CN109441724A - 用于液压变桨系统的安全节流装置及方法、液压变桨系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种用于液压变桨系统的安全节流装置及方法、液压变桨系统，该安全节流装置包括：至少两条节流支路，每条节流支路包括相连接的第一换向阀和节流部件，至少两条节流支路并排设置在液压变桨系统的蓄能器和液压执行机构的第一端之间的油路上；第二换向阀，设置在液压执行机构的第二端和油箱之间的油路上；安全控制器，分别与多个第一换向阀和第二换向阀电连接，用于在接收到紧急收桨信号后，控制第二换向阀导通，以及控制多个第一换向阀分段导通，将多个节流部件分段并入紧急收桨回路。采用本发明实施例中的技术方案，能够在满足液压变桨系统的安全等级要求的前提下，调节紧急收桨过程中的通路节流能力，实现多段速度收桨。

Description

用于液压变桨系统的安全节流装置及方法、液压变桨系统

技术领域

本发明涉及风力发电技术领域，尤其涉及一种用于液压变桨系统的安全节流装置及方法、液压变桨系统。

背景技术

风力发电机组正常工作时，液压变桨系统通过比例阀控制叶片开桨、收桨动作。风力发电机组发生叶轮转速故障或者机舱加速度故障等安全故障时，液压变桨系统需要切换油路，利用蓄能器内储存的压力对叶片执行紧急收桨，以满足变桨系统的安全等级要求。

目前，利用蓄能器对叶片执行紧急收桨时，主要通过固定节流能力的溢流阀对推动叶片收桨的液压油的流量进行限制，也就是说，紧急收桨过程中通路节流能力固定，使得收桨速度固定，不利于风力发电机组载荷降低和发电量提升。

发明内容

本发明实施例提供了一种用于液压变桨系统的安全节流装置及方法、液压变桨系统，能够在满足液压变桨系统的安全等级要求的前提下，调节紧急收桨过程中的通路节流能力，实现多段速度收桨，有利于风力发电机组载荷降低和发电量提升。

第一方面，本发明实施例提供一种用于液压变桨系统的安全节流装置，该安全节流装置包括：

至少两条节流支路，每条节流支路包括相连接的第一换向阀和节流部件，至少两条节流支路均设置在液压变桨系统的蓄能器和液压执行机构的第一端之间的油路上；

第二换向阀，设置在液压执行机构的第二端和油箱之间的油路上；

安全控制器，分别与多个第一换向阀和第二换向阀电连接，用于在接收到紧急收桨信号后，控制第二换向阀导通，以及控制多个第一换向阀分段导通，将多个节流部件分段并入紧急收桨回路。

在第一方面的一种可能的实施方式中，安全控制器分别与多个第一换向阀的线圈和第二换向阀的线圈电连接；安全控制器，用于在液压变桨系统的比例阀正常变桨时，控制多个第一换向阀的线圈、第二换向阀的线圈全部得电，使多个第一换向阀和第二换向阀全部关断；并在接收到紧急收桨信号后，控制第二换向阀的线圈失电，使第二换向阀导通，以及控制多个第一换向阀的线圈分段失电，使多个第一换向阀分段导通。

在第一方面的一种可能的实施方式中，液压变桨系统包括第三换向阀以及比例阀，比例阀分别与油泵、液压执行机构的第一端、第二端以及油箱连接形成正常变桨回路，第三换向阀设置在液压执行机构的第一端、第二端和比例阀之间的油路上，安全控制器还与第三换向阀电连接，第三换向阀设置在液压执行机构和比例阀之间的油路上；安全控制器，还用于在接收到紧急收桨信号后，控制第三换向阀关断，以切断正常变桨回路。

在第一方面的一种可能的实施方式中，安全控制器包括依次电连接的触发器和至少两个定时器，触发器分别与第二换向阀和第三换向阀电连接，至少两个定时器与至少两个第一换向阀一一对应电连接，其中，触发器，用于在接收到紧急收桨信号后，向第二换向阀输出第一控制信号是第二换向阀导通，向第三换向阀输出第二控制信号使第三换向阀关断，并向相邻后一定时器输出计时开始信号；相邻后一定时器，用于在对应的预设延时时间到达后，向对应电连接的第一换向阀输出第三控制信号使对应电连接的第一换向阀导通，并向电连接的定时器输出计时开始信号，直到多个第一换向阀全部导通。

