CN109448377B - 一种使用卫星定位数据进行车辆行驶安全性评价的方法 - Google Patents

一种使用卫星定位数据进行车辆行驶安全性评价的方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种使用卫星定位数据进行车辆行驶安全性评价的方法。利用存储在监控中心系统数据库或卫星定位车载终端中的卫星定位数据记录，首先选择待评价的具体车辆，根据统计时间段筛选该车辆的全部卫星定位数据记录，根据各条记录的方位角差是否大于设定的阈值进行初始分段，通过方位角差进一步识别行车过程中的每一段近似圆弧部分即单元行驶弧段，对识别出的单元行驶弧段计算其加速度干扰值，根据设定的阈值，计算和统计行驶过程中的不安全风险点。本发明首次提出利用卫星定位数据，发掘其中蕴含的道路线型等深层次信息，计算和统计加速度干扰值这一项可用于车辆行驶安全性评价的重要指标，并结合这一指标判定结果，进行车辆行驶安全性评价。

Description

一种使用卫星定位数据进行车辆行驶安全性评价的方法
技术领域
本发明属于智能交通领域，具体涉及一种使用卫星定位数据进行车辆行驶安全性评价的方法。
背景技术
目前较少有从交通系统中各要素角度出发来对车辆行驶安全性进行评价，即缺乏对行车安全性进行实时评价的研究。而车辆行驶过程中实时的安全评价可以及时发现驾驶员的不安全驾驶操作，进行预防性的干预和管理，对于减少交通事故的发生有直接的效果，具有十分重要的意义。
车辆在行驶过程中，应综合考虑驾驶员、路况、自然环境、车辆行驶状态等多种方面因素，实时地对车辆当前的行驶安全性进行评价。本发明综合考虑到道路线形、车辆行驶速度等对交通安全的影响，由此提出“车辆行驶安全性”评价指标，并引入了加速度干扰值作为具体评价参数指标，该指标可以很好地描述道路线型和车辆行驶速度对车辆行驶安全状态的影响程度，从而使对车辆行驶安全的动态评价更加全面，更能反映和评判车辆在行驶过程中是否处于安全的状态。
卫星定位系统(如全球卫星定位系统GPS\北斗系统等)的诞生给我们的日常生活带来了极大的变化，借助此项技术获取到车辆的详细卫星定位数据，能够较为充分反映车辆的实时运行状态。目前，卫星定位系统已在各级类型道路运输企业包括个人用户中得以广泛应用，如何充分利用这些海量的卫星定位数据来计算获得准确的“车辆行驶安全性”评价指标，进行运行过程的安全评价，具有重要的价值和实际意义。
因此，提供一种不依赖于其他方式比如外接入地理信息等其他扩展信息的，仅依靠卫星定位数据本身字段信息，发掘其中蕴含的道路线型等深层次信息，准确解析被定位车辆运行状态和基本的行车环境信息，计算和统计行驶过程中的不安全风险点，实时对车辆行驶的安全性进行动态评价，就显得尤为重要。
发明内容
本发明目的在于提供一种使用卫星定位数据进行车辆行驶安全性评价的方法，在不依赖于其他扩展信息的情况下，首次提出仅利用卫星定位数据，发掘其中蕴含的道路线型等深层次信息，计算和统计加速度干扰值这一项可用于车辆行驶安全性评价的重要指标，并结合这一指标判定结果，对行驶过程中的不安全风险点进行统计，实现对车辆行驶过程安全性的动态评价，从而帮助道路运输企业和用户及时发现和预防车辆运行安全风险。
为了实现上述发明目的，本发明所采用的技术方案是：
一种使用卫星定位数据进行车辆行驶安全性评价的方法，利用存储在监控中心系统数据库或卫星定位车载终端中的卫星定位数据记录，首先选择待评价的具体车辆，根据统计时间段筛选该车辆的全部卫星定位数据记录，根据设定的车辆行驶安全性判断阈值，采用以下算法来计算和统计行驶过程中的不安全风险点；
步骤1)进行待计算数据抽取，抽取选定时间段内的行车卫星定位数据，包含方位角、经纬度、车速等字段信息；
步骤2)进行卫星定位数据分段，对抽取到的卫星定位数据，计算各条相邻记录的方位角差，判断卫星定位数据中各条记录的转向角(即方位角差)是否大于阈值，如大于则进行分段，得出各初始卫星定位数据分段；
步骤3)进行车速值处理，对抽取到的卫星定位数据，剔除车速为0的各条记录；
步骤4)进行单元行驶弧段识别，通过方位角差进一步识别行车过程中的每一段近似圆弧部分，即单元行驶弧段，单元行驶弧段的识别步骤如下：
a)通过计算各相邻记录之间的方位角差值，根据各相邻记录之间的方位角差值的正、负、0类型符号，将各初始卫星定位数据分段进一步分段，设段数为n，由段数i＝1开始计算；
b)初始化开始段相同符号记录数a＝第i段记录数、开始段相反符号记录数b＝0、计数项k＝1；
