CN109461314A - 一种城市智能车道变换方法及智能车道变换系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种城市智能车道变换方法及智能车道变换系统。所述城市智能车道变换系统与所述城市智能车道变换方法配合使用。所述智能车道变换系统包括车道车流量检测系统和车道红绿灯综合联控系统。本发明通过对智能车道各个方向的通行优先级作比较，选择合适的智能车道变换模式。然后将相应方向上的绿灯通行时间与车道变换预留时间进行比较，调整所述智能车道导向状态，并通过车道信息指示模块进行显示以方便驾驶者得知智能车道最新状态。本发明通过上述方法可以实现智能车道与路口红绿灯进行联控，使得智能车道能根据实际交通状况进行实时变换，从而弥补了现有技术的空白。

Description

一种城市智能车道变换方法及智能车道变换系统

技术领域

本发明涉及城市智能车道变换技术领域，具体为一种城市智能车道变换方法及智能车道变换系统。

背景技术

城市重点区域关键路口上下班高峰或出现恶劣天气造成交通拥堵时，为了减少因城市路口车道及红绿灯设置造成的交通拥堵，大多时候都由交警人工指挥现场，并人为调节路口红绿灯时间。但这种方式不仅响应不及时，人力物力耗费大，而且改善效果延时较大，不能有效提高城市居民出行满意度。

随着智能可变车道概念的提出，有些城市和学者提出基本潮汐可变车道来改善交通出行效率。但是应用场合及效果很不理想，甚至出现“智能车道，司机不敢走”的状况。另一方面，有些设置的智能可变车道的时间是固定不变的，不能够真实反映当前交通状况。同时，目前暂时还未出现可变车道与路口红绿灯联控的相关应用及报道。

因此，为了减轻交通管理人员的工作负担，同时增强城市资源利用效率，改善市民出行体验，有必要设计一种城市智能可变车道，并与路口红绿灯联控，逐步实现城市交通管理智能化。

发明内容

本发明的目的在于提供一种城市智能车道变换方法及智能车道变换系统，以解决城市智能可变车道不能与十字路口的红绿灯进行联控，从而使得智能可变车道不能根据具体的交通状况进行实时改变的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种城市智能车道变换方法，其与十字路口的路口红绿灯联控对城市交通进行智能化管理，所述路口红绿灯中的绿灯代表通行，所述十字路的方位为：上北下南，左西右东，所述智能车道安装有多个车流量传感器用于实时监测所述智能车道不同位置上的车流量，当城市交通道路处于交通高峰期时，所述智能车道变换方法包括以下步骤：

S1、根据所述车流量与所述智能车道的长度计算出车辆在所述十字路口南北方向或是东西方向上车辆的直行通行优先级、左转通行优先级、一号直行左转通行优先级、二号直行左转通行优先级以及所述智能车道的车道变换预留时间，一号直行与二号直行的方向相反，且所述一号直行的方向与所述二号直行的方向平行；并对所述直行通行优先级与所述左转通行优先级进行差值计算得到差值一，所述一号直行左转通行优先级与所述二号直行左转通行优先级进行差值计算得到差值二；

S2、判断所述差值一的绝对值是否大于等于所述差值二的绝对值，是，则进行步骤S3；

S3、计算出所述十字路口直行通行时间、左转通行时间，所述智能车道进入直行后再左转模式，所述直行后再左转模式的操作方法如下：

S31、判断所述直行通行时间是否大于所述车道变换预留时间+N，N为正整数，否，则进行步骤S32；

S32、所述车道信息板中所述智能车道一显示直行标志，所述智能车道二显示直行右转标志；所述地面LED导向灯指示所述智能车道一直行，指示所述智能车道二直行右转；所述路口红绿灯显示通行标志并显示直行绿灯通行数字时间，然后进行步骤S33；

S33、判断所述直行通行时间是否大于所述车道变换预留时间，否，则进行步骤S34；

S34、判断所述直行通行时间是否大于M，M为正整数，否，则进行步骤S35；

S35、判断所述左转通行时间是否大于所述车道变换预留时间+N，N为正整数，否，则进行步骤S36；

S36、所述车道信息板中所述智能车道一显示左转标志，所述智能车道二显示右转标志；所述地面LED导向灯指示所述智能车道一左转，指示所述智能车道二右转；所述路口红绿灯显示通行标志并显示左转绿灯通行数字时间，然后进行步骤S37；

S37、判断所述左转通行时间是否大于所述车道变换预留时间，否，则进行步骤S38；

S38、判断所述左转通行时间是否大于M，M为正整数，是，则进行步骤S39；

S39、所述车道信息板中所述智能车道一显示禁止驶入标志，所述智能车道二显示右转标志；所述地面LED导向灯指示所述智能车道一左转，指示所述智能车道二右转；所述路口红绿灯显示通行标志，显示左转绿灯通行数字时间。

优选的，所述智能车道的长度包括禁变区车道长度，计算所述车道变换预留时间的方法为：利用禁变区车道长度除以所述车辆通过所述智能车道的出口时的平均车速。

优选的，当所述直行通行时间大于所述车道变换预留时间+N时，N为正整数，所述直行后再左转模式的操作方法还包括：

S310、所述车道信息板中所述智能车道一显示直行标志，所述智能车道二显示直行右转标志；所述地面LED导向灯指示所述智能车道一直行，指示所述智能车道二直行右转；所述路口红绿灯显示通行标志，但不显示绿灯数字时间。

优选的，当所述直行通行时间大于M时，所述直行后再左转模式的操作方法还包括：

S311、所述车道信息板中所述智能车道一显示禁止驶入标志，所述智能车道二显示右转标志；所述地面LED导向灯指示所述智能车道一直行，所述智能车道二直行右转；所述路口红绿灯显示通行标志，显示绿灯数字时间。

优选的，当所述左转通行时间大于所述车道变换预留时间+N时，所述直行后再左转模式的操作方法还包括：

S312、所述车道信息板中所述智能车道一显示左转标志，所述智能车道二显示右转标志；所述地面LED导向灯指示所述智能车道一左转，指示所述智能车道二右转；所述路口红绿灯显示通行标志，但不显示绿灯数字时间。

优选的，当所述左转通行时间不大于M时，所述直行后再左转模式的操作方法还包括：

S313、所述车道信息板中所述智能车道一显示直行，所述智能车道二显示右转；所述地面LED导向灯指示所述智能车道一直行，指示所述智能车道二右转；所述路口红绿灯显示通行标志，但不显示绿灯数字时间。

