CN109459731A - 信号处理方法和装置、毫米波雷达 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种信号处理方法和装置、毫米波雷达。其中，该方法包括：获取待发射信号；利用预设调制方式对待发射信号进行调制，得到调制后的信号，其中，预设调制方式包括：至少两个不同的频率变化斜率；发送调制后的信号，并接收回波信号；对回波信号进行处理，得到目标回波。本发明解决了相关技术中信号处理方法抗干扰性能差，导致准确度低的技术问题。

Description

信号处理方法和装置、毫米波雷达

技术领域

本发明涉及数据处理领域，具体而言，涉及一种信号处理方法和装置、毫米波雷达。

背景技术

现实的生活或工业应用中，毫米波雷达的应用已经非常普及，比如汽车的定速巡航，车道偏离预警，能感知有人靠近的自动门，工业产线上检测工件厚度等，这些毫米波雷达的应用因为工作环境相对较为理想，干扰因素少，电磁波发射使用简单的调制方式，比如锯齿波调制，在处理回波数据的时候，也不需要额外的考虑，较容易检出目标回波的位置，比如设定一个阈值，通过比较回波幅值大小与阈值的关系来判断是否为目标，然后简单的选用距离毫米波雷达距离最小的目标回波，或反射回波RCS最大的回波，这些方法有易于实现，对处理器的要求不高等优点，但相对于农业领域，工作环境复杂，干扰因素多，这些方法的可靠性很有很大程度的下降，不适用于农业植保领域的毫米波雷达信号处理。

针对相关技术中信号处理方法抗干扰性能差，导致准确度低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种信号处理方法和装置、毫米波雷达，以至少解决相关技术中信号处理方法抗干扰性能差，导致准确度低的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种信号处理方法，包括：获取待发射信号；利用预设调制方式对待发射信号进行调制，得到调制后的信号，其中，预设调制方式包括：至少两个不同的频率变化斜率；发送调制后的信号，并接收回波信号；对回波信号进行处理，得到目标回波。

进一步地，预设调制方式包括如下之一：锯齿波、三角波。

进一步地，对回波信号进行处理，得到目标回波，包括：对回波信号进行傅里叶变换，得到第一回波样本和第二回波样本；对第一回波样本和第二回波样本进行处理，生成目标集合；利用预设目标选取准则，从目标集合中获取目标回波。

进一步地，对第一回波样本和第二回波样本进行处理，生成目标集合，包括：分别对第一回波样本和第二回波样本进行处理，得到第一集合和第二集合；基于第一集合和第二集合，生成第三集合；基于第三集合和历史第三集合，生成目标集合。

进一步地，分别对第一回波样本和第二回波样本进行处理，得到第一集合和第二集合，包括：分别对第一回波样本和第二回波样本的横轴进行平均划分，得到处理后的第一回波样本和处理后的第二回波样本，其中，处理后的第一回波样本包括：多个第一距离单元，处理后的第二回波样本包括：多个第二距离单元；获取每个第一距离单元中包含的多个回波信号的幅值的平均值，以及每个第二距离单元中包含的多个回波信号的幅值的平均值，得到每个第一距离单元的幅值和每个第二距离单元的幅值；获取多个第一距离单元中幅值大于预设幅值的第一距离单元，以及多个第二距离单元中幅值大于预设幅值的第二距离单元，生成第一集合和第二集合。

进一步地，在基于第一集合和第二集合，生成第三集合之前，上述方法还包括：获取第一集合中包含的相邻两个第一距离单元的间距，以及第二集合中包含的相邻两个第二距离单元的间距；判断相邻两个第一距离单元的间距以及相邻两个第二距离单元的间距是否小于预设间距；在确定出相邻两个第一距离单元的间距或相邻两个第二距离单元的间距小于预设间距的情况下，对相邻两个第一距离单元或相邻两个第二距离单元进行合并，得到新的第一集合和新的第二集合；基于新的第一集合和新的第二集合，生成第三集合。

