CN109495314B - 云端机器人的通信方法、装置、介质及电子设备 - Google Patents

云端机器人的通信方法、装置、介质及电子设备 Download PDF

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Abstract

本发明实施例提供了一种云端机器人的通信方法、装置、介质及电子设备，包括：对云端网络中租户的机器人进行分组，获得机器人分组信息；在上述机器人分组信息中配置机器人之间的通信策略；将包含上述通信策略的机器人分组信息向上述机器人对应的网关发送。本发明实施例实现了通过专用的网关进行终端全球化通信，并且隔离外网保证了通信的安全性，同时还支持多租户以及对机器人进行分组，使同一分组内的机器人可以进行通信，同时实现了连接到不同网关的机器人通信功能。

Description

云端机器人的通信方法、装置、介质及电子设备
技术领域
本发明实施例涉及云通信技术领域，具体涉及一种云端机器人的通信方法、装置、存储介质以及电子设备。
背景技术
虚拟专用网络(VPN，Virtual Private Network)客户端通过VPN网关建立VPN隧道，为机器人提供安全的网络连接服务，机器人之间通信内容包括但不仅限于相互访问，相互协同、相互控制、共享音频、视频等，可见机器人之间的相互通信是必要性。
在现有云端机器人技术中，机器人本体安装VPN客户端、机器人通过VPN客户端连接到VPN网关，建立从机器人本体到云端的端到端的加密的VPN隧道。通过在VPN网关上设置开关，是否允许同一个网关下的机器人之间相互通信。如果VPN网关上打开该开关，则连接在同一个VPN网关的机器人之间可以相互通信。
但现有方案有如下两个弊端：
(1)控制机器人之间通信开关是一个全局开关：只能全部打开或者全部关闭，一旦打开则该VPN网关下连接的所有的机器人之间均可以通信，一旦关闭则全部关闭通信。
(2)只有同一个VPN网关实例下的机器人才能通信，跨节点的机器人之间不能通信。
需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种云端机器人的通信方法、装置、介质及电子设备，实现了通过专用的网关进行终端全球化通信，并且隔离外网保证了通信的安全性，同时还支持多租户以及对机器人进行分组，使同一分组内的机器人可以进行通信，同时实现了连接到不同网关的机器人通信功能。
本发明的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本发明的实践而习得。
根据本发明实施例的第一方面，提供一种云端机器人的通信方法，包括：
对云端网络中租户的机器人进行分组，获得机器人分组信息；
在上述机器人分组信息中配置机器人之间的通信策略；
将包含上述通信策略的机器人分组信息向上述机器人对应的网关发送。
在本发明实施例的一种示例性实施例中，上述对云端网络中租户的机器人进行分组，包括：
将上述租户的机器人至少分为两个分组，和/或
上述机器人至少属于一个分组，和/或
将相同网关下的至少两个机器人分为一组，和/或
将不相同网关下的至少两个机器人分为一组。
在本发明实施例的一种示例性实施例中，上述在上述机器人分组信息中配置机器人之间的通信策略，包括：
为上述机器人分组信息中的任一机器人配置可访问其它机器人的列表以及可被其它机器人访问的列表，其中，上述可访问其它机器人的列表至少包括：可访问其它机器人的ID、IP地址以及所属网关，上述可被其它机器人访问的列表包括：可被其它机器人访问的ID、IP地址以及上述网关。
根据本发明实施例的第二方面，还提供一种云端机器人的通信方法，包括：
对接收到的机器人分组信息进行解析，获得上述机器人之间的通信策略；
将上述通信策略转换为虚拟机流表信息；
响应于机器人通信指令，基于上述流表信息实现上述机器人分组信息内机器人之间的通信。
在本发明实施例的一种示例性实施例中，上述将上述通信策略转换为虚拟机流表信息，包括：
通过预设的OpenFlow协议将上述通信策略转换为预安装的虚拟交换机中的流表项，其中，上述通信策略至少包括：可访问其它机器人的 ID、IP地址以及所属网关，上述可被其它机器人访问的列表包括：可被其它机器人访问的ID、IP地址以及上述网关。
在本发明实施例的一种示例性实施例中，上述响应于机器人通信指令，基于上述流表信息实现上述机器人分组信息内机器人之间的通信，包括：
当上述通信指令中的请求机器人与目标机器人在同一个分组内并且连接至同一网关时，向上述网关配置包含有上述请求机器人IP地址以及上述目标机器人IP地址的路由、和/或防火墙策略、和/或虚拟交换机 OpenFlow流表。
