CN109490856B - 对象检测系统校准 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种处理模块和用于校准包括多个对象检测传感器的车辆的对象检测系统的相关方法。所述方法包括从多个对象检测传感器中的每一个接收与标志物的检测相关联的值；和基于与所述标志物的所述检测相关联的所接收的值，确定所述对象检测传感器中的每一个相对于所述车辆的位置。

Description

对象检测系统校准

技术领域

本公开涉及一种用于车辆的对象检测系统和校准所述对象检测系统的相关方法。

背景技术

举例来说，使用用于车辆的对象检测系统以便提供高级的安全特征，例如自动制动和车道识别。典型的对象检测系统包括多个对象检测传感器。每个对象检测传感器可具有类似的对象检测功能。雷达单元是对象检测传感器的普通例子。

需要对象检测系统以寻址系统中的每个电子控制单元。在电子控制单元提供对象检测传感器的功能的情况下，寻址每个单元需要向所述单元提供独特识符且使所述单元与车辆上的位置相关联。

在习知的对象检测系统中遇到的困难是关于如何以有效方式寻址对象检测传感器。

发明内容

根据本公开的第一方面，提供一种用于包括对象检测传感器的车辆的对象检测系统的处理模块，所述处理模块配置成在校准模式下：

从多个对象检测传感器中的每一个接收与标志物的检测相关联的值；和

基于与标志物的检测相关联的所接收的值，确定对象检测传感器中的每一个相对于车辆的位置。

在一个或多个实施例中，处理模块另外配置成在校准模式下，使对象检测传感器中的每一个与该特定对象检测传感器的确定位置相关联以后续用于感测模式中。

在一个或多个实施例中，处理模块另外配置成在校准模式下基于与标志物的检测相关联的值，重新分配对象检测单元中的一个或多个的对应标识符。处理模块可另外配置成在校准模式下基于由对象检测传感器中的一个或多个检测的标志物，重新分配对象检测单元中的一个或多个的对应标识符。

在一个或多个实施例中，处理模块另外配置成基于与标志物的检测相关联的值，使多个对象检测传感器中的每一个与多个预先指示的可能物理位置中的一个相关联。处理模块可另外配置成基于由对象检测传感器中的一个或多个检测的标志物，使多个对象检测传感器中的每一个与多个预先指示的可能物理位置中的一个相关联。

在一个或多个实施例中，与标志物的检测相关联的每个值包括以下中的一个：

(i)对象检测传感器中的一个与标志物之间的距离或相对距离，或相关量，例如飞行时间测量；

(ii)限定对象检测传感器与标志物之间的关系的矢量；或

(iii)对象检测传感器中的一个检测到标志物时的时间。

根据另一方面，提供一种对象检测系统，所述对象检测系统具有：

根据本文中所公开的任何所述的处理模块；和

多个对象检测传感器，每个对象检测传感器配置成在校准模式下检测标志物。

在一个或多个实施例中，每个对象检测传感器具有包括预先分配的独特标识符的存储器。标识符可以是预先分配的独特标识符。对象检测传感器可包括成像系统。

在一个或多个实施例中，对象检测传感器是可互相更换的、可替代的，或具有不可区别的硬件。

在一个或多个实施例中，对象检测传感器各自具有相同的连接器配置。

根据另一方面，提供一种包括对象检测系统的车辆。

还公开一种用于包括对象检测传感器的对象检测系统的处理模块，所述处理模块配置成在校准模式下：

从多个对象检测传感器中的每一个接收与标志物的检测相关联的值；和

基于与标志物的检测相关联的所接收的值，确定对象检测传感器中的每一个的位置。

根据另一方面，提供一种用于校准包括多个对象检测传感器的车辆的对象检测系统的方法，所述方法包括：

从多个对象检测传感器中的每一个接收与标志物的检测相关联的值；和

基于与标志物的检测相关联的所接收的值，确定对象检测传感器中的每一个相对于车辆的位置。

还公开一种用于校准包括放置在车辆周围的多个对象检测传感器的对象检测系统的方法，所述方法包括：

使用每个对象检测传感器来检测标志物；和

基于由对象检测传感器检测的标志物，确定对象检测传感器中的每一个相对于车辆的位置。

在一个或多个实施例中，标志物定位成相对于车辆偏离中心。

在一个或多个实施例中，所述方法另外包括通过对象检测传感器中的每一个来确定与标志物的检测相关联的一组第一值。所述方法可另外包括基于一组第一值来分配对象检测传感器中的每一个的位置。