进一步地，在分别对第一回波样本和第二回波样本的横轴进行平均划分，得到处理后的第一回波样本和处理后的第二回波样本之前，分别对第一回波样本中包含的每个回波信号的幅值以及第二回波样本中包含的每个回波信号的幅值进行归一化处理。

进一步地，基于第一集合和第二集合，生成第三集合，包括：获取第一集合中包含的每个第一距离单元；判断第二集合中预设范围内是否存在与每个第一距离单元相同的第二距离单元，其中，预设范围为每个第一距离单元在第二集合中的对应位置以及对应位置前后的预设距离；在确定出预设范围内存在该第二距离单元的情况下，将该第二距离单元存入第三集合。

进一步地，基于第三集合和历史第三集合，生成目标集合，包括：获取第三集合和历史第三集合中的每个距离单元连续在同一位置的出现次数；判断每个距离单元的出现次数是否大于预设次数；在确定出任意一个距离单元的出现次数大于预设次数，则将任意一个距离单元存入目标集合。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种信号处理装置，包括：获取模块，用于获取待发射信号；调制模块，用于利用预设调制方式对待发射信号进行调制，得到调制后的信号，其中，预设调制方式包括：至少两个不同的频率变化斜率；输出模块，用于发送调制后的信号，并接收回波信号；处理模块，用于对回波信号进行处理，得到目标回波。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种毫米波雷达，包括：处理器，用于获取待发射信号，并利用预设调制方式对待发射信号进行调制，得到调制后的信号，其中，预设调制方式包括：至少两个不同的频率变化斜率；发射天线，与处理器连接，用于发送调制后的信号；接收天线，用于接收回波信号；处理器，与接收天线连接，用于对回波信号进行处理，得到目标回波。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行上述的信号处理方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述的信号处理方法。

在本发明实施例中，在获取到待发射信号之后，可以利用预设调制方式对待发射信号进行调制，得到调制后的信号，发送调制后的信号，并接收回波信号，进一步通过对回波信号进行处理，可以得到目标回波。由于预设调制方式包括：至少两个不同的频率变化斜率，地杂波，螺旋桨干扰对应到两种不同回波类型时表现表现出不同的特性，通过对回波信号进行处理，可以快速定位到真实目标回波的位置，从而达到提高毫米波雷达测距的可靠性和稳定性，使得毫米波雷达可以在强干扰环境下更好的工作的技术效果，进而解决了相关技术中信号处理方法抗干扰性能差，导致准确度低的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种信号处理方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的一种可选的调制波形的示意图；

图3是根据本发明实施例的一种可选的信号处理方法的流程图；

图4是根据本发明实施例的一种信号处理装置的示意图；以及

图5是根据本发明实施例的一种毫米波雷达的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种信号处理方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的一种信号处理方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，获取待发射信号。

步骤S104，利用预设调制方式对待发射信号进行调制，得到调制后的信号，其中，预设调制方式包括：至少两个不同的频率变化斜率。

可选地，预设调制方式包括如下之一：锯齿波、三角波。

具体地，雷达信号的调制，常用的调制方式是锯齿波调制，只能得到一个上变频信号或下变频信号，对应回波是一种类型的回波，无法对地杂波、螺旋桨干扰进行区分。本发明实施例中使用可变斜率锯齿波或三角波调制毫米波雷达的待发射信号，包含两个不同的频率变化斜率，对应回波是两种不同类型的回波，地杂波、螺旋桨干扰对应到两种不同回波类型时表现出不同的特性。

