CN109436786A - 一种尺寸自适应式物品抓取方法及实现该方法的装置 - Google Patents
一种尺寸自适应式物品抓取方法及实现该方法的装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109436786A CN109436786A CN201811572524.2A CN201811572524A CN109436786A CN 109436786 A CN109436786 A CN 109436786A CN 201811572524 A CN201811572524 A CN 201811572524A CN 109436786 A CN109436786 A CN 109436786A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- article
- finger
- software
- item sizes
- software finger
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title abstract description 24
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 claims abstract description 6
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims description 22
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 18
- 230000007723 transport mechanism Effects 0.000 claims description 16
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims description 15
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 14
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 5
- 238000012360 testing method Methods 0.000 claims description 3
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims description 2
- 235000013305 food Nutrition 0.000 description 14
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 5
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 5
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- PEDCQBHIVMGVHV-UHFFFAOYSA-N Glycerine Chemical compound OCC(O)CO PEDCQBHIVMGVHV-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 2
- 241000894006 Bacteria Species 0.000 description 1
- 241000207961 Sesamum Species 0.000 description 1
- 235000003434 Sesamum indicum Nutrition 0.000 description 1
- 230000001580 bacterial effect Effects 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 230000003749 cleanliness Effects 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000004806 packaging method and process Methods 0.000 description 1
