CN114055468B - 轨迹复现方法、系统及终端设备 - Google Patents

Abstract

本发明适用于机器人控制技术领域，公开了一种轨迹复现方法、系统及终端设备，包括：获取用户在终端设备的屏幕上绘制的运动轨迹；将运动轨迹转换为多个运动指令，多个运动指令具有先后顺序,每个运动指令包括一个坐标组，所述坐标组包括起点坐标和终点坐标，每个运动指令用于指示机器人从起点坐标运动至终点坐标；将多个运动指令发送至机器人，多个运动指令用于指示机器人按照先后顺序依次执行多个运动指令。本发明可以降低机器人的操作难度，用户只需在终端设备中输入运动轨迹，机器人就会自动实现轨迹复现，使得用户无需经过复杂的培训即可快速对机器人进行操控。

Description

轨迹复现方法、系统及终端设备

本发明为2019年02月26日申请的申请号为“201910140924.4”，发明创造名称为“轨迹复现方法、系统及终端设备”的分案申请。

技术领域

本发明属于机器人控制技术领域，尤其涉及一种轨迹复现方法、系统及终端设备。

背景技术

随着科技的发展，机器人逐渐应用在各行各业中，可以节省劳动力，提高工作效率。目前，机器人可以实现轨迹复现。

传统的轨迹复现是在机器人中预存有特定的轨迹路径，机器人根据预存的轨迹路径实现轨迹复现，但是这种方法只能使机器人对特定的轨迹路径实现轨迹复现，若想让机器人对其它的轨迹路径实现轨迹复现，需要提前绘制轨迹路径，并将绘制的轨迹路径保存在机器人中，导致操作难度较高。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种轨迹复现方法、系统及终端设备，以解决现有技术中，机器人只能对特定的轨迹路径实现轨迹复现，若想让机器人对其它的轨迹路径实现轨迹复现，需要提前绘制轨迹路径，并将绘制的轨迹路径保存在机器人中，导致操作难度较高的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种轨迹复现方法，包括：

获取用户在终端设备的屏幕上绘制的运动轨迹；

将运动轨迹转换为多个运动指令，其中,多个运动指令具有先后顺序，每个运动指令包括一个坐标组，所述坐标组包括起点坐标和终点坐标，每个运动指令用于指示机器人从起点坐标运动至终点坐标；

将多个运动指令发送至机器人，多个运动指令用于指示机器人按照先后顺序依次执行多个运动指令。

本发明实施例的第二方面提供了一种轨迹复现系统，包括：

获取模块，用于获取用户在终端设备的屏幕上绘制的运动轨迹；

转换模块，将运动轨迹转换为多个运动指令，其中，多个运动指令具有先后顺序，每个运动指令包括一个坐标组，所述坐标组包括起点坐标和终点坐标，每个运动指令用于指示机器人从起点坐标运动至终点坐标；

发送模块，用于将多个运动指令发送至机器人，多个运动指令用于指示机器人按照先后顺序依次执行多个运动指令。

本发明实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如第一方面所述轨迹复现方法的步骤。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被一个或多个处理器执行时实现如第一方面所述轨迹复现方法的步骤。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本发明实施例首先获取用户绘制的运动轨迹，然后将运动轨迹转换为多个运动指令，多个运动指令具有先后顺序，最后将多个运动指令发送至机器人，多个运动指令用于指示机器人按照先后顺序依次执行多个运动指令，可以降低机器人的操作难度，用户只需在终端设备中输入运动轨迹，机器人就会自动实现轨迹复现，使得用户无需经过复杂的培训即可快速对机器人进行操控。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例提供的轨迹复现方法的实现流程示意图；

图2是本发明一实施例提供的轨迹复现系统的示意框图；

图3是本发明一实施例提供的终端设备的示意框图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

图1是本发明一实施例提供的轨迹复现方法的实现流程示意图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。本发明实施例的执行主体可以是终端设备。

如图1所示，该方法可以包括以下步骤：

步骤S101：获取用户绘制的运动轨迹。

在本发明实施例中，用户可以用手或触控笔在终端设备的屏幕上绘制运动轨迹。具体地，终端设备中可以安装有用于操控机器人的应用程序(Application，APP)，用户可以打开该APP，并在APP的指定位置绘制运动轨迹。