优选的，当所述城市交通道路处于交通平峰期时，所述智能车道变换方法采用所述直行后再左转模式的操作方法对所述智能车道进行变换。

优选的，当所述差值一的绝对值小于所述差值二的绝对值时，所述智能车道变换方法还包括：

S4、计算出所述十字路口一号直行左转通行时间、二号直行左转通行时间，且所述智能车道进入单向直行左转模式，所述单向直行左转模式的操作方法如下：

S41、判断所述一号直行左转通行时间是否大于所述车道变换预留时间+N，N为正整数，否，则进行步骤S42；

S42、所述车道信息板中所述智能车道一显示直行左转标志，所述智能车道二显示直行右转标志；所述地面LED导向灯指示所述智能车道一直行左转，指示所述智能车道二直行右转；所述路口红绿灯显示通行标志，并显示直行左转绿灯通行数字时间，然后进行步骤S43；

S43、判断所述一号直行左转通行时间是否大于所述车道变换预留时间，是，则进行步骤S44；

S44、判断所述一号直行左转通行时间是否大于M，M为正整数，是，则进行步骤S45；

S45、所述车道信息板中所述智能车道一显示禁止驶入标志，所述智能车道二显示右转标志；所述地面LED导向灯指示所述智能车道一直行左转，指示所述智能车道二直行右转；所述红绿灯显示通行标志，显示直行左转绿灯数字时间。

10.优选的，当所述一号直行左转通行时间大于所述车道变换预留时间+N时，所述单向直行左转模式的操作方法还包括：

S46、所述车道信息板中所述智能车道一显示直行左转标志，所述智能车道二显示直行右转标志；所述地面LED导向灯指示所述智能车道一直行左转，指示所述智能车道二直行右转；所述红绿灯显示通行标志，不显示绿灯数字时间。

本发明还提出一种城市智能车道变换系统，其用于配合所述的城市智能车道变换方法，所述智能车道变换系统包括：

智能车道；

多个车流量传感器，其安装在所述智能车道上的不同位置用于实时监测所述智能车道上不同位置的车流量；

红绿灯时间显控模块，其用于控制和显示红绿灯标志以及红绿灯时间；

逻辑综合模块，其用于对所述多个车流量传感器监测的车流量以及所述红绿灯时间进行逻辑综合，并根据逻辑综合的结果对所述智能车道的导向以及所述红绿灯时间进行设定，所述逻辑综合模块采用权利要求1至9任意一种所述的城市智能车道变换方法进行逻辑综合；

车道信息指示模块，其包括相互独立的车道信息板以及地面LED导向灯，所述车道信息指示模块用于显示所述智能车道的导向。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明通过对智能车道各个方向的通行优先级作比较，选则合适的智能车道变换模式。然后将相应方向上的绿灯通行时间与车道变换预留时间进行比较，得出所述智能车道是否可以直行左转共用，并通过车道信息指示模块进行显示以方便驾驶者得知智能车道最新的动态。本发明通过上述方法可以实现智能车道与路口红绿灯进行联控，使得智能车道能根据实际交通状况进行实时变换，从而弥补了现有技术的空白。同时也避免人工对交通路况进行调控，提升工作效率。

附图说明

图1为城市智能车道变换系统结构示意图；

图2为智能车道结构示意图；

图3为智能车道变换时，车道信息指示模块指示示意图；

图4为城市智能车道变换方法流程图；

图5为直行后再左转模式的操作方法流程图；

图6为单向直行左转模式的操作方法流程图；

图7为实施例2中车道车流量饱和度的计算方法流程图；

图8为实施例3智能车道通行模式选择流程图；

图9为实施例3中南北向直行后南北向左转模式的方法流程图；

图10实施例3中南北向交替直行左转模式的方法流程图；

图11为一种城市红绿灯智能控制方法的详细流程图；

图12为南北向直行通行时间以及南北向左转通行时间的计算方法流程图；

图13为南北向通行时间以及东西向通行时间的计算方法流程图；

图14为红绿灯相序的排列方式一的组合示例图；

图15为红绿灯相序的排列方式二的组合示例图；

图16为南向北直行左转通行时间和北向南直行左转通行时间的计算方法流程图；

图17为红绿灯相序的排列方式三的组合示例图；

图18为红绿灯相序的排列方式四的组合示例图；

图19为红绿灯相序的排列方式五的组合示例图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

参考图1-3，一种城市智能车道变换系统。如图1所示，智能车道变换系统包括车道车流量检测系统和车道红绿灯综合联控系统。

车道车流量检测系统包括智能车道和车流量检测模块。车流量检测模块包括多个车流量传感器。多个车流量传感器在智能车道上。车流量检测模块根据车流量传感器监测获取智能车道划定区域内的车辆流量信息。

如图2所示，智能车道被分为车道禁变区、车道禁停区、车道近域区、车道远域区、车道出口区、车道进口区。车道禁变区用于提示智能车道当前区域禁止变换车道(红绿灯路口处禁止压过实线)；车道近域区用于监测车道当前排队车辆数量；车道远域区用于监测车道当前拥堵情况；车道出口区用于监测车道当前导向路段是否拥堵。在本实施例中，车流量用Q表示，车道进口用I表示，车道出口用O表示，直行用F表示，左转用L表示，右转用R表示。假定L_OSN1表示南向北禁止变换车道长度，L_OSN2表示南向北车道近域区长度，L_OSN3表示南向北车道近域区距远域区长度，L_OSN4表示南向北车道远域区长度。

车道红绿灯综合联控系统包括车道信息指示模块、逻辑综合模块以及红绿灯时间显控模块。逻辑综合模块是车道红绿灯综合联控系统的构成核心。逻辑综合模块用于对多个车流量传感器监测的车流量以及红绿灯时间进行逻辑综合，并根据逻辑综合的结果对智能车道的导向以及红绿灯时间进行设定。具体的，逻辑综合模块通过城市智能车道变换方法进行逻辑综合。红绿灯时间显控模块用于控制和显示红绿灯标志以及红绿灯时间；车道信息指示模块包括相互独立的车道信息板以及地面LED导向灯。车道信息指示模块用于显示智能车道的导向，具体的指向信息如图3。

