CN109483409B - 航空零部件自动补喷的除漆方法 - Google Patents

航空零部件自动补喷的除漆方法 Download PDF

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    • B24C1/00—Methods for use of abrasive blasting for producing particular effects; Use of auxiliary equipment in connection with such methods
    • B24C1/08—Methods for use of abrasive blasting for producing particular effects; Use of auxiliary equipment in connection with such methods for polishing surfaces, e.g. smoothing a surface by making use of liquid-borne abrasives
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    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/90—Determination of colour characteristics

Abstract

本发明公开了一种航空零部件自动补喷的除漆方法，包括以下步骤：机器人携带三维视觉传感器对喷砂除漆后的航空零部件进行实时的三维扫描得到RGBD信息；工业计算机计算RGBD信息中的颜色差异和存在颜色差异的点云信息的深度信息；工业计算机将机器人的D‑H参数、联动坐标系关系输入到机器人路径中；工业计算机将存在颜色差异的点云信息上的机器人路径连在一起，组成一个完整的机器人运行程序；工业计算机将完整的机器人运行程序传输给工业机器人，工业机器人按照此路径对航空零部件的未完全除漆的部分进行喷砂除漆。本发明通过RGBD三维传感器来对喷砂处理的工件进行建模和颜色识别，提高了判断的精度，避免了人工误判。

