CN109459308B - 一种基于压力传感器的踝足矫形器力学特性测量装置及方法 - Google Patents

一种基于压力传感器的踝足矫形器力学特性测量装置及方法 Download PDF

Info

Publication number
CN109459308B
CN109459308B CN201811531661.1A CN201811531661A CN109459308B CN 109459308 B CN109459308 B CN 109459308B CN 201811531661 A CN201811531661 A CN 201811531661A CN 109459308 B CN109459308 B CN 109459308B
Authority
CN
China
Prior art keywords
ankle
foot orthosis
torque
data
pressure sensor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201811531661.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109459308A (zh
Inventor
侯瑶
高凡
朱勇
刘海斌
申冰一
陈亚茹
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Dalian University of Technology
Original Assignee
Dalian University of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Dalian University of Technology filed Critical Dalian University of Technology
Priority to CN201811531661.1A priority Critical patent/CN109459308B/zh
Publication of CN109459308A publication Critical patent/CN109459308A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109459308B publication Critical patent/CN109459308B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N3/00—Investigating strength properties of solid materials by application of mechanical stress
    • G01N3/08—Investigating strength properties of solid materials by application of mechanical stress by applying steady tensile or compressive forces
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F5/00—Orthopaedic methods or devices for non-surgical treatment of bones or joints; Nursing devices; Anti-rape devices
    • A61F5/01—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces
    • A61F5/0102—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces specially adapted for correcting deformities of the limbs or for supporting them; Ortheses, e.g. with articulations
    • A61F5/0104—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces specially adapted for correcting deformities of the limbs or for supporting them; Ortheses, e.g. with articulations without articulation
    • A61F5/0111—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces specially adapted for correcting deformities of the limbs or for supporting them; Ortheses, e.g. with articulations without articulation for the feet or ankles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
    • G01L1/00—Measuring force or stress, in general
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
    • G01L3/00—Measuring torque, work, mechanical power, or mechanical efficiency, in general

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Nursing (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Immunology (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • Biochemistry (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Vascular Medicine (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Rehabilitation Tools (AREA)
  • Measurement Of The Respiration, Hearing Ability, Form, And Blood Characteristics Of Living Organisms (AREA)

Abstract

本发明提供了一种基于压力传感器的踝足矫形器力学特性测量装置及方法，属于踝足矫形器力学检测领域。该测量装置包括机械框架，设置于机械框架内部的直连式转矩变送器、重力承载轴承、单片机、变送器、扭矩传感器、蜗轮蜗杆减速器、传动同轴器、电源和电机驱动器，伺服电机，行星减速器、法兰，以及设置于机械框架外部的显示屏幕、升降台、压力传感器和踏板。本装置结构设计简单、检测速度快、可靠性较高、实用性较大，有较大的应用前景。