c)当i<n时，进行步骤d)；若i≥n，流程结束；
d)取第i段为开始段，判断第i+k段的方位角差的符号是否与第i段的方位角差的符号相反，若是则进行步骤e)；若否则a增加第i+k段记录数，k自增1，重复此步骤；
e)a与b同时增加第i+k段记录数，判断b/a是否小于设定阈值α，若是则k＝k+1，a+b形成同一段单元行驶弧段，返回步骤c)；若否则第i段开始到i+k-1段为一段单元行驶弧段；i＝i+k,返回步骤c)。
步骤5)进行指标计算，对识别出的每一个单元行驶弧段，计算相应的弧段夹角θ、位移d、弧段半径r、行车时间T、平均速度v；
步骤6)进行加速度干扰值计算，由步骤5)所得指标，计算加速度干扰值δ；
步骤7)进行单元行驶弧段的不安全风险判断，对步骤6)中计算的加速度干扰值δ进行判断。若δ≥某一设定值，则认为车辆在该单元行驶弧段的不安全风险较高；反之，若δ≤某一设定值，则认为车辆在该单元行驶弧段的不安全风险较低；
步骤8)累计选定时间段内的不安全风险较高的次数。
上述位移d的计算公式，采用球面距离计算公式：
d(x1，y1，x2，y2)＝R×arccos[sin(x1)×sin(x2)+cos(x1)×cos(x2)×cos(y1-y2)]
其中x1、x2分别是两坐标点的纬度值，y1、y2分别是两坐标点的经度值，R为地球半径。
上述弧段夹角θ＝∑|βi|，βi为各相邻卫星定位数据记录之间的方位角差值。
上述平均速度
Figure GDA0002440496730000031
νi为各相邻卫星定位数据记录的速度值。
上述弧段半径
Figure GDA0002440496730000032
上述行车时间T等于单元行驶弧段的起始记录时间差值。
上述加速度干扰值
Figure GDA0002440496730000033
上述阈值α选值在大于零且小于等于0.2，并尽量取小值为宜。
上述加速度干扰值δ的取值范围，若δ≥1.5则该单元行驶弧段的不安全风险较高；若δ≤0.7则该单元行驶弧段的不安全风险较低。
应用本方法时，卫星定位数据采集频率优选最低达到每秒钟一条。如若干秒一条计算精度会随之下降。
本发明的有益效果是，利用本发明提出的使用卫星定位数据进行车辆行驶安全性评价的方法，一方面可充分利用现有可广泛采集的车辆行驶卫星定位数据，不依赖外接的地理信息等扩展信息进行复杂计算。另一方面本方法支持的卫星定位数据类型多样，不受终端产品品牌和型号的限制，无需对卫星定位系统监控平台现有功能进行改造，成本极低并显著降低了本方法推广应用的门槛。本方法给出的车辆行驶安全性评价结果，对驾驶员驾驶行为安全评价和车辆运行安全风险评估具有重要的应用价值。
具体实施方式
本发明所述的一种使用卫星定位数据进行车辆行驶安全性评价的方法，利用存储在监控中心系统数据库或卫星定位车载终端中的卫星定位数据记录，首先选择待评价的具体车辆，根据统计时间段筛选该车辆的全部卫星定位数据记录，根据设定的车辆行驶安全性判断阈值，采用以下算法来计算和统计行驶过程中的不安全风险点；
步骤1)进行待计算数据抽取，抽取选定时间段内的行车卫星定位数据，包含方位角、经纬度、车速等字段信息；
步骤2)进行卫星定位数据分段，对抽取到的卫星定位数据，计算各条相邻记录的方位角差，判断卫星定位数据中各条记录的转向角(即方位角差)是否大于阈值，如大于则进行分段，得出各初始卫星定位数据分段；
步骤3)进行车速值处理，对抽取到的卫星定位数据，剔除车速为0的各条记录；
步骤4)进行单元行驶弧段识别，通过方位角差进一步识别行车过程中的每一段近似圆弧部分，即单元行驶弧段，单元行驶弧段的识别步骤如下：
a)通过计算各相邻记录之间的方位角差值(用正、负、0类型符号进行分类)，将各初始卫星定位数据分段，设段数为n，由段数i＝1开始计算；
b)初始化开始段相同符号记录数a＝第i段记录数、开始段相反符号记录数b＝0、计数项k＝1；
c)当i<n时，进行步骤d)；若i≥n，流程结束；
d)取第i段为开始段，判断第i+k段的符号是否为第i段的符号相反，若是则进行步骤e)；若否则a增加第i+k段记录数，k自增1，重复此步骤；
e)a与b同时增加第i+k段记录数，判断b/a是否小于设定阈值α，若是则k＝k+1，a+b形成同一段单元行驶弧段，返回步骤c)；若否则第i段开始到i+k-1段为一段单元行驶弧段。i＝i+k,返回步骤c)。
