CN109471440A - 机器人控制方法、装置、智能设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种机器人控制方法、装置、智能设备和存储介质，其中，该方法包括：接收到导览指令后，确定导览指令对应的导览路线；根据导览路线，控制机器人引领参观者至导览路线包含的导览地点；在到达任一导览地点时，控制机器人输出导览地点对应的讲解资源；在确定满足触发条件后，控制机器人引领参观者至下一个导览地点。这种机器人自动讲解的方式，不需要耗费工作人员大量的时间和精力，降低了人工成本；并且，讲解精确，机器人自动播放每一个导览地点的讲解资源，可以提高讲解效率。

Description

机器人控制方法、装置、智能设备和存储介质

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、智能设备和存储介质。

背景技术

现在，用户可以去往各个地方进行参观浏览。例如，用户可以前往企业所在地，然后企业内部进行参观；或者，用户可以前往展览厅，然后浏览展览厅内部的展览物品。

现在，用户在进行参观浏览的时候，需要被浏览地的工作人员讲解浏览地。这种人工讲解的方式，需要耗费工作人员大量的时间和精力，需要一定的人工成本，并且人工讲解的方式，需要人工不断的动脑去回忆讲解内容，讲解效率低。

发明内容

本发明提供一种机器人控制方法、装置、智能设备和存储介质，用以解决如何自动讲解的问题。

本发明的第一方面是提供一种机器人控制方法，包括：

接收到导览指令后，确定所述导览指令对应的导览路线；

根据所述导览路线，控制所述机器人引领参观者至所述导览路线包含的导览地点；

在到达任一导览地点时，控制所述机器人输出所述导览地点对应的讲解资源；

在确定满足触发条件后，控制所述机器人引领参观者至下一个导览地点。

进一步地，所述导览指令包括以下至少一种：语音指令、触碰指令、遥控指令、手势指令。

进一步地，在所述接收到导览指令后，确定所述导览指令对应的导览路线之前，还包括：

获取所述机器人已构建的第一地图，并获取所述机器人中预存的导览配置的第二地图；

若所述第一地图与所述第二地图一致，则执行确定所述导览指令对应的导览路线的步骤。

进一步地，所述触发条件包括以下至少一种：

接收到参观下一个导览地点的指令；在所述机器人输出所述导览地点对应的讲解资源后预设时间内未接收到任何交互指令。

进一步地，所述讲解资源包括主讲解资源和副资源列表；

所述在到达任一导览地点时，控制所述机器人输出所述导览地点对应的讲解资源，包括：

在到达任一导览地点时，控制所述机器人输出所述导览地点对应的主讲解资源；

在所述主讲解资源输出完毕之后，控制所述机器人显示所述副资源列表，其中，所述副资源列表中包括至少一项讲解资源。

进一步地，控制所述机器人显示所述副资源列表之后，还包括：

接收到展示指令；

根据所述展示指令，控制所述机器人输出所述展示指令所指示的讲解资源。

进一步地，所述讲解资源包括以下的至少一种：视频资源、音频资源、图像资源、文字资源、以及三维投影资源。

进一步地，所述方法，还包括：

在控制所述机器人引领参观者至所述导览路线包含的任一导览地点的过程中，若确定无法抵达当前导览地点的下一个导览地点，则发出报警信息，并引领参观者至再一个导览地点。

进一步地，所述方法还包括：

若接收到第一中断指令，控制所述机器人暂停所述讲解资源的输出；或者，

若接收到第二中断指令，控制所述机器人退出所述讲解资源的输出；或者，

若接收到第三中断指令，控制所述机器人退出所述导览路线的引领。

进一步地，在所述在到达任一导览地点时，控制所述机器人输出所述导览地点对应的讲解资源之后，还包括：

控制所述机器人输出提示信息，所述提示信息用于提示进入问答环节；

若接收到进入问答环节指令后，控制所述机器人显示预先配置的所述导览地点对应的问题样例。