如图2所示，可变斜率锯齿波调制方式(如图2中上方波形所示)，相邻两个锯齿波的斜率不同，其斜率D可以根据具体的需要进行设定，使得可变斜率锯齿波包含两个不同的频率变化斜率。三角波调制方式(如图2中下方波形所示)，三角波包含一个正斜率的锯齿波和一个负斜率的锯齿波，其斜率D也可以是根据具体的需求进行设定，因此三角波包含两个不同的频率变化斜率。另外，不同的需求其调制时间T、调制带宽B也是不同的，可以根据需求设定合适的T值和B值，同时提高发送雷达信号的频率，增加单位时间内测量的次数。

步骤S106，发送调制后的信号，并接收回波信号。

步骤S108，对回波信号进行处理，得到目标回波。

在一种可选的方案中，在通过可变斜率锯齿波或三角波调制待发射信号之后，通过发射天线将调制后的信号发射出去，并通过接收天线接收到返回的回波信号。通过对回波信号进行处理，可以判断回波信号是真实的目标回波，还是干扰造成的假目标回波，选取真实的目标回波作为目标集合，然后根据目标选取准则，从该集合中选取一个或多个目标回波得到最终的目标回波。从而根据目标回波可以识别出障碍物的距离和位置。

通过本发明上述实施例，在获取到待发射信号之后，可以利用预设调制方式对待发射信号进行调制，得到调制后的信号，发送调制后的信号，并接收回波信号，进一步通过对回波信号进行处理，可以得到目标回波。由于预设调制方式包括：至少两个不同的频率变化斜率，地杂波，螺旋桨干扰对应到两种不同回波类型时表现表现出不同的特性，通过对回波信号进行处理，可以快速定位到真实目标回波的位置，从而达到提高毫米波雷达测距的可靠性和稳定性，使得毫米波雷达可以在强干扰环境下更好的工作的技术效果，进而解决了相关技术中信号处理方法抗干扰性能差，导致准确度低的技术问题。

可选地，本发明上述实施例中，步骤S108，对回波信号进行处理，得到目标回波，包括：对回波信号进行傅里叶变换，得到第一回波样本和第二回波样本；对第一回波样本和第二回波样本进行处理，生成目标集合；利用预设目标选取准则，从目标集合中获取目标回波。

具体地，由于雷达发射的信号有两个不同的频率变化斜率，因此会得到两个不同回波样本data1和data2，即上述的第一回波样本和第二回波样本。上述的预设目标选取准则可以根据实际需要进行设定，例如选择最近的目标，选择最远的目标，选择能量最大的目标等。

在一种可选的方案中，如图3所示，在采集到雷达回波信号之后，可以进行傅里叶变换FFT，生成data1和data2。通过对data1和data2进行处理，可以得到目标集合R，进一步根据目标选取准则Y，从目标集合R中选取合适的目标回波作为输出。

可选地，本发明上述实施例中，对第一回波样本和第二回波样本进行处理，生成目标集合，包括：分别对第一回波样本和第二回波样本进行处理，得到第一集合和第二集合；基于第一集合和第二集合，生成第三集合；基于第三集合和历史第三集合，生成目标集合。

具体地，上述的历史第三集合可以是依据历史时间采集到的回波信号，计算得到的第三集合。

在一种可选的方案中，如图3所示，可以分别对data1和data2进行处理，得到第一集合P和第二集合Q，其中，P和Q内存在目标回波，然后将其中一个集合为基础，判断另一个集合中同一位置是否有目标回波，从而生成第三集合Z，最后依据第三集合Z和相应的历史数据，生成最终的目标集合R。

可选地，本发明上述实施例中，分别对第一回波样本和第二回波样本进行处理，得到第一集合和第二集合，包括：分别对第一回波样本和第二回波样本的横轴进行平均划分，得到处理后的第一回波样本和处理后的第二回波样本，其中，处理后的第一回波样本包括：多个第一距离单元，处理后的第二回波样本包括：多个第二距离单元；获取每个第一距离单元中包含的多个回波信号的幅值的平均值，以及每个第二距离单元中包含的多个回波信号的幅值的平均值，得到每个第一距离单元的幅值和每个第二距离单元的幅值；获取多个第一距离单元中幅值大于预设幅值的第一距离单元，以及多个第二距离单元中幅值大于预设幅值的第二距离单元，生成第一集合和第二集合。