在第一方面的一种可能的实施方式中，第一换向阀为具有延时功能的继电器；安全控制器，还用于在接收到紧急收桨信号后，向多个第一换向阀同时输出计时开始信号，控制多个第一换向阀在各自对应的预设延时时间到达后导通。

在第一方面的一种可能的实施方式中，节流部件设有开口，蓄能器内存储的油可通过开口并入紧急收桨回路。

第二方面，本发明实施例提供一种液压变桨系统，该液压变桨系统包括如上所述的用于液压变桨系统的安全节流装置。

在第二方面的一种可能的实施方式中，该液压变桨系统还包括：比例阀、第三换向阀、液压执行机构、蓄能器和变桨控制器；其中，比例阀分别与油泵、液压执行机构的第一端、第二端以及油箱连接形成正常变桨回路，第三换向阀设置在液压执行机构的第一端、第二端和比例阀之间的油路上，变桨控制器分别与比例阀和第三换向阀电连接，用于控制第三换向阀导通，接通正常变桨回路，以控制正常变桨。

在第二方面的一种可能的实施方式中，液压执行机构包括液压油缸或者液压马达。

第三方面，本发明实施例提供一种安全节流控制方法，用于如上所述的用于液压变桨系统的安全节流装置，该安全节流控制方法包括：在接收到紧急收桨信号后，控制第二换向阀导通，以及控制多个第一换向阀分段导通，将多个节流部件分段并入紧急收桨回路。

在第三方面的一种可能的实施方式中，安全节流装置的安全控制器还与液压变桨系统的第三换向阀电连接，液压变桨系统的比例阀分别与油泵、液压执行机构的第一端、第二端以及油箱连接形成正常变桨回路，第三换向阀设置在液压执行机构的第一端、第二端和比例阀之间的油路上，在接收到紧急收桨信号的步骤后，该方法还包括：控制第三换向阀关断，以切断正常变桨回路。

与现有技术中的仅能通过固定节流能力的溢流阀对推动叶片收桨的液压油的流量进行限制相比，由于本发明实施例中的安全节流装置包括至少两条节流支路，每条节流支路包括相连接的第一换向阀和节流部件，这样，在接收到紧急收桨信号后，通过控制多个第一换向阀分段导通，就能够将至少两条节流支路上的节流部件分段并入紧急收桨回路，从而能够在满足变桨系统的安全等级要求的前提下，调节紧急收桨过程中的通路节流能力，实现多段速度收桨，有利于风力发电机组载荷降低和发电量提升。

附图说明

从下面结合附图对本发明的具体实施方式的描述中可以更好地理解本发明，其中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的特征。

图1为本发明实施例提供的安全节流装置的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的安全控制器的结构示意图；

图3为本发明一实施例提供的安全节流控制方法的流程示意图；

图4为本发明另一实施例提供的安全节流控制方法的流程示意图；

图5为本发发明另一实施例提供的安全节流控制方法的流程示意图。

具体实施方式

下面将详细描述本发明的各个方面的特征和示例性实施例。在下面的详细描述中，提出了许多具体细节，以便提供对本发明的全面理解。

本发明实施例提供了一种用于液压变桨系统的安全节流装置及方法、液压变桨系统，采用本发明实施例中的技术方案，能够在满足变桨系统的安全等级要求的前提下，调节紧急收桨过程中的通路节流能力，从而使得收桨速度可调，有利于风力发电机组载荷降低和发电量提升。

图1为本发明实施例提供的安全节流装置的结构示意图，如图1所示，该安全节流装置包括至少两条节流支路、第二换向阀108和安全控制器103。

其中，每条节流支路包括相连接的第一换向阀101和节流部件102，第一换向阀101和节流部件102的位置可调换，至少两条节流支路均设置在液压变桨系统的蓄能器104和液压执行机构的第一端之间的油路上。图1中示出的液压执行机构为液压缸105，可以通过活塞连杆机构驱动叶片变桨，液压执行机构也可以为液压马达，通过齿轮传送机构驱动叶片变桨，此处不做限定。