步骤5)进行指标计算，对识别出的每一个单元行驶弧段，计算相应的弧段夹角θ、位移d、弧段半径r、行车时间T、平均速度v；
步骤6)进行加速度干扰值计算，由步骤5)所得指标，计算加速度干扰值δ；
步骤7)进行单元行驶弧段的不安全风险判断，对步骤6)中计算的加速度干扰值δ进行判断。若δ≥某一设定值，则认为车辆在该单元行驶弧段的不安全风险较高；反之，若δ≤某一设定值，则认为车辆在该单元行驶弧段的不安全风险较低；
步骤8)累计选定时间段内的不安全风险较高的次数。
上述位移d的计算公式，采用球面距离计算公式：
d(x1，y1，x2，y2)＝R×arccos[sin(x1)×sin(x2)+cos(x1)×cos(x2)×cos(y1-y2)]
其中x1、x2分别是两坐标点的纬度值，y1、y2分别是两坐标点的经度值，R为地球半径。
上述弧段夹角θ＝∑|βi|，βi为各相邻卫星定位数据记录之间的方位角差值。
上述平均速度
Figure GDA0002440496730000051
νi为各相邻卫星定位数据记录的速度值。
上述弧段半径
Figure GDA0002440496730000052
上述行车时间T等于单元行驶弧段的起始记录时间差值。
上述加速度干扰值
Figure GDA0002440496730000053
上述阈值α选值在大于零且小于等于0.2，并尽量取小值为宜。
上述加速度干扰值δ的取值范围，若δ≥1.5则该单元行驶弧段的不安全风险较高；若δ≤0.7则该单元行驶弧段的不安全风险较低。
以下以利用某车辆行车卫星定位数据，完成单元行驶弧段划分为例，说明计算车辆的各项指标值，以及最终计算加速度干扰值和评价车辆行驶安全性的过程。
参见表1，是识别出的一个单元行驶弧段示例。
通过算法识别出车辆“赣B56***”在“2018-07-3022:54:35”至“2018-07-3022:54:52”这一时间段为一个单元行驶弧段，计算各指标项如下：
(1)位移d
利用球面距离计算公式计算，d＝696m
(2)弧段夹角θ
θ＝∑|βi|＝1+2+3+3+……+2+6+5＝79°
(3)平均速度v
Figure GDA0002440496730000061
(4)弧段半径r
Figure GDA0002440496730000062
(5)行车时间T＝17s
最终根据上述参数，计算得出加速度干扰值
Figure GDA0002440496730000063
小于0.7m/s2较安全。
以上对本发明的实施例进行了描述，但本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护范围之内。
表1：
车牌号 经度 纬度 定位时间 GPS速度 方位角 方位角差值
赣B56*** 115.799393 25.24938 2018-7-30 22:54:35 28 91 -1
赣B56*** 115.799475 25.24933 2018-7-30 22:54:36 29 90 -2
赣B56*** 115.799560 25.24928 2018-7-30 22:54:37 29 88 -3
赣B56*** 115.799645 25.24928 2018-7-30 22:54:38 30 85 -3
赣B56*** 115.799730 25.24933 2018-7-30 22:54:39 30 82 -6
赣B56*** 115.799811 25.24945 2018-7-30 22:54:40 30 76 -5
赣B56*** 115.799885 25.24961 2018-7-30 22:54:41 29 71 -12
赣B56*** 115.799956 25.24996 2018-7-30 22:54:42 30 59 -4
赣B56*** 115.800030 25.25040 2018-7-30 22:54:43 32 55 -7
赣B56*** 115.800091 25.25088 2018-7-30 22:54:44 30 48 7
赣B56*** 115.800153 25.25128 2018-7-30 22:54:45 27 55 -5
赣B56*** 115.800218 25.25176 2018-7-30 22:54:46 30 50 -4
赣B56*** 115.800281 25.25231 2018-7-30 22:54:47 31 46 0