- 241000894007 species Species 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G49/00—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for
- B65G49/05—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for for fragile or damageable materials or articles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明提供了一种尺寸自适应式物品抓取方法，其特征在于：采用至少两个软体手指来抓取物品；在软体手指抓取物品之前，先获取物品尺寸，根据物品尺寸来设定驱动气压值；在软体手指抓取物品过程中，气压系统根据驱动气压值来对软体手指内部充气以驱使软体手指弯曲抓取物品，从而使软体手指提供的抓持力适配物品尺寸。该方法既可以牢固抓持物品避免物品从软体手指上掉落，又可以防止抓持力过大而导致物品夹坏。本发明还提供一种实现上述方法、可实现物品柔性抓取、既可以牢固抓持物品避免物品从软体手指上掉落、又可以防止抓持力过大而导致物品夹坏的装置。
Description
技术领域
本发明涉及物品抓取技术领域，更具体地说，涉及一种尺寸自适应式物品抓取方法及实现该方法的装置。
背景技术
在物品加工和包装过程中需要将物品抓取移动，以将物品转至另一工位或将物品移至另一个承托位置。传统采用人工将物品直接抓取或采用夹子等工具进行抓取。但是传统人工抓取方式，一方面，人工操作需要工人数量众多，工人劳动强度大，不利于节省人力资源和提高生产效率；另一方面，对于卫生要求较高的行业，例如食品行业，人体容易接触食品，人体细菌会污染食品使食品细菌数量超标，导致食品达不到卫生安全要求，同时人工密集又会增加环境洁净度保持的难度，生产环境容易对食品造成污染。
现阶段已研发出若干物品自动抓取的技术方案，用自动化设备代替人工操作。软体手指是新型抓手器件，通过对软体手指内部充气使软体手指弯曲可对物品产生夹持力，其触感柔软可避免将物品刮伤或夹伤。但是目前软体手指仅适用于硬质物品抓取；对于质地较软较易变形或易碎的物品，软体手指仍不适用。例如对于质地较易变形或易碎的食品，食品尺寸误差要求不高，因此即使同一种类同一尺寸食品之间也会存在尺寸误差；在对软体手指内部充入相同气压时，由于食品尺寸误差造成软体手指与食品之间间距差异，软体手指对单个食品也可能施加不同大小的抓取力；部分食品质地较易变形或者较易碎，例如月饼、酥饼、蛋糕等，对抓持力非常敏感；若将现有软体手指技术直接应用在食品抓取上，则会由于抓持力不合适而造成食品跌落或食品夹坏。尤其是对于不同尺寸食品的抓取，现有软体手指技术并不可行。
发明内容
为克服现有技术中的缺点与不足，本发明的一个目的在于提供一种可满足不同物品尺寸对软体手指不同弯曲程度和提供不同抓持力的要求、既可以牢固抓持物品避免物品从软体手指上掉落、又可以防止抓持力过大而导致物品夹坏的尺寸自适应式物品抓取方法。本发明的另一个目的在于提供一种实现上述尺寸自适应式物品抓取方法、可实现物品柔性抓取、既可以牢固抓持物品避免物品从软体手指上掉落、又可以防止抓持力过大而导致物品夹坏的装置。
为了达到上述目的，本发明通过下述技术方案予以实现：一种尺寸自适应式物品抓取方法，其特征在于：采用至少两个软体手指来抓取物品；在软体手指抓取物品之前，先获取物品尺寸，根据物品尺寸来设定驱动气压值；在软体手指抓取物品过程中，气压系统根据驱动气压值来对软体手指内部充气以驱使软体手指弯曲抓取物品，从而使软体手指提供的抓持力适配物品尺寸。
本发明方法中，气压系统向软体手指内部充气驱使软体手指弯曲变形以对物品提供抓持力，根据物品尺寸来调整软体手指内部气压，可使软体手指提供的抓持力适配物品尺寸，可满足不同物品尺寸对软体手指不同弯曲程度和提供不同抓持力的要求，既可以牢固抓持物品避免物品从软体手指上掉落，又可以防止抓持力过大而导致物品夹坏。本发明方法尤其适用于质地较易变形或较易碎物品抓取，也适用于其它物品抓取。
优选地，在软体手指抓取物品之前，还根据物品尺寸来调整软体手指位置。本发明方法根据物品尺寸来调整软体手指位置，可调整软体手指与物品之间的距离，从而使软体手指弯曲后与物品之间存在合适的接触面积以产生足够的摩擦力，有利于减小软体手指的抓持力，并可避免物品局部受到的压强过大而导致夹坏。