Description

一种基于压力传感器的踝足矫形器力学特性测量装置及方法
技术领域
本发明属于踝足矫形器力学检测领域，一种基于压力传感器的踝足矫形器力学特性测量装置及方法。
背景技术
矫形器作为矫形外科治疗的手段，早已应用于临床当中。近年来矫形器由于新的制作材料不断问世及制作水平的不断提高，已在脑卒中、截瘫、偏瘫、脑瘫等治疗中逐渐被人们所应用。通过适当的踝足矫形器,能够预防及矫正足踝部变形,在一定程度上还可以辅助补偿部分缺失的功能，限制足下垂，稳定距上关节，矫正足内外翻，稳定距下关节。
2016年世界卫生组织报告称我国脑卒中发病率世界第一。在存活的脑血管病患者中，约有四分之三不同程度地丧失劳动能力，其中重度致残者约占40％。脑血管病导致的运动等功能的损害需要长期的康复治疗。哥本哈根研究报告指出只有10％的脑卒中患者最终实现功能性的行走。在康复临床实践中，踝足矫形器被广泛的应用于脑卒中病患中，临床效果显著，尤其是有效地提高病患的步速和平衡。
目前，踝足矫形器的制作和临床应用仅凭临床经验和医护人员的粗放测量和感觉进行制作，在使用前需经过很长时间的试戴、调整和修正才能满足患者的需要。为了提高踝足矫形器的设计实用性及准确性，节省制作时间，更好、更高效地为患者服务，利用计算机控制的电机和力学测量系统装置进行踝足矫形器的力学特性评测，可较大程度地节省踝足矫形器的制作时间并解放人力，降低了成本和病患不必要的开销花费等，同时可以方便直观地对穿戴踝足矫形器行走时的足底压力分布进行模拟。对于有效提高医疗服务的效率，对医疗服务水平的提高具有积极意义。通过对踝足矫形器力学特性的检测分析有助于踝足矫形器的优化升级，有助于帮助患者更有针对性地制作出合适的矫形器。
发明内容
本发明针对目前医疗行业评测踝足矫形器力学性能技术不足，拟开展踝足矫形器的定量力学特性评测，后期可针对脑卒中患者人体步态进行评测的应用，在此基础上结合踝足矫形器力学特性和人体运动学参数建立人体和踝足矫形器模型并对踝足矫形器主要力学参数刚度进行优化设计。
本发明的技术方案：
一种基于压力传感器的踝足矫形器力学特性测量装置，该测量装置包括机械框架1，设置于机械框架1内部的直连式转矩变送器6、重力承载轴承8、单片机10、变送器12、扭矩传感器13、蜗轮蜗杆减速器14、传动同轴器15、电源16和电机驱动器17，伺服电机18，行星减速器19、法兰20，以及设置于机械框架1外部的显示屏幕2、升降台、压力传感器7和踏板9；
所述的机械框架1用于承载整个装置的重量，并降低装置的震动；所述的显示屏幕2设置于机械框架1表面，用于输入跖屈背屈角度数据以及活动次数，同时显示测试时的扭矩数据和重力数据；
所述的电源16为整个装置供电，与电机驱动器17相连；电机驱动器17与伺服电机18相连，电机驱动器17负责控制伺服电机18的转速和扭矩，伺服电机18提供踝足矫形器运动的动力和运动速率；伺服电机18的输出轴与行星减速器19相连，行星减速器19的输出轴与蜗轮蜗杆减速器14相连，且二者之间通过法兰20固定，伺服电机18的动力依次传递给行星减速器19和蜗轮蜗杆减速器14，并通过行星减速器19和蜗轮蜗杆减速器14依次对伺服电机18的转速进行降速并提高扭矩；蜗轮蜗杆减速器14通过传动同轴器15与扭矩传感器13相连；传动同轴器15的末端延伸至机械框架1，并通过重力承载轴承8实现与机械框架1外部踏板9的连接；蜗轮蜗杆减速器14内部蜗轮的转动，带动传动同轴器15转动，进而通过重力承载轴承8带动踏板9的运转；所述的扭矩传感器13依次与直连式转矩变送器6、单片机10相连，扭矩传感器13负责检测伺服电机18传递给踝足矫形器的扭矩数据，并将扭矩数据传送给单片机10；
所述的升降台包括支撑杆3、升降杆4、基座5、连接杆、杆套和旋钮，支撑杆3垂直固定于基座5上，升降杆4平行布置于支撑杆3一侧，二者之间通过旋钮、杆套及连接杆的配合实现连接，确保连接杆沿支撑杆3上下滑动的同时，带动升降杆4上下移动，并最终通过旋钮实现升降杆4的定位。
