CN109462183B

CN109462183B - 电力线弧垂调整方法和装置

Info

Publication number: CN109462183B
Application number: CN201811458852.XA
Authority: CN
Inventors: 赵永屹; 浦石; 杜娜娜; 滕志远
Original assignee: BEIJING TOVOS TECHNOLOGY CO LTD
Current assignee: BEIJING TOVOS TECHNOLOGY CO LTD
Priority date: 2018-11-30
Filing date: 2018-11-30
Publication date: 2020-09-29
Anticipated expiration: 2038-11-30
Also published as: CN109462183A

Abstract

本发明公开了一种电力线弧垂调整方法和装置。其中，该方法包括：获取相邻两个杆塔之间的目标电力线的点云数据，其中，上述电力线包括导线与地线；根据点云数据确定目标电力线的两个端点，其中，端点为杆塔与目标电力线的交点；获取同时通过两个端点的直线及同时通过两个端点的竖直平面；根据直线与竖直平面确定目标电力线的弧垂；根据弧垂对目标电力线进行调整。本发明解决了相关技术中输电线路存在安全隐患的技术问题。

Description

电力线弧垂调整方法和装置

技术领域

本发明涉及电力领域，具体而言，涉及一种电力线弧垂调整方法和装置。

背景技术

相关技术中，在测量电力线的弧垂的过程中，通常采用的方法是在适当的位置架设测量仪器，然后由测量仪器测量电力线的弧垂。

然而，若是采用上述方法，由于电力线有可能位于山地等复杂的地理位置中，而在复杂的地形上架设测量仪器的效率低，消耗的人力物力高。而若是在每一档电力线上安装测量仪器，则耗费的成本高。也就是说，相关技术中测量电力线的弧垂存在效率低的问题，从而由于效率低影响了对电力线的及时测量与调整，造成输电线路存在安全隐患。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种电力线弧垂调整方法和装置，以至少解决相关技术中输电线路存在安全隐患的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种电力线弧垂调整方法，包括：获取相邻两个杆塔之间的目标电力线的点云数据；根据上述点云数据确定上述目标电力线的两个端点，其中，上述端点为上述杆塔与目标电力线的交点；获取同时通过上述两个端点的直线及同时通过上述两个端点的竖直平面；根据上述直线与上述竖直平面确定上述目标电力线的弧垂；根据上述弧垂对上述目标电力线进行调整。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种电力线弧垂调整装置，包括：第一获取单元，用于获取相邻两个杆塔之间的目标电力线的点云数据；第一确定单元，用于根据上述点云数据确定上述目标电力线的两个端点，其中，上述端点为上述杆塔与上述目标电力线的交点；第二获取单元，用于获取同时通过上述两个端点的直线及同时通过上述两个端点的竖直平面；第二确定单元，用于根据上述直线与上述竖直平面确定上述目标电力线的弧垂；调整单元，用于根据上述弧垂对上述目标电力线进行调整。

作为一种可选的示例，上述第一确定单元包括：第一获取模块，用于获取上述点云数据中相距最远的两个点的坐标值；第一处理模块，用于以上述两个点中每个点的坐标值为球心，以第一阈值为半径，得到两个目标球；第一确定模块，用于将位于每个目标球中的点云数据中高程值最大的点作为与上述目标球对应的端点。

作为一种可选的示例，上述第一获取模块包括；建立子模块，用于建立上述点云数据的三维包围框；确定子模块，用于将上述三维包围框中最长的对角线所对应的两个点的坐标值作为上述点云数据中相距最远的两个点的坐标值。

在本发明实施例中，通过获取相邻两个杆塔之间的目标电力线的点云数据；根据上述点云数据确定上述目标电力线的两个端点；获取同时通过上述两个端点的直线及同时通过上述两个端点的竖直平面；根据上述直线与上述竖直平面确定上述目标电力线的弧垂；根据上述弧垂对上述目标电力线进行调整的方法。在上述方法中，由于通过获取点云数据，并根据点云数据确定了目标电力线的两个端点，从而可以根据两个端点确定出用于确定弧垂的直线与竖直平面，进而根据确定出的弧垂对电力线进行调整，实现了对电力线的及时调整，解决了相关技术中输电线路存在安全隐患的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种可选的电力线弧垂调整方法的流程示意图；