第二换向阀108设置在液压缸105的第二端和油箱之间的油路上，蓄能器104、液压缸105和油箱可形成紧急收桨回路，在风力发电机组出现紧急安全故障时启用，在未启用时，多个第一换向阀101和第二换向阀108处于关断状态。

安全控制器103分别与多个第一换向阀101和第二换向阀108电连接，用于在接收到紧急收桨信号后，即紧急收桨回路启用，控制第二换向阀108导通，以及控制多个第一换向阀101分段导通，将多个节流部件102分段并入紧急收桨回路。

与现有技术中的仅能通过固定节流能力的溢流阀对推动叶片收桨的液压油的流量进行限制相比，由于本发明实施例中的安全节流装置包括至少两条节流支路，每条节流支路包括相连接的第一换向阀101和节流部件102，这样，在接收到紧急收桨信号后，能够通过控制第二换向阀108导通以及多个第一换向阀101分段导通，将至少两条节流支路上的节流部件102分段并入紧急收桨回路，从而能够在满足变桨系统的安全等级要求的前提下，调节紧急收桨过程中的通路节流能力，实现多段速度收桨，有利于风力发电机组载荷降低和发电量提升。

具体地，安全控制器103分别与多个第一换向阀101的线圈和第二换向阀108的线圈电连接。

在一示例中，安全控制器103在比例阀107正常变桨时，控制多个第一换向阀101的线圈、第二换向阀108的线圈全部得电，使多个第一换向阀101和第二换向阀108全部关断；并在接收到紧急收桨信号后，控制第二换向阀108的线圈失电，使第二换向阀108导通，以及控制多个第一换向阀101的线圈分段失电，使多个第一换向阀101分段导通。

如此设置，当液压变桨系统出现紧急安全故障或者失电时，第一换向阀101将自动导通，切入紧急收桨回路，实现自动顺桨操作，从而保证风力发电机组的运行安全。

图1中还示出了第三换向阀106和比例阀107，比例阀107分别与油泵、液压缸105的第一端、第二端以及油箱连接，形成正常变桨回路，第三换向阀106设置在液压缸105的第一端、第二端和比例阀107之间的油路上，比例阀107能够根据风力发电机组的运行数据正常变桨，第三换向阀106能够在比例阀107正常变桨时控制第三换向阀106导通，接通正常变桨回路。

比例阀107包括但不限于图1中示出的三位四通阀，其阀体内部的P、A、B、T各油腔互不连接，A口和B口分别与液压油缸的两端连接，P口为进油口，T口为出油口，当两端电磁铁都断电时，阀芯处于中间位置。

当左端电磁铁通电时，衔铁将通过推杆推动阀芯向右移，T口与B口相通，A口与P口相通，断电后，右侧复位弹簧的作用力可使阀芯回到中间位置，恢复原来油腔相互封闭的状态。

当右端电磁铁通电时，衔铁将通过推杆推动阀芯向左移，P口与B口相通，A口与T口相通，断电后，左侧复位弹簧的作用力可使阀芯回到中间位置，恢复原来油腔相互封闭的状态，本领域技术人员可以通过相关资料详细了解三位四通阀的具体结构及其形成的正常变桨回路，此处不再赘述。

原则上，阀口P、A、B、T可以根据需要打开任意一个开度，开度的大小决定可通过流量的大小，从而实现对叶片的变速调桨，在一示例中，当风力发电机组正常运行时，可以通过风力发电机组的运行数据获得变桨需求速度，然后根据变桨需求速度调整阀口P、A、B、T的开度，对叶片进行变速调桨。

进一步地，安全控制器103还用于在接收到紧急收桨信号后，控制第三换向阀106关断，以切断正常变桨回路，防止蓄能器104的高压油通过比例阀107流入油箱，从而实现正常变桨回路和紧急收桨回路的安全解耦，保证液压变桨系统的安全运行。

在一示例中，可以通过对安全控制器103编程进行延时设定，通过延时设定实现对多个第一换向阀101、第二换向阀108和第三换向阀106通断的精准控制，保证在满足安全等级要求下实现多段速度收桨。

图2为本发明实施例提供的安全控制器103的结构示意图，如图2所示，安全控制器103包括依次电连接的触发器和至少两个定时器，触发器分别与和第二换向阀108和第三换向阀106的线圈电连接，至少两个定时器与至少两个第一换向阀101的线圈一一对应电连接。