在本发明实施例的一种示例性实施例中，上述方法还包括：
当上述通信指令中的请求机器人与目标机器人在同一个分组内，并且上述请求机器人连接至第一网关，上述目标机器人连接至第二网关时，向上述第一网关配置包含有上述目标机器人IP地址的第一流表，并向上述第二网关配置包含有上述请求机器人IP地址的第二流表。
在本发明实施例的一种示例性实施例中，上述基于上述配置的流表实现机器人之间的通信之后，上述方法还包括：
响应于取消通信指令，将上述取消通信指令中的机器人所连接网关中已配置的流表信息删除。
根据本发明实施例的第三方面，提供一种云端机器人控制器，包括：
分组模块，用于对云端网络中租户的机器人进行分组，获得机器人分组信息；
配置模块，用于在上述机器人分组信息中配置机器人之间的通信策略；
发送模块，用于将包含上述通信策略的机器人分组信息向上述机器人对应的网关发送。
根据本发明实施例的第四方面，提供一种云端机器人网关，包括：
解析模块，用于对接收到的机器人分组信息进行解析，获得上述机器人之间的通信策略；
转换模块，用于将上述通信策略转换为虚拟机流表信息；
通信模块，响应于机器人通信指令，基于上述流表信息实现上述机器人分组信息内机器人之间的通信。
根据本发明实施例的第五方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的云端机器人的通信方法。
根据本发明实施例的第六方面，提供一种电子设备，包括：
处理单元；以及
存储单元，设置为存储处理单元的可执行指令；
其中，处理单元配置为经由执行可执行指令来执行以下操作：
对云端网络中租户的机器人进行分组，获得机器人分组信息；
在上述机器人分组信息中配置机器人之间的通信策略；
将包含上述通信策略的机器人分组信息向上述机器人对应的网关发送，或
对接收到的机器人分组信息进行解析，获得上述机器人之间的通信策略；
将上述通信策略转换为虚拟机流表信息；
响应于机器人通信指令，基于上述流表信息实现上述机器人分组信息内机器人之间的通信。
由上述技术方案可知，本发明实施例提供的一种云端机器人的通信方法，其优点和积极效果在于：
本发明实施例提供了一种云端机器人的通信方法、装置、介质及电子设备，包括：对云端网络中租户的机器人进行分组，获得机器人分组信息；在上述机器人分组信息中配置机器人之间的通信策略；将包含上述通信策略的机器人分组信息向上述机器人对应的网关发送。本发明实施例实现了通过专用的网关进行终端全球化通信，并且隔离外网保证了通信的安全性，同时还支持多租户以及对机器人进行分组，使同一分组内的机器人可以进行通信，同时实现了连接到不同网关的机器人通信功能。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
图1示意性示出了根据本发明的一个实施例的控制器侧云端机器人的通信方法示意图；
图2示意性示出了根据本发明的一个实施例的网关侧云端机器人的通信方法示意图；
图3示意性示出了根据本发明的一个实施例的云端机器人分组通信配置的流程图；
图4示意性示出了根据本发明的一个实施例的一种云端机器人的取消通信的示意图；
图5示意性示出了根据本发明的一个实施例的一种云端机器人的单向通信的示意图；
图6示意性示出了根据本发明的一个实施例的一种云端机器人控制器的组成示意图；
图7示意性示出了根据本发明的一个实施例的一种云端机器人网关的组成示意图；
图8示出了适于用来实现本发明实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本发明将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。
此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本发明的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本发明的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本发明的各方面。
附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
图1示意性示出了根据本发明的一个实施例的控制器侧云端机器人的通信方法示意图。
参考图1中所示，上述的控制器侧云端机器人的通信方法可以包括以下步骤：
S101，对云端网络中租户的机器人进行分组，获得机器人分组信息；
S102，在上述机器人分组信息中配置机器人之间的通信策略；
S103，将包含上述通信策略的机器人分组信息向上述机器人对应的网关发送。