进一步地，控制所述机器人显示预先配置的所述导览地点对应的问题样例之后，还包括：

接收到问题信息，根据所述机器人对应的企业ID，确定所述企业ID对应的问答库；

根据所述问题信息，从所述问答库中确定所述问题信息对应的回复信息；

控制所述机器人输出与所述问题信息对应的回复信息。

进一步地，确定所述导览指令对应的导览路线之后，控制所述机器人引领参观者至所述导览路线包含的导览地点之前，还包括：

控制所述机器人输出所述导览路线对应的路线介绍信息。

进一步地，在确定满足触发条件后，控制所述机器人引领参观者至下一个导览地点之前，还包括：

控制所述机器人播报过渡语音信息。

进一步地，所述方法还包括：在所述机器人完成所述导览路线的引领后，控制所述机器人移动至预设的待命点。

进一步地，所述导览路线和所述讲解资源是企业用户通过后台服务器自定义配置和更新的。

本申请第二方面提供一种机器人控制装置，包括：

第一确定单元，用于接收到导览指令后，确定所述导览指令对应的导览路线；

第一控制单元，用于根据所述导览路线，控制所述机器人引领参观者至所述导览路线包含的导览地点；

第二控制单元，用于在到达任一导览地点时，控制所述机器人输出所述导览地点对应的讲解资源；

第三控制单元，用于在确定满足触发条件后，控制所述机器人引领参观者至下一个导览地点。

进一步地，所述导览指令包括以下至少一种：语音指令、触碰指令、遥控指令、手势指令。

进一步地，所述装置，还包括：

获取单元，用于在所述第一确定单元接收到导览指令后，确定所述导览指令对应的导览路线之前，获取所述机器人已构建的第一地图，并获取所述机器人中预存的导览配置的第二地图；

第二确定单元，用于若所述第一地图与所述第二地图一致，则触发所述第一确定单元执行确定所述导览指令对应的导览路线的步骤。

进一步地，所述触发条件包括以下至少一种：

接收到参观下一个导览地点的指令；在所述机器人输出所述导览地点对应的讲解资源后预设时间内未接收到任何交互指令。

进一步地，所述讲解资源包括主讲解资源和副资源列表；

所述第二控制单元，具体用于：

在到达任一导览地点时，控制所述机器人输出所述导览地点对应的主讲解资源；

在所述主讲解资源输出完毕之后，控制所述机器人显示所述副资源列表，其中，所述副资源列表中包括至少一项讲解资源。

进一步地，所述第二控制单元，还用于：

在控制所述机器人显示所述副资源列表之后，接收到展示指令；

根据所述展示指令，控制所述机器人输出所述展示指令所指示的讲解资源。

进一步地，所述讲解资源包括以下的至少一种：视频资源、音频资源、图像资源、文字资源、以及三维投影资源。

进一步地，所述装置，还包括：

第四控制单元，用于在控制所述机器人引领参观者至所述导览路线包含的任一导览地点的过程中，若确定无法抵达当前导览地点的下一个导览地点，则发出报警信息，并引领参观者至再一个导览地点。

进一步地，所述装置，还包括：

第五控制单元，用于若接收到第一中断指令，控制所述机器人暂停所述讲解资源的输出；或者，

第六控制单元，用于若接收到第二中断指令，控制所述机器人退出所述讲解资源的输出；或者，

第七控制单元，用于若接收到第三中断指令，控制所述机器人退出所述导览路线的引领。

进一步地，所述装置，还包括：

第八控制单元，用于在所述第二控制单元在到达任一导览地点时，控制所述机器人输出所述导览地点对应的讲解资源之后，控制所述机器人输出提示信息，所述提示信息用于提示进入问答环节；

第九控制单元，用于若接收到进入问答环节指令后，控制所述机器人显示预先配置的所述导览地点对应的问题样例。

进一步地，所述装置，还包括：

接收单元，用于在所述第九控制单元控制所述机器人显示预先配置的所述导览地点对应的问题样例之后，接收到问题信息，根据所述机器人对应的企业ID，确定所述企业ID对应的问答库；