图2中示出的安全控制器103包括触发器1031、定时器1032和定时器1033，本发明实施例中以第一换向阀101包括第一换向阀1011及第一换向阀1012为例进行解释说明。其中，触发器1031的第一输出端与第二换向阀108的线圈coil4连接，触发器1031的第二输出端与第三换向阀106的线圈coil1连接，触发器1031的第三输出端与定时器1032的输入端连接；定时器1032的第一输出端与相邻后一个第一换向阀1011的线圈coil2连接，定时器1032的第二输出端与定时器1033的输入端连接；定时器1033的第一输出端与相邻后一个第一换向阀1012的线圈coil3连接。

工作时，触发器1031的置位端在接收到表示紧急收桨信号的机组安全输出后置位，并向线圈coil4输出第一控制信号，使线圈coil4得电，第二换向阀108导通，同时向线圈Coil1输出第二控制信号，使Coil1失电，第三换向阀106关断，同时向相邻后一定时器1032输出计时开始信号。

定时器1032中有延时设定，在对应的预定延时时间到达后，会向线圈coil2输出第三控制信号，使线圈coil2失电，对应电连接的第一换向阀1011导通，将对应的节流部件102并入紧急收桨回路，同时向电连接的定时器1033输出计时开始信号。

定时器1033中有延时设定，在对应的预定延时时间到达后，向线圈coil3输出第三控制信号，使线圈coil3断电，对应电连接的第一换向阀1012导通，将对应的节流部件102并入紧急收桨回路。

若安全节流装置中设有两条以上的节流支路，对应地，安全控制器103中也会设置数量一致的两个以上定时器，依次类推，每个定时器向对应电连接的第一换向阀101的线圈输出第三控制信号，使对应电连接的第一换向阀101导通，并继续向电连接的定时器输出计时开始信号，直到两个以上第一换向阀101全部导通，将多个节流部件102全部并入紧急收桨回路。

需要说明的是，定时器1032和定时器1033中的预定延时时间可以相等，也可以不等，本领域技术人员可以根据实际验证结果确定，此处不做限定。

在另一示例中，第一换向阀101也可以采用具有延时功能的继电器，多个第一换向阀101分别设置有不同的延时时间，安全控制器103在接收到紧急收桨信号后，可以向多个第一换向阀101同时输出计时开始信号，控制多个第一换向阀101在各自对应的预设延时时间到达后导通，将对应的节流部件102并入紧急收桨回路，从而实现多个第一换向阀101的分段导通，保证在满足安全等级要求下实现多段速度收桨。

这里，多个第一换向阀101中的延时时间可以为等差数列，也可以是时长逐渐增大的非等差数列，此处不进行限定。

在本发明实施例中，第一换向阀101、第二换向阀108和第三换向阀106应满足与紧急收桨相关的安全等级要求，比如满足ISO13849标准中“well tried component”要求的电磁换向阀；另外，用于控制电磁阀动作的安全控制器103及其信号输出模块(比如，触发器1021的输出端、定时器1022和定时器1023的输出端)的安全等级应大于等于PL d或SIL2。

在本发明实施例中，节流部件102的开口形状可以为圆形，方形或者三角形等，节流部件102材质可以为板材或者块材，蓄能器104内存储的油可通过开口并入紧急收桨回路，最终到达液压缸105，对叶片执行紧急收桨操作。为简化延时参数设定，至少两条节流支路的节流部件102的节流开口的面积可以相等，当然也可以不等，具体根据实际情况设定，此处不做限定。

图3为本发明一实施例提供的安全节流控制方法的流程示意图，用于如上所述的安全节流装置。如图3所示，该安全节流控制方法包括步骤301和步骤303。

在步骤301中，判断是否接收到紧急收桨信号。

在步骤302中，若未接收到紧急收桨信号且比例阀107正常变桨，则控制多个第一换向阀101，以及第二换向阀108全部关断。

在步骤303中，若接收到紧急收桨信号，则控制第二换向阀108导通，以及多个第一换向阀101分段导通，以将多个节流部件102分段并入紧急收桨回路。

也就是说，在逻辑层面上，紧急收桨的优先级或者安全等级高于正常变桨，紧急收桨仅在危险等级最高的安全输入时有效，比如发生叶轮转速故障或者机舱加速度故障等安全故障时才被触发，对于一般故障，紧急收桨回路不会动作，变桨系统依靠比例阀107执行速度可控的变桨收桨操作。