图2是根据本发明实施例的一种可选的电力线弧垂调整方法的示意图；

图3是根据本发明实施例的另一种可选的电力线弧垂调整方法的示意图；

图4是根据本发明实施例的又一种可选的电力线弧垂调整方法的示意图；

图5是根据本发明实施例的又一种可选的电力线弧垂调整方法的示意图；

图6是根据本发明实施例的一种可选的电力线弧垂调整装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种电力线弧垂调整方法，可选地，作为一种可选的实施方式，如图1所示，上述电力线弧垂调整方法包括：

S102，获取相邻两个杆塔之间的目标电力线的点云数据；

S104，根据点云数据确定目标电力线的两个端点，其中，端点为杆塔与目标电力线的交点；

S106，获取同时通过两个端点的直线及同时通过两个端点的竖直平面；

S108，根据直线与竖直平面确定目标电力线的弧垂；

S110，根据弧垂对目标电力线进行调整。

可选地，上述电力线弧垂调整方法可以但不限于对电力线的弧垂进行调整的过程中。例如，在架设电力线之后，由于天气或者时间的影响，电力线的弧垂会发生变化。若是弧垂的长度超过了预定的长度，则会存在安全隐患。而相关技术中在测量弧垂时，需要现场架设测量仪器。在电力线所处的位置与环境比较恶劣的情况下，需要消耗大量的人力物力才能完成对弧垂的测量。而本方案中，在获取到点云数据之后，通过点云数据确定出目标电力线的两个端点，并根据上述两个端点确定出一条直线与一个竖直平面，从而根据直线与数值平面确定出弧垂，从而提高了测量弧垂的效率。进一步地，根据弧垂对电力线进行调整，保证了电力线的弧垂在正常范围内，杜绝了安全隐患。

可选地，上述电力线可以但不限于为导线或者地线。当上述电力线为导线时，获取导线的点云数据，当上述电力线为地线时，获取地线的点云数据。

可选地，上述点云数据可以但不限于通过激光扫描仪扫描得到，激光扫描仪可以为车载激光扫描仪，或机载激光扫描仪；或者激光扫描仪可以但不限于被安置在地上。在获取相邻两个杆塔之间的目标电力线的点云数据时，获取两个杆塔之间的一根或者多根电力线的点云数据，并确定弧垂，以及根据该一根或者多根电力线的弧垂决定是否对电力线进行调整。

本方案中的目标电力线为多根电力线中的一根，计算一根电力线的弧垂并决定是否对电力线的长度进行调整。可选地，在获取到电力线的点云数据之后，可以但不限于通过如下方法对点云数据进行分割，得到每一根电力线的点云数据。

在上述电力线的点云数据中随机选择初始点，将与初始点的距离小于或等于第一目标值的点加入到初始点所在的点集集合中。然后，将与上述点集集合中的任意一个点的距离小于上述目标值的点加入到上述点集集合中。重复上述过程，直到没有新的点可以加入到上述点集集合中。

通过上述方法，可以将所有的点云数据分成多个点集集合。判断当前点集集合中点的数量是否大于或者等于第二目标值，且当前点集集合中的点是否能够拟合为一条曲线。若上述两个判定条件的结果都为是，则上述点集结合中的点属于一根电力线。若是上述两个判定条件中任意一个判定条件的结果为否，则将当前点集集合中的每一个点合并到该点所属于的电力线所对应的点集集合中。

可选地，在获取到每一根电力线的点云数据后，可以将其中一根电力线作为目标电力线，则对应获取到目标电力线对应的点云数据。

在获取到目标电力线的点云数据后，可以但不限于确定出电力线的两个端点。

可选地，上述两个端点为目标电力线与杆塔的交点。需要说明的是，当上述目标电力线为导线时，上述两个端点为目标电力线与杆塔上绝缘子串的交点，当上述电力线为地线时，上述两个端点为目标电力线与杆塔的交点。

例如如图2所示，图2中202与204为两个杆塔，206为两个杆塔之间的一根电力线。电力线206与杆塔202相交于交点206-1，电力线206与杆塔204相交于交点206-2。则交点206-1与交点206-2为目标电力线的两个端点。