用户绘制的运动轨迹可以是任何想让机器人运动的轨迹。示例性地，用户绘制的运动轨迹可以是汉字。

终端设备在获取用户绘制的运动轨迹之后，还可以保存所述用户绘制的运动轨迹。

可选地，获取用户绘制的运动轨迹，可以包括：获取用户输入的运动轨迹，或者，获取用户从保存的运动轨迹中选择的运动轨迹。

步骤S102：将运动轨迹转换为多个运动指令，多个运动指令具有先后顺序。

在本发明实施例中，终端设备可以采用现有方法，将运动轨迹转换为多个具有先后顺序的运动指令。

其中，每个运动指令可以包括一个坐标组，该坐标组包括起点坐标和终点坐标。该运动指令用于指示机器人从起点坐标运动至终点坐标。

步骤S103：将多个运动指令发送至机器人，多个运动指令用于指示机器人按照先后顺序依次执行多个运动指令。

在本发明实施例中，终端设备将转换的多个具有先后顺序的运动指令发送至机器人。机器人在接收到多个具有先后顺序的运动指令之后，按照该先后顺序，依次执行该多个运动指令。

可选地，将多个运动指令发送至机器人，多个运动指令用于指示机器人按照先后顺序依次执行多个运动指令，可以包括：

将多个运动指令发送至机器人的控制端，多个运动指令用于指示机器人的控制端控制机器人的机械臂按照先后顺序，依次执行多个运动指令。

其中，机器人的控制端可以位于机器人内部。

示例性地，用户绘制的运动轨迹可以是汉字，机器人可以根据用户绘制的运动轨迹实现轨迹复现，实现机器人写汉字。

由上述描述可知，本发明实施例通过获取用户绘制的运动轨迹，将运动轨迹转换为多个运动指令，多个运动指令具有先后顺序，将多个运动指令发送至机器人，多个运动指令用于指示机器人按照先后顺序依次执行多个运动指令，可以降低机器人的操作难度，用户只需在终端设备中输入运动轨迹，机器人就会自动实现轨迹复现，使得用户无需经过复杂的培训即可快速对机器人进行操控；同时，用户通过终端设备可以控制机器人进行轨迹复现，可以提高机器人操作的交互性，使得控制机器人进行轨迹复现的工作变得更加人性化。

在本发明的一个实施例中，步骤S102中的“将运动轨迹转换为多个运动指令”，可以包括：

基于第一预设坐标系，将运动轨迹转换为多个包含起点坐标和终点坐标的运动指令。

其中，第一预设坐标系可以是基于用于用户绘制运动轨迹的区域，预先设置了原点、横轴和纵轴的直角坐标系。

示例性地，若用于用户绘制运动轨迹的区域为矩形区域，可以以该矩形区域的左下角为原点，以该矩形区域的长为横轴，以该矩形区域的宽为纵轴，确定第一预设坐标系。当然，也可以选取其它顶点为原点，等等。

在本发明实施例中，终端设备可以基于第一预设坐标系，将用户绘制的运动轨迹采用现有方法，转换为多个包含起点坐标和终点坐标的运动指令。

具体地，对于用户绘制的运动轨迹中的直线部分，对于每一条直线，可以转换为一个包含该直线的起点坐标和该直线的终点坐标的运动指令，机器人在执行该运动指令时，可以从该起点坐标直线运动到该终点坐标，即可得到该直线；对于用户绘制的运动轨迹中的曲线部分，对于每一条曲线，可以转换为多个运动指令，每个运动指令表示该曲线中极短的一部分，机器人在执行该曲线对应的多个运动指令时，可以按照先后顺序，依次从每个运动指令的起点坐标直线运动到该运动指令的终点坐标，从而得到该曲线。

可选地，运动指令可以包括起点坐标、终点坐标和运动方式，其中，运动方式包括直线运动或曲线运动，若运动方式为曲线运动，那么运动方式还可以包括曲线运动的曲率。

可选地，步骤S102中的“将运动轨迹转换为多个运动指令”，可以包括：

基于第一预设坐标系，将运动轨迹转换为多个包含起点坐标、终点坐标和运动方式的运动指令。

在本发明的一个实施例中，步骤S103可以包括：

将多个包含起点坐标和终点坐标的运动指令发送至机器人，多个包含起点坐标和终点坐标的运动指令用于指示机器人在第二预设坐标系中，按照先后顺序，依次根据每个运动指令中的起点坐标和终点坐标进行运动。

