CN109443764B - 一种谐波减速器背隙测试装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及检测装置领域，尤其是一种谐波减速器背隙测试装置，包括机架，机架包括固定底座、装配支架和加载板，装配支架由基板和基板弯曲延伸的延伸板组成，基板位于固定底座的一侧，加载板安装在装配支架的延伸板上，机架设有弹性锁止套、螺栓和减速器，减速器的刚轮通过螺栓固定在延伸板上，减速器的波发生器通过螺栓固定在加载板的中部，弹性锁止套固定在减速器的输出端上,弹性锁止套与一驱动装置形成转动连接，本发明采用减速器的输出端直接固定，减速器的输入端直接加载的方式，在加载板的一侧加载±2％减速器额定扭矩所需的质量块，通过加载板的另一侧的千分表可得到角位移，测试准确，减少装配误差，结构简单，操作方便。
Description
技术领域
本发明涉及齿轮传动精度测试领域，尤其是涉及一种谐波减速器背隙测试装置。
背景技术
机器人关节所采用高精度RV减速器的一项重要技术指标即为背隙的大小，也叫回程间隙，RV减速器传动实质为行星传动，输出转轴有逆时针和顺时针两种工作状态，其要求两种工作状态转换的角度回差非常小，又称小背隙或零背隙传动。回程间隙的测量方法一般是先将减速器的输出端固定，然后将减速器的输入端顺时针和逆时针方向旋转，使输入端产生额定扭矩±2%扭矩时，减速机输入端有一个微小的角位移，此角位移就是回程间隙，单位是"弧分arcmin"，就是一度的六十分之一。
现有用于机器人行业的减速器背隙测试装置可分为三类：
第一类：RV减速器背隙测量系统，此类装置的减速器测量精度不高，只适用于RV的测量，扩展性较差；
第二类：行星减速机背隙检测装置，此类装置采用了激光测距仪，同时在输入轴端设置力矩传感器，在油缸上设置泄压阀，整个系统占用空间大，且开发成本较高。
第三类：谐波减速机背隙检测装置，此类装置目前对于谐波减速器的背隙测试均在综合试验台上进行，测试一台减速器的用时较长，只能用于研发阶段的样机检测，不利于快速批量测试。
为了解决上述问题而提供了一种谐波减速器背隙测试装置。
发明内容
本发明的目的，在于提供一种RV减速器背隙测量系统。
本发明解决其技术问题的解决方案是：一种谐波减速器背隙测试装置，用于检测谐波减速器中的背隙，包括机架，所述机架包括固定底座、装配支架和加载板，所述装配支架由基板和基板弯曲延伸的延伸板组成，所述基板位于所述固定底座的一侧，所述加载板安装在所述装配支架的延伸板上，所述机架设有弹性锁止套、多个螺栓和减速器，所述减速器的刚轮通过所述螺栓固定在所述延伸板上，所述减速器的波发生器通过所述螺栓固定在所述加载板的中部，所述弹性锁止套固定在所述减速器的输出端上。
进一步的，所述加载板设有质量块，所述质量块放置在所述加载板的一侧。
进一步的，所述谐波减速器背隙测试装置还包括千分表，所述千分表设置在所述加载板的上方。
更进一步的，所述质量块为加载±2％减速器额定扭矩时所需的负重物。
本发明的有益效果是：本发明采用减速器的输出端直接固定，减速器的输入端直接加载的方式，在加载板的一侧加载±2％减速器额定扭矩所需的质量块，通过加载板的另一侧的千分表可得到角位移，测试准确，减少装配误差，减少了装配冗余，结构简单，操作方便。
附图说明
图1为本发明所涉及的谐波减速器背隙测试装置的立体结构示意图；
图2为本发明所涉及的谐波减速器背隙测试装置的后视图；
图3为本发明所涉及的装配支架的立体结构示意图；
以上附图中；1、机架；2、固定底座；3、装配支架；31、基板；32、延伸板；4、加载板；5、弹性锁止套；6、千分表；7、减速器；8、质量块；9、螺栓。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本发明做进一步描述。
参照图1和图2，一种谐波减速器背隙测试装置，用于检测谐波减速器中的背隙，包括机架1，机架1包括固定底座2、装配支架3和加载板4，装配支架3由基板31和基板31弯曲延伸的延伸板32组成，基板31位于固定底座2的一侧，机架1设有弹性锁止套5、三个螺栓9和减速器7，减速器7的刚轮通过螺栓9固定在延伸板32上，减速器7的波发生器通过螺栓9固定在加载板4的中部，所述弹性锁止套5固定在所述减速器7的输出端上。
具体的，加载板4设有质量块8，质量块8放置在加载板4的一侧，质量块8是加载±2％减速器额定扭矩时所需的砝码，需要说明的是，本实施例采用砝码对加载板进行加载，当然亦可采用相应质量的负荷块等物体进行加载。
具体的，谐波减速器背隙测试装置还包括千分表6，千分表6设置在加载板4的上方，便于对加载后的加载板进行测量。
结合图1和图2所示，对本发明的谐波减速器背隙测试装置的工作过程做进一步详细说明：
将减速器7的输入端与弹性锁止套5固定，减速器7的输入端顺时针和逆时针方向加载，使输入端产生±2％的额定扭矩时，减速机输入端有一个微小的角位移，此角位移即为背隙值。
进一步作为优选的实施方式：先将减速器7的刚轮通过螺栓9固定在延伸板32上，减速器7的波发生器通过螺栓9固定在加载板4的中部，再用弹性锁止套5固定在减速器7的输出端，在加载板的左上方安装一千分表6，千分表6的测头与加载板4的表面接触且校对调零，在加载板4的右侧加载±2％减速器额定扭矩所需的质量块8，通过加载板4的左上方的千分表6可得到角位移，将角位移微米转换为弧秒即为谐波减速器的背隙值。
本发明采用减速器的输出端直接固定，减速器的输入端直接加载的方式，在加载板的一侧加载±2％减速器额定扭矩所需的质量块，通过加载板的另一侧的千分表可得到角位移，测试准确，减少装配误差，减少了装配冗余，结构简单，操作方便。
以上所述实施例，只是本发明的较佳实例，并非来限制本发明的实施范围，故凡依本发明申请专利范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均应包括于本发明专利申请范围内。
Claims (2)
1.一种谐波减速器背隙测试装置，用于检测谐波减速器中的背隙，包括机架（1），所述机架（1）包括固定底座（2）、装配支架（3）和加载板（4），所述装配支架（3）由基板（31）和基板（31）弯曲延伸的延伸板（32）组成，所述基板（31）位于所述固定底座（2）的一侧，所述加载板（4）安装在所述装配支架（3）的延伸板（32）上，其特征在于：所述机架（1）设有弹性锁止套（5）、多个螺栓（9）和减速器（7），所述减速器（7）的刚轮通过所述螺栓（9）固定在所述延伸板（32）上，所述减速器（7）的波发生器通过所述螺栓（9）固定在所述加载板（4）的中部，所述弹性锁止套（5）固定在所述减速器（7）的输出端上，所述谐波减速器背隙测试装置还包括千分表（6），所述千分表（6）设置在所述加载板（4）的上方；所述加载板（4）设有质量块（8），所述质量块（8）放置在所述加载板（4）的一侧。
2.根据权利要求1所述的谐波减速器背隙测试装置，其特征在于：所述质量块（8）为加载±2％减速器额定扭矩时所需的负重物。
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