具体地，上述的预设幅值可以是根据实际真实情况进行设定，只有距离单元的幅值大于该预设幅值，才能确定该距离单元中存在目标回波。

在一种可选的方案中，如图3所示，对于data1和data2，在横轴上对回波信号进行K等分，作为不同的距离单元，使用距离单元内所有回波信号的幅值的平均值A0作为距离单元的幅值。通过将A0与预设幅值A1进行比较，可以获取大于A1的距离单元，得到第一集合P和第二集合Q，例如，data1上出现N个目标回波，可以得到第一集合P＝{P1,…,PN}；data2上出现M个目标回波，可以得到第二集合Q＝{Q1,…,QM}。

例如，对获取到的10000个回波信号，可以对10000个回波信号进行1000等分，可以得到1000个距离单元，每个距离单元中包含10个回波信号，计算10个回波信号的幅值的平均值，可以得到每份信号集合对应的幅值，如果1000个距离单元中有500个距离单元对应的幅值大于预设幅值，则可以确定集合P＝{P1,…,P500}，P1-P500中每个均包含10个回波信号，或者确定集合Q＝{Q1,…,Q500}，Q1-Q500中每个均包含10个回波信号。

可选地，本发明上述实施例中，在基于第一集合和第二集合，生成第三集合之前，该方法还包括：获取第一集合中包含的相邻两个第一距离单元的间距，以及第二集合中包含的相邻两个第二距离单元的间距；判断相邻两个第一距离单元的间距以及相邻两个第二距离单元的间距是否小于预设间距；在确定出相邻两个第一距离单元的间距或相邻两个第二距离单元的间距小于预设间距的情况下，对相邻两个第一距离单元或相邻两个第二距离单元进行合并，得到新的第一集合和新的第二集合；基于新的第一集合和新的第二集合，生成第三集合。

具体地，上述的预设间距可以是合适的保护距离单元数U0。

在一种可选的方案中，如图3所示，在得到集合P和Q之后，可以判断集合P和Q内目标回波之间的间距是否小于U0，可以将相邻目标回波间距小于U0的目标回波进行合并，生成新的目标集合P和Q。

例如，对于集合P＝{P1,…,P500}，可以判断相邻Pi和Pi+1之间的间距是否小于预设间距，如果小于，则可以将Pi和Pi+1进行合并，假设集合P中有三组相邻的Pi和Pi+1之间的间距小于预设间距，则新的P{P1,…,P497}，合并后的P中包含20个回波信号。

可选地，本发明上述实施例中，在分别对第一回波样本和第二回波样本的横轴进行平均划分，得到处理后的第一回波样本和处理后的第二回波样本之前，分别对第一回波样本中包含的每个回波信号的幅值以及第二回波样本中包含的每个回波信号的幅值进行归一化处理。

在一种可选的方案中，如图3所示，可以对回波信号的幅值进行归一化处理，归一化后的幅值为A。

可选地，本发明上述实施例中，基于第一集合和第二集合，生成第三集合，包括：获取第一集合中包含的每个第一距离单元；判断第二集合中预设范围内是否存在与每个第一距离单元相同的第二距离单元，其中，预设范围为每个第一距离单元在第二集合中的对应位置以及对应位置前后的预设距离；在确定出预设范围内存在该第二距离单元的情况下，将该第二距离单元存入第三集合。

具体地，上述的预设距离可以是合适的保护距离单元数U1。

在一种可选的方案中，如图3所示，可以以其中一个集合P为基础，根据集合P中目标回波的位置，选取合适的保护距离单元数U1，在另一个集合Q中，寻找相对应的位置或前后U1个距离单元内，是否存在同样的目标回波，如果存在，则该目标回波为真实目标回波，若不粗在，则该目标回波为虚假目标回波。根据此方案可以生成包含S个真实目标回波的第三集合Z＝{Z1，…，ZS}。