Description

航空零部件自动补喷的除漆方法
技术领域
本发明涉及零部件表面处理领域，尤其涉及一种航空零部件自动补喷的除漆方法。
背景技术
目前的航空零部件的修理的过程中，通常使用机器人喷砂除漆的方法来祛除表面的漆层。但是由于航空零部件本身漆层的不均匀性，在喷砂除漆的过程中，航空零部件表面会留有一部分未能祛除的漆层，大大影响了零部件的质量。
发明内容
本发明实施方式提供的一种航空零部件自动补喷的除漆方法，包括以下步骤：
S1：机器人携带三维视觉传感器对喷砂除漆后的航空零部件进行实时的三维扫描得到RGBD信息；
S2：三维视觉传感器将RGBD信息传输给工业计算机，工业计算机计算RGBD信息中的颜色差异，将颜色差异部分标记在点云信息中，同时计算存在颜色差异的点云信息的深度信息；
S3：工业计算机计算点云信息相对机器人的坐标关系，并计算包含颜色差异标记的点云信息上的机器人路径，将机器人的D-H参数、联动坐标系关系输入到机器人路径中；
S4：工业计算机将存在颜色差异的点云信息上的机器人路径连在一起，组成一个完整的机器人运行程序；
S5：工业计算机将完整的机器人运行程序传输给工业机器人，工业机器人按照此路径对航空零部件的未完全除漆的部分进行喷砂除漆。
本发明通过RGBD三维传感器来对喷砂处理的工件进行建模和颜色识别，提高了判断的精度，避免了人工误判。
同时，由于航空零部件体积较大，人工除漆不易，使用工业机器人来完成喷砂作业，减少了人工的参与，提高了自动化程度，提高了加工效率。此外也提高了作业的精细化程度。而且，将带有颜色差异信息的点云信息加入到对航空零部件的建模处理中，提高了整个系统的自动化水平，并为后续的建立维修信息库提供了便利。
在某些实施方式中，所述步骤S3中，机器人路径只针对存在颜色差异的部分，也就是未完全除漆或除漆不干净的区域。
在某些实施方式中，所述三维视觉传感器设置在所述机器人前端。
在某些实施方式中，所述工业机器人前端还设置有喷枪，所述喷枪用于对航空零部件的未完全除漆的部分进行喷砂除漆。
在某些实施方式中，所述步骤S5还包括以下步骤：
通过除尘器吸收喷砂过程中产生的粉尘。
本发明实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本发明实施方式的航空零部件自动补喷的除漆方法的工艺流程示意图。
具体实施方式
下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。
请参阅图1，本发明实施方式提供的一种航空零部件自动补喷的除漆方法，包括以下步骤：
S1：机器人携带三维视觉传感器对喷砂除漆后的航空零部件进行实时的三维扫描得到RGBD信息；
S2：三维视觉传感器将RGBD信息传输给工业计算机，工业计算机计算RGBD信息中的颜色差异，将颜色差异部分标记在点云信息中，同时计算存在颜色差异的点云信息的深度信息；
S3：工业计算机计算点云信息相对机器人的坐标关系，并计算包含颜色差异标记的点云信息上的机器人路径，将机器人的D-H参数、联动坐标系关系输入到机器人路径中；
S4：工业计算机将存在颜色差异的点云信息上的机器人路径连在一起，组成一个完整的机器人运行程序；
S5：工业计算机将完整的机器人运行程序传输给工业机器人，工业机器人按照此路径对航空零部件的未完全除漆的部分进行喷砂除漆。
本发明通过RGBD三维传感器来对喷砂处理的工件进行建模和颜色识别，提高了判断的精度，避免了人工误判。
同时，由于航空零部件体积较大，人工除漆不易，使用工业机器人来完成喷砂作业，减少了人工的参与，提高了自动化程度，提高了加工效率。此外也提高了作业的精细化程度。而且，将带有颜色差异信息的点云信息加入到对航空零部件的建模处理中，提高了整个系统的自动化水平，并为后续的建立维修信息库提供了便利。
在某些实施方式中，步骤S3中，机器人路径只针对存在颜色差异的部分，也就是未完全除漆或除漆不干净的区域。
如此，本发明实施方式的喷砂除漆操作不会对完好的表面造成损伤，保证了零部件的加工质量。
在某些实施方式中，三维视觉传感器设置在机器人前端。
如此，三维视觉传感器在进行三维扫描时能获得较完整的视野，不会被其他结构阻挡，影响建模的准确性。
在某些实施方式中，工业机器人前端还设置有喷枪，喷枪用于对航空零部件的未完全除漆的部分进行喷砂除漆。
在某些实施方式中，步骤S5还包括以下步骤：
通过除尘器吸收喷砂过程中产生的粉尘。
如此，减少了对环境的污染，也保障了车间操作人员的职业健康。
具体地，除尘器可以采用干式机械除尘器。
尽管已经示出和描述了本发明的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种航空零部件自动补喷的除漆方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：机器人携带三维视觉传感器对喷砂除漆后的航空零部件进行实时的三维扫描得到RGBD信息；
S2：三维视觉传感器将RGBD信息传输给工业计算机，工业计算机计算RGBD信息中的颜色差异，将颜色差异部分标记在点云信息中，同时计算存在颜色差异的点云信息的深度信息；
S3：工业计算机计算点云信息相对机器人的坐标关系，并计算包含颜色差异标记的点云信息上的机器人路径，将机器人的D-H参数、联动坐标系关系输入到机器人路径中；
S4：工业计算机将存在颜色差异的点云信息上的机器人路径连在一起，组成一个完整的机器人运行程序；
S5：工业计算机将完整的机器人运行程序传输给工业机器人，工业机器人按照此路径对航空零部件的未完全除漆的部分进行喷砂除漆。
2.根据权利要求1所述的航空零部件自动补喷的除漆方法，其特征在于，所述步骤S3中，机器人路径只针对存在颜色差异的部分，也就是未完全除漆或除漆不干净的区域。
3.根据权利要求1所述的航空零部件自动补喷的除漆方法，其特征在于，所述三维视觉传感器设置在所述机器人前端。
4.根据权利要求1所述的航空零部件自动补喷的除漆方法，其特征在于，所述工业机器人前端还设置有喷枪，所述喷枪用于对航空零部件的未完全除漆的部分进行喷砂除漆。
5.根据权利要求1所述的航空零部件自动补喷的除漆方法，其特征在于，所述步骤S5还包括以下步骤：
通过除尘器吸收喷砂过程中产生的粉尘。
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