CN109484501A - 一种用于负载平衡的机器人 - Google Patents

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滕松
刘新
贺中桥
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State Grid Corp of China SGCC
Xuzhou Power Supply Co of Jiangsu Electric Power Co Ltd
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State Grid Corp of China SGCC
Xuzhou Power Supply Co of Jiangsu Electric Power Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D55/00—Endless track vehicles
    • B62D55/06—Endless track vehicles with tracks without ground wheels
    • B62D55/065—Multi-track vehicles, i.e. more than two tracks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric

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  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种用于负载平衡的机器人，包括机架、运行系统、平衡系统和控制系统；所述运行系统包括两条履带和驱动电机，所述驱动电机安装在机架上，所述履带分别安装在机架的两侧，所述履带的内侧安装了动力轮和支撑轮，所述动力轮与动力电机相连；所述平衡系统包括托盘、转动机械臂和平衡机械臂；所述控制系统包括控制柜、操作平台和主控制箱。通过操作平台和主控制箱对机器人进行自动化控制。

Description

一种用于负载平衡的机器人
技术领域
本发明属于机器人技术领域，涉及到一种用于负载平衡的机器人。
背景技术
一般类型的机器人经常包括串联运动链。这种类型的机器人还被称为铰接臂机器人。利用串联运动，机器人的联接元件形成与基部分开的串链。也就是说，根据情况而定，在基部处和/或在运动链中配置为与基部相邻的联接元件处的驱动器不仅需要支撑和/或使相应的直接以下联接元件运动，而且还使运动链中的其他联接元件朝向端构件运动。现有技术技术人工很难通过此技术平衡负载，所以要设计一种能够用于负载平衡的机器人能够进行自动控制。
发明内容
为解决上述问题，本发明一种用于负载平衡的机器人,通过机械臂来平衡机器人中负载，根据工作人员工作情况，对机器人负载区域进行自动平衡。
本发明具体为一种用于负载平衡的机器人，包括机架、运行系统、平衡系统和控制系统；所述运行系统包括两条履带和驱动电机，所述驱动电机安装在机架上，所述履带分别安装在机架的两侧，所述履带的内侧安装了动力轮和支撑轮，所述动力轮与动力电机相连；所述平衡系统包括托盘、转动机械臂和平衡机械臂；所述控制系统包括控制柜、操作平台和主控制箱。
进一步的所述控制柜内安装了空气开关、开关电源、PLC200和中间继电器；所述空气开关接入交流电源220V，通过连接线与开关电源的进线端相连，所述开关电源能够输出直流电源24V；所述PLC200包括CPU模块、数字量输入模块、数字量输出模块、脉冲输出模块和无线通讯模块，所述CPU模块接入直流电源24V。
进一步的所述主控制箱包括空气开关、开关电源、CPU模块和无线通讯模块；所述空气开关接入接入交流电源220V，通过连接线与开关电源的进线端相连，所述开关电源能够输出直流电源24V。
进一步的所述驱动电机安装在机架上，所述驱动电机的电源输入端接入交流电源220V，所述驱动电机的脉冲输入端通过连接线与脉冲输出模块端口电性相接。
进一步的所述操作平台为电脑，所述电脑与主控制箱内的CPU模块通讯相连。
进一步的所述转动机械臂包括机械臂、转动电机和驱动电机；转动电机安装在机架上，所述转动电机的电源输入端接入交流电源220V，所述转动电机的脉冲输入端通过连接线与脉冲输出模块端口电性相接；所述转动机械臂安装在机架上，所述驱动电机安装在转动机械臂的关节处，所述驱动电机的电源进线端接入交流电源200V，所述驱动电机的脉冲输入端通过连接线与脉冲输出模块端口电性相接。
进一步的所述托盘安装在平衡机械臂上，托盘的底部通过转动电机与平衡机械臂相连，所述转动电机的电源输入端接入交流电源220V，所述转动电机的脉冲输入端通过连接线与脉冲输出模块端口电性相接。
附图说明
图1为发明一种用于负载平衡的机器人整体结构示意图；
图2为发明一种用于负载平衡的机器人俯视图；
图3为发明一种用于负载平衡的机器人主控制箱内结构示意图；
图4为发明一种用于负载平衡的机器人控制柜内结构示意图。
图中：1、机架；2、履带；3、动力轮；4、支撑轮；5、托盘；6、转动机械臂；7、平衡机械臂；8、控制柜；9、操作平台；10、主控制箱；11、空气开关；12、开关电源；13、CPU模块；14、数字量输入模块；15、数字量输出模块；16、脉冲输出模块；17、无线通讯模块。
具体实施方式
下面结合附图对发明一种用于负载平衡的机器人具体实施方式做详细阐述。
如图1-2所示，包括机架1、运行系统、平衡系统和控制系统；所述运行系统包括两条履带2和驱动电机，所述驱动电机安装在机架1上，所述履带2分别安装在机架1的两侧，所述履带2的内侧安装了动力轮3和支撑轮4，所述动力轮3与动力电机相连；所述平衡系统包括托盘5、转动机械臂6和平衡机械臂7；所述控制系统包括控制柜8、操作平台9和主控制箱10。
其中如图4所示，所述控制柜8内安装了空气开关11、开关电源12、PLC200和中间继电器；所述空气开关11接入交流电源220V，通过连接线与开关电源12的进线端相连，所述开关电源12能够输出直流电源24V；所述PLC200包括CPU模块13、数字量输入模块14、数字量输出模块15、脉冲输出模块16和无线通讯模块17，所述CPU模块13接入直流电源24V。其中如图3所示，所述主控制箱10包括空气开关11、开关电源12、CPU模块13和无线通讯模块17；所述空气开关11接入接入交流电源220V，通过连接线与开关电源12的进线端相连，所述开关电源12能够输出直流电源24V。其中所述驱动电机安装在机架1上，所述驱动电机的电源输入端接入交流电源220V，所述驱动电机的脉冲输入端通过连接线与脉冲输出模块16端口电性相接。其中所述操作平台9为电脑，所述电脑与主控制箱10内的CPU模块13通讯相连。其中所述转动机械臂6包括机械臂、转动电机和驱动电机；转动电机安装在机架1上，所述转动电机的电源输入端接入交流电源220V，所述转动电机的脉冲输入端通过连接线与脉冲输出模块16端口电性相接；所述转动机械臂6安装在机架1上，所述驱动电机安装在转动机械臂6的关节处，所述驱动电机的电源进线端接入交流电源200V，所述驱动电机的脉冲输入端通过连接线与脉冲输出模块16端口电性相接。其中所述托盘5安装在平衡机械臂7上，托盘5的底部通过转动电机与平衡机械臂7相连，所述转动电机的电源输入端接入交流电源220V，所述转动电机的脉冲输入端通过连接线与脉冲输出模块16端口电性相接。
最后应该说明的是，结合上述实施例仅说明本发明的技术方案而非对其限制。所属领域的普通技术人员应当理解到，本领域技术人员可以对本发明的具体实施方式进行修改或者等同替换，但这些修改或变更均在申请待批的权利要求保护范围之中。