可选地，本发明上述实施例中，基于第三集合和历史第三集合，生成目标集合，包括：获取第三集合和历史第三集合中的每个距离单元连续在同一位置的出现次数；判断每个距离单元的出现次数是否大于预设次数；在确定出任意一个距离单元的出现次数大于预设次数，则将任意一个距离单元存入目标集合。

具体地，上述的预设次数可以是根据实际真实情况进行设定，只有回波信号连续在同一位置出现的次数大于预设次数，才能确定该回波信号为真实目标回波。

在一种可选的方案中，如图3所示，第三集合Z中依然会出现虚假目标信号，但是出现概率较低，通过将集合Z和其历史数据组成一个更大的集合，对集合内的目标使用阈值X1，判断在不同时间测量上，回波信号是否连续在同一位置出现的次数大于A1，如果该回波信号连续出现的次数大于A1，则该回波信号是真实目标回波，否则是干扰信号，生成目标集合R。

实施例2

根据本发明实施例，提供了一种信号处理装置的实施例。

图4是根据本发明实施例的一种信号处理装置的示意图，如图4所示，该装置包括：

获取模块42，用于获取待发射信号。

调制模块44，用于利用预设调制方式对待发射信号进行调制，得到调制后的信号，其中，预设调制方式包括：至少两个不同的频率变化斜率。

可选地，预设调制方式包括如下之一：锯齿波、三角波。

具体地，雷达信号的调制，常用的调制方式是锯齿波调制，只能得到一个上变频信号或下变频信号，对应回波是一种类型的回波，无法对地杂波、螺旋桨干扰进行区分。本发明实施例中使用可变斜率锯齿波或三角波调制毫米波雷达的待发射信号，包含两个不同的频率变化斜率，对应回波是两种不同类型的回波，地杂波、螺旋桨干扰对应到两种不同回波类型时表现出不同的特性。

如图2所示，可变斜率锯齿波调制方式(如图2中上方波形所示)，相邻两个锯齿波的斜率不同，其斜率D可以根据具体的需要进行设定，使得可变斜率锯齿波包含两个不同的频率变化斜率。三角波调制方式(如图2中下方波形所示)，三角波包含一个正斜率的锯齿波和一个负斜率的锯齿波，其斜率D也可以是根据具体的需求进行设定，因此三角波包含两个不同的频率变化斜率。另外，不同的需求其调制时间T、调制带宽B也是不同的，可以根据需求设定合适的T值和B值，同时提高发送雷达信号的频率，增加单位时间内测量的次数。

输出模块46，用于发送调制后的信号，并接收回波信号。

处理模块48，用于对回波信号进行处理，得到目标回波。

在一种可选的方案中，在通过可变斜率锯齿波或三角波调制待发射信号之后，通过发射天线将调制后的信号发射出去，并通过接收天线接收到返回的回波信号。通过对回波信号进行处理，可以判断回波信号是真实的目标回波，还是干扰造成的假目标回波，选取真实的目标回波作为目标集合，然后根据目标选取准则，从该集合中选取一个或多个目标回波得到最终的目标回波。从而根据目标回波可以识别出障碍物的距离和位置。

通过本发明上述实施例，在获取到待发射信号之后，可以利用预设调制方式对待发射信号进行调制，得到调制后的信号，发送调制后的信号，并接收回波信号，进一步通过对回波信号进行处理，可以得到目标回波。由于预设调制方式包括：至少两个不同的频率变化斜率，地杂波，螺旋桨干扰对应到两种不同回波类型时表现表现出不同的特性，通过对回波信号进行处理，可以快速定位到真实目标回波的位置，从而达到提高毫米波雷达测距的可靠性和稳定性，使得毫米波雷达可以在强干扰环境下更好的工作的技术效果，进而解决了相关技术中信号处理方法抗干扰性能差，导致准确度低的技术问题。

