CN109484504A - 小型爬壁式多用途机器人 - Google Patents

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严飞
张志伟
王振涛
沈洪新
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Nantong Yongcheng Industrial Automation Co Ltd
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Nantong Yongcheng Industrial Automation Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B62D57/024—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members specially adapted for moving on inclined or vertical surfaces

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  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

本发明公开了小型爬壁式多用途机器人，它包括车体，所述车体底部安装有曲面自动行走装置，曲面自动行走装置处安装有四轮差速装置，车体底面安装有磁力吸附装置，车体上还安装有十字调节滑架、焊接摆动器和焊枪，十字调节滑架包括横向调节支架和竖向调节支架，竖向调节支架的背部在横向调节支架的滑道内滑动，焊接摆动器具有一横轴，横轴的一端安装有滑板架，滑板架在竖向调节支架的滑道内滑道，横轴的另一端固定有焊枪。本发明的一种通过磁力吸附的小型爬壁多用途机器人，可靠性强，有较高的负载能力，通过间隙永磁吸盘将机器人吸附在钢板上，行走轮均可以贴合在曲面上，通过差速器转向时内外侧行走轮允许不同的转速，通过隔磁板实现设备与爬壁面的分离，通过搭载不同的功能模块实现不同的应用。

Description

小型爬壁式多用途机器人
技术领域
本发明涉及一种多用途机器人，具体涉及一种小型爬壁式多用途机器人。
背景技术
目前造船、储罐、核电等行业中一些高空、封闭空间、辐射等高危环境的作业绝大部分还采用人工，而且需要准备很多辅助作业设施，搭建辅助设施工程量大，安全性不高。急需要一种小型可靠有较高负载能力的爬壁机器人，通过搭载不同的功能模块实现不同的应用，代替人工。
发明内容
为解决上述人工作业安全性不高、效率低的技术问题，本发明提供一种小型可靠、有较高负载能力的爬壁多用途机器人，通过搭载不同的功能模块实现不同的应用。
本发明提供如下技术方案：
小型爬壁式多用途机器人，它包括车体，所述车体底部安装有曲面自动行走装置，所述曲面自动行走装置处安装有四轮差速装置，所述车体底面安装有磁力吸附装置，所述车体上还安装有十字调节滑架、焊接摆动器和焊枪，所述十字调节滑架包括横向调节支架和竖向调节支架，所述竖向调节支架的背部在横向调节支架的滑道内滑动，所述焊接摆动器具有一横轴，横轴的一端安装有滑板架，所述滑板架在竖向调节支架的滑道内滑道，所述横轴的另一端固定有焊枪。
进一步的，所述磁力吸附装置包括安装在车身底部的间隙永磁吸盘。可将机器人吸附在钢板上。
进一步的，所述曲面自动行走装置包括前后两组行走轮，每组两只行走轮。可以贴合在曲面上行走。
进一步的，前、后两组行走轮分别安装有前轮驱动电机和后轮驱动电机。
进一步的，所述前组行走轮处安装有前轮转向电机。
进一步的，所述四轮差速装置包括前桥差速器和后桥差速器。转向时内外侧行走轮允许不同的转速。
进一步的，所述车体上安装模块安装支架，所述模块安装支架上搭载不同功能模块。这样可实现不同的应用。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明的一种通过磁力吸附的小型爬壁多用途机器人，可靠性强，有较高的负载能力，通过间隙永磁吸盘将机器人吸附在钢板上，行走轮均可以贴合在曲面上，通过差速器转向时内外侧行走轮允许不同的转速，通过隔磁板实现设备与爬壁面的分离，通过搭载不同的功能模块实现不同的应用。
附图说明
图1为本发明结构示意图。
图2为图1的侧视图。
图3为设备行驶到隔磁板上的状态图。
图中：1、行走轮，2、后桥差速器，3、后轮驱动电机，4、模块安装支架，5、十字调节滑架，51、横向调节支架，52、竖向调节支架，53、滑道，6、焊接摆动器，61、横轴，62、滑板架，7、焊枪，8、激光跟踪器，9、前轮转向电机，10、前轮驱动电机，11、前桥差速器，12、间隙永磁吸盘，13、车体,14、隔磁板。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1和2所示，本发明的小型爬壁式多用途机器人，它包括车体13，车体13底部安装有曲面自动行走装置，曲面自动行走装置处安装有四轮差速装置，车体底面安装有磁力吸附装置，车体上还安装有十字调节滑架5、焊接摆动器6和焊枪7，十字调节滑架5包括横向调节支架51和竖向调节支架52，竖向调节支架52的背部在横向调节支架51的滑道53内滑动，焊接摆动器6具有一横轴61，横轴61的一端安装有滑板架62，滑板架62在竖向调节支架52的滑道53内滑道，横轴61的另一端固定有焊枪7。
磁力吸附装置包括安装在车身13底部的间隙永磁吸盘12，通过两个间隙永磁吸盘12将机器人吸附在钢板上。为了提高安全性及减轻重量，磁力吸附装置采用强磁永磁铁制作。该方法磁力强，重量轻，不会出现因作失误、断电、线缆故障、电磁线圈损坏导致磁力突然消失的情况，安全性好。
曲面自动行走装置包括前后两组行走轮，每组两只行走轮1，前后两组间用关节连接，使四只行走轮均可以贴合在曲面上，并同时提供摩擦力。
前、后两组行走轮分别安装有前轮驱动电机10、后轮驱动电机3。前组行走轮处安装有前轮转向电机9。四只行走轮有足够的抓地能力，可实现在斜面、垂直面、底面上平稳行走。在垂直面上横向行走时可负载52kg。行走轮采用大直径的包胶轮，具有较好的跨域缝隙能力（如对接V型焊缝坡口）。
四轮差速装置包括前桥差速器11和后桥差速器2，因带有两组差速器，转向时内外侧行走轮允许不同的转速。该功能主要用来避免转向时行走轮与工件间出现滑动摩擦，增加爬壁的稳定性、减少行走轮磨损。
通过隔磁板14实现设备与爬壁面的分离。图3为设备行驶到隔磁板14上的状态，可实现吊运及插臂搬运两种形式完成设备上下爬壁面。
车体13上安装有激光跟踪器8，车体13上安装模块安装支架4，模块安装支架4上搭载不同功能模块：
带有焊接坡口自动跟踪功能（搭载焊接功能模块时）：通过激光视觉传感器检测焊缝的形状及位置，系统自动实时调整焊枪相对于焊缝的左右及高低。同时系统根据检测结果计算相对于焊缝的偏差量自动调整行走方向，使机器人与焊缝保持平行，从而实现焊缝轨迹跟踪。
带有自适应焊接功能（搭载焊接功能模块时）：在焊接时激光视觉传感器在焊枪前方检测坡口形状，并算出该道焊缝该处的预估截面积，系统根据预估截面积的变化自动调整行走速度、焊接规范。该功能用于补偿实际坡口与预设坡口的误差，通过调整焊接速度及焊丝填充量来实现均匀的焊道。
带有自适应焊接功能（搭载焊接功能模块时）：多种摆动形式，数字设定各摆动参数。在横焊时该摆动轴兼顾调整焊枪的俯仰角度。
模块安装支架4上搭载不同功能模块可实现切割、抛光、除漆、除锈、检查等应用，焊接应用时的焊缝搜索、焊缝轨迹跟踪、焊缝间隙测量焊接参数自动调节、多层多道焊、摆动功能。可搭载电池包为机器人运行提供动力，通过遥控器实现遥控操作。
本发明的小型爬壁多用途机器人，可靠性强，有较高的负载能力，通过间隙永磁吸盘将机器人吸附在钢板上，磁力强，重量轻，行走轮均可以贴合在曲面上，有足够的抓地能力，可实现在斜面、垂直面、底面上平稳行走，通过差速器转向时内外侧行走轮允许不同的转速，增加爬壁的稳定性、减少行走轮磨损，通过隔磁板实现设备与爬壁面的分离，可实现吊运及插臂搬运两种形式完成设备上下爬壁面，通过搭载不同的功能模块实现不同的应用。