本发明实施例提供了一种云端机器人的通信方法、装置、介质及电子设备，包括：对云端网络中租户的机器人进行分组，获得机器人分组信息；在上述机器人分组信息中配置机器人之间的通信策略；将包含上述通信策略的机器人分组信息向上述机器人对应的网关发送。本发明实施例实现了通过专用的网关进行终端全球化通信，并且隔离外网保证了通信的安全性，同时还支持多租户以及对机器人进行分组，使同一分组内的机器人可以进行通信，同时实现了连接到不同网关的机器人通信功能。
下面，将结合附图及实施例对本示例实施方式中的云端机器人的通信方法的各个步骤进行更详细的说明。
步骤S101，对云端网络中租户的机器人进行分组，获得机器人分组信息。
本示例实施方式中，上述步骤S101的执行主体可以是云端网络的控制器，该控制器可以用来控制云端网络中的各个VPN网关，向VPN 网关发送配置信息以实现云端网络内同组中机器人之间的通信。
本示例实施方式中，对云端网络中租户的机器人进行分组，其中，机器人分组信息中单个分组中至少包括一个机器人。
本示例实施方式中，机器人的分组方式为：将上述租户的机器人至少分为两个分组，和/或上述机器人至少属于一个分组，和/或将相同网关下的至少两个机器人分为一组，和/或将不相同网关下的至少两个机器人分为一组。
本示例实施方式中，在全球各地建立VPN网关，VPN网关之间通过专网连接，并且彼此之间相互打通，同时支持多租户。在中央控制器中建立一个租户，例如“租户1”，并在该租户内创建四个机器人：“机器人1”、“机器人2”、“机器人3”、“机器人4”。并且在中央控制器中对机器人进行分组，机器人1和机器人2分为组1，机器人 3和机器人4分为组2。
本示例实施方式中，在云端网络中，机器人VPN网关之间通过多协议标签交换(MPLS，Multi-Protocol Label Switching)专用网络进行通信，同时也可以通过MPLS创建不同的路由转发表使云端网络支持多租户。
本示例实施方式中，机器人本体通过VPN客户端远程接入到VPN 网关，并且与MPLS专网打通，使得机器人本体和网关之间形成端到端的加密内网，保证安全和与外界隔离。
本示例实施方式中，同一租户的每个机器人在连接VPN网关之后，都会分配一个内网IP地址，并且连接到同一个网关下的机器人的内网IP地址在同一个网段内，以保证IP地址可达；连接到不同的网关下的同一租户的机器人内网IP地址不在同一网段内，以保证IP地址不发生冲突。
本示例实施方式中，可以通过YANG模型定义机器人之间的分组策略。
步骤S102，在上述机器人分组信息中配置机器人之间的通信策略。
本示例实施方式中，为上述机器人分组信息中的任一机器人配置可访问其它机器人的列表以及可被其它机器人访问的列表，其中，上述可访问其它机器人的列表至少包括：可访问其它机器人的ID、IP地址以及所属网关，上述可被其它机器人访问的列表包括：可被其它机器人访问的ID、IP地址以及上述网关。
本示例实施方式中，机器人之间的通信策略可以通过建立YANG 模型进行建立，具体定义可以是：定义租户的组(group)，组内的机器人列表(包括机器人id、内网IP地址、所属VPN网关、)，该机器人可访问其他机器人列表(包括机器人id、内网IP地址、所属VPN网关)、该机器人可被其他机器人访问列表(包括机器人id、内网IP地址、所属VPN网关)，例如：定义同一租户的同组内的一个机器人可以被哪些机器人访问，或定义同一租户的同组内的一个机器人可以访问哪些机器人。
本示例实施方式中，当上述通信指令中的请求机器人与目标机器人在同一个分组内并且连接至同一网关时，向上述网关配置包含有上述请求机器人IP地址以及上述目标机器人IP地址的路由、和/或防火墙策略、和/或虚拟交换机OpenFlow流表。
本示例实施方式中，当上述通信指令中的请求机器人与目标机器人在同一个分组内，并且上述请求机器人连接至第一网关，上述目标机器人连接至第二网关时，向上述第一网关配置包含有上述目标机器人IP 地址的第一流表，并向上述第二网关配置包含有上述请求机器人IP地址的第二流表，例如：在第一网关上执行添加流表的命令，告诉第一网关如果有IP包想达到目标机器人，那么将此IP包发给第二网关，同时，也要在第二网关上执行添加流表的命令，它告诉第二网关如果有 IP包想达到请求机器人，那么请将此IP包发给第一网关。
本示例实施方式中，机器人安装VPN客户端，VPN客户端连接到 VPN网关，例如：机器人1、2、3连接到节点1，机器人4连接到节点2，使得机器人本体和网关之间形成端到端的内网环境，在默认情况下，机器人之间是不能相互通信的，通过控制器下发NETCONF控制命令，将租户1、组1内的机器人建立通信链路，允许租户1、组1内的机器人之间进行通信。