实施例3

根据本发明实施例，提供了一种毫米波雷达的实施例。

图5是根据本发明实施例的一种毫米波雷达的示意图，如图5所示，该毫米波雷达包括：

处理器52，用于获取待发射信号，并利用预设调制方式对待发射信号进行调制，得到调制后的信号，其中，预设调制方式包括：至少两个不同的频率变化斜率。

可选地，预设调制方式包括如下之一：锯齿波、三角波。

具体地，雷达信号的调制，常用的调制方式是锯齿波调制，只能得到一个上变频信号或下变频信号，对应回波是一种类型的回波，无法对地杂波、螺旋桨干扰进行区分。本发明实施例中使用可变斜率锯齿波或三角波调制毫米波雷达的待发射信号，包含两个不同的频率变化斜率，对应回波是两种不同类型的回波，地杂波、螺旋桨干扰对应到两种不同回波类型时表现出不同的特性。

如图2所示，可变斜率锯齿波调制方式(如图2中上方波形所示)，相邻两个锯齿波的斜率不同，其斜率D可以根据具体的需要进行设定，使得可变斜率锯齿波包含两个不同的频率变化斜率。三角波调制方式(如图2中下方波形所示)，三角波包含一个正斜率的锯齿波和一个负斜率的锯齿波，其斜率D也可以是根据具体的需求进行设定，因此三角波包含两个不同的频率变化斜率。另外，不同的需求其调制时间T、调制带宽B也是不同的，可以根据需求设定合适的T值和B值，同时提高发送雷达信号的频率，增加单位时间内测量的次数。

发射天线54，与处理器连接，用于发送调制后的信号；

接收天线56，用于接收回波信号；

处理器与接收天线连接，用于对回波信号进行处理，得到目标回波。

在一种可选的方案中，在通过可变斜率锯齿波或三角波调制待发射信号之后，通过发射天线将调制后的信号发射出去，并通过接收天线接收到返回的回波信号。通过对回波信号进行处理，可以判断回波信号是真实的目标回波，还是干扰造成的假目标回波，选取真实的目标回波作为目标集合，然后根据目标选取准则，从该集合中选取一个或多个目标回波得到最终的目标回波。从而根据目标回波可以识别出障碍物的距离和位置。

通过本发明上述实施例，在处理器获取到待发射信号之后，可以利用预设调制方式对待发射信号进行调制，得到调制后的信号，通过发射天线发送调制后的信号，并通过接收天线接收回波信号，进一步处理器通过对回波信号进行处理，可以得到目标回波。由于预设调制方式包括：至少两个不同的频率变化斜率，地杂波，螺旋桨干扰对应到两种不同回波类型时表现表现出不同的特性，通过对回波信号进行处理，可以快速定位到真实目标回波的位置，从而达到提高毫米波雷达测距的可靠性和稳定性，使得毫米波雷达可以在强干扰环境下更好的工作的技术效果，进而解决了相关技术中信号处理方法抗干扰性能差，导致准确度低的技术问题。

实施例4

根据本发明实施例，提供了一种存储介质的实施例，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行上述实施例1中的信号处理方法。

实施例5

根据本发明实施例，提供了一种处理器的实施例，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述实施例1中的信号处理方法。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (13)

1.一种信号处理方法，其特征在于，包括：

获取待发射信号；

利用预设调制方式对所述待发射信号进行调制，得到调制后的信号，其中，所述预设调制方式包括：至少两个不同的频率变化斜率；

发送所述调制后的信号，并接收回波信号；

对所述回波信号进行处理，得到目标回波。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设调制方式包括如下之一：锯齿波、三角波。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述回波信号进行处理，得到目标回波，包括：