在本发明实施例中，终端设备将多个包含起点坐标和终点坐标的运动指令发送至机器人，机器人在接收到多个包含起点坐标和终点坐标的运动指令之后，按照多个运动指令的先后顺序，在第二预设坐标系中，依次从每个运动指令的起点坐标直线运动至对应的终点坐标。

其中，第二预设坐标系可以是基于机器人的运动区域，预先设置了原点、横轴和纵轴的直角坐标系。

示例性地，若机器人的运动区域为矩形区域，可以以该矩形区域的左下角为原点，以该矩形区域的长为横轴，以该矩形区域的宽为纵轴，确定第二预设坐标系。当然，也可以选取其它顶点为原点，等等。

第二预设坐标系与第一预设坐标系的原点、横轴和纵轴的设置可以保持一致，即若第一预设坐标系以用户绘制运动轨迹的区域的左下角为原点，长为横轴，宽为纵轴，那么第二预设坐标系也以机器人的运动区域的左下角为原点，长为横轴，宽为纵轴。

可选地，将多个包含起点坐标和终点坐标的运动指令发送至机器人，多个包含起点坐标和终点坐标的运动指令用于指示机器人在第二预设坐标系中，按照先后顺序，依次根据每个运动指令中的起点坐标和终点坐标进行运动，可以包括：

将多个包含起点坐标和终点坐标的运动指令发送至机器人的控制端，多个包含起点坐标和终点坐标的运动指令用于指示机器人的控制端控制机器人的机械臂在第二预设坐标系中，按照先后顺序，依次根据每个运动指令中的起点坐标和终点坐标进行运动。

可选地，若运动指令包括起点坐标、终点坐标和运动方式，则步骤S103可以包括：

将多个包含起点坐标、终点坐标和运动方式的运动指令发送至机器人，多个包含起点坐标、终点坐标和运动方式的运动指令用于指示机器人在第二预设坐标系中，按照先后顺序，依次根据每个运动指令中的起点坐标、终点坐标和运动方式进行运动。

具体地，若运动指令中的运动方式为直线运动，则机器人从该运动指令的起点坐标直线运动至该运动指令的终点坐标。若运动指令中的运动方式为曲线运动，且该运动指令中的运动方式包括曲线运动的曲率，那么机器人根据该曲率，从该运动指令的起点坐标曲线运动至该运动指令的终点坐标；若运动指令中的运动方式为曲线运动，且该运动指令中的运动方式未包括曲线运动的曲率，那么机器人根据预设曲率，从该运动指令的起点坐标曲线运动至该运动指令的终点坐标。其中，预设曲率可以根据实际情况进行设置。

在本发明的一个实施例中，在步骤S103之前，还可以包括以下步骤：

与机器人建立通讯连接；

若与机器人建立通讯连接失败，则继续执行与机器人建立通讯连接的步骤，直至成功与机器人建立通讯连接。

在本发明实施例中，在将多个运动指令发送至机器人之前，首先与机器人建立通讯连接。其中，通讯连接是一种连接方式，通过信号的传输交互，在连接的设备之间构成通讯。

若与机器人成功建立通讯连接，则可以执行步骤S103；若与机器人建立通讯连接失败，则重复执行与机器人建立通讯连接的步骤，直至成功与机器人建立通讯连接。

在本发明的一个实施例中，在步骤S103之后，还可以包括以下步骤：

判断多个运动指令是否全部发送至机器人；

若存在未发送至机器人的运动指令，则将未发送至机器人的运动指令发送至机器人，并继续执行判断多个运动指令是否全部发送至机器人的步骤，直至多个运动指令全部发送至机器人。

在本发明实施例中，在将多个运动指令发送至机器人之后，判断该多个运动指令是否全部发送至机器人。若该多个运动指令已全部发送至机器人，则流程结束；若存在未发送至机器人的运动指令，则将未发送至机器人的运动指令发送至机器人，并重复判断多个运动指令是否全部发送至机器人，直至多个运动指令全部发送至机器人。