在本发明中，假定CT表示路口红绿灯时间，CTG表示路口红绿灯绿灯时间，CTR表示路口红绿灯红灯时间。则CTG_SNF表示南向北直行绿灯时间，CTG_SNL表示南向北左转绿灯时间，CTG_SNR表示南向北右转绿灯时间，CTG_NSF表示北向南直行绿灯时间，CTG_NSL表示北向南左转绿灯时间，CTG_NSR表示北向南右转绿灯时间，CTG_WEF表示西向东直行绿灯时间，CTG_WEL表示西向东左转绿灯时间，CTG_WER表示西向东右转绿灯时间，CTG_EWF表示东向西直行绿灯时间，CTG_EWL表示东向西左转绿灯时间，CTG_EWR表示东向西右转绿灯时间。其余路口红灯时间表示类推，如CTR_SNF表示南向北直行红灯时间。假设所有路口右转灯一直保持绿灯，即CTG_R恒为正值。

实施例2

一种城市智能车道变换方法，其与十字路口的路口红绿灯联控对城市交通进行智能化管理。路口红绿灯中的绿灯代表通行。十字路的方位为：上北下南，左西右东，即十字路口分东西南北(E、W、S、N)四个方向。智能车道安装有多个车流量传感器用于实时监测智能车道不同位置上的车流量。在本实施例中，设定十字路口的车道为南北双向各四车道。靠近中心隔离带开始编号1，2，3，4。第1车道为左转车道，第2车道为直行左转智能可变车道，第3车道为直行车道，第4车道为直行右转智能可变车道。

参考图4-7，当城市交通道路处于交通高峰期时，如图4所示，智能车道变换方法包括以下步骤：

S1、根据车流量与智能车道的长度计算出车辆在十字路口南北方向或是东西方向上车辆的直行通行优先级、左转通行优先级、一号直行左转通行优先级、二号直行左转通行优先级以及智能车道的车道变换预留时间。一号直行与二号直行的方向相反，且一号直行的方向与二号直行的方向平行。即一号直行左转通行优先级为南向北直行左转通行优先级，则二号直行左转通行优先级为北向南直行左转通行优先级。假设十字路口的方向为：上北下南，左西右东。则，直行通行优先级可为南北向直行优先级，东西向直行优先级；左转通行优先级可为南北向左转优先级，东西向左转优先级；一号直行左转通行优先级可为北向南直行左转优先级，东向西直行左转优先级；二号直行左转通行优先级可为南向北直行左转优先级，西向东直行左转优先级。

智能车道的长度包括禁变区车道长度，计算车道变换预留时间的方法为：利用禁变区车道长度除以车辆通过智能车道的出口时的平均车速。本实施例中，假设汽车在经过车道出口禁变区的平均车速为20公里/小时，即5.6米/秒。则汽车经过禁变区的时间为CT₁＝L_OSN1/5.6。对CT₁进行取整加1，得到车道变换预留时间，记为CT_SN1。并对直行通行优先级与左转通行优先级进行差值计算得到差值一，一号直行左转通行优先级与二号直行左转通行优先级进行差值计算得到差值二；直行通行优先级、左转通行优先级、一号直行左转通行优先级、二号直行左转通行优先级的计算方法如下：

1、利用智能车道上各区域的长度除以标准小型车占道距离L，得出智能车道各区域车流量饱和车流量。然后再将车道各区域车流量饱和车流量分别除以车流量传感器实时获得智能车道各区域的车流量，得出智能车道各区域车流量饱和度。最后再对智能车道各区域车流量饱和度累加求和得出最终车流量饱和度。

2、车道进口去长度除以标准小型车占道距离L，得出车道进口区域饱和车流量。根据车流量传感器实时获得车道进口区域车流量，然后利用车道进口区域饱和车流量除以车道进口区域车流量，得到车道进口车流量饱和度。根据此方法可以得出车道各个方向上的车道进口车流量饱和度。

3、对各个方向上的车流量饱和度与各个方向上的车道进口车流量饱和度进行加减运算，得出相应方向上的直行通行优先级、左转通行优先级、一号直行左转通行优先级、二号直行左转通行优先级。

S2、判断差值一的绝对值是否大于等于差值二的绝对值，是，则进行步骤S3；否，则进行步骤S4；

S3、计算出十字路口直行通行时间、左转通行时间。智能车道进入直行后再左转模式。

S4、算出十字路口一号直行左转通行时间、二号直行左转通行时间，且智能车道进入单向直行左转模式。

如图5所示，直行后再左转模式的操作方法如下：

S31、判断直行通行时间是否大于车道变换预留时间+N，N为正整数，否，则进行步骤S32；在本实施例中N为5。当直行通行时间大于车道变换预留时间+N时，则进行步骤S310；

S32、车道信息板中智能车道一显示直行标志，智能车道二显示直行右转标志；地面LED导向灯指示智能车道一直行，指示智能车道二直行右转；路口红绿灯显示通行标志并显示直行绿灯通行数字时间，然后进行步骤S33；

S33、判断直行通行时间是否大于车道变换预留时间，否，则进行步骤S34；是，则直行通行时间等待一秒后再返回步骤S33。

S34、判断直行通行时间是否大于M，M为正整数，否，则进行步骤S35；本实施例中M为0。即当直行通行时间等于0时，进行步骤S35，当直行通行时间大于M时，进行步骤S311。

S35、判断左转通行时间是否大于车道变换预留时间+N，N为正整数，否，则进行步骤S36；当左转通行时间大于车道变换预留时间+N时，进行步骤S312。

S36、车道信息板中智能车道一显示左转标志，智能车道二显示右转标志；地面LED导向灯指示智能车道一左转，指示智能车道二右转；路口红绿灯显示通行标志并显示左转绿灯通行数字时间，然后进行步骤S37；

S37、判断左转通行时间是否大于车道变换预留时间，否，则进行步骤S38；是，则左转通行时间等待一秒后再返回步骤S37。

S38、判断左转通行时间是否大于M，M为正整数，本实施例中M为0，是，则进行步骤S39；当左转通行时间不大于M时，即左转通行时间等于0时，则进行步骤S313。

S39、车道信息板中智能车道一显示禁止驶入标志，智能车道二显示右转标志；地面LED导向灯指示智能车道一左转，指示智能车道二右转；路口红绿灯显示通行标志，显示左转绿灯通行数字时间。在本实施例中，智能车道一为第2车道，智能车道二为第4车道。

