一个空闲发送线程进行数据的发送；若CAN控制器繁忙，则可以返回执行解析接收的DMA中断的类型的步骤，也即重新对接收的DMA中断进行解析，重新进行数据的发送。应当指出，在此过程中，为了尽可能的避免CAN控制器因繁忙无法发送数据的情况，可以在CAN控制器中设置预设数量的发送线程，具体的发送线程的数量可以根据实际需要确定；此外，为了避免在CAN控制器繁忙的情况下，DMA控制器即使重复执行对接收的DMA中断进行解析及以后的步骤，也无法发送数据，在判定接收到第一标志信息后，可以等待预设时间，之后再执行重新对接收的DMA中断进行解析的步骤，不难理解，在此过程中，外界可以通过对第一标志信息的设置来实现控制DMA控制器是否返回执行解析的DMA中断的类型的步骤，第一标志信息的类型及具体定义可以根据实际需要确定；再者，在CAN控制器繁忙的情况下，DMA控制器可以存储待发送数据，一旦检测到CAN控制器空闲，则将待发送数据添加至空闲发送线程中，具体的，CAN控制器可以时时检测CAN控制器是否空闲，还可以以预设时间间隔为单位检测CAN控制器是否空闲。
步骤S103：若接收的DMA中断为CAN控制器发送的第二类DMA中断，则读取CAN控制器的接收线程接收的待接收数据。
实际应用中，DMA控制器在解析出接收的DMA中断的类型为第二类DMA中断时，便可以读取CAN控制器的接收线程接收的待接收数据。应当指出，在此过程中，CAN控制器接收到待接收数据后，会生成并发送第二类DMA中断至DMA控制器，以此实现数据的接收，一般而言，CAN控制器接收的数据为ECU发送的数据。这里所描述的接收线程为CAN控制器中接收数据的线程。
具体的，为了加快DMA控制器读取CAN控制器接收的待接收数据的效率，可以在CAN控制器中设置N个接收线程，N为大于等于2的正整数，这样CAN控制器可以用N个接收线程接收待接收数据，DMA控制器也可以读取N个接收线程中的某一个接收线程中的数据，与只有一个接收线程的技术相比，无需等待一个线程接收数据所消耗的时间，提高效率。
具体的，在CAN控制器中存在多个接收线程，且各个接收线程接收的数据来源，也即中断源不同时，为了使得DMA控制器能够快速确定出中断源，在接收的DMA中断为CAN控制器发送的第二类DMA中断之后，读取CAN控制器的接收线程接收的待接收数据之前，还可以解析第二类DMA中断的中断源；控制与中断源对应的接收线程接收待接收数据；相应的，读取中断源对应的接收线程接收的待接收数据；清除第二类DMA中断。假设CAN控制器有接收线程1和接收线程2，中断源有中断源A和中断源B，接收线程1和中断源A对应，接收线程2和中断源B对应，若某一时刻中断源A发送数据至CAN控制器，CAN控制器生成与中断源A对应的第二类DMA中断至DMA控制器，DMA控制器接收并解析出第二类DMA中断的中断源为中断源A，则控制与中断源A对应的接收线程1接收中断源A发送的数据，并读取接收线程1接收的数据，并在读取数据后，清除第二类DMA中断，以便能够进行下一次根据中断源读取数据的流程。
具体应用场景中，在某些情况下，用户等可能需要判断是否接收待接收数据，或者需要对待接收数据的接收过程进行控制，则本申请中，在接收的DMA中断为CAN控制器发送的第二类DMA中断之后，读取CAN控制器的接收线程接收的待接收数据之前，还可以判断是否接收到第二标志信息，若是，则解析第二标志信息；若第二标志信息表示执行解析第二类DMA中断的中断源的步骤，则直接执行解析第二类DMA中断的中断源，并控制与中断源对应的接收线程接收待接收数据的步骤，并结束；若第二标志信息表示执行读取中断源对应的接收线程接收的待接收数据的步骤，则直接执行读取中断源对应的接收线程接收的待接收数据的步骤，并结束；若第二标志信息表示执行清除第二类DMA中断的步骤，则直接执行清除第二类DMA中断的步骤，并结束。也即用户等可以通过对第二标志信息的控制来实现对待接收数据的接收过程的控制。
具体应用场景中，CAN控制器在提示DMA控制器接收数据时，可以先判断DMA控制器是否繁忙，若是，则可以生成提示信息，提示信息可以为标志位信息等，以提示信息告知DMA控制器其自身繁忙，使得DMA控制器无需再次判断自身是否繁忙，则在接收的DMA中断为CAN控制器发送的第二类DMA中断之后，DMA控制器读取CAN控制器的接收线程接收的待接收数据之前，还可以接收CAN控制器发送的标志位信息；解析标志位信息；若标志位信息表示CAN控制器判定DMA控制器繁忙，则清除标志位信息，并结束；若标志位信息表示CAN控制器判定DMA控制器空闲，则再执行读取CAN控制器的接收线程接收的待接收数据的步骤。