对所述回波信号进行傅里叶变换，得到第一回波样本和第二回波样本；

对所述第一回波样本和所述第二回波样本进行处理，生成目标集合；

利用预设目标选取准则，从所述目标集合中获取所述目标回波。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对所述第一回波样本和所述第二回波样本进行处理，生成目标集合，包括：

分别对所述第一回波样本和所述第二回波样本进行处理，得到第一集合和第二集合；

基于所述第一集合和所述第二集合，生成第三集合；

基于所述第三集合和历史第三集合，生成所述目标集合。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，分别对所述第一回波样本和所述第二回波样本进行处理，得到第一集合和第二集合，包括：

分别对所述第一回波样本和所述第二回波样本的横轴进行平均划分，得到处理后的第一回波样本和处理后的第二回波样本，其中，所述处理后的第一回波样本包括：多个第一距离单元，所述处理后的第二回波样本包括：多个第二距离单元；

获取每个第一距离单元中包含的多个回波信号的幅值的平均值，以及每个第二距离单元中包含的多个回波信号的幅值的平均值，得到所述每个第一距离单元的幅值和所述每个第二距离单元的幅值；

获取所述多个第一距离单元中幅值大于预设幅值的第一距离单元，以及所述多个第二距离单元中幅值大于所述预设幅值的第二距离单元，生成所述第一集合和所述第二集合。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在基于所述第一集合和所述第二集合，生成第三集合之前，所述方法还包括：

获取所述第一集合中包含的相邻两个第一距离单元的间距，以及所述第二集合中包含的相邻两个第二距离单元的间距；

判断所述相邻两个第一距离单元的间距以及所述相邻两个第二距离单元的间距是否小于预设间距；

在确定出所述相邻两个第一距离单元的间距或所述相邻两个第二距离单元的间距小于所述预设间距的情况下，对所述相邻两个第一距离单元或所述相邻两个第二距离单元进行合并，得到新的第一集合和新的第二集合；

基于所述新的第一集合和所述新的第二集合，生成所述第三集合。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在分别对所述第一回波样本和所述第二回波样本的横轴进行平均划分，得到处理后的第一回波样本和处理后的第二回波样本之前，分别对所述第一回波样本中包含的每个回波信号的幅值以及所述第二回波样本中包含的每个回波信号的幅值进行归一化处理。

8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述第一集合和所述第二集合，生成第三集合，包括：

获取所述第一集合中包含的每个第一距离单元；

判断所述第二集合中预设范围内是否存在与所述每个第一距离单元相同的第二距离单元，其中，所述预设范围为所述每个第一距离单元在所述第二集合中的对应位置以及所述对应位置前后的预设距离；

在确定出所述预设范围内存在该第二距离单元的情况下，将该第二距离单元存入所述第三集合。

9.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述第三集合和历史第三集合，生成所述目标集合，包括：

获取所述第三集合和所述历史第三集合中的每个距离单元连续在同一位置的出现次数；

判断所述每个距离单元的出现次数是否大于预设次数；

在确定出任意一个距离单元的出现次数大于所述预设次数，则将所述任意一个距离单元存入所述目标集合。

10.一种信号处理装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取待发射信号；

调制模块，用于利用预设调制方式对所述待发射信号进行调制，得到调制后的信号，其中，所述预设调制方式包括：至少两个不同的频率变化斜率；

输出模块，用于发送所述调制后的信号，并接收回波信号；

处理模块，用于对所述回波信号进行处理，得到目标回波。

11.一种毫米波雷达，其特征在于，包括：

处理器，用于获取待发射信号，并利用预设调制方式对所述待发射信号进行调制，得到调制后的信号，其中，所述预设调制方式包括：至少两个不同的频率变化斜率；

发射天线，与所述处理器连接，用于发送所述调制后的信号；

接收天线，用于接收回波信号；

所述处理器，与所述接收天线连接，用于对所述回波信号进行处理，得到目标回波。

12.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至9中任意一项所述的信号处理方法。

13.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至9中任意一项所述的信号处理方法。