第三确定单元，用于根据所述问题信息，从所述问答库中确定所述问题信息对应的回复信息；

第十控制单元，用于控制所述机器人输出与所述问题信息对应的回复信息。

进一步地，所述装置，还包括：

第十一控制单元，用于在所述第一控制单元控制所述机器人引领参观者至所述导览路线包含的导览地点之前，控制所述机器人输出所述导览路线对应的路线介绍信息。

进一步地，所述装置，还包括：

第十二控制单元，用于在所述第三控制单元确定满足触发条件后，控制所述机器人引领参观者至下一个导览地点之前，控制所述机器人播报过渡语音信息。

进一步地，所述装置，还包括：

第十三控制单元，用于在所述机器人完成所述导览路线的引领后，控制所述机器人移动至预设的待命点。

进一步地，所述导览路线和所述讲解资源是企业用户通过后台服务器自定义配置和更新的。

本申请第三方面提供一种智能设备，包括：发送器、接收器、存储器和处理器；

所述存储器用于存储计算机指令；所述处理器用于运行所述存储器存储的所述计算机指令实现第一方面任一实现方式提供的方法。

本申请第四方面提供一种存储介质，包括：可读存储介质和计算机指令，所述计算机指令存储在所述可读存储介质中；所述计算机指令用于实现第一方面任一实现方式提供的方法。

本发明的技术效果是：接收到导览指令后，确定导览指令对应的导览路线；根据导览路线，控制机器人引领参观者至导览路线包含的导览地点；在到达任一导览地点时，控制机器人输出导览地点对应的讲解资源；在确定满足触发条件后，控制机器人引领参观者至下一个导览地点。从而提供了一种基于机器人的自动讲解方式，机器人可以根据导览路线，引领参观者至导览路线包含的导览地点；机器人在抵达每一个导览地点之后，获取并展示与导览地点对应的讲解资源，使得参观者可以及时获取到导览地点对应的讲解资源；然后，机器人可以根据触发条件后，引领参观者至下一个导览地点。这种机器人自动讲解的方式，不需要耗费工作人员大量的时间和精力，降低了人工成本；并且，讲解精确，机器人自动播放每一个导览地点的讲解资源，可以提高讲解效率。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种机器人控制方法的流程示意图；

图2为导览线路生成示意图；

图3为本申请实施例提供的另一种机器人控制方法的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的一种机器人控制装置的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的另一种机器人控制装置的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的一种智能设备的结构示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

用户在企业内部或展览厅等被浏览地，进行参观浏览的时候；需要被浏览地的工作人员讲解浏览地。这种人工讲解的方式，需要耗费工作人员大量的时间和精力，重复枯燥的讲解工作使得工作人员厌烦，造成工作人员的讲解效率低；并且需要一定的人工成本。

本发明提供的机器人控制方法、装置、机器人和存储介质，旨在解决现有技术的如上技术问题。

下面以具体地实施例对本发明的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本发明的实施例进行描述。

图1为本申请实施例提供的一种机器人控制方法的流程示意图。如图1所示，该方法包括：

步骤101、接收到导览指令后，确定导览指令对应的导览路线。

可选的，导览指令包括以下至少一种：语音指令、触碰指令、遥控指令、手势指令。

在本实施例中，具体的，本实施例的执行主体可以为机器人、机器人的控制器、远程控制器等等。本实施例以执行主体为机器人进行说明。

用户向机器人发送导览指令，其中，导览指令指示出了一条导览路线，导览路线中包括多个导览地点。具体来说，用户可以通过向机器人发送语音、或者触碰机器人的屏幕、或者向机器人发送遥控指令、或者发出手势信息等方式，向机器人发送导览指令。

举例来说，导览路线1上具有导览地点A1、导览地点A2、导览地点A3、导览地点A4，导览线路1的浏览次序为导览地点A1—>导览地点A2—>导览地点A3—>导览地点A4；导览线路2上具有导览地点B1、导览地点B2、导览地点B3、导览地点B4，导览线路2的浏览次序为导览地点B1—>导览地点B2—>导览地点B3—>导览地点B4。

步骤102、根据导览路线，控制机器人引领参观者至导览路线包含的导览地点。

在本实施例中，具体的，机器人根据导览路线进行行走，进而依据导览路线中的各导览地点，引领参观者至导览路线包含的每一个导览地点上。

步骤103、在到达任一导览地点时，控制机器人输出导览地点对应的讲解资源。

可选的，讲解资源包括以下的至少一种：视频资源、音频资源、图像资源、文字资源、以及三维投影资源。

可选的，导览路线和讲解资源是企业用户通过后台服务器自定义配置和更新的。

在本实施例中，具体的，对于每一个导览地点来说，可以为每一个导览地点配置对应的讲解资源。其中，讲解资源包括视频资源、音频资源、图像资源、文字资源、以及三维投影资源中的至少一种。

从而，在机器人抵达任一导览地点的时候时，机器人可以输出与导览地点对应的讲解资源。例如，机器人可以播放音频、视频；或者，机器人可以展示图像和文字；或者，机器人进行三维投影。

其中，机器人中已经预先存储了讲解资源包，该讲解资源包中包括导览地点对应的讲解资源，该讲解资源包可以是服务器发送给机器人的，也可以是通过存储介质存储到机器人中的。或者，机器人根据当前导览地点的位置信息，生成一个资源获取指令，该资源获取指令中包括当前导览地点的位置信息；然后机器人将资源获取指令发送给服务器；服务器中已经预先存储了讲解资源包，该讲解资源包中包括导览地点对应的讲解资源；服务器就可以确定出与当前导览地点对应的讲解资源，然后，服务器将与当前导览地点对应的讲解资源，发送给机器人。