所述的压力传感器7共四个，均固定于踏板9上，其中两个位于踝足矫形器的前端，另外两个位于踝足矫形器的后端；四个压力传感器7分别各自与机械框架1内部的四个变送器12相连，负责检测施加给踝足矫形器各个部分的重力，并将重力分布数据通过变送器12传输至单片机10中，实现施加力信号的传送。
所述的单片机10能将变送器12和直连式转矩变送器6传送的电信号数据经过A/D转换，转换成数字信号，然后将压力数值呈现在显示屏幕2上。
所述的单片机10上设置USB数据输出口11，单片机10通过USB数据线与计算机实现数据的传输。
所述行星减速器19与蜗轮蜗杆减速器14的速比均为10：1。
一种基于压力传感器的踝足矫形器力学特性测量方法，步骤如下：
(一)将踝足矫形器穿戴于实验用替代腿外，共同放置于压力传感器7上，将实验用替代腿与踝足矫形器之间进行捆绑固定，并将实验用踝足矫形器与压力传感器7之间进行固定，防止实验过程中踝足矫形器出现移位。
(二)将踝足矫形器调整至升降杆4正下方，转动旋钮，使升降杆4沿支撑杆3下降，并与实验用替代腿中央紧密接触固定，防止实验中踝足矫形器及替代腿倾倒。
(三)打开电源16，在显示屏幕2上观察到当前踝足矫形器足底压力数据，即四个压力传感器数据，扭矩数据以及角度数据。所观察到的数据以牛顿N为单位。
(四)在显示屏幕2上输入实验所规定的跖屈、背屈活动角度以及活动次数，点击运行后装置开始运行。电机驱动器17驱动伺服电机18开始工作，通过行星减速器19与蜗轮蜗杆减速器14来降低转速，提高扭矩。通过传动同轴器15带动重力承载轴承8运转，从而使踏板9工作，带动压力传感器7上的踝足矫形器一起转动。完成规定运动次数后装置自行停止运作，过程中出现异常时通过显示屏幕2控制实验的停止或暂停。
(五)装置运行过程中，压力传感器7检测踝足矫形器前后四个不同位置的压力分布情况，通过变送器12将压力信号转化为1-5V的电压信号，传送的电压信号在单片机10经过A/D转换，转换为数字信号，将压力分布数值呈现在显示屏幕2上。传动同轴器15所传递的扭矩信号由扭矩传感器13进行检测，通过直连式扭矩变送器6将扭矩信号转化为1-5V的电压信号，之后传送的扭矩信号在单片机10经过A/D转换，转换为数字信号，将不同的扭矩数值呈现在显示屏幕2上。
本发明的有益效果：本装置结构设计简单、检测速度快、可靠性较高、实用性较大，有较大的应用前景。本装置可通过实验中扭矩及角度的测量用于踝足矫形器刚度的检测，在临床中有利于对不同病人情况，有针对性地设计及制造踝足矫形器，减少重复检测及制作修改时间，利用计算机控制的电机和力学测量系统装置进行踝足矫形器的力学特性评测，检测速度快，基于压力传感器7所显示数据，了解穿戴踝足矫形器的行走过程中足底压力分布情况，能在检测过程中及时发现踝足矫形器的问题并及时进行修正，可较大程度地节省踝足矫形器的制作时间并解放人力，降低了成本和病患不必要的开销。
附图说明
图1是本发明的外部结构示意图。
图2是本发明的内部结构示意图。
图中：1机械框架；2显示屏幕；3支撑杆；4升降杆；5基座；6直连式转矩变送器；7压力传感器；8重力承载轴承；9踏板；10单片机；11USB数据输出口；12变送器；13扭矩传感器；14蜗轮蜗杆减速器；15传动同轴器；16电源；17电机驱动器；18伺服电机；19行星减速器；20法兰。
具体实施方式
下面将结合具体实施例和附图对本发明的技术方案进行进一步的说明。
一种基于压力传感器的踝足矫形器力学特性测量装置，该测量装置包括机械框架1，设置于机械框架1内部的直连式转矩变送器6、重力承载轴承8、单片机10、变送器12、扭矩传感器13、蜗轮蜗杆减速器14、传动同轴器15、电源16和电机驱动器17，伺服电机18，行星减速器19、法兰20，以及设置于机械框架1外部的显示屏幕2、升降台、压力传感器7和踏板9；
所述的机械框架1用于承载整个装置的重量，并降低装置的震动；所述的显示屏幕2设置于机械框架1表面，用于输入跖屈背屈角度数据以及活动次数，同时显示测试时的扭矩数据和重力数据；