实际应用中，本申请提供的MCU扩展CAN方法中所用的CAN控制器可根据具体的应用情况及生产要素进行选择，包括但不限于Mcp2515、Mcp2551、CTM1050、DSP2407、TJA1040、TJA1051和SJA1000等，在本申请实施例中优选采用Mcp2515控制器，Mcp2515控制器的具体信息可以参阅现有技术。应当指出，具体实施例中，在应用Mcp2515控制器时，需将Mcp2515的通讯总线(SPI)与MCU对应的总线相连，Mcp2515的通讯总线包括MISO、MOSI、SCK、CS、INT等，其中，CS可以设置为总线自动控制模式；此外，MCU可以配置成SPI主模式，Mcp2515的CLK可以配置成8M，SPI通讯数据包间隔可以配置成5clock，字节间隔可以配置成2clock等，CLK、SPI通讯数据包间隔、字节间隔等可以根据实际需要确定。
本申请实施例中的MCU扩展CAN方法中，在解析接收的DMA中断的类型之前，还包括：
向CAN控制器发送初始化指令，用于对CAN控制器配置下降沿中断和抗干扰滤波。能够在每次解析中断的类型之前进行调零，排除外界或者错误因素的干扰。
本申请提供的一种MCU扩展CAN方法，应用于MCU的DMA控制器中，解析接收的DMA中断的类型；中断是指计算机运行过程中，出现某些意外情况需主机干预时，机器能自动停止正在运行的程序并转入处理新情况的程序，处理完毕后又返回原被暂停的程序继续运行。若接收的DMA中断为MCU的CPU发送的第一类DMA中断，则将CPU备份的待发送数据添加至CAN控制器的发送线程中，并控制CAN控制器传输发送线程中的待发送数据；若接收的DMA中断为CAN控制器发送的第二类DMA中断，则读取CAN控制器的接收线程接收的待接收数据。本申请提供的一种MCU扩展CAN方法，DMA控制器实现了根据接收的DMA中断的类型来通过CAN控制器完成数据的发送与接收，由于DMA控制器可以直接内存存储的特性，使得DMA控制器在执行数据传输动作后无需等待执行结果即可执行下一数据传输动作，与现有的MCU在将一帧数据发送至CAN控制器后，需等待CAN控制器返回对应信息才能发送下一帧数据的技术相比，可以提高数据传输的效率，提高MCU扩展CAN方法的通信效率。
请参阅图2，图2为本申请实施例提供的MCU扩展CAN方法中DMA控制器发送数据的流程图。
实际应用中，DMA控制器发送数据的过程可以包括以下步骤：
步骤S201：解析接收的DMA中断的类型，若接收的DMA中断为MCU的CPU发送的第一类DMA中断，则执行步骤S202。
步骤S202：判断CAN控制器是否空闲，若是，则执行步骤S203，若否，则执行步骤S204。
步骤S203：在CAN控制器的发送线程中选取一个空闲发送线程，将CPU备份的待发送数据添加至空闲发送线程中，并控制所述CAN控制器传输所述发送线程中的所述待发送数据。
步骤S204：判断是否接收到第一标志信息，若是，则返回步骤S201。
请参阅图3，图3为本申请实施例提供的MCU扩展CAN方法中DMA控制器接收数据的流程图。
实际应用中，DMA控制器接收数据的过程可以包括以下步骤：
步骤S301：解析接收的DMA中断的类型，若接收的所述DMA中断为所述CAN控制器发送的第二类DMA中断，则执行步骤S302。
步骤S302：接收CAN控制器发送的标志位信息。
步骤S303：解析标志位信息；
步骤S304：若标志位信息表示CAN控制器判定DMA控制器繁忙，则清除标志位信息，并结束。
步骤S305：若标志位信息表示CAN控制器判定DMA控制器空闲，则执行步骤S306。
步骤S306：判断是否接收到第二标志信息，若是，则执行步骤S307。
步骤S307：解析第二标志信息。
步骤S308：若第二标志信息表示执行解析第二类DMA中断的中断源的步骤，则直接执行解析第二类DMA中断的中断源，并控制与中断源对应的接收线程接收待接收数据的步骤，并结束。
步骤S309：若第二标志信息表示执行读取中断源对应的接收线程接收的待接收数据的步骤，则直接执行读取中断源对应的接收线程接收的待接收数据的步骤，并结束。
步骤S310：若第二标志信息表示执行清除第二类DMA中断的步骤，则直接执行清除第二类DMA中断的步骤，并结束。