在一个或多个实施例中，所述方法另外包括确定相同第一值是否已经由对象检测传感器中的两个或大于两个确定。

在一个或多个实施例中，所述方法另外包括相对于对象检测系统来移动标志物。所述方法可包括通过对象检测传感器中的每一个来确定与标志物的检测相关联的一组第二值。所述方法可包括基于一组第一值和一组第二值来分配对象检测传感器中的每一个的位置。

虽然本公开容许各种修改和替代形式，但已经借助于例子在附图中示出其细节且将进行详细描述。然而，应理解，超出所描述的特定实施例的其它实施例也是可能的。也涵盖落在所附权利要求书的精神和范围内的所有修改、等效物和替代性实施例。

以上论述并不意图表示当前或未来权利要求集的范围内的每个示例性实施例或每个实施方案。附图和之后的具体实施方式还举例说明了各种示例性实施例。结合附图考虑以下具体实施方式可更全面地理解各种示例性实施例。

附图说明

现将仅借助于例子参考附图来描述一个或多个实施例，其中：

图1示出包括设置在菊花变式配置中的对象检测传感器的对象检测系统的例子的示意图；

图2示出包括可使用插件编码寻址的对象检测传感器的对象检测系统的例子的示意图；

图3示出包括可通过缆线阻抗检测寻址的对象检测传感器的对象检测系统的例子的示意图；

图4示出包括校准模式下的对象检测传感器的对象检测系统的例子的示意图；和

图5示出用于校准对象检测系统的方法的例子。

具体实施方式

图1和图2涉及示例性对象检测系统，其中对象检测传感器的地址是使用在图1的情况下沿菊花链式配置中的总线设置对象检测传感器的顺序的先验知识以及在图2的情况下对象检测传感器中的每一个所使用的不同连接器配置的先验知识来硬译码。在图3的例子中采用不同的方法，其中对象检测系统通过确定对象检测传感器中的每一个的阻抗且依赖于沿系统总线的线路的阻抗变化来寻址不同的对象检测传感器。最后，参考图4和5论述用于使每个对象检测传感器与车辆上的位置相关联的改进系统。参考图5描述用于图4的系统的校准模式。在校准模式下，通过使用对象检测传感器检测标志物来确定对象检测传感器相对于车辆的位置。每个对象检测传感器的确定位置接着可与该特定对象检测传感器的标识符相关联。接着，在感测模式下可相继使用传感器的确定位置来确定对象相对于车辆的位置。以这种方式，提供校准模式可使得一组相同的对象检测传感器中的一个能够放置在车辆中的任何所需位置处，而不需要手动配置对象检测传感器以使每个对象检测传感器与车辆周围的位置相关联。以这种方式，可提供即插即用型对象检测系统。

图1示出包括多个对象检测传感器101到104的对象检测系统100。对象检测传感器101到104包括主对象检测传感器101、第一从属对象检测传感器102、第二从属对象检测传感器103以及第N从属对象检测传感器104。从属对象检测传感器102到104设置在菊花变式配置中。各对象检测传感器101到104连接到包括接地线106、电力线108和数据线110以及用于菊花链的另一数据线111的串行总线。

主对象检测传感器101具有插头112，所述插头112具有三个连接件。三个连接件用于将主对象检测传感器101连接到串行总线的对应线路106、108、110。

为了有助于制造，从属对象检测传感器102到104中的每一个的内部配置是相同的。每从属对象检测传感器具有用于接地、电源和数据的内部连接件。另外，每一对象检测传感器具有内部连接件C1、C2和C3以有助于寻址从属对象检测传感器102到104。

每一从属对象检测传感器102到104具有插头114、116、118。每一插头114、116、118具有与从属对象检测传感器102到104的内部连接件不同的一组连接件，以便经由另外的数据线111实现传感器之间的菊式链连接。每一插头114、116、118在对象检测传感器102、103、104与串行总线以及另外的数据线111之间提供连接件。第一从属对象检测传感器102的插头114将C1连接到接地且为C3提供外部连接件。第二从属对象检测传感器103的插头116为C1和C3提供外部连接件。在示出的例子中，第一从属对象检测传感器102上的插头连接件C3经由另外的数据线111连接到第二从属对象检测传感器103的插头连接件C1。第三从属对象检测传感器104的插头118为C1提供外部连接件。用于第二从属对象检测传感器103的C3的插头连接件经由另外的数据线111连接到第N从属对象检测传感器104的插头连接件C1。本文中未提及的内部连接件不通过各种插头114、116、118来提供外部连接件。