所述的电源16为整个装置供电，与电机驱动器17相连；电机驱动器17与伺服电机18相连，电机驱动器17负责控制伺服电机18的转速和扭矩，伺服电机18提供踝足矫形器运动的动力和运动速率；伺服电机18的输出轴与行星减速器19相连，行星减速器19的输出轴与蜗轮蜗杆减速器14相连，且二者之间通过法兰20固定，伺服电机18的动力依次传递给行星减速器19和蜗轮蜗杆减速器14，并通过行星减速器19和蜗轮蜗杆减速器14依次对伺服电机18的转速进行降速并提高扭矩；蜗轮蜗杆减速器14通过传动同轴器15与扭矩传感器13相连；传动同轴器15的末端延伸至机械框架1，并通过重力承载轴承8实现与机械框架1外部踏板9的连接；蜗轮蜗杆减速器14内部蜗轮的转动，带动传动同轴器15转动，进而通过重力承载轴承8带动踏板9的运转；所述的扭矩传感器13依次与直连式转矩变送器6、单片机10相连，扭矩传感器13负责检测伺服电机18传递给踝足矫形器的扭矩数据，并将扭矩数据传送给单片机10；
所述的升降台包括支撑杆3、升降杆4、基座5、连接杆、杆套和旋钮，支撑杆3垂直固定于基座5上，升降杆4平行布置于支撑杆3一侧，二者之间通过旋钮、杆套及连接杆的配合实现连接，确保连接杆沿支撑杆3上下滑动的同时，带动升降杆4上下移动，并最终通过旋钮实现升降杆4的定位。
所述的压力传感器7共四个，均固定于踏板9上，其中两个位于踝足矫形器的前端，另外两个位于踝足矫形器的后端；四个压力传感器7分别各自与机械框架1内部的四个变送器12相连，负责检测施加给踝足矫形器各个部分的重力，并将重力分布数据通过变送器12传输至单片机10中，实现施加力信号的传送。
所述的单片机10能将变送器12和直连式转矩变送器6传送的电信号数据经过A/D转换，转换成数字信号，然后将压力数值呈现在显示屏幕2上。
所述的单片机10上设置USB数据输出口11，单片机10通过USB数据线与计算机实现数据的传输。
所述行星减速器19与蜗轮蜗杆减速器14的速比均为10：1。
一种基于压力传感器的踝足矫形器力学特性测量方法，步骤如下：
(一)将踝足矫形器穿戴于实验用替代腿外，共同放置于压力传感器(7)上，将实验用替代腿与踝足矫形器之间进行捆绑固定，并将实验用踝足矫形器与压力传感器7之间进行固定，防止实验过程中踝足矫形器出现移位。
(二)将踝足矫形器调整至升降杆4正下方，转动旋钮，使升降杆4沿支撑杆3下降，并与实验用替代腿中央紧密接触固定，防止实验中踝足矫形器及替代腿倾倒。
(三)打开电源16，在显示屏幕2上观察到当前踝足矫形器足底压力数据，即四个压力传感器数据，扭矩数据以及角度数据。所观察到的数据以牛顿N为单位。
(四)在显示屏幕2上输入实验所规定的跖屈、背屈活动角度以及活动次数，点击运行后装置开始运行。电机驱动器17驱动伺服电机18开始工作，通过行星减速器19与蜗轮蜗杆减速器14来降低转速，提高扭矩。通过传动同轴器15带动重力承载轴承8运转，从而使踏板9工作，带动压力传感器7上的踝足矫形器一起转动。完成规定运动次数后装置自行停止运作，过程中出现异常时通过显示屏幕2控制实验的停止或暂停。
(五)装置运行过程中，压力传感器7检测踝足矫形器前后四个不同位置的压力分布情况，通过变送器12将压力信号转化为1-5V的电压信号，传送的电压信号在单片机10经过A/D转换，转换为数字信号，将压力分布数值呈现在显示屏幕2上。传动同轴器15所传递的扭矩信号由扭矩传感器13进行检测，通过直连式扭矩变送器6将扭矩信号转化为1-5V的电压信号，之后传送的扭矩信号在单片机10经过A/D转换，转换为数字信号，将不同的扭矩数值呈现在显示屏幕2上。
实验前，将记录数据的U盘插于USB数据输出口11。实验过程中的数据经过USB数据输出口11由U盘存储，输出数据为原始信号。
装置运行过程中，在显示屏幕2上能观察到不同时刻的四个压力传感器数据，扭矩数据、角度数据以及当前已完成的运行次数。同时压力传感器数据分别以四条不同颜色曲线，以图像形式呈现在屏幕左侧，便于在实验中观察力的周期性变化，并能方便观察数据是否出现异常。