本申请还提供了一种MCU扩展CAN系统，其具有本申请实施例提供的一种MCU扩展CAN方法具有的对应效果。请参阅图4，图4为本申请实施例提供的一种MCU扩展CAN系统的结构示意图。
本申请实施例提供的一种MCU扩展CAN系统，应用于MCU的DMA控制器中，包括：
第一解析模块401，用于解析接收的DMA中断的类型；
第一执行模块402，用于接收的DMA中断为MCU的CPU发送的第一类DMA中断时，将CPU备份的待发送数据添加至CAN控制器的发送线程中，并控制CAN控制器传输发送线程中的待发送数据；
第二执行模块403，用于接收的DMA中断为CAN控制器发送的第二类DMA中断时，读取CAN控制器的接收线程接收的待接收数据。
本申请实施例提供的一种MCU扩展CAN系统，应用于MCU的DMA控制器中，第一执行模块，可以包括：
第一判断单元，用于判断CAN控制器是否空闲；
第一执行单元，用于CAN控住器空闲时，在CAN控制器的发送线程中选取一个空闲发送线程，将CPU备份的待发送数据添加至空闲发送线程中；
第二判断单元，用于CAN控制器繁忙时，判断是否接收到第一标志信息；
第二执行单元，用于接收到第一标志信息时，提示第一解析模块执行解析接收的DMA中断的类型的步骤。
本申请实施例提供的一种MCU扩展CAN系统，应用于MCU的DMA控制器中，还可以包括：
第二解析模块，用于在接收的DMA中断为CAN控制器发送的第二类DMA中断之后，第二执行模块读取CAN控制器的接收线程接收的待接收数据之前，解析第二类DMA中断的中断源；
第一控制模块，用于控制与中断源对应的接收线程接收待接收数据；
第二执行模块包括：
第一读取单元，用于读取中断源对应的接收线程接收的待接收数据；
第一清除单元，用于清除第二类DMA中断。
本申请实施例提供的一种MCU扩展CAN系统，应用于MCU的DMA控制器中，还可以包括：
第一判断模块，用于在接收的DMA中断为CAN控制器发送的第二类DMA中断之后，第二执行模块读取CAN控制器的接收线程接收的待接收数据之前，判断是否接收到第二标志信息，若是，则解析第二标志信息；
第三执行模块，用于第二标志信息表示执行解析第二类DMA中断的中断源的步骤时，则直接执行解析第二类DMA中断的中断源，并控制与中断源对应的接收线程接收待接收数据的步骤，并结束；
第四执行模块，用于第二标志信息表示执行读取中断源对应的接收线程接收的待接收数据的步骤时，则直接执行读取中断源对应的接收线程接收的待接收数据的步骤，并结束；
第五执行模块，用于第二标志信息表示执行清除第二类DMA中断的步骤时，则直接执行清除第二类DMA中断的步骤，并结束。
本申请实施例提供的一种MCU扩展CAN系统，应用于MCU的DMA控制器中，第二执行模块可以包括：
第二读取单元，用于读取CAN控制器的接收线程接收的待接收数据，CAN控制器的接收线程的数量为N个，N为大于等于2的正整数。
本申请实施例的一种MCU扩展CAN系统，还包括初始化模块，向CAN控制器发送初始化指令，用于对CAN控制器配置下降沿中断和抗干扰滤波
本申请实施例提供的一种MCU扩展CAN系统，应用于MCU的DMA控制器中，还可以包括：
第一接收模块，用于在接收的DMA中断为CAN控制器发送的第二类DMA中断之后，第二执行单元读取CAN控制器的接收线程接收的待接收数据之前，接收CAN控制器发送的标志位信息；
第三解析模块，用于解析标志位信息；
第六执行模块，用于标志位信息表示CAN控制器判定DMA控制器繁忙时，清除标志位信息，并结束；
第七执行模块，用于标志位信息表示CAN控制器判定DMA控制器空闲时，提示第二执行模块执行读取CAN控制器的接收线程接收的待接收数据的步骤。
本申请实施例提供的一种MCU扩展CAN系统，应用于MCU的DMA控制器中，CAN控制器包括Mcp2515控制器。
本申请还提供了一种MCU及计算机可读存储介质，其均具有本申请实施例提供的一种MCU扩展CAN方法具有的对应效果。请参阅图5，图5为本申请实施例提供的一种MCU的结构示意图。
本申请实施例提供的一种MCU，包括存储器501及DMA控制器502，存储器501中存储有计算机程序，DMA控制器502执行存储器501中存储的计算机程序时实现如下步骤：
解析接收的DMA中断的类型；
若接收的DMA中断为MCU的CPU发送的第一类DMA中断，则将CPU备份的待发送数据添加至CAN控制器的发送线程中，并控制CAN控制器传输发送线程中的待发送数据；
若接收的DMA中断为CAN控制器发送的第二类DMA中断，则读取CAN控制器的接收线程接收的待接收数据。