Claims (7)

1.小型爬壁式多用途机器人，其特征在于：它包括车体，所述车体底部安装有曲面自动行走装置，所述曲面自动行走装置处安装有四轮差速装置，所述车体底面安装有磁力吸附装置，所述车体上还安装有十字调节滑架、焊接摆动器和焊枪，所述十字调节滑架包括横向调节支架和竖向调节支架，所述竖向调节支架的背部在横向调节支架的滑道内滑动，所述焊接摆动器具有一横轴，横轴的一端安装有滑板架，所述滑板架在竖向调节支架的滑道内滑道，所述横轴的另一端固定有焊枪。
2.根据权利要求1所述的小型爬壁式多用途机器人，其特征在于：所述磁力吸附装置包括安装在车身底部的间隙永磁吸盘。
3.根据权利要求1所述的小型爬壁式多用途机器人，其特征在于：所述曲面自动行走装置包括前后两组行走轮，每组两只行走轮。
4.根据权利要求1所述的小型爬壁式多用途机器人，其特征在于：前、后两组行走轮分别安装有前轮驱动电机和后轮驱动电机。
5.根据权利要求4所述的小型爬壁式多用途机器人，其特征在于：所述前组行走轮处安装有前轮转向电机。
6.根据权利要求1所述的小型爬壁式多用途机器人，其特征在于：所述四轮差速装置包括前桥差速器和后桥差速器。
7.根据权利要求1所述的小型爬壁式多用途机器人，其特征在于：所述车体上安装模块安装支架，所述模块安装支架上搭载不同功能模块。
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