Claims (6)

1.一种基于压力传感器的踝足矫形器力学特性测量装置，其特征在于，该测量装置包括机械框架(1)，设置于机械框架(1)内部的直连式转矩变送器(6)、重力承载轴承(8)、单片机(10)、变送器(12)、扭矩传感器(13)、蜗轮蜗杆减速器(14)、传动同轴器(15)、电源(16)和电机驱动器(17)，伺服电机(18)，行星减速器(19)、法兰(20)，以及设置于机械框架(1)外部的显示屏幕(2)、升降台、压力传感器(7)和踏板(9)；
所述的机械框架(1)用于承载整个装置的重量，并降低装置的震动；所述的显示屏幕(2)设置于机械框架(1)表面，用于输入跖屈背屈角度数据以及活动次数，同时显示测试时的扭矩数据和重力数据；
所述的电源(16)为整个装置供电，与电机驱动器(17)相连；电机驱动器(17)与伺服电机(18)相连，电机驱动器(17)负责控制伺服电机(18)的转速和扭矩，伺服电机(18)提供踝足矫形器运动的动力和运动速率；伺服电机(18)的输出轴与行星减速器(19)相连，行星减速器(19)的输出轴与蜗轮蜗杆减速器(14)相连，且二者之间通过法兰(20)固定，伺服电机(18)的动力依次传递给行星减速器(19)和蜗轮蜗杆减速器(14)，并通过行星减速器(19)和蜗轮蜗杆减速器(14)依次对伺服电机(18)的转速进行降速并提高扭矩；蜗轮蜗杆减速器(14)通过传动同轴器(15)与扭矩传感器(13)相连；传动同轴器(15)的末端延伸至机械框架(1)，并通过重力承载轴承(8)实现与机械框架(1)外部踏板(9)的连接；蜗轮蜗杆减速器(14)内部蜗轮的转动，带动传动同轴器(15)转动，进而通过重力承载轴承(8)带动踏板(9)的运转；所述的扭矩传感器(13)依次与直连式转矩变送器(6)、单片机(10)相连，扭矩传感器(13)负责检测伺服电机(18)传递给踝足矫形器的扭矩数据，并将扭矩数据传送给单片机(10)；
所述的升降台包括支撑杆(3)、升降杆(4)、基座(5)、连接杆、杆套和旋钮，支撑杆(3)垂直固定于基座(5)上，升降杆(4)平行布置于支撑杆(3)一侧，二者之间通过旋钮、杆套及连接杆的配合实现连接，确保连接杆沿支撑杆(3)上下滑动的同时，带动升降杆(4)上下移动，并最终通过旋钮实现升降杆(4)的定位；
所述的压力传感器(7)共四个，均固定于踏板(9)上，其中两个位于踝足矫形器的前端，另外两个位于踝足矫形器的后端；四个压力传感器(7)分别各自与机械框架(1)内部的四个变送器(12)相连，负责检测施加给踝足矫形器各个部分的重力，并将重力分布数据通过变送器(12)传输至单片机(10)中，实现施加力信号的传送。
2.根据权利要求1所述的一种基于压力传感器的踝足矫形器力学特性测量装置，其特征在于，所述的单片机(10)能将变送器(12)和直连式转矩变送器(6)传送的电信号数据经过A/D转换，转换成数字信号，然后将压力数值呈现在显示屏幕(2)上。
3.根据权利要求1或2所述的一种基于压力传感器的踝足矫形器力学特性测量装置，其特征在于，所述的单片机(10)上设置USB数据输出口(11)，单片机(10)通过USB数据线与计算机实现数据的传输。