可选地，运动指令还包括发送标识。其中，发送标识用于表示该运动指令是否已发送至机器人，可以为未发送或已发送。例如，可以用0表示未发送，用1表示已发送。

可选地，步骤S102中的“将运动轨迹转换为多个运动指令”，可以包括：

基于第一预设坐标系，将运动轨迹转换为多个包含起点坐标、终点坐标和发送标识的运动指令，所述发送标识初始化为未发送。

在步骤S103之后，还可以包括：

将已发送至机器人的运动指令的发送标识修改为已发送。

判断多个运动指令是否全部发送至机器人，可以包括：

判断多个运动指令的发送标识是否均为已发送。

若存在未发送至机器人的运动指令，则将未发送至机器人的运动指令发送至机器人，并继续执行判断多个运动指令是否全部发送至机器人的步骤，直至多个运动指令全部发送至机器人，可以包括：

若存在发送标识为未发送的运动指令，则将发送标识为未发送的运动指令发送至机器人，将发送至机器人的运动指令的发送标识修改为已发送，并继续执行所述判断多个运动指令的发送标识是否均为已发送的步骤，直至多个运动指令的发送标识均为已发送。

在本发明实施例中，将运动轨迹转换为多个运动指令时，会为每个运动指令初始化发送标识，发送标识初始化为未发送。若运动指令已发送至机器人，则将该运动指令的发送标识修改为已发送。

通过判断多个运动指令的发送标识是否均为已发送，可以确定多个运动指令是否均已发送至机器人。若存在发送标识为未发送的运动指令，则将发送标识为未发送的运动指令发送至机器人，并将该运动指令的发送标识修改为已发送，并继续执行所述判断多个运动指令的发送标识是否均为已发送的步骤，直至多个运动指令的发送标识均为已发送，即直至多个运动指令全部发送至机器人。

由上述描述可知，本发明实施例可以校验是否多个运动指令已全部发送至机器人，具体可以通过运动指令的发送标识确定运动指令是否已发送至机器人，能够防止运动指令漏发的情况发生。

图2是本发明一实施例提供的轨迹复现系统的示意框图，为了便于说明，仅示出与本发明实施例相关的部分。

在本发明实施例中，轨迹复现系统2包括：

获取模块21，用于获取用户绘制的运动轨迹；

转换模块22，将运动轨迹转换为多个运动指令，多个运动指令具有先后顺序；

发送模块23，用于将多个运动指令发送至机器人，多个运动指令用于指示机器人按照先后顺序依次执行多个运动指令。

可选地，转换模块22包括：

转换单元，用于基于第一预设坐标系，将运动轨迹转换为多个包含起点坐标和终点坐标的运动指令。

可选地，发送模块23，具体用于：

将多个包含起点坐标和终点坐标的运动指令发送至机器人，多个包含起点坐标和终点坐标的运动指令用于指示机器人在第二预设坐标系中，按照先后顺序，依次根据每个运动指令中的起点坐标和终点坐标进行运动。

可选地，轨迹复现系统2还包括：

通讯连接建立模块，用于与机器人建立通讯连接；

连接失败处理模块，用于若与机器人建立通讯连接失败，则继续执行与机器人建立通讯连接的步骤，直至成功与机器人建立通讯连接。

可选地，轨迹复现系统2还包括：

判断模块，用于判断多个运动指令是否全部发送至机器人；

未发送指令处理模块，用于若存在未发送至机器人的运动指令，则将未发送至机器人的运动指令发送至机器人，并继续执行判断多个运动指令是否全部发送至机器人的步骤，直至多个运动指令全部发送至机器人。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述轨迹复现系统的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述装置中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

图3是本发明一实施例提供的终端设备的示意框图。如图3所示，该实施例的终端设备3包括：一个或多个处理器30、存储器31以及存储在所述存储器31中并可在所述处理器30上运行的计算机程序32。所述处理器30执行所述计算机程序32时实现上述各个轨迹复现方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S103。或者，所述处理器30执行所述计算机程序32时实现上述轨迹复现系统实施例中各模块/单元的功能，例如图2所示模块21至23的功能。