可选地，在对目标电力线进行调整时，可以但不限于对电力线的长度进行调整，或者对电力线的挂点位置进行调整。

例如，在确定出的电力线的弧垂后，由于电力线的弧垂大于了第二阈值，则说明此时的弧垂可能存在安全隐患，需要对电力线的长度或者电力线架之间的距离进行调整，从而杜绝安全隐患。又或者，当确定出的电力线的弧垂小于等于了第三阈值，则说明电力线的长度可能太短，造成电力线过于紧绷，同样需要进行调整。

通过本实施例，通过获取相邻两个杆塔之间的目标电力线的点云数据；根据上述点云数据确定上述目标电力线的两个端点；获取同时通过上述两个端点的直线及同时通过上述两个端点的竖直平面；根据上述直线与上述竖直平面确定上述目标电力线的弧垂；根据上述弧垂对上述目标电力线进行调整的方法。在上述方法中，由于通过获取点云数据，并根据点云数据确定了目标电力线的两个端点，从而可以根据两个端点确定出用于确定弧垂的直线与竖直平面，进而根据确定出的弧垂对电力线进行调整，实现了对电力线的及时调整，提高了电力线的安全性。

作为一种可选的实施方案，根据点云数据确定目标电力线的两个端点包括：

S1，获取点云数据中相距最远的两个点的坐标值；

S2，以两个点中每个点的坐标值为球心，以第一阈值为半径，得到两个目标球；

S3，将位于每个目标球中的点云数据中高程值最大的点作为与目标球对应的端点。

可选地，上述点云数据中相距最远的两个点可以但不限于通过以下方法确定：从上述点云数据中选取出一个原始点，计算点云数据中的其他点到该原始点的距离，得到点云数据中每一个点与原始点之间的距离。然后，重新选取另一个点作为原始点，重复上述计算过程，则可以获取到点云数据中相聚最远的两个点的坐标值。在获取到上述两个点的坐标值之后，如图3所示，图3中的点A与点B为相距最远的两个点，分别以点A与点B的坐标值为球心，以第一阈值r为半径，建立两个球。分别选取每个球中高程值最大的点，得到点A与点B’。将点A与点B’作为目标电力线的两个端点。

通过本实施例，通过获取到点云数据中最远的两个点的坐标值并确定出目标电力线的两个端点，从而可以根据两个端点确定出一条直线与一个竖直平面，进而根据直线与数值平面得到弧垂，以决定是否对电力线进行调整，杜绝了输电线路的安全隐患，提高了输电线路的安全性。

作为一种可选的实施方案，获取点云数据中相距最远的两个点的坐标值包括；

S1，建立点云数据的三维包围框，其中，三维包围框为包围了点云数据中的每一个点的最小长方体；

S2，将点云数据中的点垂直投影到三维包围框的对角线上，得到每一个点云数据中的点的第一投影点；

S3，将相距距离最远的两个第一投影点所对应的点云数据中的两个点的坐标值作为点云数据中相距最远的两个点的坐标值。

可选地，上述三维包围框可以但不限于为包围了点云数据中的每一个点的最小长方体。在确定了点云数据的最小长方体之后，确定最小长方体的对角线，然后将点云数据中的每一个点投影到对角线上，得到点云数据中的每一个点的第一投影点。如图4所示，图4中的黑点为点云数据中的点，在确定了三维包围框(图4中为三维包围框的前视图)后，确定对角线402然后，将点云数据中的点投影到对角线上，得到每一个点的第一投影点，第一投影点为图4中的白色的点。则，点A对应的第一投影点A’与点B对应的第一投影点B’相距最远，则点A与点B为点云数据中相距最远内的两个点，通过点A’与点B’可以得到端点A与端点B。

通过本实施例，通过以三维包围框的方法确定点云数据中相聚最远的两个点的坐标值，从而确定出目标电力线的两个端点，进而可以根据两个端点确定出一条直线与一个竖直平面，以及根据直线与数值平面得到弧垂，以决定是否对电力线进行调整，杜绝了电力线的安全隐患，提高了电力线的安全性。