本示例实施方式中，以VPN网关上设置路由的方式建立通信链路为例：控制器NETCONF下发YANG模型到VPN网关，VPN网关中设置“流表”，允许机器人1和机器人2之间的内网IP地址互通。这样机器人1、2之间即可进行以内网IP地址进行通信。
本示例实施方式中，基于前述方案，如果同一租户、同一组内的机器人通过不同的节点的不同VPN网关接入时，控制器分别向VPN网关 1、VPN网关2下发控制命令，允许机器人3、机器人4进行通信，具体实现方式可以是：控制器分别在VPN网关1、VPN网关2中设置流表，使得机器人3、机器人4之间可以相互通信。
步骤S103，将包含上述通信策略的机器人分组信息向上述机器人对应的网关发送。
本示例实施方式中，控制器通过NETCONF协议将通信策略向云端网络中的各个机器人VPN网关下发，例如可以将包含有通信策略的 YANG模型通过NETCONF向机器人VPN网关发送，以达到下发配置的目的。
图2示意性示出了根据本发明的一个实施例的网关侧云端机器人的通信方法示意图。
参考图2中所示，上述的网关侧云端机器人的通信方法可以包括以下步骤：
步骤S201，对接收到的机器人分组信息进行解析，获得上述机器人之间的通信策略；
本示例实施方式中，网关接收到机器人分组信息后，将机器人分组信息进行解析，同时获得机器人之间的通信策略，这里，接收到的机器人分组信息可以是包含有机器人分组信息以及通信策略的YANG模型。
本示例实施方式中，通过NETCONF协议从控制器接收机器人分组信息，以保证安全通信。
步骤S202，将上述通信策略转换为虚拟机流表信息；
本示例实施方式中，通过预设的OpenFlow协议将上述通信策略转换为预安装的虚拟交换机中的流表项，其中，上述通信策略至少包括：可访问其它机器人的ID、IP地址以及所属网关，上述可被其它机器人访问的列表包括：可被其它机器人访问的ID、IP地址以及上述网关。
本示例实施方式中，VPN网关将包含有机器人分组信息以及通信策略YANG模型转化为OpenFlow流表，并配置到虚拟交换机(Open vSwitch)中；具体地，VPN网关的NETCONF服务模块接收来自控制器的指令，解析YANG模型，将YANG模型转化为对虚拟交换机的配置命令，并通过OpenFlow协议对虚拟交换机进行流表配置。
步骤S203，响应于机器人通信指令，基于上述流表信息实现上述机器人分组信息内机器人之间的通信。
本示例实施方式中，当上述通信指令中的请求机器人与目标机器人在同一个分组内并且连接至同一网关时，向上述网关配置包含有上述请求机器人IP地址以及上述目标机器人IP地址的路由、和/或防火墙策略、和/或虚拟交换机OpenFlow流表。
本示例实施方式中，机器人之间通信可以通过在网关处匹配本虚拟交换机的流表，判断是否转发机器人的数据包，如匹配到流表信息，则可以转发，实现机器人间通信；如无法匹配到流表信息，则不进行转发，实现阻断或取消机器人间通信。
本示例实施方式中，基于前述方案，当上述通信指令中的请求机器人与目标机器人在同一个分组内，并且上述请求机器人连接至第一网关，上述目标机器人连接至第二网关时，向上述第一网关配置包含有上述目标机器人IP地址的第一流表，并向上述第二网关配置包含有上述请求机器人IP地址的第二流表。
本示例实施方式中，本示例实施方式中，通过前述的配置的流表，从请求机器人发往目标机器人的IP包，能被第一网关通过转发给第二网关，然后第二网关转发给目标机器人，同样地，从目标机器人返回给请求机器人的IP包，能被第二网关转发给第一网关，然后第一网关转发给请求机器人，完成了一个完整的通讯过程。
本示例实施方式中，当接收到取消通信指令，响应于取消通信指令，将上述取消通信指令中的机器人所连接网关中已配置的路由、和/ 或防火墙策略、和/或虚拟交换机OpenFlow流表删除。
本示例实施方式中，如果希望终止机器人执行相互通信，则通过控制器下发取消指令，则可以关闭机器人之间相互通信的通道，实现方式为：取消VPN网关上的流表，使得机器人彼此之间不可达，并且，此方法适用于同一节点内的机器人和跨节点的机器人之间的终止通信。
图3示意性示出了根据本发明的一个实施例的云端机器人分组通信配置的流程图。
参考图3中所示，上述云端机器人分组通信配置的流程可以包括以下步骤：
步骤S301，控制器对云端网络中租户的机器人分组并确定通信策略；
步骤S302，根据YANG模型生成下发配置命令；
步骤S303，通过NETCONF协议向云端网络中VPN网关下发 YANG模型；
步骤S304，VPN网关的NETCONF模块接收PN网关下发YANG 模型；