示例性地，所述计算机程序32可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器31中，并由所述处理器30执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序32在所述终端设备3中的执行过程。例如，所述计算机程序32可以被分割成获取模块、转换模块和发送模块，各个模块的具体功能如下：

获取模块，用于获取用户绘制的运动轨迹；

转换模块，将运动轨迹转换为多个运动指令，多个运动指令具有先后顺序；

发送模块，用于将多个运动指令发送至机器人，多个运动指令用于指示机器人按照先后顺序依次执行多个运动指令。

其它模块或者单元可参照图2所示的实施例中的描述，在此不再赘述。

所述终端设备可以是手机、平板电脑等计算设备。所述终端设备3包括但不仅限于处理器30、存储器31。本领域技术人员可以理解，图3仅仅是终端设备的一个示例，并不构成对终端设备3的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备3还可以包括输入设备、输出设备、网络接入设备、总线等。

所述处理器30可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器31可以是所述终端设备的内部存储单元，例如终端设备的硬盘或内存。所述存储器31也可以是所述终端设备的外部存储设备，例如所述终端设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器31还可以既包括终端设备的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器31用于存储所述计算机程序32以及所述终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器31还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的轨迹复现系统和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的轨迹复现系统实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种轨迹复现方法，其特征在于，包括：

获取用户在终端设备的屏幕上绘制的运动轨迹；

将所述运动轨迹转换为多个运动指令，其中，所述多个运动指令具有先后顺序，每个运动指令包括一个坐标组和运动方式，所述坐标组包括起点坐标和终点坐标，每个运动指令用于指示机器人从起点坐标运动至终点坐标，所述运动方式包括直线运动或曲线运动；

将所述多个运动指令发送至机器人，所述多个运动指令用于指示所述机器人按照所述先后顺序依次执行所述多个运动指令，包括：将所述多个包含起点坐标、终点坐标和运动方式的运动指令发送至机器人，所述多个包含起点坐标、终点坐标和运动方式的运动指令用于指示所述机器人按照所述先后顺序，依次根据每个运动指令中的起点坐标、终点坐标和运动方式进行运动；

在所述将所述多个运动指令发送至机器人之前，还包括：

与所述机器人建立通讯连接；

若与所述机器人建立通讯连接失败，则继续执行所述与所述机器人建立通讯连接的步骤，直至成功与所述机器人建立通讯连接。

2.根据权利要求1所述的轨迹复现方法，其特征在于，在所述将所述多个运动指令发送至机器人之后，还包括：

判断所述多个运动指令是否全部发送至所述机器人；

若存在未发送至所述机器人的运动指令，则将所述未发送至所述机器人的运动指令发送至所述机器人，并继续执行所述判断所述多个运动指令是否全部发送至所述机器人的步骤，直至所述多个运动指令全部发送至所述机器人。

3.一种轨迹复现系统，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取用户在终端设备的屏幕上绘制的运动轨迹；

转换模块，将所述运动轨迹转换为多个运动指令，其中，所述多个运动指令具有先后顺序，每个运动指令包括一个坐标组和运动方式，所述坐标组包括起点坐标和终点坐标，每个运动指令用于指示机器人从起点坐标运动至终点坐标，所述运动方式包括直线运动或曲线运动；

发送模块，用于将所述多个运动指令发送至机器人，所述多个运动指令用于指示所述机器人按照所述先后顺序依次执行所述多个运动指令，包括：将所述多个包含起点坐标、终点坐标和运动方式的运动指令发送至机器人，所述多个包含起点坐标、终点坐标和运动方式的运动指令用于指示所述机器人按照所述先后顺序，依次根据每个运动指令中的起点坐标、终点坐标和运动方式进行运动；

在所述将所述多个运动指令发送至机器人之前，还包括：

与所述机器人建立通讯连接；

若与所述机器人建立通讯连接失败，则继续执行所述与所述机器人建立通讯连接的步骤，直至成功与所述机器人建立通讯连接。

4.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1或2所述轨迹复现方法的步骤。

5.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被一个或多个处理器执行时实现如权利要求1或2所述轨迹复现方法的步骤。