从属对象检测传感器102到104各自配置成在配置模式下通过探查其对应的内部连接件C1、C2、C3来确定其沿菊花链的位置。

以这种方式，在相同的模块之间引入额外的线路以便使用菊花链方法实现模块的自动寻址。

图2示出包括多个对象检测传感器201到205的另一对象检测系统200的示意性框图。在这个例子中，车辆上的位置是与对象检测传感器的标识相关联的先验。可使用插件编码将标识分配给特定的对象检测传感器。

对象检测传感器201到205通过对应的插头206到210连接到类似于先前参考图1所描述的串行总线。在这个例子中，插头206到210中的每一个的外部连接件相同，且从属对象检测传感器202到205的内部连接件彼此不同，且均使用捅头207到210来实施。

第一从属对象检测传感器202的捅头207将C1连接到接地。第二对象检测传感器205的插头208将C3连接到接地。第三从属对象检测传感器204的插头209将C1和C3连接到接地。第四从属对象检测传感器205的插头210将C2连接到接地。以这种方式，修改每一从属对象检测连接器的插头207到210以便实现自动寻址。有必要手动地配置插头中的每一个，以便使每一从属对象检测传感器202到205的插头配置和与车辆内的预限定位置相关联的相对应插头配置一致。此类手动配置是耗时的且易出现技术员实施菊花链式布置时的错误。另外，实施额外的连接器插脚的要求增加了PCB大小。

图1和2中示出的例子是基于其它非对象检测应用程序的电子控制单元的例子，且可使用基于LIN的数据通信来实施。此类例子还可以使用CAN-FD或以太网来实施。用于实施例子的特定数据通信标准并不重要。

图3示出包括多个对象检测传感器301到305的对象检测系统300的示意图。对象检测传感器301到305包括主对象检测传感器301和从属对象检测传感器302到305。如在先前参考图1和2描述的例子中，从属对象检测传感器302到305通过串行总线连接到主对象检测传感器301。在这个例子中，未示出串行总线的所有线路。在图3中示出串行总线的电力线308和接地线306。每一从属对象检测传感器302到305可分配有独特标识符。从属对象检测传感器302到305在串行总线的电力线308与接地线306之间并联连接，且因此沿每一从属对象检测传感器302到305之间的线路和第一从属对象检测传感器302与主对象检测传感器301之间的线路提供阻抗。因此，总线电压Vbus 309随沿串行总线线路306、308的距离函数而变化，且不同的从属对象检测传感器302到305可能各自接收彼此不同的总线电压Vbus309。每一从属对象检测传感器302到305可因此确定其沿线路的位置，且因此通过确定总线电压来确定其与主对象检测传感器301的距离。以这种方式，对象检测传感器的位置可基于总线线路通过车辆获得的预先布置路线来确定。在每一从属对象检测传感器302到305处确定的总线电压因此对于每一从属对象检测传感器302到305是独特的量，且因此可用于为那些从属对象检测传感器302到305分配或重新分配地址。

图3还示出呈位置函数的总线电压Vbus 309的特征曲线。当从属对象检测传感器302到305的位置沿总线线路升高时，总线电压Vbus降低。在这个例子中，第一从属对象检测传感器302处的总线电压Vbus310比第二从属对象检测传感器303处的总线电压Vbus 312大，且又比与较远的对象检测传感器304、305相关联的后续总线电压Vbus 314、316大。这种方法的困难在于，在各种从属对象检测传感器302到305处需要对线路电压或阻抗的灵敏测量，导致需要额外的硬件和增大的电路复杂性。

图4示出车辆400。车辆400可以是道路车辆，且在这个例子中是汽车。对象检测系统402安装在车辆400中。

对象检测系统402具有多个对象检测传感器404到407和处理模块410。在图4中示出的例子中，处理模块410由来自对象检测传感器404到407的单独功能单元提供。可替代地，处理模块可设置在对象检测传感器中的一个中，或可分布在对象检测传感器中的两个或大于两个中。

每一对象检测传感器404到407配置成使用例如光学、声学或无线电(例如雷达)信号来检测标志物412。每一对象检测传感器404到407可包括用于产生在其中可放置标志物的视野的图像的成像系统。可视为用作基准标志物的标志物412可由以常规方式机器可识别的任何对象或图像提供。使用特定的对象检测传感器404检测标志物可包括产生与该对象检测传感器404首次检测到标志物412的时刻相关联的检测时间戳。使用特定的对象检测传感器404检测标志物412可包括确定该对象检测传感器404与标志物412之间的距离。距离可以是标量。使用特定的对象检测传感器404检测标志物412可包括相对于标志物412由对象检测传感器404来确定矢量。