其中，在步骤101之前，企业用户可以登录企业后台(即企业web端)，企业用户向后台服务器中输入导览路线和讲解资源；进而后台服务器将企业用户配置的导览路线和讲解资源发布给机器人端。并且，企业用户还可以通过后台服务器更新机器人端的导览路线和讲解资源。

作为一个可能的实施例，后台配置包括如下流程：

首先，企业用户在企业后台中的自定义场景菜单下，选择“导览讲解”进入功能设置；

然后，企业用户选择任务生效地图，添加语音触发口令，配置导览路线(即地图上的多个地点)，添加对应地点需要讲解的多媒体资源(图片，或者语音结合图片，或者音频结合视频等形式)，问答环节支持的问答内容，引领过程中的过渡语，等等。

接着，企业后台将语音触发口令传给自动语音识别(Automatic SpeechRecognition，简称ASR)模块和自然语言理解(Natural Language Understanding，简称NLU)模块进行模型训练。训练成功后，即可成功识别机器人采集到的语音口令了。

最后，企业用户配置成功后，企业后台会以资源包的形式发布给相应的机器人端。举例来说，后台服务器可以展示出一个自定义场景菜单；然后企业用户触发自定义场景菜单下的“导览讲解”按钮。然后，后台服务器根据用户所输入的地点，生成导览路线。图2为导览线路生成示意图，如图2所示，用户可以选择导览地点1、导览地点2、导览地点3、导览地点4、导览地点5；然后后台服务器生成一条导览线路。

步骤104、在确定满足触发条件后，控制机器人引领参观者至下一个导览地点。

可选的，触发条件包括以下至少一种：接收到参观下一个导览地点的指令；在机器人输出导览地点对应的讲解资源后预设时间内未接收到任何交互指令。

在本实施例中，一种可能的实现方式中，在机器人输出完当前导览地点对应的讲解资源之后，机器人可以直接引领参观者去下一个导览地点。

另一种可能的实现方式中，在机器人输出完当前导览地点对应的讲解资源之后，若在预设时间内(例如30s)，机器人都没有接收到用户发送的任何交互指令，则机器人可以引领参观者去下一个导览地点。其中，交互指令为以下的至少一种：语音指令、触碰指令、遥控指令、手势指令。

在一种可能的实现方式中，在机器人输出完当前导览地点对应的讲解资源之后，或者，在机器人输出当前导览地点对应的讲解资源的过程，用户向机器人发送了参观下一个导览地点的指令，那么机器人就可以引领参观者去下一个导览地点。其中，参观下一个导览地点的指令为以下的至少一种：语音指令、触碰指令、遥控指令、手势指令。

本实施例中，接收到导览指令后，确定导览指令对应的导览路线；根据导览路线，控制机器人引领参观者至导览路线包含的导览地点；在到达任一导览地点时，控制机器人输出导览地点对应的讲解资源；在确定满足触发条件后，控制机器人引领参观者至下一个导览地点。从而提供了一种基于机器人的自动讲解方式，机器人可以根据导览路线，引领参观者至导览路线包含的导览地点；机器人在抵达每一个导览地点之后，获取并展示与导览地点对应的讲解资源，使得参观者可以及时获取到导览地点对应的讲解资源；然后，机器人可以根据触发条件后，引领参观者至下一个导览地点。这种机器人自动讲解的方式，不需要耗费工作人员大量的时间和精力，降低了人工成本；并且，讲解精确，机器人自动播放每一个导览地点的讲解资源，可以提高讲解效率。