S310、车道信息板中智能车道一显示直行标志，智能车道二显示直行右转标志；地面LED导向灯指示智能车道一直行，指示智能车道二直行右转；路口红绿灯显示通行标志，但不显示绿灯数字时间。

S311、车道信息板中智能车道一显示禁止驶入标志，智能车道二显示右转标志；地面LED导向灯指示智能车道一直行，智能车道二直行右转；路口红绿灯显示通行标志，显示绿灯数字时间。

S312、车道信息板中智能车道一显示左转标志，智能车道二显示右转标志；地面LED导向灯指示智能车道一左转，指示智能车道二右转；路口红绿灯显示通行标志，但不显示绿灯数字时间。

S313、车道信息板中智能车道一显示直行，智能车道二显示右转；地面LED导向灯指示智能车道一直行，指示智能车道二右转；路口红绿灯显示通行标志，但不显示绿灯数字时间。

如图6所示，单向直行左转模式的操作方法如下：

S41、判断一号直行左转通行时间是否大于车道变换预留时间+N，N为正整数，否，则进行步骤S42；是，则进行步骤S46；本实施例中，N为5。

S42、车道信息板中智能车道一显示直行左转标志，智能车道二显示直行右转标志；地面LED导向灯指示智能车道一直行左转，指示智能车道二直行右转；路口红绿灯显示通行标志，并显示直行左转绿灯通行数字时间，然后进行步骤S43；

S43、判断一号直行左转通行时间是否大于车道变换预留时间，是，则进行步骤S44；否，则直行通行时间等待一秒后返回步骤S43；

S44、判断一号直行左转通行时间是否大于M，M为正整数，是，则进行步骤S45；否，则进行步骤S47，即直行通行时间等于0时，进行步骤S47。本实施例中，M为0。

S45、车道信息板中智能车道一显示禁止驶入标志，智能车道二显示右转标志；地面LED导向灯指示智能车道一直行左转，指示智能车道二直行右转；红绿灯显示通行标志，显示直行左转绿灯数字时间。

S46、车道信息板中智能车道一显示直行左转标志，智能车道二显示直行右转标志；地面LED导向灯指示智能车道一直行左转，指示智能车道二直行右转；红绿灯显示通行标志，不显示绿灯数字时间。

S47、车道信息板中智能车道一显示直行标志，智能车道二显示右转标志；地面LED导向灯指示智能车道一直行，指示智能车道二右转；红绿灯显示通行标志，不显示绿灯数字时间。

其中，在本实施例中，以南向北车道为具体例子进行说明车道各个方向通行优先级与车道车流量饱和度的计算方法如下：

1)、车道车流量饱和度的计算方法(如图7所示)

1-1)首先根据车道各区域长度L_OSNi和标准小型车占道距离L，计算各区域饱和车流量Q_OSNi0＝L_OSNi/L，其中i＝1，2，4。1表示车道禁变区，2表示车道近域区，4表示车道远域区。

1-2)然后根据车流量传感器实时获得南向北车道各区域车流量Q_OSN1，Q_OSN2，Q_OSN4。可计算得到南向北车道各区域车流量饱和度QB_OSNi＝Q_OSNi/Q_OSNi0，i＝1，2，4。从而得到南向北车道车流量饱和度QB_OSN＝QB_OSN1+QB_OSN2+QB_OSN4。同理，可计算得到其余方向车道车流量饱和度QB_ONS，QB_OWE，QB_OEW。其中，QB_ONS表示北向南车道车流量饱和度，QB_OWE表示西向东车道车流量饱和度，QB_OEW表示东向西车道车流量饱和度。

1-3)再假定L_ISN表示南向北进口区长度。根据L_ISN和L，计算南向北车道进口区域饱和车流量Q_ISN0＝L_ISN/L。然后根据车流量传感器实时获得南向北进口车道缓和区域车流量Q_ISN，可计算得到南向北车道进口车流量饱和度QB_ISN＝Q_ISN/Q_ISN0。同理，可计算得到其余方向车道进口车流量饱和度QB_INS，QB_IWE，QB_IEW。其中，QB_INS表示北向南车道进口车流量饱和度，QB_IWE表示西向东车道进口车流量饱和度，QB_IEW表示东向西车道进口车流量饱和度。

2)、车道各个方向通行优先级的计算方法

南北向优先级R_SN＝(南向北出口直行饱和度QB_OSNF+北向南出口直行饱和度QB_ONSF)-(南向北进口饱和度QB_ISN+北向南进口饱和度QB_INS)+(南向北出口左转饱和度QB_OSNL+北向南出口左转饱和度QB_ONSL)-(西向东进口饱和度QB_IWE+东向西进口饱和度QB_IEW)；

南北向直行优先级R_SNF＝(南向北出口直行饱和度QB_OSNF+北向南出口直行饱和度QB_ONSF)-(南向北进口饱和度QB_ISN+北向南进口饱和度QB_INS)；

南北向左转优先级R_SNL＝(南向北出口左转饱和度QB_OSNL+北向南出口左转饱和度QB_ONSL)-(西向东进口饱和度QB_IWE+东向西进口饱和度QB_IEW)；

北向南直行左转优先级R_NSFL＝(北向南出口直行饱和度QB_ONSF+北向南出口左转饱和度QB_ONSL)-(北向南进口饱和度QB_INS+西向东进口饱和度QB_IWE)；

南向北直行左转优先级R_SNFL＝(南向北出口直行饱和度QB_OSNF+南向北出口左转饱和度QB_OSNL)-(南向北进口饱和度QB_ISN+东向西进口饱和度QB_IEW)；

东西向优先级R_EW＝(东向西出口直行饱和度QB_OEWF+东向西出口左转饱和度QB_OEWL)+(西向东出口直行饱和度QB_OWEF+西向东出口左转饱和度QB_OWEL)-(西向东进口饱和度QB_IWE+东向西进口饱和度QB_IEW)-(南向北进口饱和度QB_ISN+北向南进口饱和度QB_INS)；

东西向直行优先级R_EWF＝(东向西出口直行饱和度QB_OEWF+西向东出口直行饱和度QB_OWEF)-(西向东进口饱和度QB_IWE+东向西进口饱和度QB_IEW)；