在这个例子中，对象检测传感器可相互更换。对象检测传感器404到407是可替代的，原因在于它们各自具有相同的功能，且每一对象检测传感器404到407的硬件与另一对象检测传感器404到407的硬件是不可区别的；与先前参考图1和图2描述的例子相反，对象检测传感器404到407各自具有相同的连接器配置。因此对象检测传感器404到407的外部(和内部)连接件彼此相同。每一对象检测传感器具有包括预先分配的独特标识符(例如系列编号)的存储器，该存储器使得处理模块能够在经由(例如)数据总线连接件408与对象检测传感器404到407通信时区分不同的对象检测传感器404到407。数据总线连接件408可使用控制器局域网(CAN)、控制器局域网灵活数据率(Controller Area Network FlexibleData-Rate；CAN-FD)或以太网变体来实施。一般来说，对象检测传感器404到407与处理模块410之间的通信可通过有线或无线网络来促进。

在这个例子中，对象检测传感器404到407设置在车辆的前部且从车辆向外部看，以便捕获面向前方的视野。举例来说，多个对象检测传感器404到407可包括大于两个单元，例如四个单元或六个单元。对象检测传感器404到407可设置在车辆中或车辆上。

处理模块410具有校准模式，且还可具有标准感测模式。在标准感测模式中，处理模块410配置成以常规方式使用由对象检测传感器404到407获得的数据和关于车辆的对象检测传感器404到407的位置的知识来确定关于车辆周围的环境的信息。在校准模式期间获得对象检测传感器404到407的位置的知识。

校准可在制造过程的结尾处测试车辆期间由车辆制造商(原始设备制造商)执行。校准是在对象检测传感器404到407已安装在车辆400周围之后执行。车辆400周围的多个对象检测传感器404到407中的每一个的位置对于待校准的系统402而言并不是先前已知的。最初，在校准之前，相对于车辆的位置因此不与每一对象检测传感器404到407的标识相关联。

最初，在校准之前，每一对象检测传感器404到407的存储器可通过处理模块410探查以获得与每一对象检测传感器404到407相关联的预先分配的独特标识符。可通过例如执行对分搜索来执行对对象检测传感器404到407的探查，以识别系统数据总线上存在的所有对象检测传感器404到407。

在校准期间，多个对象检测传感器404到407中的每一个检测标志物且产生与标志物的检测相关联的值。标志物的检测可以常规方式通过图像识别过程来执行。与对象检测传感器404到407中的每一个检测的标志物相关联的值可包括：

对象检测传感器中的一个与标志物之间的距离或相对距离，或相关量，例如飞行时间测量；

限定对象检测传感器与标志物之间的关系的矢量；或

对象检测传感器中的一个检测到标志物时的时间。

图5示出用于校准对象检测系统的方法500，该对象检测系统例如可用于图4的处理模块的校准模式中。校准方法500包括：

从多个对象检测传感器404到407中的每一个接收502与标志物的检测相关联的值；和

基于与标志物412检测相关联的所接收的值确定504对象检测传感器404到407中的每一个相对于车辆400的位置。

以这种方式，在原位确定对象检测传感器404到407中的每一个的位置，这使得相同的硬件能够用于提供可互换的对象检测传感器404到407，而不必(例如)修改单元的连接器配件以识别对应单元的所选位置，如同在图1和2的例子中情况下。该方法还使得能够检测每一对象检测传感器404到407的位置而不需要准确地测量线路阻抗，且因此与图3中的例子相比较，电路复杂性可降低。

所确定的每一对象检测传感器404到407的位置接着可与特定的对象检测传感器404到407相关联以供随后在标准感测模式中使用。以这种方式，当计算在标准感测模式期间由对象检测传感器404到407检测到的所关注对象的相对位置时，可使用对象检测传感器404到407的位置。

下文参考图4中示出的示例性对象检测系统400论述图5的校准方法的各种其它可选的方面。

车辆400可为安装对象检测传感器404到407提供多个预先指示的可能物理位置或托架。预先指示的可能物理位置可为系统402(且具体地说，为处理模块410)已知。处理模块410可基于由对象检测传感器404到407检测的标志物412来确定将哪一对象检测传感器404到407设置在各个预先指示的可能物理位置中。