作为一种可选的实施方案，根据直线与竖直平面确定目标电力线的弧垂包括：

S1，将点云数据中的每一个点垂直投影到竖直平面上，得到每一个点的第二投影点；

S2，获取每一个点的第二投影点到直线的竖直距离；

S3，将竖直距离中的最大值作为电力线的弧垂。

可选地，在获取到如图4中的端点A与端点B之后，建立如图5所示的直线502与竖直平面504。以点云数据中的点C为例，将点C垂直投影到竖直平面504上，获取到点C1，然后将点C1竖直投影到直线502上，获取到点C2，从而计算点C1到点C2的竖直距离。

通过本实施例，通过上述方法获取到点云数据中的每个点的弧垂，从而可以决定是否对电力线进行调整，杜绝了电力线的安全隐患，提高了电力线的安全性。

作为一种可选的实施方案，获取每一个点的第二投影点到直线的竖直距离包括：

S1，将每一个点的第二投影点竖直投影到直线上；

S2，获取与每一个点的第二投影点对应的目标投影点；

S3，获取每一个点的第二投影点的坐标值(x1，y1，z1)和与每一个点的第二投影点对应的目标投影点的坐标值(x2，y2，z2)；

S4，通过以下公式计算竖直距离：

其中，L为每一个点的第二投影点到直线的竖直距离。

通过本实施例，通过上述方法确定弧垂的长度，从而决定是否对电力线进行调整，杜绝了电力线的安全隐患，提高了电力线的安全性。

作为一种可选的实施方案，根据弧垂对目标电力线进行调整包括：

(1)在弧垂大于或者等于第二阈值的情况下，调小相邻两个杆塔之间的目标电力线的长度；或者

(2)在弧垂小于或者等于第三阈值的情况下，调大相邻两个杆塔之间的目标电力线的长度；

其中，第二阈值大于第三阈值。

可选地，上述第二阈值与第三阈值可以但不限于为预设的经验值。若弧垂大于或者等于第二阈值，则说明弧垂太大，形成了安全隐患，需要调小目标电力线的长度。而若是弧垂太小，则说明目标电力线太紧绷，需要调松。

上述对目标电力线的长度进行调整可以但不限于为将整档目标电力线的一侧打好临时拉线以固定住目标电力线一侧，再调整另一侧从而实现调整目标电力线的弧垂。

通过本实施例，通过上述方法调整目标电力线的长度，从而杜绝了电力线的安全隐患，提高了电力线的安全性。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。

根据本发明实施例的另一个方面，还提供了一种用于实施上述电力线弧垂调整方法的电力线弧垂调整装置。如图6所示，该装置包括：

(1)第一获取单元602，用于获取相邻两个杆塔之间的目标电力线的点云数据；

(2)第一确定单元604，用于根据点云数据确定目标电力线的两个端点，其中，端点为杆塔与目标电力线的交点；

(3)第二获取单元606，用于获取同时通过两个端点的直线及同时通过两个端点的竖直平面；

(4)第二确定单元608，用于根据直线与竖直平面确定目标电力线的弧垂；

调整单元610，用于根据弧垂对目标电力线进行调整。

可选地，上述电力线弧垂调整装置可以但不限于对电力线的弧垂进行调整的过程中。例如，在架设电力线之后，由于天气或者时间的影响，电力线的弧垂会发生变化。若是弧垂的长度超过了预定的长度，则会存在安全隐患。而相关技术中在测量弧垂时，需要现场架设测量仪器。在电力线所处的位置与环境比较恶劣的情况下，需要消耗大量的人力物力才能完成对弧垂的测量。而本方案中，在获取到点云数据之后，通过点云数据确定出目标电力线的两个端点，并根据上述两个端点确定出一条直线与一个竖直平面，从而根据直线与数值平面确定出弧垂，从而提高了测量弧垂的效率。进一步地，根据弧垂对电力线进行调整，保证了电力线的弧垂在正常范围内，杜绝了安全隐患。

可选地，上述点云数据可以但不限于通过激光雷达测量得到。通过激光雷达测量得到实时点云数据，并进行保存。在获取相邻两个杆塔之间的目标电力线的点云数据时，获取两个杆塔之间的一根电力线，并确定一根电力线的弧垂，以及决定该根电力线的弧垂决定是否对电力线进行调整。