图4为本发明另一实施例提供的安全节流控制方法的流程示意图，图4与图3的不同之处在于，图3中的步骤303可细化为图4中的步骤3031和步骤3032。

在步骤3021中，若接收到紧急收桨信号，控制第三换向阀106关断，以切断正常变桨回路。

在步骤3022中，控制第二换向阀108导通，以及控制多个第一换向阀101分段导通，将多个所述节流部件102分段并入紧急收桨回路。

在接收到紧急收桨信号后、通过控制第三换向阀106关断，可以切断正常变桨回路，防止蓄能器104的高压油通过比例阀107流入油箱，从而实现正常变桨回路和紧急收桨回路的安全解耦，保证液压变桨系统的安全运行。

图5为本发发明另一实施例提供的安全节流控制方法的流程示意图，如图5所示，该安全节流控制方法包括步骤501至505，用于举例说明本发明实施例中的安全节流控制方法。

在步骤501中，判断机组安全输入是否为真，若机组安全输入为真为真，则安全标志为置位，执行步骤502，否则，执行步骤503。

在步骤502中，分段节流收桨，具体参见本发明实施例中的安全节流控制方法。

在步骤503中，判断是否发生一般风机故障，这里，一般风机故障指除叶轮转速故障或者机舱加速度故障等需要紧急顺桨外的其他需要收桨的风机故障。若发生一般风机故障，则执行步骤504，否则，执行步骤505。

在步骤504中，比例阀107受控顺桨，即比例阀107受控收桨。

在步骤505中，比例阀107受控变桨。

此外，本发明实施例还提供一种液压变桨系统，包括如上所述的用于液压变桨系统的安全节流装置。

进一步地，液压变桨系统还可以包括比例阀107、第三换向阀106、液压执行机构、蓄能器104和变桨控制器(图中未示出)。其中，比例阀107分别与油泵、液压执行机构的第一端、第二端以及油箱连接形成正常变桨回路，第三换向阀106设置在液压执行机构的第一端、第二端和比例阀107之间的油路上，变桨控制器分别与比例阀107和第三换向阀106连接，用于控制第三换向阀106导通，接通正常变桨回路，以控制正常变桨。

需要说明的是，上文中的安全控制器103可以是具有独立功能的安全逻辑器件，也可以是集成在变桨控制器中，此处不做限定。

需要明确的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同或相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。对于装置实施例而言，相关之处可以参见方法实施例的说明部分。本发明实施例并不局限于上文所描述并在图中示出的特定步骤和结构。本领域的技术人员可以在领会本发明实施例的精神之后，作出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。并且，为了简明起见，这里省略对已知方法技术的详细描述。

以上所述的结构框图中所示的功能块可以实现为硬件、软件、固件或者它们的组合。当以硬件方式实现时，其可以例如是电子电路、专用集成电路(ASIC)、适当的固件、插件、功能卡等等。当以软件方式实现时，本发明实施例的元素是被用于执行所需任务的程序或者代码段。程序或者代码段可以存储在机器可读介质中，或者通过载波中携带的数据信号在传输介质或者通信链路上传送。“机器可读介质”可以包括能够存储或传输信息的任何介质。机器可读介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、ROM、闪存、可擦除ROM(EROM)、软盘、CD-ROM、光盘、硬盘、光纤介质、射频(RF)链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网络被下载。

本发明实施例可以以其他的具体形式实现，而不脱离其精神和本质特征。例如，特定实施例中所描述的算法可以被修改，而系统体系结构并不脱离本发明实施例的基本精神。因此，当前的实施例在所有方面都被看作是示例性的而非限定性的，本发明实施例的范围由所附权利要求而非上述描述定义，并且，落入权利要求的含义和等同物的范围内的全部改变从而都被包括在本发明实施例的范围之中。

Claims (10)