标志物412的检测可能会产生与标志物412的检测相关联的时间，例如在标志物412首先由特定的对象检测传感器看到时。可替代地，标志物412检测可包括确定对象检测传感器404到407中的每一个与标志物412之间的距离或相对距离。可在特定的对象检测传感器404到407上设置确定对象检测传感器404到407中的一个与标志物412的距离的能力。在此类情况下，确定的距离可通过对象检测传感器404到407发送到处理模块410。

在一些实例中，可同时或依序使用大于一个标志物以便基于一个标志物412的检测来降低模糊的可能性。

对象检测传感器中的每一个可使用存储在对应对象检测传感器的存储器中的预先分配的独特标识符在系统内单独地寻址。所述标识符可以是用于在机器通信期间识别特定的对象检测传感器的机器地址。对象检测单元中的一个或多个的标识符可基于对象检测传感器的标志物的检测来重新分配。相比于预先分配的地址，重新分配的地址是简单的，且因此减小了在感测模式期间在后续数据包传输中用于机器寻址所需的带宽。举例来说，重新分配的地址的位长度可以小于预先分配的地址的位长度。重新分配的地址还可以基于其物理位置(例如，从车辆的近侧到远侧依序编号)确定为与对象检测传感器的逻辑顺序相对应，以便在将来的诊断测试期间帮助识别用户的组件。

在一些实例中，校准方法包括：

确定对象检测传感器中的每一个与标志物之间的第一距离；

确定相同的距离是否已由对象检测传感器中的两个或大于两个确定；

针对具有不同读数的对象检测传感器，基于特定的对象检测传感器与标志物之间的第一距离来分配对象检测传感器中的每一个的位置；

相对于对象检测系统手动地移动标志物；

确定对象检测传感器中的每一个与标志物之间的第二距离；

基于该特定对象检测传感器与标志物之间的第一和第二距离，分配确定相同的第一距离的对象检测传感器中的每一个的位置。此类例子可使用多组第一和第二检测时间，而不是对象检测传感器与标志物之间的多组第一和第二距离。在来自不同对象检测传感器的相同或类似读数持续存在的情况下，可进行所述方法的另外迭代。标志物可通过驱动车辆来相对于对象检测系统移动。

标志物可相对于车辆定位成偏离中心，以便减小一对对象检测传感器404到407均检测到对应对象检测传感器404到407与标志物412之间的相同距离的可能性。优选的是将标志物412提供到车辆400的旁侧以确保标志物412充分地偏离中心。

关于标志物412的位置的信息可由处理模块410从用户界面(未示出)中接收到。在一些例子中，系统410包括用户界面。从用户界面接收的信息可包括标志物412是否定位成朝向车辆的左手侧或右手侧(或远侧/近侧)的指示。处理模块410可配置成使用从用户界面接收的信息来确定对象检测传感器404到407相对于车辆的位置。举例来说，无论传感器是否为从左到右或从右到左间隔开，从用户界面接收的信息可用于去除模糊。

在一些例子中，处理模块考虑的距离可以是沿相对于车辆限定的一组笛卡尔轴(Cartesian axes)距离的分量(例如：x＝水平移位，y＝竖直移位，z＝正向移位)。

在图4中示出的例子中，第一对象检测传感器404是距标志物412的第一距离d1，第二对象检测传感器405是距标志物412的第二距离d2，第三对象检测传感器406是距标志物412的第三距离d3，且第四对象检测传感器407是距标志物412的第四距离d4。在这种情况下，第四距离d4比第三距离d3远，第三距离d3比第二距离d2远，且第二距离d2比第一距离d1远。即，所有的距离不同，因此使得对象检测传感器404到407能够区别于彼此且与车辆上的位置相关联。在这个例子中，距离d1到d4中的每一个的横向分量也不同。

在校准期间，可优选的是标志物与车辆的最小距离(例如，1米)。也可优选的是在一组值的确定期间，标志物保持在相对于车辆的固定位置处。

除非明确陈述特定顺序，否则可以任何顺序执行以上图式中的指令和/或流程图步骤。而且，本领域的技术人员将认识到，虽然已经论述一个示例性指令集/方法，但是本说明书中的材料可以多种方式组合从而还产生其它例子，且应在这一详细描述提供的上下文内来进行理解。