步骤S305，对YANG模型进行解析；
步骤S306，获得机器人分组信息以及通信策略；
步骤S307，获取每个分组内机器人的可访问目标机器人IP地址列表；
步骤S3071，VPN网关内配置模块获取可访问目标机器人IP地址列表；
步骤S3072，将可访问目标机器人IP地址列表生成OpenFlow的可访问目标机器人流表信息；
步骤S3073，VPN网关中的虚拟交换机加载可访问目标机器人流表信息；
步骤S308，获取每个分组内机器人的可被访问目标机器人IP地址列表；
步骤S3081，VPN网关内配置模块获取可被访问目标机器人IP地址列表；
步骤S3082，将可被访问目标机器人IP地址列表生成OpenFlow的可被访问目标机器人流表信息；
步骤S3083，VPN网关中的虚拟交换机加载可被访问目标机器人流表信息；
图4示意性示出了根据本发明的一个实施例的一种云端机器人的取消通信的示意图。
本示例实施方式中，参考图4所示，机器人1与机器人2为同节点通信，控制器向机器人1和机器人2连接的VPN网关1发送取消通信的NETCONF控制命令后，VPN网关1取消其关于机器人1和机器人2 的流表，实现机器人1和机器人2之间不可达。
本示例实施方式中，参考图4 所示，机器人3与机器人4为跨节点通信，控制器分别向机器人3和机器人4所连接的VPN网关1和VPN 网关2发送取消通信的NETCONF控制命令后，VPN网关1和VPN网关2取消其关于机器人3和机器人4 的流表，实现机器人3和机器人4 之间不可达。
图5示意性示出了根据本发明的一个实施例的一种云端机器人的单向通信的示意图。
本示例实施方式中，参考图5所示，通过控制器向VPN网关1和 VPN网关2发送单向通信NETCONF控制命令，控制机器人1可以通过VPN网关1访问机器人2和机器人3，以及经由VPN网关1、路由器1、路由器2和VPN网关2跨节点访问机器人4，由于单向通信 NETCONF控制命令并没有在VPN网关1和VPN网关2中配置机器人 1的地址，因此，机器人2、3、4无法访问1，实现机器人1单向通信机器人2、3、4。
本示例实施方式中，通过上述本发明的一个实施例的一种云端机器人的单向通信方法还可以实现机器人的双向通信以及多对多通信，使机器人之间的通信机制更加完整，这里不再赘述。
需要注意的是，上述附图仅是根据本发明示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。
以下介绍本发明的装置实施例，可以用于执行本发明上述的云端机器人的通信方法。
图6示意性示出了根据本发明的一个实施例的一种云端机器人控制器的组成示意图。
参考图6所示，本示例的实施方式中还提供一种云端机器人控制器 600，包括：
分组模块601，用于对云端网络中租户的机器人进行分组，获得机器人分组信息；
配置模块602，用于在上述机器人分组信息中配置机器人之间的通信策略；
发送模块603，用于将包含上述通信策略的机器人分组信息向上述机器人对应的网关发送。
图7示意性示出了根据本发明的一个实施例的一种云端机器人网关的组成示意图。
参考图7所示，本示例的实施方式中还提供一种云端机器人网关 700，包括：
解析模块701，用于对接收到的机器人分组信息进行解析，获得上述机器人之间的通信策略；
转换模块702，用于将上述通信策略转换为虚拟机流表信息；
通信模块703，响应于机器人通信指令，基于上述流表信息实现上述机器人分组信息内机器人之间的通信。
上述的云端机器人的通信装置中各模块的具体细节已经在对应的云端机器人的通信方法中进行了详细的描述，因此此处不再赘述。
下面参考图8，其示出了适于用来实现本发明实施例的电子设备的计算机系统800的结构示意图。图8示出的电子设备的计算机系统800 仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图8所示，计算机系统800包括中央处理单元(CPU)801，其可以根据存储在存储单元中的程序而执行各种适当的动作和处理，存储单元中的程序可以从只读存储器(ROM)802中读取或者从存储部分 808加载程序到随机访问存储器(RAM)803后进行读取。在RAM803 中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU 801、ROM 802以及RAM 803通过总线804彼此相连。输入/输出(I/O)接口805也连接至总线804。