赣B56*** 115.800343 25.25286 2018-7-30 22:54:48 31 46 -4
赣B56*** 115.800401 25.25346 2018-7-30 22:54:49 31 42 -3
赣B56*** 115.800458 25.25410 2018-7-30 22:54:50 32 39 -2
赣B56*** 115.800511 25.25483 2018-7-30 22:54:51 33 37 -6
赣B56*** 115.800561 25.25555 2018-7-30 22:54:52 34 31 -5

Claims (5)

1.一种使用卫星定位数据进行车辆行驶安全性评价的方法，其特征在于，该方法包括：
利用存储在监控中心系统数据库或卫星定位车载终端中的卫星定位数据记录，首先选择待评价的具体车辆，根据统计时间段筛选该车辆的全部卫星定位数据记录，根据设定的车辆行驶安全性判断阈值，采用以下算法来计算和统计行驶过程中的不安全风险点；
步骤1)进行待计算数据抽取，抽取选定时间段内的行车卫星定位数据，包含方位角、经纬度、车速字段信息；
步骤2)进行卫星定位数据分段，对抽取到的卫星定位数据，计算各条相邻记录的方位角差，判断卫星定位数据中各条记录的转向角，即方位角差是否大于阈值，如大于则进行分段，得出各初始卫星定位数据分段；
步骤3)进行车速值处理，对抽取到的卫星定位数据，剔除车速为0的各条记录；
步骤4)进行单元行驶弧段识别，通过方位角差进一步识别行车过程中的每一段近似圆弧部分，即单元行驶弧段，单元行驶弧段的识别步骤如下：
a)通过计算各相邻记录之间的方位角差值，根据各相邻记录之间的方位角差值的正、负、0类型符号，将各初始卫星定位数据分段进一步分段，设段数为n，由段数i＝1开始计算；
b)初始化开始段相同符号记录数a＝第i段记录数、开始段相反符号记录数b＝0、计数项k＝1；
c)当i<n时，进行步骤d)；若i≥n，流程结束；
d)取第i段为开始段，判断第i+k段的方位角差的符号是否与第i段的方位角差的符号相反，若是则进行步骤e)；若否则a增加第i+k段记录数，k自增1，重复此步骤；
e)a与b同时增加第i+k段记录数，判断b/a是否小于设定阈值α，若是则k＝k+1，a+b形成同一段单元行驶弧段，返回步骤c)；若否则第i段开始到i+k-1段为一段单元行驶弧段；i＝i+k,返回步骤c)；
步骤5)进行指标计算，对识别出的每一个单元行驶弧段，计算相应的弧段夹角θ、位移d、弧段半径r、行车时间T、平均速度v；
步骤6)进行加速度干扰值计算，由步骤5)所得指标，计算加速度干扰值δ；
步骤7)进行单元行驶弧段的不安全风险判断，对步骤6)中计算的加速度干扰值δ进行判断；若δ≥某一设定值，则认为车辆在该单元行驶弧段的不安全风险较高；反之，若δ≤某一设定值，则认为车辆在该单元行驶弧段的不安全风险较低；
步骤8)累计选定时间段内的不安全风险较高的次数。
2.根据权利要求1所述的一种使用卫星定位数据进行车辆行驶安全性评价的方法，其特征在于，所述位移d的计算公式，采用球面距离计算公式：
d(x1，y1，x2，y2)＝R×arccos[sin(x1)×sin(x2)+cos(x1)×cos(x2)×cos(y1-y2)]
其中x1、x2分别是两坐标点的纬度值，y1、y2分别是两坐标点的经度值，R为地球半径；
所述弧段夹角θ＝∑|βi|，βi为各相邻卫星定位数据记录之间的方位角差值；
所述平均速度
Figure FDA0002440496720000021
νi为各相邻卫星定位数据记录的速度值；
所述弧段半径
Figure FDA0002440496720000022
所述行车时间T等于单元行驶弧段的起始记录时间差值；
所述加速度干扰值
Figure FDA0002440496720000023
3.根据权利要求1所述的一种使用卫星定位数据进行车辆行驶安全性评价的方法，其特征在于，所述阈值α选值在大于零且小于等于0.2。
4.根据权利要求1所述的一种使用卫星定位数据进行车辆行驶安全性评价的方法，其特征在于，所述加速度干扰值δ的取值范围，若δ≥1.5则该单元行驶弧段的不安全风险较高；若δ≤0.7则该单元行驶弧段的不安全风险较低。
5.根据权利要求1所述的一种使用卫星定位数据进行车辆行驶安全性评价的方法，其特征在于，卫星定位数据采集频率为每秒钟一条。
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