本方案中的目标电力线为多根电力线中的一根，计算一根电力线的弧垂并决定是否对电力线的长度进行调整。

可选地，在获取到电力线的点云数据之后，可以但不限于通过如下方法对点云数据进行分割，得到每一根电力线的点云数据。

可选地，在对目标电力线进行调整时，可以但不限于对电力线的长度进行调整，或者对电力线架之间的距离进行调整。

作为一种可选的实施方案，上述第一确定单元604包括：

(1)第一获取模块，用于获取点云数据中相距最远的两个点的坐标值；

(2)第一处理模块，用于以两个点中每个点的坐标值为球心，以第一阈值为半径，得到两个目标球；

(3)第一确定模块，用于将位于每个目标球中的点云数据中高程值最大的点作为与目标球对应的端点。

通过本实施例，通过获取到点云数据中最远的两个点的坐标值并确定出目标电力线的两个端点，从而可以根据两个端点确定出一条直线与一个竖直平面，进而根据直线与数值平面得到弧垂，以决定是否对电力线进行调整，杜绝了电力线的安全隐患，提高了电力线的安全性。

作为一种可选的实施方案，上述第一获取模块包括；

(1)建立子模块，用于建立点云数据的三维包围框，其中，三维包围框为包围了点云数据中的每一个点的最小长方体；

(2)投影子模块，用于将点云数据中的点垂直投影到三维包围框的对角线上，得到每一个点云数据中的点的第一投影点；

(3)确定子模块，用于将相距距离最远的两个第一投影点所对应的点云数据中的两个点的坐标值作为点云数据中相距最远的两个点的坐标值。

作为一种可选的实施方案，上述第二确定单元608包括：

(1)第二处理模块，用于将点云数据中的每一个点垂直投影到竖直平面上，得到每一个点的第二投影点；

(2)第二获取模块，用于获取每一个点的第二投影点到直线的竖直距离；

(3)第二确定模块，用于将竖直距离中的最大值作为电力线的弧垂。

可选地，在获取到如图4中的端点A与端点B之后，建立如图5所示的直线502与竖直平面504。以点云数据中的点C为例，将点C垂直投影到竖直平面504上，获取到点C1，然后将点C1竖直投影到直线502上，获取到点C2，从而计算点C1到点C2的距离。

作为一种可选的实施方案，上述第二获取模块包括：

(1)投影子模块，用于将每一个点的第二投影点竖直投影到直线上；

(2)第一获取子模块，用于获取与每一个点的第二投影点对应的目标投影点；

(3)第二获取子模块，用于获取每一个点的第二投影点的坐标值(x1，y1，z1)和与每一个点的第二投影点对应的目标投影点的坐标值(x2，y2，z2)；

(4)处理子模块，用于通过以下公式计算竖直距离：

其中，L为每一个点的投影点到直线的竖直距离。

作为一种可选的实施方案，上述调整单元包括：

(1)第一调整模块，用于在弧垂大于或者等于第二阈值的情况下，调整相邻两个杆塔之间的目标电力线的长度；或者在弧垂小于或者等于第三阈值的情况下，调整相邻两个杆塔之间的目标电力线的长度；其中，第二阈值大于第三阈值。

上述实施例中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在上述计算机可读取的存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括若干指令用以使得一台或多台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的客户端，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims

1.一种电力线弧垂调整方法，其特征在于，包括：

获取相邻两个杆塔之间的目标电力线的点云数据，其中，所述电力线包括导线与地线；

根据所述点云数据确定所述目标电力线的两个端点，其中，所述端点为所述杆塔与所述目标电力线的交点；

获取同时通过所述两个端点的直线及同时通过所述两个端点的竖直平面；

根据所述直线与所述竖直平面确定所述目标电力线的弧垂；

根据所述弧垂对所述目标电力线进行调整；

其中，所述根据所述点云数据确定所述目标电力线的两个端点包括：

获取所述点云数据中相距最远的两个点的坐标值；

以所述两个点中每个点的坐标值为球心，以第一阈值为半径，得到两个目标球；

将位于每个目标球中的点云数据中高程值最大的点作为与所述目标球对应的端点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述点云数据中相距最远的两个点的坐标值包括；