东西向左转优先级R_EWL＝(东向西出口左转饱和度QB_OEWL+西向东出口左转饱和度QB_OWEL)-(南向北进口饱和度QB_ISN+北向南进口饱和度QB_INS)；

东向西直行左转优先级R_EWFL＝(东向西出口直行饱和度QB_OEWF+东向西出口左转饱和度QB_OEWL)-(东向西进口饱和度QB_IEW+北向南进口饱和度QB_INS)；

西向东直行左转优先级R_WEFL＝(西向东出口直行饱和度QB_OWEF+西向东出口左转饱和度QB_OWEL)-(西向东进口饱和度QB_IWE+南向北进口饱和度QB_ISN)

实施例3

在本实施例中以南北向为例，具体说明实施例2中的城市智能车道变换方法是怎样与红绿灯进行联控对智能车道进行变换的。

参考图8-10，城市智能车道变换方法如下：

首先根据实施例2中的南北向与东西向通行优先级比值n＝R_SN/(R_SN+R_EW)，获得红绿灯周期分配比。假设红绿灯周期为CT₀，然后计算CT₀*n，并对结果取整，记为CT_SN，即南北向通行时间，则东西向通行时间CT_EW＝CT₀-CT_SN。

然后根据南北向直行优先级R_SNF与南北向左转优先级R_SNL的差值和南向北直行左转优先级R_SNFL与北向南直行左转优先级R_NSFL的差值进行绝对值比较：

(1)当|R_SNF-R_SNL|>＝|R_SNFL-R_NSFL|时，选择先南北向直行后南北向左转模式。根据南北向直行与南向北左转优先级的比值n＝R_SNF/(R_SNF+R_SNL)，然后计算CT_SN*n，并对结果取整，即为南北向直行通行时间CT_SNF(CT_NSF)，则南北向左转通行时间CT_SNL＝CT_NSL＝CT_SN-CT_SNF。

第2车道变换方法(实施例2中的智能车道一变换方法)：当CTG_SNF>CT_SN1时，车道指示牌中第2车道显示直行标志，车道地面LED灯显示直行标志。当0<CTG_SNF<＝CT_SN1时，车道指示牌中第2车道显示禁止驶入标志，蓝底圆圈内红色横杠，车道地面LED灯显示直行标志。当CTG_SNL>CT_SN1时，车道指示牌中第2车道显示车道左转标志，车道地面LED灯显示左转标志。当0<CTG_SNL<＝CT_SN1时，车道指示牌中第2车道显示禁止驶入标志，蓝底圆圈内红色横杠，车道地面LED灯显示左转标志。当CTG_SNF＝0，CTG_SNL＝0时，车道指示牌中第2车道显示车道直行标志，车道地面LED灯显示直行标志。

第4车道变换方法(实施例2中的智能车道二变换方法)：当CTG_SNF>CT_SN1时，车道指示牌中第4车道显示车道直行右转标志，车道地面LED灯显示直行右转标志。当0<CTG_SNF<＝CT_SN1时，车道指示牌中第4车道显示车道右转标志，车道地面LED灯显示直行右转标志。当CTG_SNF＝0时，车道指示牌中第4车道显示车道右转标志，车道地面LED灯显示右转标志。

(2)当|RS_NF-RS_NL|<|R_SNFL-R_NSFL|时，选择南北向交替直行左转模式。根据南向北直行左转与北向南直行左转优先级的比值n＝R_SNFL/(R_SNFL+R_NSFL)，然后计算CT_SN*n，并对结果取整，即为南向北直行左转通行时间CT_SNFL，则北向南直行左转通行时间CT_NSFL＝CT_SN-CT_SNFL。

第2车道变换方法(实施例2中的智能车道一变换方法)：当CTG_SNFL>CT_SN1时，车道指示牌中第2车道显示直行左转标志，车道地面LED导向灯显示直行左转标志。当0<CTG_SNFL<＝CT_SN1时，车道指示牌中第2车道显示禁止驶入标志，蓝底圆圈内红色横杠，车道地面LED灯显示直行左转标志。当CTG_SNFL＝0时，车道指示牌中第2车道显示车道直行标志，车道地面LED灯显示直行标志。

第4车道变换方法(实施例2中的智能车道二变换方法)：当CTG_SNFL>CT_SN1时，车道指示牌中第4车道显示车道直行右转标志，车道地面LED灯显示直行右转标志。当0<CTG_SNFL<＝CT_SN1时，车道指示牌中第4车道显示车道右转标志，车道地面LED灯显示直行右转标志。当CTG_SNFL＝0时，车道指示牌中第4车道显示车道右转标志，车道地面LED灯显示右转标志。

在一些实施例中，可以按照上述方法得出东西向智能车道的变换方法：

当|R_EWF-R_EWL|>＝|R_EWFL-R_WEFL|时，选择先东西向直行后东西向左转模式。根据东西向直行与东西向左转优先级的比值n＝R_EWF/(R_EWF+R_EWL)，然后计算CT_EW*n，并对结果取整，即为东西向直行通行时间CT_EWF(CT_WEF)，则东西向左转通行时间CT_EWL＝CT_WEL＝CT_EW-CT_EWF。此时智能车道变换方法与方案(1)中一致。

当|R_EWF-R_EWL|<|R_EWFL-R_WEFL|时，选择东西向交替直行左转模式。根据东向西直行左转与西向东直行左转优先级的比值n＝R_EWFL/(R_EWFL+R_WEFL)，然后计算CT_EW*n，并对结果取整，即为东向西直行左转通行时间CT_EWFL，则西向东直行左转通行时间CT_WEFL＝CT_EW-CT_EWFL。此时智能车道变换方法与方案(2)中一致。

实施例4

实施例2和实施例3的城市智能车道变换方法均是在城市交通道路处于交通高峰期时才使用的。当城市交通道路处于交通平峰期时，仅采用实施例2中涉及的直行后再左转模式的操作方法对智能车道进行变换。以南北向为例，当城市交通道路处于交通平峰期时，城市智能车道变换方法与实施例3中的方案(1)所描述的方法一致，即：