本申请实施例提供的一种MCU，包括存储器及DMA控制器，存储器中存储有计算机子程序，DMA控制器执行存储器中存储的计算机子程序时具体实现如下步骤：判断CAN控制器是否空闲；若是，则在CAN控制器的发送线程中选取一个空闲发送线程，将CPU备份的待发送数据添加至空闲发送线程中；若否，则判断是否接收到第一标志信息；若接收到第一标志信息，则返回执行解析接收的DMA中断的类型的步骤。
本申请实施例提供的一种MCU，包括存储器及DMA控制器，存储器中存储有计算机子程序，DMA控制器执行存储器中存储的计算机子程序时具体实现如下步骤：在接收的DMA中断为CAN控制器发送的第二类DMA中断之后，读取CAN控制器的接收线程接收的待接收数据之前，解析第二类DMA中断的中断源；控制与中断源对应的接收线程接收待接收数据；相应的，读取中断源对应的接收线程接收的待接收数据；清除第二类DMA中断。
本申请实施例提供的一种MCU，包括存储器及DMA控制器，存储器中存储有计算机子程序，DMA控制器执行存储器中存储的计算机子程序时具体实现如下步骤：在接收的DMA中断为CAN控制器发送的第二类DMA中断之后，读取CAN控制器的接收线程接收的待接收数据之前，判断是否接收到第二标志信息，若是，则解析第二标志信息；若第二标志信息表示执行解析第二类DMA中断的中断源的步骤，则直接执行解析第二类DMA中断的中断源，并控制与中断源对应的接收线程接收待接收数据的步骤，并结束；若第二标志信息表示执行读取中断源对应的接收线程接收的待接收数据的步骤，则直接执行读取中断源对应的接收线程接收的待接收数据的步骤，并结束；若第二标志信息表示执行清除第二类DMA中断的步骤，则直接执行清除第二类DMA中断的步骤，并结束。
本申请实施例提供的一种MCU，包括存储器及DMA控制器，存储器中存储有计算机子程序，DMA控制器执行存储器中存储的计算机子程序时具体实现如下步骤：读取CAN控制器的接收线程接收的待接收数据，CAN控制器的接收线程的数量为N个，N为大于等于2的正整数。
本申请实施例提供的一种MCU，包括存储器及DMA控制器，存储器中存储有计算机子程序，DMA控制器执行存储器中存储的计算机子程序时具体实现如下步骤：在接收的DMA中断为CAN控制器发送的第二类DMA中断之后，读取CAN控制器的接收线程接收的待接收数据之前，接收CAN控制器发送的标志位信息；解析标志位信息；若标志位信息表示CAN控制器判定DMA控制器繁忙，则清除标志位信息，并结束；若标志位信息表示CAN控制器判定DMA控制器空闲，则执行读取CAN控制器的接收线程接收的待接收数据的步骤。
本申请实施例提供的一种MCU中，CAN控制器包括Mcp2515控制器。
本申请实施例提供的一种MCU，包括存储器及DMA控制器，存储器中存储有计算机子程序，DMA控制器执行存储器中存储的计算机子程序时具体实现如下步骤：在解析接收的DMA中断的类型之前，向CAN控制器发送初始化指令，用于对CAN控制器配置下降沿中断和抗干扰滤波。
请参阅图6，本申请实施例提供的另一种MCU中还可以包括：与DMA控制器502连接的输入端口503，用于传输外界输入的命令至DMA控制器502；与DMA控制器502连接的显示单元504，用于显示DMA控制器502的处理结果至外界；与DMA控制器502连接的通信模块505，用于实现DMA控制器与外界的通信。显示单元504可以为显示面板、激光扫描使显示器等；通信模块505所采用的通信方式包括但不局限于移动高清链接技术(HML)、通用串行总线(USB)、高清多媒体接口(HDMI)、无线连接：无线保真技术(WiFi)、蓝牙通信技术、低功耗蓝牙通信技术、基于IEEE802.11s的通信技术。
本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如下步骤：
解析接收的DMA中断的类型；
若接收的DMA中断为MCU的CPU发送的第一类DMA中断，则将CPU备份的待发送数据添加至CAN控制器的发送线程中，并控制CAN控制器传输发送线程中的待发送数据；
若接收的DMA中断为CAN控制器发送的第二类DMA中断，则读取CAN控制器的接收线程接收的待接收数据。