1.一种用于液压变桨系统的安全节流装置，其特征在于，包括：

至少两条节流支路，每条节流支路包括相连接的第一换向阀和节流部件，所述至少两条节流支路均设置在所述液压变桨系统的蓄能器和液压执行机构的第一端之间的油路上；

第二换向阀，设置在所述液压执行机构的第二端和油箱之间的油路上；

安全控制器，分别与多个所述第一换向阀和所述第二换向阀电连接，用于在接收到紧急收桨信号后，控制所述第二换向阀导通，以及控制多个所述第一换向阀分段导通，将多个所述节流部件分段并入紧急收桨回路。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述安全控制器分别与多个所述第一换向阀的线圈和所述第二换向阀的线圈电连接；

所述安全控制器，用于在所述液压变桨系统的比例阀正常变桨时，控制多个所述第一换向阀的线圈、所述第二换向阀的线圈全部得电，使多个所述第一换向阀和所述第二换向阀全部关断；并在接收到所述紧急收桨信号后，控制所述第二换向阀的线圈失电，使所述第二换向阀导通，以及控制多个所述第一换向阀的线圈分段失电，使多个所述第一换向阀分段导通。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述液压变桨系统包括第三换向阀以及比例阀，所述比例阀分别与油泵、液压执行机构的第一端、第二端以及油箱连接形成正常变桨回路，所述第三换向阀设置在所述液压执行机构的第一端、第二端和所述比例阀之间的油路上，所述安全控制器还与所述第三换向阀电连接；

所述安全控制器，还用于在接收到所述紧急收桨信号后，控制所述第三换向阀关断，以切断所述正常变桨回路。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述安全控制器包括依次电连接的触发器和至少两个定时器，所述触发器分别与所述第二换向阀和所述第三换向阀电连接，所述至少两个定时器与至少两个所述第一换向阀一一对应电连接，其中，

所述触发器，用于在接收到所述紧急收桨信号后，向所述第二换向阀输出第一控制信号使所述第二换向阀导通，向所述第三换向阀输出第二控制信号使所述第三换向阀关断，并向相邻后一定时器输出计时开始信号；

所述相邻后一定时器，用于在对应的预设延时时间到达后，向对应电连接的第一换向阀输出第三控制信号使对应电连接的第一换向阀导通，并向电连接的定时器输出计时开始信号，直到多个所述第一换向阀全部导通。

5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第一换向阀为具有延时功能的继电器；

所述安全控制器，还用于在接收到所述紧急收桨信号后，向多个所述第一换向阀同时输出计时开始信号，控制多个所述第一换向阀在各自对应的预设延时时间到达后导通。

6.根据权利要求1-5任一项所述的装置，其特征在于，所述节流部件设有开口，所述蓄能器内存储的油可通过所述开口并入所述紧急收桨回路。

7.一种液压变桨系统，其特征在于，包括：如权利要求1-6任一项所述的用于液压变桨系统的安全节流装置。

8.根据权利要求7所述的液压变桨系统，其特征在于，还包括：比例阀、第三换向阀、液压执行机构、蓄能器和变桨控制器；其中，

所述比例阀分别与油泵、液压执行机构的第一端、第二端以及油箱连接形成正常变桨回路，所述第三换向阀设置在所述液压执行机构的第一端、第二端和所述比例阀之间的油路上；

所述变桨控制器，分别与所述比例阀和所述第三换向阀电连接，用于控制所述第三换向阀导通，接通所述正常变桨回路，以控制正常变桨。

9.一种用于液压变桨系统的安全节流控制方法，其特征在于，用于如权利要求1-6任一项所述的用于液压变桨系统的安全节流装置，所述方法包括：

在接收到紧急收桨信号后，控制所述第二换向阀导通，以及控制多个所述第一换向阀分段导通，将多个所述节流部件分段并入紧急收桨回路。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述安全节流装置的安全控制器还与液压变桨系统的第三换向阀电连接，液压变桨系统的比例阀分别与油泵、液压执行机构的第一端、第二端以及油箱连接形成正常变桨回路，所述第三换向阀设置在所述液压执行机构的第一端、第二端和所述比例阀之间的油路上，在所述接收到紧急收桨信号的步骤后，所述方法还包括：

控制所述第三换向阀关断，以切断所述正常变桨回路。