图3为本申请实施例提供的另一种机器人控制方法的流程示意图。如图3所示，该方法包括：

步骤201、获取机器人已构建的第一地图，并获取机器人中预存的导览配置的第二地图。

在本实施例中，具体的，本实施例的执行主体可以为机器人、机器人的控制器、远程控制器等等。本实施例以执行主体为机器人进行说明。

机器人通过视觉、激光雷达等方式构建所在环境的地图，称为第一地图。并且，企业用户通过后台为机器人配置第二地图，第二地图中包括多个导览路线。

步骤202、若第一地图与第二地图一致，则执行步骤203。若第一地图与第二地图不一致，发出报错提示。

在本实施例中，具体的，机器人比较第一地图与第二地图是否一致，若两者一致，则执行步骤203。

步骤203、接收到导览指令后，确定导览指令对应的导览路线。

在本实施例中，具体的，本步骤可以参见图1的步骤101，不再赘述。

步骤204、控制机器人输出导览路线对应的路线介绍信息。

在本实施例中，具体的，机器人输出一个路线介绍信息，路线介绍信息与导览路线对应；其中，路线介绍信息包括介绍导览路线的语音播报和动画显示。例如，播报语音“即将按照以下线路为您进行讲解，第一站：展示区；第二站：会客室；第三站：咖啡厅，请记得跟上我哦”，同时在机器人的显示屏幕上显示动画。

步骤205、根据导览路线，控制机器人引领参观者至导览路线包含的导览地点。

在本实施例中，具体的，本步骤可以参见图1的步骤102，不再赘述。

步骤206、讲解资源包括主讲解资源和副资源列表；在到达任一导览地点时，控制机器人输出导览地点对应的主讲解资源。

在本实施例中，具体的，导览地点对应的讲解资源包括主讲解资源和副资源列表。上述主讲解资源为机器人在每一个导览地点上默认展示的讲解资源。

机器人在到达任一导览地点时，机器人输出当前导览地点对应的主讲解资源。

步骤207、在主讲解资源输出完毕之后，控制机器人显示副资源列表，其中，副资源列表中包括至少一项讲解资源。

在本实施例中，具体的，在机器人输出完当前导览地点对应的主讲解资源之后，机器人可以显示一个副资源列表，该副资源列表示出了多项讲解资源。

举例来说，机器人在地点1上显示一个副资源列表，副资源列表中包括讲解资源1、讲解资源2、讲解资源3；以供用户进行选择。

步骤208、接收到展示指令；根据展示指令，控制机器人输出展示指令所指示的讲解资源。

在本实施例中，具体的，用户通过触碰机器人的屏幕、发出语音、触碰遥控器等方式，选择出副资源列表中的一项或多项讲解资源；进而用户向机器人发送了展示指令。其中，讲解资源可以是图片、语音、音频、视频中一种或多种。

具体来说，机器人中已经预先存储了讲解资源包，该讲解资源包中包括多个讲解资源，该讲解资源包可以是服务器发布给机器人的，也可以是通过存储介质存储到机器人中的。其中，此时的讲解资源包可以为图1的步骤102中的讲解资源包；或者，此时的讲解资源包与图1的步骤102中的讲解资源包是相互独立的。从而，机器人就可以获取到讲解资源包中展示指令所指示的一项或多项讲解资源。

或者，机器人根据展示指令，生成一个资源获取指令；然后机器人将资源获取指令发送给服务器；服务器中已经预先存储了讲解资源包，该讲解资源包中包括一个或多个讲解资源，该讲解资源包可以是服务器发送给机器人的，也可以是通过存储介质存储到机器人中的。其中，此时的讲解资源包可以为图1的步骤102中的讲解资源包；或者，此时的讲解资源包与图1的步骤102中的讲解资源包是相互独立的。然后服务器就可以确定出展示指令所指示的讲解资源，然后，服务器将展示指令所指示的讲解资源，发送给机器人。然后，机器人以文字、语音、图像中的一种或多种方式，展示出讲解资源。

步骤209、控制机器人播报过渡语音信息。

在本实施例中，具体的，机器人在输出完当前导览地点的讲解资源之后，机器人可以播放一段过渡语音信息。例如，过渡语音信息位“A地点的讲解资源已播放完毕，下面将前往B地点”。

步骤210、在确定满足触发条件后，控制机器人引领参观者至下一个导览地点。

在本实施例中，具体的，本步骤可以参见图1的步骤104，不再赘述。

步骤211、在机器人完成导览路线的引领后，控制机器人移动至预设的待命点。

在本实施例中，具体的，机器人在导览线路上的每一个导览地点展示完讲解资源之后，机器人可以根据导览线路返回起始点。

本实施例提供的方法，还可以包括以下步骤：

第一步、在控制机器人引领参观者至导览路线包含的任一导览地点的过程中，若确定无法抵达当前导览地点的下一个导览地点，则发出报警信息，并引领参观者至再一个导览地点。

在本实施例中，具体的，当机器人讲解过程中，由于地图偏移、或者导览地点缺失、或者障碍物遮挡等原因，导致的机器人无法抵达当前导览地点的下一个导览地点，则机器人发出报警信息，并且，机器人引领参观者前往再下一个导览地点。例如，报警信息为“小豹找不到A地地点了，直接带你去下一个地点了”。