本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机子程序，计算机子程序被处理器执行时具体实现如下步骤：判断CAN控制器是否空闲；若是，则在CAN控制器的发送线程中选取一个空闲发送线程，将CPU备份的待发送数据添加至空闲发送线程中；若否，则判断是否接收到第一标志信息；若接收到第一标志信息，则返回执行解析接收的DMA中断的类型的步骤。
本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机子程序，计算机子程序被处理器执行时具体实现如下步骤：在接收的DMA中断为CAN控制器发送的第二类DMA中断之后，读取CAN控制器的接收线程接收的待接收数据之前，解析第二类DMA中断的中断源；控制与中断源对应的接收线程接收待接收数据；相应的，读取中断源对应的接收线程接收的待接收数据；清除第二类DMA中断。
本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机子程序，计算机子程序被处理器执行时具体实现如下步骤：在接收的DMA中断为CAN控制器发送的第二类DMA中断之后，读取CAN控制器的接收线程接收的待接收数据之前，判断是否接收到第二标志信息，若是，则解析第二标志信息；若第二标志信息表示执行解析第二类DMA中断的中断源的步骤，则直接执行解析第二类DMA中断的中断源，并控制与中断源对应的接收线程接收待接收数据的步骤，并结束；若第二标志信息表示执行读取中断源对应的接收线程接收的待接收数据的步骤，则直接执行读取中断源对应的接收线程接收的待接收数据的步骤，并结束；若第二标志信息表示执行清除第二类DMA中断的步骤，则直接执行清除第二类DMA中断的步骤，并结束。
本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机子程序，计算机子程序被处理器执行时具体实现如下步骤：读取CAN控制器的接收线程接收的待接收数据，CAN控制器的接收线程的数量为N个，N为大于等于2的正整数。
本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机子程序，计算机子程序被处理器执行时具体实现如下步骤：在接收的DMA中断为CAN控制器发送的第二类DMA中断之后，读取CAN控制器的接收线程接收的待接收数据之前，接收CAN控制器发送的标志位信息；解析标志位信息；若标志位信息表示CAN控制器判定DMA控制器繁忙，则清除标志位信息，并结束；若标志位信息表示CAN控制器判定DMA控制器空闲，则执行读取CAN控制器的接收线程接收的待接收数据的步骤。
本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质中，CAN控制器包括Mcp2515控制器。
本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机子程序，计算机子程序被处理器执行时具体实现如下步骤：在解析接收的DMA中断的类型之前，向CAN控制器发送初始化指令，用于对CAN控制器配置下降沿中断和抗干扰滤波。
本申请所涉及的计算机可读存储介质包括随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质。
本申请实施例提供的一种MCU扩展CAN系统、控制器及计算机可读存储介质中相关部分的说明请参见本申请实施例提供的一种MCU扩展CAN方法中对应部分的详细说明，在此不再赘述。另外，本申请实施例提供的上述技术方案中与现有技术中对应技术方案实现原理一致的部分并未详细说明，以免过多赘述。
还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (9)

1.一种MCU扩展CAN方法，其特征在于，应用于所述MCU的直接内存存取DMA控制器中，包括：
解析接收的DMA中断的类型；
若接收的所述DMA中断为所述MCU的CPU发送的第一类DMA中断，则将所述CPU备份的待发送数据添加至CAN控制器的发送线程中，并控制所述CAN控制器传输所述发送线程中的所述待发送数据；
若接收的所述DMA中断为所述CAN控制器发送的第二类DMA中断，则读取所述CAN控制器的接收线程接收的待接收数据；
其中，所述将所述CPU备份的待发送数据添加至CAN控制器的发送线程中，包括：
判断所述CAN控制器是否空闲；
若是，则在所述CAN控制器的所述发送线程中选取一个空闲发送线程，将所述CPU备份的所述待发送数据添加至所述空闲发送线程中；
若否，则判断是否接收到第一标志信息；