以下部件连接至I/O接口805：包括键盘、鼠标等的输入部分 806；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分807；包括硬盘等的存储部分808；以及包括诸如LAN 卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分809。通信部分809经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器810也根据需要连接至I/O接口 805。可拆卸介质811，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器810上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分808。
特别地，根据本发明的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分809从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质811被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)801执行时，执行本申请的系统中限定的上述功能。
需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本发明实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该电子设备执行时，使得该电子设备实现如上述实施例中的多选项目表单的压缩方法。
例如，上述的电子设备可以实现如图1中所示的：S101，对云端网络中租户的机器人进行分组，获得机器人分组信息；S102，在上述机器人分组信息中配置机器人之间的通信策略；S103，将包含上述通信策略的机器人分组信息向上述机器人对应的网关发送。
又如，可以实现如图2中所示的各个步骤。
又如，可以实现如图3中所示的各个步骤。
应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本发明的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本发明实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、触控终端、或者网络设备等)执行根据本发明实施方式的方法。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (8)

1.一种云端机器人的通信方法，其特征在于，机器人安装VPN客户端、机器人通过VPN客户端连接到VPN网关，所述方法包括：
对云端网络中租户的机器人进行分组，获得机器人分组信息，所述机器人分组信息包括租户的组，组内的机器人列表；
在所述机器人分组信息中配置机器人之间的通信策略；
将包含所述通信策略的机器人分组信息向所述机器人对应的网关发送；或
对接收到的所述机器人分组信息进行解析，获得所述机器人之间的通信策略，所述机器人分组信息包括租户的组，组内的机器人列表；
将所述通信策略转换为虚拟机流表信息；
响应于机器人通信指令，基于所述虚拟机流表信息实现所述机器人分组信息内机器人之间的通信；
其中，所述在所述机器人分组信息中配置机器人之间的通信策略，包括：
为所述机器人分组信息中的任一机器人配置可访问其它机器人的列表和/或可被其它机器人访问的列表；其中，组内机器人列表包括机器人ID，IP地址和所属网关；所述可访问其它机器人的列表至少包括：可访问其它机器人的ID、IP地址以及所属网关；所述可被其它机器人访问的列表包括：可被其它机器人访问的ID、IP地址以及所属网关；
所述将所述通信策略转换为虚拟机流表信息，包括：
通过预设的OpenFlow协议将所述通信策略转换为预安装的虚拟交换机中的流表项，其中，组内机器人列表包括机器人ID，IP地址和所属网关；所述通信策略至少包括：可访问其它机器人的列表和/或可被其它机器人访问的列表，所述可访问其它机器人的列表包括：可访问其它机器人的ID、IP地址以及所属网关，所述可被其它机器人访问的列表包括：可被其它机器人访问的ID、IP地址以及所属网关。
2.根据权利要求1所述的云端机器人的通信方法，其特征在于，所述对云端网络中租户的机器人进行分组，包括：
将所述租户的机器人至少分为两个分组，和/或
所述机器人至少属于一个分组，和/或
将相同网关下的至少两个机器人分为一组，和/或
将不相同网关下的至少两个机器人分为一组。
3.根据权利要求1所述的云端机器人的通信方法，其特征在于，所述响应于机器人通信指令，基于所述流表信息实现所述机器人分组信息内机器人之间的通信，包括：