第2车道变换方法(实施例2中的智能车道一变换方法)：当CTG_SNF>CT_SN1时，车道指示牌中第2车道显示直行标志，车道地面LED灯显示直行标志。当0<CTG_SNF<＝CT_SN1时，车道指示牌中第2车道显示禁止驶入标志，蓝底圆圈内红色横杠，车道地面LED灯显示直行标志。当CTG_SNL>CT_SN1时，车道指示牌中第2车道显示车道左转标志，车道地面LED灯显示左转标志。当0<CTG_SNL<＝CT_SN1时，车道指示牌中第2车道显示禁止驶入标志，蓝底圆圈内红色横杠，车道地面LED灯显示左转标志。当CTG_SNF＝0，CTG_SNL＝0时，车道指示牌中第2车道显示车道直行标志，车道地面LED灯显示直行标志。

第4车道变换方法(实施例2中的智能车道二变换方法)：当CTG_SNF>CT_SN1时，车道指示牌中第4车道显示车道直行右转标志，车道地面LED灯显示直行右转标志。当0<CTG_SNFL<＝CT_SN1时，车道指示牌中第4车道显示车道右转标志，车道地面LED灯显示直行右转标志。当CTG_SNFL＝0时，车道指示牌中第4车道显示车道右转标志，车道地面LED灯显示右转标志。

实施例5

实施例1-4对车道如何进行智能变换做出了详细的说明，但没有说明根据车道在各个方向上的通行优先级，是如何调整红绿灯的相序和时间的，以避免人工根据交通拥堵状况调整红绿灯的相序。为此，本实施例将对上述问题，作进一步的解释说明。

参考图11，智能改变城市红绿灯相序方法包括以下步骤：

S10、获取车道在各个方向上的通行优先级；即获取南向北直行优先级R_SNF，北向南直行优先级R_NSF，南向北左转优先级R_SNL，北向南左转优先级R_NSL，南向北右转优先级R_SNR，北向南右转优先级R_NSR；东向西直行优先级R_EWF，西向东直行优先级R_WEF，东向西左转优先级R_EWL，西向东左转优先级R_WEL，西向东右转优先级R_WER，东向西右转优先级R_EWR。

S20、逐次判断通行优先级是否大于设定阈值r，是，则进行步骤S3；当通行优先级小于设定阈值时，则进行步骤S160；

S30、保留当前获取的通行优先级；

S40、根据当前获取的通行优先级，计算出车道的南北向直行优先级、南北向左转优先级、南向北直行左转优先级、北向南直行左转优先级、东西向直行优先级、东西向左转优先级、西向东直行左转优先级以及东向西直行左转优先级。

S50、判断南北向直行优先级R_SNSF与南北向左转优先级R_SNSL差值的绝对值一是否大于南向北直行左转优先级R_SNFL与北向南直行左转优先级R_NSFL差值的绝对值二，是，则进行步骤S60；当绝对值一小于绝对值二时，则进行步骤S110；

S60、判断东西向直行优先级R_EWEF与东西向左转优先级R_EWEL差值的绝对值三是否大于西向东直行左转优先级R_WEFL与东向西直行左转优先级R_EWFL差值的绝对值四，是，则进行步骤S70；当绝对值三小于绝对值四时，则进行步骤S90；

S70、判定车道在南北向和东西向的通行模式均为双向通行模式，然后计算出南北向直行通行时间、南北向左转通行时间、东西向直行通行时间以及东西向左转通行时间；本实施例中，将南北向直行通行时间标记为CT_SNF，南北向左转通行时间标记为CT_SNL，东西向直行通行时间标记为CT_EWF，东西向左转通行时间标记为CT_EWL；本实施中，以南北向项为例，具体举例说明南北向直行通行时间CT_SNF、南北向左转通行时间CT_SNL的计算方法。东西向直行通行时间CT_EWF、东西向左转通行时间CT_EWL的计算方法可按照南北向直行通行时间CT_SNF、南北向左转通行时间CT_SNL的计算方法进行类推。参考图12，南北向直行通行时间CT_SNF、南北向左转通行时间CT_SNL的计算方法如下：

步骤一、计算出车道在南北向上的通行时间一CT_SN；

步骤二、计算出比值一n1，再将通行时间一与比值一进行乘积运算得到结果一P1。结果一P1为正整数；其中，比值一为南北向直行优先级R_SNSF与南北向左转优先级R_SNSL两者之间的累加和一与南北向直行优先级R_SNSF之间的比值。南北向直行优先级R_SNSF为比值一的分子，累加和一为比值一的分母，即n1＝R_SNSF/(R_SNSF+R_SNSL)，P1＝CT_SN*n1。

步骤三、判断南北向直行通行时间CT_SNF否大于等于南北向左转通行时间CT_SNL，是，则南北向直行通行时间CT_SNF等于结果一加上M，M为正整数，本实施例中M取值为1；否，则南北向直行通行时间为结果一；

步骤四、南北向左转通行时间CT_SNL为通行时间一CT_SN与南北向直行通行时间CT_SNF的差值。即CT_SNL＝CT_SN-CT_SNF。

其中，参考图13，通行时间一CT_SN的计算方法为：

计算出南北向右转优先级R_SNSR＝R_NSR+R_SNR，东西向右转优先级R_EWER＝R_EWR+R_WER，南北向优先级R_SN＝R_SNSF+R_SNSL；东西向优先级R_EW＝R_EWEF+R_EWEL；

设定十字路口的红绿灯周期为CT₀。计算出CT₀*L并对其结果取整记为P2，当R_SN≥R_EW时，则南北向通行时间CT_SN＝P2+1，则东西向通行时间CTEW＝CT₀-CT_SN；R_SN＜R_EW时，则南北向通行时间CT_SN＝P2。其中，L＝R_SN/(R_SN+R_EW)。东西向通行时间CT_EW＝CT₀-CT_SN。

S80、将南北向直行通行时间CT_SNF、南北向左转通行时间CT_SNL、东西向直行通行时间CT_EWF以及东西向左转通行时间CT_EWL按着时间大小顺序进行排列，即可得出红绿灯相序的排列方式一；假设南北向直行通行时间CT_SNF<南北向左转通行时间CT_SNL<东西向直行通行时间CT_EWF<东西向左转通行时间CT_EWL，则红绿灯的相序排列方式一为：东西向左转->东西向直行->南北向左转->南北向直行(如图14所示)。

S90、判定车道在南北向的通行模式为双向通行模式，车道在东西向的通行模式为单向通行模式，然后计算出南北向直行通行时间CT_SNF、南北向左转通行时间CT_SNF、东向西直行左转通行时间CT_EWFL以及西向东直行左转通行时间CT_WEFL；