当然，本发明实施例中在确定无法抵达当前导览地点的下一个导览地点，除了采用引领参观者至下一个导览地点外，也可以采用其他处理方式，例如，引导用户选择其他导览地点。相应的报警信息可以为“小豹找不到A地地点了，请重选其他导览地点”。本发明实施例中不对具体处理方式进行限定。

第二步、若接收到第一中断指令，控制机器人暂停讲解资源的输出；或者，若接收到第二中断指令，控制机器人退出讲解资源的输出；或者，若接收到第三中断指令，控制机器人退出导览路线的引领。

在本实施例中，具体的，在机器人播放讲解资源的过程中，可以控制讲解资源进行长时间的停留，或者用户直接打断机器人播放讲解资源。

具体来说，用户向机器人发送第一中断指令，然后，机器人暂停输出讲解资源的过程；或者，用户向机器人发送第二中断指令，然后，机器人退出输出讲解资源的过程；或者，用户向机器人发送第三中断指令，然后，机器人退出导览路线的引领过程。

在步骤208之后，还可以包括以下步骤。

第三步、控制机器人输出提示信息，提示信息用于提示进入问答环节。

在本实施例中，具体的，机器人在输出完当前导览地点的讲解资源之后，机器人可以输出一个提示信息，提示信息可以为语音信息或文字信息，提示信息用于提示进入问答环节。

第四步、若接收到进入问答环节指令后，控制机器人显示预先配置的导览地点对应的问题样例。

在本实施例中，具体的，用户可以根据提示信息，向机器人中输入一个进入问答环节指令。机器人在接收到进入问答环节指令之后，由于机器人中预先配置了每一个导览地点对应的问题样例，机器人可以显示出与当前导览地点对应的问题样例。

第五步、接收到问题信息，根据机器人对应的企业标识(Identity，简称ID)，确定企业ID对应的问答库。

在本实施例中，具体的，用户可以向机器人发送问题信息，例如，用户通过语音、触碰等方式向机器人发送问题信息；根据预设的与不同企业ID对应的不同的问答库，并且，机器人对应了一个企业ID，机器人确定出与企业ID对应的问答库。

或者，用户可以向机器人发送问题信息，例如，用户通过语音、触碰等方式向机器人发送问题信息；机器人将问题信息和机器人对应的企业ID，发送给云端服务器；云端服务器中存储有与不同企业ID对应的不同的问答库，进而云端服务器可以确定出与企业ID对应的问答库，云端服务器将与企业ID对应的问答库发送给机器人；从而机器人获取到与企业ID对应的问答库。

第六步、根据问题信息，从问答库中确定问题信息对应的回复信息。

在本实施例中，具体的，问答库中包括了与不同问题信息对应的不同的回复信息；进而机器人可以从问答库中确定出与问题信息对应的回复信息。

第七步、控制机器人输出与问题信息对应的回复信息。

在本实施例中，具体的，机器人在确定出与问题信息对应的回复信息之后，机器人输出与问题信息对应的回复信息。例如，机器人通过播放音视频、播放图像、进行三维投影等方式，输出与问题信息对应的回复信息。

本实施例通过提供一种基于机器人的自动讲解方式，机器人可以根据导览路线，引领参观者至导览路线包含的导览地点；机器人在抵达每一个导览地点之后，获取并展示与导览地点对应的讲解资源，使得参观者可以及时获取到导览地点对应的讲解资源；然后，机器人可以根据触发条件后，引领参观者至下一个导览地点。这种机器人自动讲解的方式，不需要耗费工作人员大量的时间和精力，降低了人工成本；并且，讲解精确，机器人自动播放每一个导览地点的讲解资源，可以提高讲解效率。并且，讲解资源包括主讲解资源和副资源列表，每一个导览地点上的讲解资源丰富多样，既有默认的讲解资源，又有可选的讲解资源；机器人可以进入到问答环节，机器人可以与用户进行人机交互，完成问答对话；在机器人输出讲解资源的过程中，机器人暂停或退出讲解资源的输出，机器人还可以退出导览路线的引领，进而提供了中断和退出导览的功能。