当所述通信指令中的请求机器人与目标机器人在同一个分组内并且连接至同一网关时，向所述网关配置包含有所述请求机器人IP地址以及所述目标机器人IP地址的路由、和/或防火墙策略、和/或虚拟交换机OpenFlow流表。
4.根据权利要求3所述的云端机器人的通信方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述通信指令中的请求机器人与目标机器人在同一个分组内，并且所述请求机器人连接至第一网关，所述目标机器人连接至第二网关时，向所述第一网关配置包含有所述目标机器人IP地址的第一流表，并向所述第二网关配置包含有所述请求机器人IP地址的第二流表。
5.根据权利要求1所述的云端机器人的通信方法，其特征在于，所述基于流表信息实现所述机器人分组信息内机器人之间的通信之后，所述方法还包括：
响应于取消通信指令，将所述取消通信指令中的机器人所连接网关中已配置的流表信息删除。
6.一种云端机器人系统，其特征在于，机器人安装VPN客户端、机器人通过VPN客户端连接到VPN网关，所述云端机器人系统包括云端机器人控制器和/或云端机器人网关；
所述云端机器人控制器包括：
分组模块，用于对云端网络中租户的机器人进行分组，获得机器人分组信息，所述机器人分组信息包括租户的组，组内的机器人列表；
配置模块，用于在所述机器人分组信息中配置机器人之间的通信策略；
发送模块，用于将包含所述通信策略的机器人分组信息向所述机器人对应的网关发送；
其中，所述在所述机器人分组信息中配置机器人之间的通信策略，包括：
为所述机器人分组信息中的任一机器人配置可访问其它机器人的列表和/或可被其它机器人访问的列表；
其中，组内机器人列表包括机器人ID，IP地址和所属网关；
所述可访问其它机器人的列表至少包括：可访问其它机器人的ID、IP地址以及所属网关；
所述可被其它机器人访问的列表包括：可被其它机器人访问的ID、IP地址以及所属网关；
所述云端机器人网关包括：
解析模块，用于对接收到的所述机器人分组信息进行解析，获得所述机器人之间的通信策略，所述机器人分组信息包括租户的组，组内的机器人列表；
转换模块，用于将所述通信策略转换为虚拟机流表信息；
通信模块，响应于机器人通信指令，基于所述虚拟机流表信息实现所述机器人分组信息内机器人之间的通信；
其中，所述将所述通信策略转换为虚拟机流表信息，包括：
通过预设的OpenFlow协议将所述通信策略转换为预安装的虚拟交换机中的流表项，其中，组内机器人列表包括机器人ID，IP地址和所属网关；所述通信策略至少包括：可访问其它机器人的列表和/或可被其它机器人访问的列表，所述可访问其它机器人的列表包括：可访问其它机器人的ID、IP地址以及所属网关，所述可被其它机器人访问的列表包括：可被其它机器人访问的ID、IP地址以及所属网关。
7.一种用于云端机器人的存储介质，所述存储介质存储程序代码，所述程序代码被调用时可被处理器执行权利要求1至5中任一项所述云端机器人的通信方法。
8.一种电子设备，包括：
处理单元；以及
存储单元，设置为存储所述处理单元的可执行指令；
其中，所述处理单元配置为经由执行所述可执行指令来执行以下操作：
对云端网络中租户的机器人进行分组，获得机器人分组信息，所述机器人分组信息包括租户的组，组内的机器人列表；
在所述机器人分组信息中配置机器人之间的通信策略；
将包含所述通信策略的机器人分组信息向所述机器人对应的网关发送，或
对接收到的机器人分组信息进行解析，获得所述机器人之间的通信策略；
将所述通信策略转换为虚拟机流表信息；
响应于机器人通信指令，基于所述虚拟机流表信息实现所述机器人分组信息内机器人之间的通信；
其中，所述在所述机器人分组信息中配置机器人之间的通信策略，包括：
为所述机器人分组信息中的任一机器人配置可访问其它机器人的列表和/或可被其它机器人访问的列表；其中，所述可访问其它机器人的列表至少包括：可访问其它机器人的ID、IP地址以及所属网关；所述可被其它机器人访问的列表包括：可被其它机器人访问的ID、IP地址以及所属网关；
所述将所述通信策略转换为虚拟机流表信息，包括：
通过预设的OpenFlow协议将所述通信策略转换为预安装的虚拟交换机中的流表项，其中，组内机器人列表包括机器人ID，IP地址和所属网关；所述通信策略至少包括：可访问其它机器人的列表和/或可被其它机器人访问的列表，所述可访问其它机器人的列表包括：可访问其它机器人的ID、IP地址以及所属网关，所述可被其它机器人访问的列表包括：可被其它机器人访问的ID、IP地址以及所属网关。
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