Claims (7)

1.一种用于负载平衡的机器人，其特征在于，包括机架、运行系统、平衡系统和控制系统；所述运行系统包括两条履带和驱动电机，所述驱动电机安装在机架上，所述履带分别安装在机架的两侧，所述履带的内侧安装了动力轮和支撑轮，所述动力轮与动力电机相连；所述平衡系统包括托盘、转动机械臂和平衡机械臂；所述控制系统包括控制柜、操作平台和主控制箱。
2.根据权利要求1所述的一种用于负载平衡的机器人，其特征在于，所述控制柜内安装了空气开关、开关电源、PLC200和中间继电器；所述空气开关接入交流电源220V，通过连接线与开关电源的进线端相连，所述开关电源能够输出直流电源24V；所述PLC200包括CPU模块、数字量输入模块、数字量输出模块、脉冲输出模块和无线通讯模块，所述CPU模块接入直流电源24V。
3.根据权利要求1所述的一种用于负载平衡的机器人，其特征在于，所述主控制箱包括空气开关、开关电源、CPU模块和无线通讯模块；所述空气开关接入接入交流电源220V，通过连接线与开关电源的进线端相连，所述开关电源能够输出直流电源24V。
4.根据权利要求1所述的一种用于负载平衡的机器人，其特征在于，所述驱动电机安装在机架上，所述驱动电机的电源输入端接入交流电源220V，所述驱动电机的脉冲输入端通过连接线与脉冲输出模块端口电性相接。
5.根据权利要求1所述的一种用于负载平衡的机器人，其特征在于，所述操作平台为电脑，所述电脑与主控制箱内的CPU模块通讯相连。
6.根据权利要求1所述的一种用于负载平衡的机器人，其特征在于，所述转动机械臂包括机械臂、转动电机和驱动电机；转动电机安装在机架上，所述转动电机的电源输入端接入交流电源220V，所述转动电机的脉冲输入端通过连接线与脉冲输出模块端口电性相接；所述转动机械臂安装在机架上，所述驱动电机安装在转动机械臂的关节处，所述驱动电机的电源进线端接入交流电源200V，所述驱动电机的脉冲输入端通过连接线与脉冲输出模块端口电性相接。
7.根据权利要求1所述的一种用于负载平衡的机器人，其特征在于，所述托盘安装在平衡机械臂上，托盘的底部通过转动电机与平衡机械臂相连，所述转动电机的电源输入端接入交流电源220V，所述转动电机的脉冲输入端通过连接线与脉冲输出模块端口电性相接。
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