4.根据权利要求1或2所述的一种基于压力传感器的踝足矫形器力学特性测量装置，其特征在于，所述行星减速器(19)与蜗轮蜗杆减速器(14)的速比均为10：1。
5.根据权利要求3所述的一种基于压力传感器的踝足矫形器力学特性测量装置，其特征在于，所述行星减速器(19)与蜗轮蜗杆减速器(14)的速比均为10：1。
6.采用权利要求1-5任一所述的一种基于压力传感器的踝足矫形器力学特性测量装置的测量方法，其特征在于，步骤如下：
(一)将踝足矫形器穿戴于实验用替代腿外，共同放置于压力传感器(7)上，将实验用替代腿与踝足矫形器之间进行捆绑固定，并将实验用踝足矫形器与压力传感器(7)之间进行固定，防止实验过程中踝足矫形器出现移位；
(二)将踝足矫形器调整至升降杆(4)正下方，转动旋钮，使升降杆(4)沿支撑杆(3)下降，并与实验用替代腿中央紧密接触固定，防止实验中踝足矫形器及替代腿倾倒；
(三)打开电源(16)，在显示屏幕(2)上观察到当前踝足矫形器足底压力数据，即四个压力传感器数据，扭矩数据以及角度数据；所观察到的数据以牛顿N为单位；
(四)在显示屏幕(2)上输入实验所规定的跖屈、背屈活动角度以及活动次数，点击运行后装置开始运行；电机驱动器(17)驱动伺服电机(18)开始工作，通过行星减速器(19)与蜗轮蜗杆减速器(14)来降低转速，提高扭矩；通过传动同轴器(15)带动重力承载轴承(8)运转，从而使踏板(9)工作，带动压力传感器(7)上的踝足矫形器一起转动；完成规定运动次数后装置自行停止运作，过程中出现异常时通过显示屏幕(2)控制实验的停止或暂停；
(五)装置运行过程中，压力传感器(7)检测踝足矫形器前后四个不同位置的压力分布情况，通过变送器(12)将压力信号转化为1-5V的电压信号，传送的电压信号在单片机(10)经过A/D转换，转换为数字信号，将压力分布数值呈现在显示屏幕(2)上；传动同轴器(15)所传递的扭矩信号由扭矩传感器(13)进行检测，通过直连式扭矩变送器(6)将扭矩信号转化为1-5V的电压信号，之后传送的扭矩信号在单片机(10)经过A/D转换，转换为数字信号，将不同的扭矩数值呈现在显示屏幕(2)上。
CN201811531661.1A 2018-12-14 2018-12-14 一种基于压力传感器的踝足矫形器力学特性测量装置及方法 Active CN109459308B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811531661.1A CN109459308B (zh) 2018-12-14 2018-12-14 一种基于压力传感器的踝足矫形器力学特性测量装置及方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811531661.1A CN109459308B (zh) 2018-12-14 2018-12-14 一种基于压力传感器的踝足矫形器力学特性测量装置及方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109459308A CN109459308A (zh) 2019-03-12
CN109459308B true CN109459308B (zh) 2020-04-07