图4为本申请实施例提供的一种机器人控制装置的结构示意图，如图4所示，本实施例提供的机器人控制装置，包括：

第一确定单元41，用于接收到导览指令后，确定导览指令对应的导览路线；

第一控制单元42，用于根据导览路线，控制机器人引领参观者至导览路线包含的导览地点；

第二控制单元43，用于在到达任一导览地点时，控制机器人输出导览地点对应的讲解资源；

第三控制单元44，用于在确定满足触发条件后，控制机器人引领参观者至下一个导览地点。

本实施例提供的机器人控制装置，同于实现前述任一实施例提供的机器人控制方法中的技术方案，其实现原理类似，不再赘述。

本实施例，通过接收到导览指令后，确定导览指令对应的导览路线；根据导览路线，控制机器人引领参观者至导览路线包含的导览地点；在到达任一导览地点时，控制机器人输出导览地点对应的讲解资源；在确定满足触发条件后，控制机器人引领参观者至下一个导览地点。从而提供了一种基于机器人的自动讲解方式，机器人可以根据导览路线，引领参观者至导览路线包含的导览地点；机器人在抵达每一个导览地点之后，获取并展示与导览地点对应的讲解资源，使得参观者可以及时获取到导览地点对应的讲解资源；然后，机器人可以根据触发条件后，引领参观者至下一个导览地点。这种机器人自动讲解的方式，不需要耗费工作人员大量的时间和精力，降低了人工成本；并且，讲解精确，机器人自动播放每一个导览地点的讲解资源，可以提高讲解效率。

图5为本申请实施例提供的另一种机器人控制装置的结构示意图，在图4所示实施例的基础上，如图5所示，本实施例提供的机器人控制装置，导览指令包括以下至少一种：语音指令、触碰指令、遥控指令、手势指令。

本实施例提供的装置，还包括：

获取单元51，用于在第一确定单元41接收到导览指令后，确定导览指令对应的导览路线之前，获取机器人已构建的第一地图，并获取机器人中预存的导览配置的第二地图。

第二确定单元52，用于若第一地图与第二地图一致，则触发第一确定单元41执行确定导览指令对应的导览路线的步骤。

触发条件包括以下至少一种：接收到参观下一个导览地点的指令；在机器人输出导览地点对应的讲解资源后预设时间内未接收到任何交互指令。

可选的，讲解资源包括主讲解资源和副资源列表；第二控制单元43，具体用于：

在到达任一导览地点时，控制机器人输出导览地点对应的主讲解资源；

在主讲解资源输出完毕之后，控制机器人显示副资源列表，其中，副资源列表中包括至少一项讲解资源。

可选的，第二控制单元43，还用于：

在控制机器人显示副资源列表之后，接收到展示指令。

根据展示指令，控制机器人输出展示指令所指示的讲解资源。

其中，讲解资源包括以下的至少一种：视频资源、音频资源、图像资源、文字资源、以及三维投影资源。

可选的，本实施例提供的装置，还包括：

第四控制单元，用于在控制机器人引领参观者至导览路线包含的任一导览地点的过程中，若确定无法抵达当前导览地点的下一个导览地点，则发出报警信息，并引领参观者至再一个导览地点。

可选的，本实施例提供的装置，还包括：第五控制单元，用于若接收到第一中断指令，控制机器人暂停讲解资源的输出；或者，第六控制单元，用于若接收到第二中断指令，控制机器人退出讲解资源的输出；或者，第七控制单元，用于若接收到第三中断指令，控制机器人退出导览路线的引领。

可选的，本实施例提供的装置，还包括：

第八控制单元，用于在第二控制单元43在到达任一导览地点时，控制机器人输出导览地点对应的讲解资源之后，控制机器人输出提示信息，提示信息用于提示进入问答环节。

第九控制单元，用于若接收到进入问答环节指令后，控制机器人显示预先配置的导览地点对应的问题样例。

可选的，本实施例提供的装置，还包括：

接收单元，用于在第九控制单元控制机器人显示预先配置的导览地点对应的问题样例之后，接收到问题信息，根据机器人对应的企业ID，确定企业ID对应的问答库。

第三确定单元，用于根据问题信息，从问答库中确定问题信息对应的回复信息。

第十控制单元，用于控制机器人输出与问题信息对应的回复信息。

可选的，本实施例提供的装置，还包括：第十一控制单元，用于在第一控制单元42控制机器人引领参观者至导览路线包含的导览地点之前，控制机器人输出导览路线对应的路线介绍信息。

可选的，本实施例提供的装置，还包括：第十二控制单元，用于在第三控制单元44确定满足触发条件后，控制机器人引领参观者至下一个导览地点之前，控制机器人播报过渡语音信息。