建立所述点云数据的三维包围框，其中，所述三维包围框为包围了所述点云数据中的每一个点的最小长方体；

将所述点云数据中的点垂直投影到所述三维包围框的对角线上，得到每一个所述点云数据中的点的第一投影点；

将相距距离最远的两个所述第一投影点所对应的所述点云数据中的两个点的坐标值作为所述点云数据中相距最远的两个点的坐标值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述直线与所述竖直平面确定所述目标电力线的弧垂包括：

将所述点云数据中的每一个点垂直投影到所述竖直平面上，得到所述每一个点的第二投影点；

获取所述每一个点的第二投影点到所述直线的竖直距离；

将所述竖直距离中的最大值作为所述电力线的弧垂。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述每一个点的第二投影点到所述直线的竖直距离包括：

将所述每一个点的第二投影点竖直投影到所述直线上；

获取与所述每一个点的第二投影点对应的目标投影点；

获取所述每一个点的第二投影点的坐标值(x₁，y₁，z₁)和与所述每一个点的第二投影点对应的所述目标投影点的坐标值(x₂，y₂，z₂)；

通过以下公式计算所述竖直距离：

其中，L为所述每一个点的投影点到所述直线的竖直距离。

5.根据权利要求1-4任一项中所述的方法，其特征在于，所述根据所述弧垂对所述目标电力线进行调整包括：

在所述弧垂大于或者等于第二阈值的情况下，调小所述相邻两个杆塔之间的所述目标电力线的长度；或者

在所述弧垂小于或者等于第三阈值的情况下，调大所述相邻两个杆塔之间的所述目标电力线的长度；

其中，所述第二阈值大于所述第三阈值。

6.一种电力线弧垂调整装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于获取相邻两个杆塔之间的目标电力线的点云数据，其中，所述电力线包括导线与地线；

第一确定单元，用于根据所述点云数据确定所述目标电力线的两个端点，其中，所述端点为所述杆塔与所述目标电力线的交点；

第二获取单元，用于获取同时通过所述两个端点的直线及同时通过所述两个端点的竖直平面；

第二确定单元，用于根据所述直线与所述竖直平面确定所述目标电力线的弧垂；

调整单元，用于根据所述弧垂对所述目标电力线进行调整；

其中，所述第一确定单元包括：

第一获取模块，用于获取所述点云数据中相距最远的两个点的坐标值；

第一处理模块，用于以所述两个点中每个点的坐标值为球心，以第一阈值为半径，得到两个目标球；

第一确定模块，用于将位于每个目标球中的点云数据中高程值最大的点作为与所述目标球对应的端点。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一获取模块包括；

建立子模块，用于建立所述点云数据的三维包围框，其中，所述三维包围框为包围了所述点云数据中的每一个点的最小长方体；

投影子模块，用于将所述点云数据中的点垂直投影到所述三维包围框的对角线上，得到每一个所述点云数据中的点的第一投影点；

确定子模块，用于将相距距离最远的两个所述第一投影点所对应的所述点云数据中的两个点的坐标值作为所述点云数据中相距最远的两个点的坐标值。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二确定单元包括：

第二处理模块，用于将所述点云数据中的每一个点垂直投影到所述竖直平面上，得到所述每一个点的第二投影点；

第二获取模块，用于获取所述每一个点的第二投影点到所述直线的竖直距离；

第二确定模块，用于将所述竖直距离中的最大值作为所述电力线的弧垂。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第二获取模块包括：

投影子模块，用于将所述每一个点的第二投影点竖直投影到所述直线上；

第一获取子模块，用于获取与所述每一个点的第二投影点对应的目标投影点；

第二获取子模块，用于获取所述每一个点的第二投影点的坐标值(x₁，y₁，z₁)和与所述每一个点的第二投影点对应的所述目标投影点的坐标值(x₂，y₂，z₂)；

处理子模块，用于通过以下公式计算所述竖直距离：

其中，L为所述每一个点的投影点到所述直线的竖直距离。

10.根据权利要求6-9任一项中所述的装置，其特征在于，所述调整单元包括：

第一调整模块，用于在所述弧垂大于或者等于第二阈值的情况下，调整所述相邻两个杆塔之间的目标电力线的长度；或者在所述弧垂小于或者等于第三阈值的情况下，调整所述相邻两个杆塔之间的目标电力线的长度；其中，所述第二阈值大于所述第三阈值。