在一些示例实施例中，上文描述的指令集/方法步骤实施为体现为可执行指令集的功能和软件指令，所述可执行指令集在计算机或以所述可执行指令编程和控制的机器上实现。此类指令经过加载以在处理模块(例如，一个或多个CPU)上执行。术语处理模块包括微处理模块、处理模块模块或子系统(包括一个或多个微处理模块)或其它控制或计算装置。处理模块可指代单个组件或多个组件。

在其它例子中，将本文中示出的指令集/方法以及与其相关联的数据和指令存储于相应存储装置中，所述存储装置实施为一个或多个非暂时性机器或计算机可读或计算机可用存储媒体。此类一个或多个计算机可读或计算机可用存储媒体视为物品(或制品)的部分。物品或制品可指代任何制造的单个组件或多个组件。如本文中所限定的非暂时性机器或一个或多个计算机可用媒体不包括信号，但此类一个或多个媒体可能能够接收并处理来自信号和/或其它瞬态媒体的信息。

本说明书中论述的材料的示例实施例可整体或部分地通过网络、计算机或基于数据的装置和/或服务来实施。这些可包括云端、因特网、企业内部网、移动设备、台式机、处理模块、查找表、微处理模块、用户设备、基础设施或其它启用装置和服务。如本文中和权利要求书中可使用，提供以下非排它性定义。

在一个例子中，使本文论述的一个或多个指令或步骤自动化。术语自动化或自动(和其类似变型)意指使用计算机和/或机械/电气装置来控制设备、系统和/或过程的操作，而不需要人类干预、观测、努力和/或决策。

应了解，据称将连接的任何组件可直接或间接地连接(coupled/connected)。在间接连接的状况下，可在据称将连接的两个组件之间安置额外的组件。

在本说明书中，已经依据选定的细节集合而呈现示例实施例。然而，本领域的普通技术人员将理解，可以实践包括这些细节的不同选定集合的许多其它示例实施例。希望所附权利要求书涵盖所有可能的示例实施例。

Claims (9)

1.一种用于包括对象检测传感器的车辆的对象检测系统的处理模块，其特征在于，每个所述对象检测传感器具有包括预先分配的独特标识符的存储器，其中所述标识符是用于在机器通信期间识别特定的对象检测传感器的机器地址，所述处理模块配置成在校准模式下：

从多个对象检测传感器中的每一个接收与标志物的检测相关联的值；和

基于与所述标志物的所述检测相关联的所接收的值，确定所述对象检测传感器中的每一个相对于所述车辆的位置，以及

基于与所述标志物的所述检测相关联的所接收的值，重新分配一个或多个所述对象检测传感器的各自的独特标识符。

2.根据权利要求1所述的处理模块，其特征在于，进一步配置成在所述校准模式下使所述对象检测传感器中的每一个与所述特定对象检测传感器的确定位置相关联以用于感测模式中。

3.根据权利要求1或2所述的处理模块，其特征在于，进一步配置成基于与所述标志物的所述检测相关联的所述值，使所述多个对象检测传感器中的每一个与多个预先指示的可能物理位置中的一个相关联。

4.根据权利要求1或2所述的处理模块，其特征在于，与所述标志物的所述检测相关联的每一值包括以下中的一个：

（i）所述对象检测传感器中的一个与所述标志物之间的距离或相对距离，或相关量；

（ii）限定所述对象检测传感器与所述标志物之间的关系的矢量；或

（iii）所述对象检测传感器中的一个检测到所述标志物时的时间。

5. 一种对象检测系统，其特征在于，具有：

根据在前的任一项权利要求所述的处理模块；和

多个对象检测传感器，每一对象检测传感器配置成检测标志物。

6.根据权利要求5所述的对象检测系统，其特征在于，每一对象检测传感器具有包括标识符的存储器。

7.根据权利要求5所述的对象检测系统，其特征在于，所述对象检测传感器是可相互更换的。

8.一种车辆，其特征在于，包括根据权利要求5到7中任一项所述的对象检测系统。

9. 一种用于校准包括多个对象检测传感器的车辆的对象检测系统的方法，其特征在于，每个所述对象检测传感器具有包括预先分配的独特标识符的存储器，其中所述标识符是用于在机器通信期间识别特定的对象检测传感器的机器地址，所述方法包括：

从多个对象检测传感器中的每一个接收与标志物的检测相关联的值；和

基于与所述标志物的所述检测相关联的所接收的值，确定所述对象检测传感器中的每一个相对于所述车辆的位置，以及

基于与所述标志物的所述检测相关联的所接收的值，重新分配一个或多个所述对象检测传感器的各自的独特标识符。