可选的，本实施例提供的装置，还包括：第十三控制单元，用于在机器人完成导览路线的引领后，控制机器人移动至预设的待命点。

其中，导览路线和讲解资源是企业用户通过后台服务器自定义配置和更新的。

本实施例，通过提供一种基于机器人的自动讲解方式，机器人可以根据导览路线，引领参观者至导览路线包含的导览地点；机器人在抵达每一个导览地点之后，获取并展示与导览地点对应的讲解资源，使得参观者可以及时获取到导览地点对应的讲解资源；然后，机器人可以根据触发条件后，引领参观者至下一个导览地点。这种机器人自动讲解的方式，不需要耗费工作人员大量的时间和精力，降低了人工成本；并且，讲解精确，机器人自动播放每一个导览地点的讲解资源，可以提高讲解效率。并且，讲解资源包括主讲解资源和副资源列表，每一个导览地点上的讲解资源丰富多样，既有默认的讲解资源，又有可选的讲解资源；机器人可以进入到问答环节，机器人可以与用户进行人机交互，完成问答对话；在机器人输出讲解资源的过程中，机器人暂停或退出讲解资源的输出，机器人还可以退出导览路线的引领，进而提供了中断和退出导览的功能。

图6为本申请实施例提供的一种智能设备的结构示意图，如图6所示，该智能设备，包括：发送器71、接收器72、存储器73和处理器74；

存储器73用于存储计算机指令；处理器74用于运行存储器73存储的计算机指令实现前述实施例提供任一实现方式的机器人控制方法的技术方案。

本申请还提供一种存储介质，包括：可读存储介质和计算机指令，计算机指令存储在可读存储介质中；计算机指令用于实现前述例提供的任一实现方式的方法的技术方案。

在上述智能设备的具体实现中，应理解，处理器74可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application SpecificIntegrated Circuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：只读存储器(英文：read-only memory，缩写：ROM)、RAM、快闪存储器、硬盘、固态硬盘、磁带(英文：magnetictape)、软盘(英文：floppy disk)、光盘(英文：optical disc)及其任意组合。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：

接收到导览指令后，确定所述导览指令对应的导览路线；

根据所述导览路线，控制所述机器人引领参观者至所述导览路线包含的导览地点；

在到达任一导览地点时，控制所述机器人输出所述导览地点对应的讲解资源；

在确定满足触发条件后，控制所述机器人引领参观者至下一个导览地点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述导览指令包括以下至少一种：语音指令、触碰指令、遥控指令、手势指令。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述接收到导览指令后，确定所述导览指令对应的导览路线之前，还包括：

获取所述机器人已构建的第一地图，并获取所述机器人中预存的导览配置的第二地图；

若所述第一地图与所述第二地图一致，则执行确定所述导览指令对应的导览路线的步骤。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述触发条件包括以下至少一种：

接收到参观下一个导览地点的指令；在所述机器人输出所述导览地点对应的讲解资源后预设时间内未接收到任何交互指令。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述讲解资源包括主讲解资源和副资源列表；

所述在到达任一导览地点时，控制所述机器人输出所述导览地点对应的讲解资源，包括：

在到达任一导览地点时，控制所述机器人输出所述导览地点对应的主讲解资源；

在所述主讲解资源输出完毕之后，控制所述机器人显示所述副资源列表，其中，所述副资源列表中包括至少一项讲解资源。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，控制所述机器人显示所述副资源列表之后，还包括：

接收到展示指令；

根据所述展示指令，控制所述机器人输出所述展示指令所指示的讲解资源。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述讲解资源包括以下的至少一种：视频资源、音频资源、图像资源、文字资源、以及三维投影资源。

8.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：

在控制所述机器人引领参观者至所述导览路线包含的任一导览地点的过程中，若确定无法抵达当前导览地点的下一个导览地点，则发出报警信息，并引领参观者至再一个导览地点。

9.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若接收到第一中断指令，控制所述机器人暂停所述讲解资源的输出；或者，

若接收到第二中断指令，控制所述机器人退出所述讲解资源的输出；或者，

若接收到第三中断指令，控制所述机器人退出所述导览路线的引领。

10.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，在所述在到达任一导览地点时，控制所述机器人输出所述导览地点对应的讲解资源之后，还包括：

控制所述机器人输出提示信息，所述提示信息用于提示进入问答环节；

若接收到进入问答环节指令后，控制所述机器人显示预先配置的所述导览地点对应的问题样例。