S100、将南北向直行通行时间CT_SNF、南北向左转通行时间CT_SNL、东向西直行左转通行时间CT_EWFL以及西向东直行左转通行时间CT_WEFL按着时间大小顺序进行排列，即可得出红绿灯相序的排列方式二；假设南北向直行通行时间CT_SNF<南北向左转通行时间CT_SNL<东向西直行左转通行时间CT_EWFL<西向东直行左转通行时间CT_WEFL，则红绿灯的相序排列方式二为：西向东直行左转->东向西直行左转->南北向左转->南北向直行(如图15所示)。

S110、判断东西向直行优先级与东西向左转优先级差值的绝对值五是否大于西向东直行左转优先级与东向西直行左转优先级差值的绝对值六，是，则进行步骤S120；当绝对值五小于绝对值六时，则进行步骤S140；步骤S110与步骤S60描述的是同一内容，即都是判定东西向直行优先级与东西向左转优先级差值的绝对值与西向东直行左转优先级与东向西直行左转优先级差值的绝对值的大小。

S120、判定车道在南北向的通行模式为单向通行模式，车道在东西向的通行模式为双向通行模式，然后计算出南向北直行左转通行时间CT_SNFL、北向南直行左转通行时间CT_NSFL、东西向直行通行时间CT_EWF以及东西向左转通行时间CT_EWL。参考图16，其中南向北直行左转通行时间CT_SNFL和北向南直行左转通行时间CT_NSFL的计算方法如下：

步骤1、计算出比值二n2，再将通行时间一CT_SN与比值二n2进行乘积运算得到结果二P3，结果二P3为正整数；其中，比值二n2为南向北直行左转优先级R_SNFL和北向南直行左转优先级R_NSFL两者之间的累加和二与南向北直行左转优先级R_SNFL之间的比值。南向北直行左转优先级R_SNFL之为比值二n2的分子，累加和二为与比值二n2的分母。即比值二n2＝R_SNFL/(R_SNFL+R_NSFL)，P3＝CT_SN*n2；

步骤2、判断南向北直行左转通行时间CT_SNFL是否大于等于北向南直行左转通行时间CT_NSFL，是，则南向北直行左转通行时间CT_SNFL为结果二P3加上N，N为正整数，本实施例中N的取值为1。即CT_SNFL＝P3+N；否，则南向北直行左转通行时间为结果二，即CT_SNFL＝P3；

步骤3、北向南直行左转通行时间CT_NSFL为通行时间一CT_SN与南向北直行左转通行时间的差值CT_SNFL。即CT_NSFL＝CT_SN-CT_SNFL。

S130、将南向北直行左转通行时间CT_SNFL、北向南直行左转通行时间CT_NSFL、东西向直行通行时间CT_EWF以及东西向左转通行时间CT_EW按着时间大小顺序进行排列，即可得出红绿灯相序的排列方式三；本实施例中可假定南向北直行左转时间CT_SNFL<东西向直行通行时间CT_EWF<东西向左转通行时间CT_EWL<北向南直行左转通行时间CT_NSFL，则红绿灯的相序排列方式三为：北向南直行左转->东西向左转->东西向直行->南向北直行左转(如图17所示)。

S140、判定车道在南北向和东西向的通行模式均为单向通行模式，然后计算出南向北直行左转通行时间CT_SNFL、北向南直行左转通行时间CT_NSFL、东向西直行左转通行时间CT_EWFL以及西向东直行左转通行时间CT_WEFL；

S150、将南向北直行左转通行时间CT_SNFL、北向南直行左转通行时间CT_NSFL、东向西直行左转通行时间CT_EWFL以及西向东直行左转通行时间CT_WEFL按着时间大小顺序进行排列，即可得出红绿灯相序的排列方式四；假设南向北直行左转通行时间CT_SNFL<北向南直行左转通行时间CT_NSFL<东向西直行左转通行时间CT_EWFL<西向东直行左转通行时间CT_WEFL，则红绿灯的相序排列方式四为：西向东直行左转->东向西直行左转->北向南直行左转->南向北直行左转(如图18所示)。

S160、设定当前车道在相应方向上的通行优先级为N，N为整数，本实施例中设定N＝0。且红绿灯相序在相应方向上为禁止通行。本实施例中，以车道在东向西方向直行相序禁止进行说明。车道在其他方向的通行时间按照步骤S10至S150进行计算。本实施例中，假定计算得到车道在其他方向上的时间顺序如下：南向北直行左转时间CT_SNFL<东西向左转通行时间CT_EWL<东西向直行通行时间CT_EWF<北向南直行左转通行时间CT_NSFL，则红绿灯的相序的排列方式五为：北向南直行左转->西向东直行->东西向左转->南向北直行左转(如图19所示)。

本实施例中，首先通过计算得到车道在各个方向上的通行时间。然后对通行时间按照时间大小进行排列得出红绿灯在相应方向上的相序。本实施例通过一种城市红绿灯智能控制方法，弥补了现有技术中不能实现红绿灯相序可调的空白。同时，也避免交警现场进行人工指挥，并人为调节路口红绿灯时间。利用本实施例涉及的城市红绿灯智能控制方法可以提高交警的工作效率，也能提高城市交通管理的智能化水平。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变换、修改和替换，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种城市智能车道变换方法，其与十字路口的路口红绿灯联控对城市交通进行智能化管理，所述路口红绿灯中的绿灯代表通行，所述十字路的方位为：上北下南，左西右东，所述智能车道安装有多个车流量传感器用于实时监测所述智能车道不同位置上的车流量，其特征在于，当城市交通道路处于交通高峰期时，所述智能车道变换方法包括以下步骤：

S1、根据所述车流量与所述智能车道的长度计算出车辆在所述十字路口南北方向或是东西方向上车辆的直行通行优先级、左转通行优先级、一号直行左转通行优先级、二号直行左转通行优先级以及所述智能车道的车道变换预留时间，一号直行与二号直行的方向相反，且所述一号直行的方向与所述二号直行的方向平行；并对所述直行通行优先级与所述左转通行优先级进行差值计算得到差值一，所述一号直行左转通行优先级与所述二号直行左转通行优先级进行差值计算得到差值二；