若接收到所述第一标志信息，则返回执行所述解析接收的DMA中断的类型的步骤。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在接收的所述DMA中断为所述CAN控制器发送的第二类DMA中断之后，所述读取所述CAN控制器的接收线程接收的待接收数据之前，还包括：
解析所述第二类DMA中断的中断源；
控制与所述中断源对应的所述接收线程接收所述待接收数据；
所述读取所述CAN控制器的接收线程接收的待接收数据，包括：
读取所述中断源对应的所述接收线程接收的所述待接收数据；
清除所述第二类DMA中断。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在接收的所述DMA中断为所述CAN控制器发送的第二类DMA中断之后，所述读取所述CAN控制器的接收线程接收的待接收数据之前，还包括：
判断是否接收到第二标志信息，若是，则解析所述第二标志信息；
若所述第二标志信息表示执行所述解析所述第二类DMA中断的中断源的步骤，则直接执行所述解析所述第二类DMA中断的中断源，并控制与所述中断源对应的所述接收线程接收所述待接收数据的步骤，并结束；
若所述第二标志信息表示执行所述读取所述中断源对应的所述接收线程接收的所述待接收数据的步骤，则直接执行所述读取所述中断源对应的所述接收线程接收的所述待接收数据的步骤，并结束；
若所述第二标志信息表示执行所述清除所述第二类DMA中断的步骤，则直接执行所述清除所述第二类DMA中断的步骤，并结束。
4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述读取所述CAN控制器的接收线程接收的待接收数据，包括：
读取所述CAN控制器的接收线程接收的待接收数据，所述CAN控制器的所述接收线程的数量为N个，N为大于等于2的正整数。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在接收的所述DMA中断为所述CAN控制器发送的第二类DMA中断之后，所述读取所述CAN控制器的接收线程接收的待接收数据之前，还包括：
接收所述CAN控制器发送的标志位信息；
解析所述标志位信息；
若所述标志位信息表示所述CAN控制器判定所述DMA控制器繁忙，则清除所述标志位信息，并结束；
若所述标志位信息表示所述CAN控制器判定所述DMA控制器空闲，则执行所述读取所述CAN控制器的接收线程接收的待接收数据的步骤。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述解析接收的DMA中断的类型之前，还包括：
向所述CAN控制器发送初始化指令，用于对所述CAN控制器配置下降沿中断和抗干扰滤波。
7.一种MCU扩展CAN系统，其特征在于，应用于所述MCU的DMA控制器中，包括：
第一解析模块，用于解析接收的DMA中断的类型；
第一执行模块，用于接收的所述DMA中断为所述MCU的CPU发送的第一类DMA中断时，将所述CPU备份的待发送数据添加至CAN控制器的发送线程中，并控制所述CAN控制器传输所述发送线程中的所述待发送数据；
第二执行模块，用于接收的所述DMA中断为所述CAN控制器发送的第二类DMA中断时，读取所述CAN控制器的接收线程接收的待接收数据；
其中，所述第一执行模块包括：
第一判断单元，用于判断所述CAN控制器是否空闲；
第一执行单元，用于所述CAN控制器空闲时，在所述CAN控制器的所述发送线程中选取一个空闲发送线程，将所述CPU备份的所述待发送数据添加至所述空闲发送线程中；
第二判断单元，用于所述CAN控制器繁忙时，判断是否接收到第一标志信息；
第二执行单元，用于接收到所述第一标志信息时，提示所述第一解析模块执行所述解析接收的DMA中断的类型的步骤。
8.一种MCU，其特征在于，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
DMA控制器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述的MCU扩展CAN方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的MCU扩展CAN方法的步骤。
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