优选地，在软体手指抓取物品之前，先获取物品尺寸和识别物品种类，根据物品尺寸和物品种类来设定驱动气压值。不同种类物品的软硬程度和易碎程度不同，特别是物品表面的软硬程度和易碎程度不同，对软体手指弯曲程度和抓取力的需求将会不同。因此本发明方法将物品尺寸和物品种类综合考虑来设定驱动气压值，可为不同种类不同尺寸物品提供合适的抓持力来牢固抓取物品，还可进一步避免将物品整体或物品表面夹坏。
优选地，在软体手指抓取物品之前，还根据物品尺寸和物品种类来调整软体手指位置。本发明方法根据物品尺寸和物品种类来调整软体手指位置，可调整软体手指与物品之间的距离，从而调整软体手指弯曲后与物品的接触面积；对于较易变形或较易碎的物品，可将软体手指调整至与物品之间的距离较小，以加大抓持后软体手指与物品之间的接触面积，进一步保护物品免于夹坏。
优选地，所述获取物品尺寸是指：采用传送机构传输物品，在传送机构上设有视觉组件来获取物品图像从而得到物品尺寸；将图像获取点作为跟踪定位信息初始位置，之后对物品移动进行跟踪定位以获取物品跟踪定位信息，从而获取传送机构上各个物品对应的物品尺寸。采用跟踪定位方式来对已测物品进行跟踪定位，有利于简化设备结构，降低设备成本和提高设备运行效率。
一种实现上述尺寸自适应式物品抓取方法的装置，其特征在于：包括：
测量模块，用于检测物品尺寸；测量模块是指视觉组件或电子尺；
气压系统，用于根据检测得到的物品尺寸设定驱动气压值，并根据驱动气压值向外充气；
夹爪机构，用于抓取物品；所述夹爪机构包括移动机器人、与移动机器人连接的手指安装架和至少两个设置在手指安装架上的软体手指；
以及控制器；
所述控制器分别与测量模块和气压系统信号连接，以实现测量模块将检测所得的物品尺寸传输到控制器，控制器根据物品尺寸来得到驱动气压值并发送到气压系统；各个软体手指分别与气压系统连接，以实现气压系统对软体手指内部充气。
本发明装置中，气压系统向软体手指内部充气驱使软体手指弯曲变形以对物品提供抓持力，根据物品尺寸来调整软体手指内部气压，可使软体手指提供的抓持力适配物品尺寸，可满足不同物品尺寸对软体手指不同弯曲程度和提供不同抓持力的要求，既可以牢固抓持物品避免物品从软体手指上掉落，又可以防止抓持力过大而导致物品夹坏。本发明装置尤其适用于质地较易变形或较易碎物品抓取，也适用于其它物品抓取。
优选地，各个软体手指分别通过手指安装头设置在手指安装架上，并通过手指安装头与气压系统连接。
所述手指安装头采用如下两种方案之一设置：
一、各个手指安装头分别可滑动地设置在手指安装架上，且手指安装头与手指安装架之间设有紧固结构；
二、各个手指安装头分别通过滑动驱动模块设置在手指安装架上；滑动驱动模块与控制器信号连接。
本发明装置可调整软体手指位置；其中，第二种方案可根据物品尺寸自动调整软体手指位置以调整软体手指与物品之间的距离，从而使软体手指弯曲后与物品之间存在合适的接触面积以产生足够的摩擦力，有利于减小软体手指的抓持力，并可避免物品局部受到的压强过大而导致夹坏。
优选地，还包括：
传送机构，用于将物品进行传送；传送机构包括设有图像采集区域和抓取区域的传送带，以及用于驱动传送带移动的传送驱动模块；传送驱动模块与控制器信号连接；
所述测量模块是指用于采集物品图像以得到物品尺寸，并获取物品跟踪定位信息初始位置的视觉组件；所述视觉组件设置在所述图像采集区域的上方；
所述夹爪机构是指用于根据跟踪定位信息来对物品进行定位和抓取的夹爪机构；所述夹爪机构设置在所述抓取区域的上方。
在物品经过视觉组件时采集物品图像，通过分析处理得出物品尺寸；传送驱动模块与控制器信号连接以将物品移动信息传输到控制器中从而得到物品跟踪定位信息；夹爪机构根据跟踪定位信息来对物品进行定位和抓取。采用跟踪定位方式来对已测物品进行跟踪定位，有利于简化设备结构，降低设备成本，进一步提高生产效率。
优选地，所述视觉组件是指采集物品图像以得到物品尺寸和物品种类，并获取物品跟踪定位信息初始位置的视觉组件。本发明装置将物品尺寸和物品种类综合考虑来设定驱动气压值，或者是设定驱动气压值和软体手指位置；可为不同种类不同尺寸物品提供合适的抓持力来牢固抓取物品，使抓持后软体手指与物品之间存在合适的接触面积以产生足够大的摩擦力，有利于减小软体手指的抓持力，避免将物品整体或物品表面夹坏。
优选地，所述移动机器人包括上固定板和移动座组件，以及设置在上固定板下方的中轴组件和三组转动驱动组件；所述中轴组件与移动座组件连接；三组转动驱动组件分别通过连杆与移动座组件连接；所述手指安装架与移动座组件连接。该设置的移动机器人可灵活地移动手指安装架，从而可灵活地移动软体手指以抓取物品。
与现有技术相比，本发明具有如下优点与有益效果：
1、本发明方法根据物品尺寸来调整软体手指内部气压，可使软体手指提供的抓持力适配物品尺寸，可满足不同物品尺寸对软体手指不同弯曲程度和提供不同抓持力的要求，既可以牢固抓持物品避免物品从软体手指上掉落，又可以防止抓持力过大而导致物品夹坏；本发明方法尤其适用于质地较易变形或较易碎物品抓取，也适用于其它物品抓取；
2、本发明方法可调整软体手指与物品之间的距离，从而使软体手指弯曲后与物品之间存在合适的接触面积以产生足够的摩擦力，为物品提供合适的抓持力，避免物品局部受到的压强过大而导致夹坏；
3、本发明方法采用跟踪定位方式来对已测物品进行跟踪定位，有利于简化设备结构，降低设备成本和提高设备运行效率；
4、本发明装置可实现对物品柔性抓取，既可以牢固抓持物品避免物品从软体手指上掉落，又可以防止抓持力过大而导致物品夹坏；本发明装置尤其适用于质地较易变形或较易碎物品抓取，也适用于其它物品抓取；
5、本发明装置可调整软体手指与物品之间的距离以调整软体手指与物品之间的接触面积，可为物品提供合适的抓持力以避免物品夹坏；
6、本发明装置可灵活地抓取物品，生产效率高。
附图说明
图1是本发明装置的结构示意图；
图2是本发明装置中手指安装架和软体手指的安装示意图；
图3是本发明装置中移动机器人的安装示意图；
图4是实施例一装置的系统框图；
其中，1为视觉组件、2为传送机构、3为夹爪机构、31为软体手指、32为手指安装头、33为滑动驱动模块、34为手指安装架、35为气管接头、36为移动机器人、361为上固定板、362为中轴组件、363为转动驱动组件、364为连杆、365为移动座组件、4为物品。
具体实施方式
下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细的描述。
实施例一
本实施例尺寸自适应式物品抓取方法，采用至少两个软体手指31来抓取物品；在软体手指31抓取物品之前，先获取物品尺寸，根据物品尺寸来设定驱动气压值；在软体手指31抓取物品过程中，气压系统根据驱动气压值来对软体手指31内部充气以驱使软体手指31弯曲抓取物品，从而使软体手指31提供的抓持力适配物品尺寸。
本发明方法中，气压系统向软体手指31内部充气驱使软体手指31弯曲变形以对物品提供抓持力，根据物品尺寸来调整软体手指31内部气压，可使软体手指31提供的抓持力适配物品尺寸，既可以牢固抓持物品避免物品从软体手指31上掉落，又可以防止抓持力过大而导致物品夹坏。本发明方法尤其适用于质地较易变形或较易碎物品抓取，例如月饼、酥饼、蛋糕等；也适用于其它物品抓取。
本实施例中，根据物品尺寸来设定驱动气压值可以这样实现：采用查表方式在数据库中得到物品尺寸对应的驱动气压值并进行设定；也可以采用其它现有算法来实现。
获取物品尺寸是指：采用传送机构2传输物品，在传送机构2上设有视觉组件1来获取物品图像从而得到物品尺寸；将图像获取点作为跟踪定位信息初始位置，之后对物品移动进行跟踪定位以获取物品跟踪定位信息，从而获取传送机构2上各个物品对应的物品尺寸。本实施例中，采用跟踪定位方式来对已测物品进行跟踪定位，有利于简化设备结构，降低设备成本和提高设备运行效率。实际应用中，也可以采用其它物品定位方式。
在软体手指31抓取物品之前，还根据物品尺寸来调整软体手指31位置。本发明方法根据物品尺寸来调整软体手指31位置，可调整软体手指31与物品之间的距离，从而使软体手指31弯曲后与物品之间存在合适的接触面积以产生足够的摩擦力，有利于减小软体手指31的抓持力，并可避免物品局部受到的压强过大而导致夹坏。
根据物品尺寸来调整软体手指31位置可以这样实现：采用查表方式在数据库中得到物品尺寸对应的位置设定值，并将软体手指31移动到位置设定值；也可以采用其它现有算法来实现。
为实现上述尺寸自适应式物品抓取方法的装置，本实施例提供一种装置，其结构如图1至图4所示，包括：
传送机构2，用于将物品进行传送；传送机构2包括设有图像采集区域和抓取区域的传送带，以及用于驱动传送带移动的传送驱动模块；传送驱动模块与控制器信号连接；
测量模块，是指视觉组件1，用于采集物品图像以得到物品尺寸，并获取物品跟踪定位信息初始位置；视觉组件1设置在图像采集区域的上方；
气压系统，用于根据检测得到的物品尺寸设定驱动气压值，并根据驱动气压值向外充气；
夹爪机构3，用于根据跟踪定位信息来对物品进行定位和抓取；夹爪机构3设置在抓取区域的上方；夹爪机构3包括移动机器人36、与移动机器人36连接的手指安装架34和至少两个设置在手指安装架34上的软体手指31；
以及控制器；
控制器分别与测量模块和气压系统信号连接，以实现测量模块将检测所得的物品尺寸传输到控制器，控制器根据物品尺寸来得到驱动气压值并发送到气压系统；各个软体手指31分别与气压系统连接，以实现气压系统对软体手指31内部充气。
本发明装置的工作原理是：物品由传送机构从图像采集区域传送至抓取区域；在物品经过视觉组件1时采集物品图像，通过分析处理得出物品尺寸；传送驱动模块与控制器信号连接以将物品移动信息传输到控制器中从而得到物品跟踪定位信息；夹爪机构3根据跟踪定位信息来对物品进行定位和抓取。气压系统向软体手指31内部充气驱使软体手指31弯曲变形以对物品提供抓持力，根据物品尺寸来调整软体手指31内部气压，可使软体手指31提供的抓持力适配物品尺寸，既可以牢固抓持物品避免物品从软体手指31上掉落，又可以防止抓持力过大而导致物品夹坏。
控制器可以采用现有控制器，例如PLC控制器或单片机控制器，具有用于连接测量模块的接口以及用于连接气压系统的接口。本实施例中软体手指为四个；实际应用中软体手指多于两个即可。本实施例中采用视觉组件对物品进行图像采集来得到物品尺寸，实际应用中也可以采用电子尺等方式来得到物品尺寸。视觉组件采集物品图像以得到物品尺寸可采用现有算法；气压系统可采用现有技术。根据物品尺寸来设定驱动气压值可以这样实现：采用查表方式在数据库中得到物品尺寸对应的驱动气压值并进行设定；也可以采用其它现有算法来实现。本实施例中，采用跟踪定位方式来对已测物品进行跟踪定位，有利于简化设备结构，降低设备成本和提高设备运行效率；传送机构可带有编码器，通过编码器来实现物品跟踪定位。实际应用中也可以采用其它方式对物品进行定位。
各个手指安装头32分别通过滑动驱动模块33设置在手指安装架34上；滑动驱动模块33与控制器信号连接，以实现控制器根据物品尺寸来驱动滑动驱动模块33。本发明装置可根据物品尺寸自动调整软体手指31位置以调整软体手指31与物品之间的距离，从而使软体手指31弯曲后与物品之间存在合适的接触面积以产生足够的摩擦力，有利于减小软体手指31的抓持力，并可避免物品局部受到的压强过大而导致夹坏。
移动机器人36包括上固定板361和移动座组件365，以及设置在上固定板361下方的中轴组件362和三组转动驱动组件363；中轴组件362与移动座组件365连接；三组转动驱动组件363分别通过连杆364与移动座组件365连接；手指安装架34与移动座组件365连接。该设置的移动机器人36可灵活地移动手指安装架34，从而可灵活地移动软体手指31以抓取物品。转动驱动组件可采用现有技术，例如旋转电机组件；中轴组件可采用现有技术，例如气缸组件。
实施例二
本实施例尺寸自适应式物品抓取方法与实施例一的区别在于：本实施例中，并没有根据物品尺寸来调整软体手指位置；在获取物品尺寸后，根据物品尺寸来设定驱动气压值；气压系统根据驱动气压值来对软体手指内部充气以驱使软体手指弯曲抓取物品，从而使软体手指提供的抓持力适配物品尺寸。
相对应地，本实施例的装置中，各个手指安装头分别可滑动地设置在手指安装架上，且手指安装头与手指安装架之间设有紧固结构。本实施例的其余结构与实施例一相同。
实施例三
本实施例尺寸自适应式物品抓取方法与实施例二的区别在于：本实施例中，在软体手指抓取物品之前，先获取物品尺寸和识别物品种类，根据物品尺寸和物品种类来设定驱动气压值。不同种类物品的软硬程度和易碎程度不同，特别是物品表面的软硬程度和易碎程度不同，对抓取力的需求将会不同。因此本发明方法将物品尺寸和物品种类综合考虑来设定驱动气压值，可为不同种类不同尺寸物品提供合适的抓持力来牢固抓取物品，还可进一步避免将物品整体或物品表面夹坏；可以用于在一个批次中仅有单个种类物品的抓取，下一批次开始抓取时工人无需调试，进一步提高生产效率；也可以用于在一个批次中有多个种类物品的混合抓取。
根据物品尺寸和物品种类来设定驱动气压值可以是这样实现的：采用查表方式在数据库中得到物品尺寸和物品种类对应的驱动气压值并进行设定；也可以采用其它现有算法来实现。
相对应的，本实施例装置中视觉组件采集物品图像以得到物品尺寸和物品种类；控制器根据检测得到的物品尺寸和物品种类设定驱动气压值，并使气压系统根据驱动气压值向软体手指内部充气。本发明装置将物品尺寸和物品种类综合考虑来设定驱动气压值；可为不同种类不同尺寸物品提供合适的抓持力来牢固抓取物品，避免将物品整体或物品表面夹坏。视觉组件采集物品图像以得到物品种类可采用现有算法。本实施例装置的其余结构与实施例二相同。
实施例四
本实施例尺寸自适应式物品抓取方法与实施例一的区别在于：本实施例中，在软体手指抓取物品之前，还根据物品尺寸和物品种类来调整软体手指位置。本发明方法根据物品尺寸和物品种类来调整软体手指位置，可调整软体手指与物品之间的距离，从而调整软体手指弯曲后与物品的接触面积；对于较易变形或较易碎的物品，可将软体手指调整至与物品之间的距离较小，以加大抓持后软体手指与物品之间的接触面积，进一步保护物品免于夹坏。根据物品尺寸和物品种类来调整软体手指位置可以是这样实现的：采用查表方式在数据库中得到物品尺寸和物品种类对应的位置设定值，并将软体手指移动到位置设定值；也可以采用其它现有算法来实现。
相对应的，本实施例装置中视觉组件采集物品图像以得到物品尺寸和物品种类；控制器根据检测得到的物品尺寸和物品种类设定驱动气压值，使气压系统根据驱动气压值向软体手指内部充气；控制器根据物品尺寸和物品种类来通过滑动驱动模块调整软体手指位置。本发明装置将物品尺寸和物品种类综合考虑来设定驱动气压值和软体手指位置；可为不同种类不同尺寸物品提供合适的抓持力来牢固抓取物品，使抓持后软体手指与物品之间存在合适的接触面积以产生足够大的摩擦力，有利于减小软体手指的抓持力，避免将物品整体或物品表面夹坏。
上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种尺寸自适应式物品抓取方法，其特征在于：采用至少两个软体手指来抓取物品；在软体手指抓取物品之前，先获取物品尺寸，根据物品尺寸来设定驱动气压值；在软体手指抓取物品过程中，气压系统根据驱动气压值来对软体手指内部充气以驱使软体手指弯曲抓取物品，从而使软体手指提供的抓持力适配物品尺寸。
2.根据权利要求1所述的尺寸自适应式物品抓取方法，其特征在于：在软体手指抓取物品之前，还根据物品尺寸来调整软体手指位置。
3.根据权利要求1所述的尺寸自适应式物品抓取方法，其特征在于：在软体手指抓取物品之前，先获取物品尺寸和识别物品种类，根据物品尺寸和物品种类来设定驱动气压值。
4.根据权利要求3所述的尺寸自适应式物品抓取方法，其特征在于：在软体手指抓取物品之前，还根据物品尺寸和物品种类来调整软体手指位置。
5.根据权利要求1所述的尺寸自适应式物品抓取方法，其特征在于：所述获取物品尺寸是指：采用传送机构传输物品，在传送机构上设有视觉组件来获取物品图像从而得到物品尺寸；将图像获取点作为跟踪定位信息初始位置，之后对物品移动进行跟踪定位以获取物品跟踪定位信息，从而获取传送机构上各个物品对应的物品尺寸。
6.一种实现权利要求1所述的尺寸自适应式物品抓取方法的装置，其特征在于：包括：
测量模块，用于检测物品尺寸；测量模块是指视觉组件或电子尺；
气压系统，用于根据检测得到的物品尺寸设定驱动气压值，并根据驱动气压值向外充气；
夹爪机构，用于抓取物品；所述夹爪机构包括移动机器人、与移动机器人连接的手指安装架和至少两个设置在手指安装架上的软体手指；
以及控制器；
所述控制器分别与测量模块和气压系统信号连接，以实现测量模块将检测所得的物品尺寸传输到控制器，控制器根据物品尺寸来得到驱动气压值并发送到气压系统；各个软体手指分别与气压系统连接，以实现气压系统对软体手指内部充气。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于：各个软体手指分别通过手指安装头设置在手指安装架上，并通过手指安装头与气压系统连接；
所述手指安装头采用如下两种方案之一设置：
一、各个手指安装头分别可滑动地设置在手指安装架上，且手指安装头与手指安装架之间设有紧固结构；
二、各个手指安装头分别通过滑动驱动模块设置在手指安装架上；滑动驱动模块与控制器信号连接。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于：还包括：
传送机构，用于将物品进行传送；传送机构包括设有图像采集区域和抓取区域的传送带，以及用于驱动传送带移动的传送驱动模块；传送驱动模块与控制器信号连接；
所述测量模块是指用于采集物品图像以得到物品尺寸，并获取物品跟踪定位信息初始位置的视觉组件；所述视觉组件设置在所述图像采集区域的上方；
所述夹爪机构是指用于根据跟踪定位信息来对物品进行定位和抓取的夹爪机构；所述夹爪机构设置在所述抓取区域的上方。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于：所述视觉组件是指采集物品图像以得到物品尺寸和物品种类，并获取物品跟踪定位信息初始位置的视觉组件。
10.根据权利要求6至9中任一项所述的装置，其特征在于：所述移动机器人包括上固定板和移动座组件，以及设置在上固定板下方的中轴组件和三组转动驱动组件；所述中轴组件与移动座组件连接；三组转动驱动组件分别通过连杆与移动座组件连接；所述手指安装架与移动座组件连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811572524.2A CN109436786A (zh) | 2018-12-21 | 2018-12-21 | 一种尺寸自适应式物品抓取方法及实现该方法的装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811572524.2A CN109436786A (zh) | 2018-12-21 | 2018-12-21 | 一种尺寸自适应式物品抓取方法及实现该方法的装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109436786A true CN109436786A (zh) | 2019-03-08 |
Family
ID=65534918
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201811572524.2A Pending CN109436786A (zh) | 2018-12-21 | 2018-12-21 | 一种尺寸自适应式物品抓取方法及实现该方法的装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109436786A (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114249112A (zh) * | 2021-12-10 | 2022-03-29 | 中煤电气有限公司 | 一种抓取装置 |
| CN114619421A (zh) * | 2022-04-08 | 2022-06-14 | 北京理工大学 | 抓取设备、抓取存储一体化系统及抓取方法 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102514002A (zh) * | 2011-12-29 | 2012-06-27 | 江苏大学 | 一种数控车床单目视觉上下料机器人系统及方法 |
| CN107458875A (zh) * | 2017-08-09 | 2017-12-12 | 爱维迅自动化科技（昆山）有限公司 | 一种视觉定位上料机及其操作方法 |
| CN107598920A (zh) * | 2017-08-23 | 2018-01-19 | 深圳果力智能科技有限公司 | 一种基于视觉控制的机械手 |
| CN207027549U (zh) * | 2017-08-11 | 2018-02-23 | 武汉库柏特科技有限公司 | 一种气动三指构型柔性夹爪 |
| CN108275464A (zh) * | 2018-03-16 | 2018-07-13 | 重庆大学 | 气动软体机械手 |
| CN108367432A (zh) * | 2015-06-11 | 2018-08-03 | 软机器人公司 | 模块化机器人系统 |
| TW201837627A (zh) * | 2017-04-05 | 2018-10-16 | 南臺科技大學 | 基於影像校正之模組化機具控制裝置 |
| CN209321977U (zh) * | 2018-12-21 | 2019-08-30 | 广东赛德英斯智能装备有限公司 | 一种尺寸自适应式物品抓取装置 |
-
2018
- 2018-12-21 CN CN201811572524.2A patent/CN109436786A/zh active Pending
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102514002A (zh) * | 2011-12-29 | 2012-06-27 | 江苏大学 | 一种数控车床单目视觉上下料机器人系统及方法 |
| CN108367432A (zh) * | 2015-06-11 | 2018-08-03 | 软机器人公司 | 模块化机器人系统 |
| TW201837627A (zh) * | 2017-04-05 | 2018-10-16 | 南臺科技大學 | 基於影像校正之模組化機具控制裝置 |
| CN107458875A (zh) * | 2017-08-09 | 2017-12-12 | 爱维迅自动化科技（昆山）有限公司 | 一种视觉定位上料机及其操作方法 |
| CN207027549U (zh) * | 2017-08-11 | 2018-02-23 | 武汉库柏特科技有限公司 | 一种气动三指构型柔性夹爪 |
| CN107598920A (zh) * | 2017-08-23 | 2018-01-19 | 深圳果力智能科技有限公司 | 一种基于视觉控制的机械手 |
| CN108275464A (zh) * | 2018-03-16 | 2018-07-13 | 重庆大学 | 气动软体机械手 |
| CN209321977U (zh) * | 2018-12-21 | 2019-08-30 | 广东赛德英斯智能装备有限公司 | 一种尺寸自适应式物品抓取装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114249112A (zh) * | 2021-12-10 | 2022-03-29 | 中煤电气有限公司 | 一种抓取装置 |
| CN114619421A (zh) * | 2022-04-08 | 2022-06-14 | 北京理工大学 | 抓取设备、抓取存储一体化系统及抓取方法 |
| CN114619421B (zh) * | 2022-04-08 | 2024-01-02 | 北京理工大学 | 抓取设备、抓取存储一体化系统及抓取方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8172292B1 (en) | Arm tool for packing trays in boxes | |
| CN209321977U (zh) | 一种尺寸自适应式物品抓取装置 | |
| CN109436786A (zh) | 一种尺寸自适应式物品抓取方法及实现该方法的装置 | |
| US11998020B2 (en) | Robot gripper | |
| CN111515960A (zh) | 一种智能识别、分拣、排列的机械手臂及工作方法 | |
| CN209396102U (zh) | 一种种类自适应式物品柔触抓取装置 | |
| CN206631953U (zh) | 一种自动称重分选机 | |
| CN213678912U (zh) | 一种袋装货物的码垛装置 | |
| CN112691925A (zh) | 物料堆栈自动在线分拣方法 | |
| WO2019059403A1 (ja) | 食品移載システム及び食品把持装置 | |
| CN210434876U (zh) | 一种基于ccd检测的ai智能芯片分拣机 | |
| CN109436787A (zh) | 一种重量自适应式物品抓取方法及实现该方法的装置 | |
| CN209321380U (zh) | 一种柔触抓取式物品包装设备 | |
| CN212291873U (zh) | 一种机器人配餐系统 | |
| CN212916632U (zh) | 视觉分拣装置 | |
| CN109533458A (zh) | 一种种类自适应式物品柔触抓取方法及实现该方法的装置 | |
| CN116352747A (zh) | 一种工业机器人的自动控制抓取装置 | |
| CN110455817A (zh) | 一种基于机器视觉的产品包装检测系统 | |
| CN207467695U (zh) | 一种玻璃片上料输送装置 | |
| JP4749977B2 (ja) | 整列具、整列方法、容器内収容方法および整列装置並びに収容装置 | |
| CN214493493U (zh) | 一种新型化妆品粉盒组合包装设备 | |
| CN212892676U (zh) | 一种物品抓取装置 | |
| CN112058679A (zh) | 基于阻抗控制的柔软农产品机器人抓取分拣方法及装置 | |
| CN209901758U (zh) | 桌面级射频微波指标筛选设备 | |
| CN113059614A (zh) | 一种全自动分板检测摆料设备 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| AD01 | Patent right deemed abandoned |
Effective date of abandoning: 20240507 |
|
| AD01 | Patent right deemed abandoned |