S2、判断所述差值一的绝对值是否大于等于所述差值二的绝对值，是，则进行步骤S3；

S3、计算出所述十字路口直行通行时间、左转通行时间，所述智能车道进入直行后再左转模式，所述直行后再左转模式的操作方法如下：

S31、判断所述直行通行时间是否大于所述车道变换预留时间+N，N为正整数，否，则进行步骤S32；

S32、所述车道信息板中所述智能车道一显示直行标志，所述智能车道二显示直行右转标志；所述地面LED导向灯指示所述智能车道一直行，指示所述智能车道二直行右转；所述路口红绿灯显示通行标志并显示直行绿灯通行数字时间，然后进行步骤S33；

S33、判断所述直行通行时间是否大于所述车道变换预留时间，否，则进行步骤S34；

S34、判断所述直行通行时间是否大于M，M为正整数，否，则进行步骤S35；

S35、判断所述左转通行时间是否大于所述车道变换预留时间+N，N为正整数，否，则进行步骤S36；

S36、所述车道信息板中所述智能车道一显示左转标志，所述智能车道二显示右转标志；所述地面LED导向灯指示所述智能车道一左转，指示所述智能车道二右转；所述路口红绿灯显示通行标志并显示左转绿灯通行数字时间，然后进行步骤S37；

S37、判断所述左转通行时间是否大于所述车道变换预留时间，否，则进行步骤S38；

S38、判断所述左转通行时间是否大于M，M为正整数，是，则进行步骤S39；

S39、所述车道信息板中所述智能车道一显示禁止驶入标志，所述智能车道二显示右转标志；所述地面LED导向灯指示所述智能车道一左转，指示所述智能车道二右转；所述路口红绿灯显示通行标志，显示左转绿灯通行数字时间。

2.根据权利要求1所述的城市智能车道变换方法，其特征在于，所述智能车道的长度包括禁变区车道长度，计算所述车道变换预留时间的方法为：利用禁变区车道长度除以所述车辆通过所述智能车道的出口时的平均车速。

3.根据权利要求1所述的城市智能车道变换方法，其特征在于，当所述直行通行时间大于所述车道变换预留时间+N时，N为正整数，所述直行后再左转模式的操作方法还包括：

S310、所述车道信息板中所述智能车道一显示直行标志，所述智能车道二显示直行右转标志；所述地面LED导向灯指示所述智能车道一直行，指示所述智能车道二直行右转；所述路口红绿灯显示通行标志，但不显示绿灯数字时间。

4.根据权利要求1所述的城市智能车道变换方法，其特征在于，当所述直行通行时间大于M时，所述直行后再左转模式的操作方法还包括：

S311、所述车道信息板中所述智能车道一显示禁止驶入标志，所述智能车道二显示右转标志；所述地面LED导向灯指示所述智能车道一直行，所述智能车道二直行右转；所述路口红绿灯显示通行标志，显示绿灯数字时间。

5.根据权利要求1所述的城市智能车道变换方法，其特征在于，当所述左转通行时间大于所述车道变换预留时间+N时，所述直行后再左转模式的操作方法还包括：

S312、所述车道信息板中所述智能车道一显示左转标志，所述智能车道二显示右转标志；所述地面LED导向灯指示所述智能车道一左转，指示所述智能车道二右转；所述路口红绿灯显示通行标志，但不显示绿灯数字时间。

6.根据权利要求1所述的城市智能车道变换方法，其特征在于，当所述左转通行时间不大于M时，所述直行后再左转模式的操作方法还包括：

S313、所述车道信息板中所述智能车道一显示直行，所述智能车道二显示右转；所述地面LED导向灯指示所述智能车道一直行，指示所述智能车道二右转；所述路口红绿灯显示通行标志，但不显示绿灯数字时间。

7.根据权利要求1所述的城市智能车道变换方法，其特征在于，当所述城市交通道路处于交通平峰期时，所述智能车道变换方法采用所述直行后再左转模式的操作方法对所述智能车道进行变换。

8.根据权利要求1所述的城市智能车道变换方法，其特征在于，当所述差值一的绝对值小于所述差值二的绝对值时，所述智能车道变换方法还包括：

S4、计算出所述十字路口一号直行左转通行时间、二号直行左转通行时间，且所述智能车道进入单向直行左转模式，所述单向直行左转模式的操作方法如下：

S41、判断所述一号直行左转通行时间是否大于所述车道变换预留时间+N，N为正整数，否，则进行步骤S42；

S42、所述车道信息板中所述智能车道一显示直行左转标志，所述智能车道二显示直行右转标志；所述地面LED导向灯指示所述智能车道一直行左转，指示所述智能车道二直行右转；所述路口红绿灯显示通行标志，并显示直行左转绿灯通行数字时间，然后进行步骤S43；

S43、判断所述一号直行左转通行时间是否大于所述车道变换预留时间，是，则进行步骤S44；

S44、判断所述一号直行左转通行时间是否大于M，M为正整数，是，则进行步骤S45；

S45、所述车道信息板中所述智能车道一显示禁止驶入标志，所述智能车道二显示右转标志；所述地面LED导向灯指示所述智能车道一直行左转，指示所述智能车道二直行右转；所述红绿灯显示通行标志，显示直行左转绿灯数字时间。

9.根据权利要求8所述的城市智能车道变换方法，其特征在于，当所述一号直行左转通行时间大于所述车道变换预留时间+N时，所述单向直行左转模式的操作方法还包括：

S46、所述车道信息板中所述智能车道一显示直行左转标志，所述智能车道二显示直行右转标志；所述地面LED导向灯指示所述智能车道一直行左转，指示所述智能车道二直行右转；所述红绿灯显示通行标志，不显示绿灯数字时间。

10.一种城市智能车道变换系统，其用于配合权利要求1至9中任意一项所述的城市智能车道变换方法，其特征在于，所述智能车道变换系统包括：

智能车道；

多个车流量传感器，其安装在所述智能车道上的不同位置用于实时监测所述智能车道上不同位置的车流量；

红绿灯时间显控模块，其用于控制和显示红绿灯标志以及红绿灯时间；

逻辑综合模块，其用于对所述多个车流量传感器监测的车流量以及所述红绿灯时间进行逻辑综合，并根据逻辑综合的结果对所述智能车道的导向以及所述红绿灯时间进行设定，所述逻辑综合模块采用权利要求1至9任意一种所述的城市智能车道变换方法进行逻辑综合；

车道信息指示模块，其包括相互独立的车道信息板以及地面LED导向灯，所述车道信息指示模块用于显示所述智能车道的导向。