Family

ID=65613301

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811531661.1A Active CN109459308B (zh) 2018-12-14 2018-12-14 一种基于压力传感器的踝足矫形器力学特性测量装置及方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109459308B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109974951B (zh) * 2019-04-04 2020-12-04 北京工业大学 一种3d打印踝足矫形器刚度检测实验台

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2006138456A2 (en) * 2005-06-15 2006-12-28 University Of Delaware Ankle-foot orthosis device
CN101155557A (zh) * 2005-02-02 2008-04-02 奥瑟Hf公司 用于监控步态动力的感应系统和方法
CN101612043A (zh) * 2009-08-04 2009-12-30 中国科学院合肥物质科学研究院 穿戴型人体手臂震颤检测与抑制机器人及其震颤抑制方法
CN203551372U (zh) * 2013-10-17 2014-04-16 吉林大学 剪切—扭转复合加载模式材料微观力学性能原位测试平台
CN206081447U (zh) * 2016-08-25 2017-04-12 山西澳瑞特健康产业股份有限公司 一种用于多种康复训练运动的动力输出装置
CN209231103U (zh) * 2018-12-14 2019-08-09 大连理工大学 一种基于压力传感器的踝足矫形器力学特性测量装置

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CA2615171C (en) * 2005-07-13 2015-12-29 Thomas P. Branch Apparatus and method for evaluating ligaments

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101155557A (zh) * 2005-02-02 2008-04-02 奥瑟Hf公司 用于监控步态动力的感应系统和方法
WO2006138456A2 (en) * 2005-06-15 2006-12-28 University Of Delaware Ankle-foot orthosis device
CN101612043A (zh) * 2009-08-04 2009-12-30 中国科学院合肥物质科学研究院 穿戴型人体手臂震颤检测与抑制机器人及其震颤抑制方法
CN203551372U (zh) * 2013-10-17 2014-04-16 吉林大学 剪切—扭转复合加载模式材料微观力学性能原位测试平台
CN206081447U (zh) * 2016-08-25 2017-04-12 山西澳瑞特健康产业股份有限公司 一种用于多种康复训练运动的动力输出装置
CN209231103U (zh) * 2018-12-14 2019-08-09 大连理工大学 一种基于压力传感器的踝足矫形器力学特性测量装置

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
下肢外骨骼的动力学分析与运动规划;贾山;《中国博士学位论文全文数据库 医药卫生科技辑》;20170215(第2期);第E080-41页 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN109459308A (zh) 2019-03-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104434470B (zh) 一种用于辅助行走的下肢外骨骼机器人
US20230210707A1 (en) Single-lower-limb rehabilitation exoskeleton apparatus and control method
CN103767856B (zh) 一种穿戴式五手指康复机械手
CN103622792A (zh) 外骨骼助力机器人的信息采集与控制系统
TW201508689A (zh) 基於遠程控制的關節康復訓練系統及其實現方法
CN206612922U (zh) 一种足踝助力机器人
CN203524950U (zh) 带有反向可驱动的踝关节助力装置
CN111449899B (zh) 一种用于康复训练的骨盆矫正康复训练机器人
CN109459308B (zh) 一种基于压力传感器的踝足矫形器力学特性测量装置及方法
CN106420267A (zh) 一种可穿戴智能下肢康复装置及控制方法
CN105249970A (zh) 一种穿戴式脚底压力采集装置
CN109459309B (zh) 一种踝足矫形器力学特性测量装置及方法
CN109459307B (zh) 一种可模拟体重加载的踝足矫形器力学特性测量装置及方法
CN105496747A (zh) 踝泵运动器
CN106074084B (zh) 腿部骨折的辅助康复仪器
CN209231103U (zh) 一种基于压力传感器的踝足矫形器力学特性测量装置
CN111449900B (zh) 一种骨盆矫正康复训练机器人
CN209733975U (zh) 血压袖带
CN209231105U (zh) 一种踝足矫形器力学特性测量装置
CN110522600A (zh) 脑瘫儿童智能踝足矫正训练装置
CN203885803U (zh) 踝足康复训练装置及平衡训练系统
CN110478100A (zh) 脑瘫儿童智能踝足矫正训练器
CN213698709U (zh) 一种下肢康复训练装置
CN104605868B (zh) 一种下肢康复机器人足底多维传感装置
CN107595544A (zh) 一种下肢康复设备控制方法、系统和装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant