CN109436764A - 一种用于派药终端的托盘开合接药装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于派药终端的托盘开合接药装置，托盘包括药盘、托架和仓门；所述仓门一端与所述托架连接，所述仓门上设置有边缘锁扣并卡入所述托架上的卡扣；所述仓门通过开合接药机构开启或闭合；所述开合接药机构包括开盖机构、合盖机构和滑块板；所述合盖机构包括安装在所述滑块板上的合盖驱动机构、合盖传动机构和合盖推动机构；开盖机构的开盖小马达开始工作，驱动开盖摆轮转动，最终带动顶杆板向上移动；盖机构的合盖小马达开始工作，驱动合盖摆轮转动，最终带动合盖顶杆板向上移动，使得合盖滚轮向上推动仓门并逐渐关闭。本发明解决机械手抓取药杯容易脱落或抓取不平稳、药杯中容易卡药的问题。

Description

一种用于派药终端的托盘开合接药装置

技术领域

本发明涉及智能派药车上的发药装置技术领域，尤其是一种用于派药终端的托盘开合接药装置。

背景技术

目前，各大医院采用盘式摆药机摆药，为了方便将摆药托盘的各个药杯的药品快速、准确的分发给病房的病人，需要一种用于智能派药车，智能派药车通过抓取机构实现药盒的送药；如中国专利CN2011104503843公开一种药盒的自动送药方法将两个以上的药盒放置在分度上药盘上，并使其中一个药盒处于分度上药盘的抓取工位上，利用自动机械手从分度上药盘的抓取工位上抓取药盒，并将抓取的药盒送至传递工位，然后自动机械手返回初始位置，待送入的药盒完成药剂添加后，自动机械手再进入传递工位抓取空药盒，并将空药盒送回分度上药盘的抓取工位；分度上药盘将另一个药盒送至抓取工位，等待下一次送药工序；重复上述步骤，以实现药盒的自动送药。在上述专利中抓取机构采用机械手抓取药杯容易脱落或抓取不平稳、药杯中容易卡药等问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题就是在于针对上述现有技术中的采用机械手抓取药杯容易脱落或抓取不平稳、药杯中容易卡药的不足，提供一种用于派药终端的托盘开合接药装置。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种用于派药终端的托盘开合接药装置，包括托盘和开合接药机构；所述托盘包括药盘、托架和仓门；所述仓门一端与所述托架连接，所述仓门上设置有边缘锁扣并卡入所述托架上的卡扣；所述仓门通过开合接药机构开启或闭合；

所述开合接药机构包括开盖机构、合盖机构和滑块板；所述开盖机构包括安装在滑块板上的开盖驱动机构、开盖传动机构和开盖推动机构；所述开盖传动机构一端与所述开盖驱动机构连接，所述开盖传动机构的另一端与所述开盖推动机构连接，所述开盖驱动机构带动所述开盖传动机构进而带动所述开盖推动机构向上移动，所述开盖推动机构向上推动卡扣，仓门打开；

所述合盖机构包括安装在所述滑块板上的合盖驱动机构、合盖传动机构和合盖推动机构；所述合盖传动机构一端与所述合盖驱动机构连接，所述合盖传动机构的另一端与所述合盖推动机构连接，所述合盖驱动机构带动所述合盖传动机构进而带动所述合盖推动机构向上移动，所述合盖推动机构向上推动仓门使所述卡扣嵌入边缘锁扣。

所述开盖驱动机构包括开盖小马达和开盖摆轮，所述开盖推动机构包括顶杆板和设置于顶杆板上端的顶尖；所述开盖小马达转动时驱动所述开盖摆轮的转动，所述开盖摆轮通过开盖传动机构带动所述顶杆板向上移动；当所述顶尖向上推动卡扣时，所述边缘锁扣与仓门脱开。

所述开盖传动机构包括开盖连杆、连杆轴、缓冲杆、顶杆支撑板、开盖滑块和开盖滑块板；所述开盖小马达通过电机架与所述滑块板螺钉连接；所述开盖小马达的输出轴与所述开盖摆轮紧密配合，所述开盖连杆与所述连杆轴紧密连接；所述连杆轴与开盖摆轮连接；所述开盖连杆通过连杆轴与缓冲杆连接；所述顶杆支撑板与所述顶杆板通过螺钉连接；所述顶杆板与所述开盖滑块连接；所述开盖滑块与开盖滑块板通过螺钉螺母连接，并可在所述滑块板预先开的长槽内上下滑动。

所述顶尖连接有导药围板，当所述顶尖向上推动卡扣时，所述仓门与导药围板构成封闭空间，药盘里的药品顺利掉入下方的接药杯中。

所述电机架上还设置有开盖光感支架，所述开盖光感支架上安装有开盖光感传感器，所述开盖摆轮的一侧设置有遮挡开盖光感传感器的开盖顶杆遮光片。

所述合盖驱动机构包括合盖小马达和合盖摆轮，所述合盖推动机构包括合盖顶杆板和设置于所述合盖顶杆板上的合盖滚轮架；所述合盖滚轮架上设置有合盖滚轮；所述合盖小马达转动时驱动所述合盖摆轮转动，所述合盖摆轮通过所述合盖传动机构带动所述合盖顶杆板向上移动，使得合盖滚轮向上推动仓门并逐渐关闭。

所述合盖传动机构包括合盖连杆、合盖连杆轴、合盖顶杆推板、盖滑块和合盖滑块板；所述合盖小马达通过合盖电机架与滑块板螺钉连接；所述合盖小马达的输出轴与合盖摆轮紧密配合；所述合盖连杆与合盖连杆轴紧密连接；所述合盖连杆轴与合盖摆轮连接；所述合盖连杆通过合盖连杆轴与合盖顶杆推板连接；所述合盖顶杆推板与合盖顶杆板螺钉连接；所述合盖顶杆板与合盖滑块连接；所述合盖滑块与合盖滑块板通过螺钉螺母连接，并可在所述滑块板预先开的长槽内上下滑动。

所述合盖电机架上设置有合盖光感支架，所述合盖光感支架上安装有合盖光感传感器；所述合盖摆轮的一侧设置有遮挡合盖光感传感器的合盖顶杆遮光片。

用于派药终端的托盘开合接药装置还包括底座、横向传动和纵向传动；所述横向传动包括滑块、滑轨和滑轨梁；所述纵向传动包括直线轴承、导向轴和导向轴支座；所述滑块板与所述滑块连接，所述滑轨固定在滑轨梁上，所述滑轨梁与所述直线轴承连接，并在所述导向轴上滑动；所述导向轴穿过两端的导向轴支座；所述导向轴支座固定在底座的底板上。

所述开合接药机构还包括杯托机构，杯托机构包括接药杯托板和杯托轴，杯托机构通过滑块板安装在开合接药机构上并通过纵向传动机构带动，所述接药杯托板套在所述杯托轴上并以杯托轴为轴心转动，所述接药杯托板的一端设置有接药杯，所述接药杯托板的另一端连接有滚动轴承，所述滚动轴承与底座的底盘接触滑动，当开合接药机构向外运动时，所述接药杯托板的镂空一端向外转动。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明解决了现有技术中机械手抓取药杯容易脱落或抓取不平稳、药杯中容易卡药的问题。

2、开盖机构使用时，满仓药盘放入智能派药车内，准备开始摆药；开合接药机构可在横向传动和纵向传动的带动下，移动到对应落药口的下方；开盖机构的开盖小马达开始工作，驱动开盖摆轮转动，最终带动顶杆板向上移动；当顶尖的斜面与托架上卡扣的圆柱接触并逐渐使其变形，使得边缘锁扣与仓门脱开，完成开盖；由于所述仓门与导药围板构成封闭空间，同时由于合盖机构的合盖滚轮架与合盖滚轮在弹簧的作用下，挡住仓门不继续下翻，药盘里的药品顺利掉入下方的接药杯中。当顶尖上升到最高点时，开盖连杆带动缓冲杆克服弹簧压力继续向上运动一定距离；在开盖小马达的驱动下，开盖机构向下运动，顶杆遮光片的突起部位遮挡光感后小马达停止转动，开盖机构下落至最低点。

3、合盖机构使用时，合盖机构的合盖小马达开始工作，驱动合盖摆轮转动，最终带动合盖顶杆板向上移动，使得合盖滚轮向上推动仓门并逐渐关闭；当合盖顶杆板上升到最高点时，盒盖滚轮架克服弹簧力向仓门方向转动并移动，使得合盖滚轮与仓门紧密接触并将仓门的边缘卡入托架的卡扣内；在合盖小马达的驱动下，合盖机构向下运动，合盖顶杆遮光片的突起部分遮挡光感后小马达停止转动，合盖机构下落至最低点。

4、杯托机构使用时，开合接药机构在纵向传动的带动下，向取药口方向移动，滚动轴承与底座的底盘边缘接触并可滑动，开合接药机构继续向外运动时，接药杯托板的镂空一端向外转动，医护人员取出接药杯，完成一次派药过程。重复此动作完成多次派药。

附图说明

图1所示为本发明智能派药车结构示意图；

图2所示为本发明开合接药机构的结构示意图；

图3所示为本发明的横向传动和纵向传动的结构示意图；

图4所示为本发明的底座结构示意图；

图5所示为本发明的托盘结构示意图；

图6所示为本发明的图5中A的放大示意图；

图7所示为本发明的开、合接药机构的结构示意图；

图8所示为本发明的开盖小马达和合盖小马达结构示意图；

图9所示为本发明的杯托机构的结构示意图；

图10所示为本发明的开合接药机构工作流程示意图。

具体实施方式

以下结合具体实施例对本发明作进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图所示，一种用于派药终端的托盘开合接药装置，包括托盘1、开合接药机构2、底座3和传动装置，所述传动装置包括横向传动4和纵向传动5；所述托盘1放置在所述底座3的横梁架上；所述开合接药机构2通过横向传动4和纵向传动5的带动下，移动到对应落药口的下方。

在上述用于派药终端的托盘开合接药装置中，所述托盘1包括药盘11、托架12和仓门13；所述药盘11分隔有若干镂空；所述托架12上开有与药盘11相同数量的镂空；所述仓门13通过合页轴嵌入在所述托架12上的长槽内；所述托架12镂空的一端有一卡扣，其中卡扣为柔性卡扣。当柔性卡扣被向上推动时，柔性卡扣的圆柱接触并逐渐变形，所述仓门上设置有边缘锁扣，所述柔性卡扣将所述边缘锁扣扣住并不至于仓门13自由下落，所述仓门13通过开合接药机构2开启或闭合。

在上述用于派药终端的托盘开合接药装置中，所述开合接药机构2包括开盖机构21、合盖机构22、杯托机构23和滑块板24。

在上述托盘开合接药机构中，开盖机构上设置有所述托盘，所述开盖机构包括安装在滑块板上的开盖驱动机构、开盖传动机构和开盖推动机构；所述开盖传动机构一端与所述开盖驱动机构连接，所述开盖传动机构的另一端与所述开盖推动机构连接，所述开盖驱动机构带动所述开盖传动机构进而带动所述开盖推动机构向上移动，所述开盖推动机构向上推动柔性卡扣，仓门打开。

所述开盖驱动机构包括开盖小马达2114和开盖摆轮2103，所述开盖推动机构包括顶杆板2108和设置于顶杆板2108上端的顶尖2111；所述开盖小马达2114转动时驱动所述开盖摆轮2103的转动，所述开盖摆轮2103通过开盖传动机构带动所述顶杆板2108向上移动；当所述顶尖2111向上推动柔性卡扣时，所述边缘锁扣与仓门13脱开，完成开盖。

所述开盖传动机构包括开盖连杆2104、连杆轴2105、缓冲杆2106、顶杆支撑板2107、开盖滑块2109和开盖滑块板2110；所述开盖小马达2114通过电机架2101与所述滑块板24螺钉连接；所述开盖小马达2114的输出轴与所述开盖摆轮2103紧密配合，所述开盖连杆2104与所述连杆轴2105紧密连接；所述连杆轴2105与开盖摆轮2103连接；所述开盖连杆2104通过连杆轴2105与缓冲杆2106连接；所述顶杆支撑板2107与所述顶杆板2108通过螺钉连接；所述顶杆板2108与所述开盖滑块2109连接；所述开盖滑块2109与开盖滑块板2110通过螺钉螺母连接，并可在所述滑块板24预先开的长槽内上下滑动。

所述顶尖2111连接有导药围板2112，当所述顶尖2111向上推动柔性卡扣时，所述仓门13与导药围板2112构成封闭空间，药盘11里的药品顺利掉入下方的接药杯中。

所述缓冲杆2106上套有弹簧并被所述顶杆支撑板2107限位，所述开盖滑块2109在滑块板24预先开的长槽内上下往复运动滑动，通过弹簧的释放实现开盖机构的下落，同时限制所述开盖滑块2109在滑块板24预先开的长槽内的滑动距离。

所述顶尖2111上部为斜面结构，当顶尖2111的上部为斜面结构时能够方便插入柔性卡扣内，并使仓门13打开。

所述电机架2101上还设置有开盖光感支架2113，所述开盖光感支架2113上安装有开盖光感传感器，所述开盖摆轮2103的一侧设置有遮挡开盖光感传感器的开盖顶杆遮光片2102；所述顶杆遮光片2102上设置有凸起部位，所述开盖光感支架2113上设置有凸起部位通过的槽；所述开盖小马达2114的输出轴穿过所述顶杆遮光片2102，在使用时，所述顶杆遮光片2102跟随所述开盖小马达2114转动，当凸起部位转动至槽的位置时，所述顶杆遮光片2102遮挡开盖光感传感器，开盖小马达2114停止转动，开盖机构21下落至最低点。

开盖机构整体使用时，满仓药盘放入智能派药车内，准备开始摆药；开合接药机构2可在横向传动4和纵向传动5的带动下，移动到对应落药口的下方；开盖机构21的开盖小马达开始工作，驱动开盖摆轮2103转动，最终带动顶杆板2108向上移动；当顶尖2111的斜面与托架12上柔性卡扣的圆柱接触并逐渐使其变形，使得边缘锁扣与仓门13脱开，完成开盖；由于所述仓门13与导药围板2112构成封闭空间，同时由于合盖机构的合盖滚轮架2210与合盖滚轮2211在弹簧的作用下，挡住仓门13不继续下翻，药盘11里的药品顺利掉入下方的接药杯中。当顶尖2111上升到最高点时，开盖连杆2104带动缓冲杆2106克服弹簧压力继续向上运动一定距离；在开盖小马达2114的驱动下，开盖机构21向下运动，顶杆遮光片2102的突起部位遮挡光感后小马达停止转动，开盖机构21下落至最低点。

在上述托盘开合接药机构中，合盖机构上设置有所述托盘；所述合盖机构包括安装在所述滑块板上的合盖驱动机构、合盖传动机构和合盖推动机构；所述合盖传动机构一端与所述合盖驱动机构连接，所述合盖传动机构的另一端与所述合盖推动机构连接，所述合盖驱动机构带动所述合盖传动机构进而带动所述合盖推动机构向上移动，所述合盖推动机构向上推动仓门使其嵌入边缘锁扣。

所述合盖驱动机构包括合盖小马达2213和合盖摆轮2203，所述合盖推动机构包括合盖顶杆板2207和设置于所述合盖顶杆板2207上的合盖滚轮架2210；所述合盖滚轮架2210上设置有合盖滚轮2211；所述合盖小马达2213转动时驱动所述合盖摆轮2203转动，所述合盖摆轮2203通过所述合盖传动机构带动所述合盖顶杆板2207向上移动，使得合盖滚轮2211向上推动仓门13并逐渐关闭。

所述合盖传动机构包括合盖连杆2204、合盖连杆轴2205、合盖顶杆推板2206、盖滑块2208和合盖滑块板2209；所述合盖小马达2213通过合盖电机架2201与滑块板24螺钉连接；所述合盖小马达2213的输出轴与合盖摆轮2203紧密配合；所述合盖连杆2204与合盖连杆轴2205紧密连接；所述合盖连杆轴2205与合盖摆轮2203连接；所述合盖连杆2204通过合盖连杆轴2205与合盖顶杆推板2206连接；所述合盖顶杆推板2206与合盖顶杆板2207螺钉连接；所述合盖顶杆板2207与合盖滑块2208连接；所述合盖滑块2208与合盖滑块板2209通过螺钉螺母连接，并可在所述滑块板24预先开的长槽内上下滑动。

所述合盖顶杆板2207的一端有折弯，并在折弯处连接有所述合盖滚轮架2210；所述合盖滚轮2211套接于所述合盖滚轮架2210上；其中，在所述盒盖滚轮架2210与合盖顶杆板2207的折弯处连接有一弹簧；当所述合盖顶杆板2207上升到最高点时，所述合盖滚轮架2210克服弹簧力向仓门13方向转动并将仓门的边缘卡入边缘锁扣内。

所述合盖电机架2201上设置有合盖光感支架2212，所述合盖光感支架2212上安装有合盖光感传感器。

所述合盖摆轮2203的一侧设置有遮挡合盖光感传感器的合盖顶杆遮光片2202。

所述合盖顶杆遮光片2202上设置有凸起部位，所述合盖光感支架2212上设置有凸起部位通过的槽；所述合盖小马达2213的输出轴穿过所述合盖顶杆遮光片2202，在使用时，所述合盖顶杆遮光片2202跟随所述合盖小马达2213转动，当凸起部位转动至槽的位置时，所述合盖顶杆遮光片2202遮挡合盖光感传感器，合盖小马达2113停止转动，合盖机构22下落至最低点。

合盖机构整体使用时，合盖机构22的合盖小马达2213开始工作，驱动合盖摆轮2203转动，最终带动合盖顶杆板2207向上移动，使得合盖滚轮2211向上推动仓门13并逐渐关闭；当合盖顶杆板2207上升到最高点时，盒盖滚轮架2210克服弹簧力向仓门13方向转动并移动，使得合盖滚轮2211与仓门13紧密接触并将仓门13的边缘卡入托架12的柔性卡扣内；在合盖小马达2213的驱动下，合盖机构22向下运动，合盖顶杆遮光片2202的突起部分遮挡光感后小马达停止转动，合盖机构22下落至最低点。

在上述实施例中，所述横向传动4包括滑块41、滑轨42和滑轨梁43；所述纵向传动包括直线轴承51、导向轴52和导向轴支座53；所述滑块板24与所述滑块41连接，所述滑轨42固定在滑轨梁43上，所述滑轨梁43与所述直线轴承51连接，并在所述导向轴52上滑动；所述导向轴52穿过两端的导向轴支座53；所述导向轴支座53固定在底座3的底板上。

在上述托盘开合接药机构中的杯托机构，包括接药杯托板2306和杯托轴2301，杯托机构通过滑块板24安装在开合接药机构上并通过纵向传动机构带动，所述接药杯托板2306套在所述杯托轴2301上并以杯托轴2301为轴心转动，所述接药杯托板2306的一端设置有接药杯，所述接药杯托板2306的另一端连接有滚动轴承2308，所述滚动轴承2308与底座的底盘接触滑动，当开合接药机构向外运动时，所述接药杯托板2306的镂空一端向外转动。

所述杯托轴2301的下端连接有旋转支座夹板2302，所述杯托轴2301的上端连接有托板旋转支座2303；所述托板旋转支座2303上面螺接有扭簧架2304。

所述扭簧架2304套有扭簧2305，所述扭簧2305的一端钩在所述接药杯托板2306上，所述扭簧2305的另一端搭在所述杯托限位2307上。

杯托机构整体使用时，开合接药机构2在纵向传动5的带动下，向取药口方向移动，滚动轴承2307与底座3的底盘边缘接触并可滑动，开合接药机构2继续向外运动时，接药杯托板2306的镂空一端向外转动，医护人员取出接药杯，完成一次派药过程。重复此动作完成多次派药。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出的是，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种用于派药终端的托盘开合接药装置，包括托盘和开合接药机构；其特征在于：所述托盘包括药盘、托架和仓门；所述仓门一端与所述托架连接，所述仓门上设置有边缘锁扣并卡入所述托架上的卡扣；所述仓门通过开合接药机构开启或闭合；

所述开合接药机构包括开盖机构、合盖机构和滑块板；所述开盖机构包括安装在滑块板上的开盖驱动机构、开盖传动机构和开盖推动机构；所述开盖传动机构一端与所述开盖驱动机构连接，所述开盖传动机构的另一端与所述开盖推动机构连接，所述开盖驱动机构带动所述开盖传动机构进而带动所述开盖推动机构向上移动，所述开盖推动机构向上推动卡扣，仓门打开；

所述合盖机构包括安装在所述滑块板上的合盖驱动机构、合盖传动机构和合盖推动机构；所述合盖传动机构一端与所述合盖驱动机构连接，所述合盖传动机构的另一端与所述合盖推动机构连接，所述合盖驱动机构带动所述合盖传动机构进而带动所述合盖推动机构向上移动，所述合盖推动机构向上推动仓门使所述卡扣嵌入边缘锁扣。

2.根据权利要求1所述的用于派药终端的托盘开合接药装置，其特征在于：所述开盖驱动机构包括开盖小马达和开盖摆轮，所述开盖推动机构包括顶杆板和设置于顶杆板上端的顶尖；所述开盖小马达转动时驱动所述开盖摆轮的转动，所述开盖摆轮通过开盖传动机构带动所述顶杆板向上移动；当所述顶尖向上推动卡扣时，所述边缘锁扣与仓门脱开。

3.根据权利要求2所述的用于派药终端的托盘开合接药装置，其特征在于：所述开盖传动机构包括开盖连杆、连杆轴、缓冲杆、顶杆支撑板、开盖滑块和开盖滑块板；所述开盖小马达通过电机架与所述滑块板螺钉连接；所述开盖小马达的输出轴与所述开盖摆轮紧密配合，所述开盖连杆与所述连杆轴紧密连接；所述连杆轴与开盖摆轮连接；所述开盖连杆通过连杆轴与缓冲杆连接；所述顶杆支撑板与所述顶杆板通过螺钉连接；所述顶杆板与所述开盖滑块连接；所述开盖滑块与开盖滑块板通过螺钉螺母连接，并可在所述滑块板预先开的长槽内上下滑动。

4.根据权利要求3所述的用于派药终端的托盘开合接药装置，其特征在于：所述顶尖连接有导药围板，当所述顶尖向上推动卡扣时，所述仓门与导药围板构成封闭空间，药盘里的药品顺利掉入下方的接药杯中。

5.根据权利要求3所述的用于派药终端的托盘开合接药装置，其特征在于：所述电机架上还设置有开盖光感支架，所述开盖光感支架上安装有开盖光感传感器，所述开盖摆轮的一侧设置有遮挡开盖光感传感器的开盖顶杆遮光片。

6.根据权利要求1所述的用于派药终端的托盘开合接药装置，其特征在于：所述合盖驱动机构包括合盖小马达和合盖摆轮，所述合盖推动机构包括合盖顶杆板和设置于所述合盖顶杆板上的合盖滚轮架；所述合盖滚轮架上设置有合盖滚轮；所述合盖小马达转动时驱动所述合盖摆轮转动，所述合盖摆轮通过所述合盖传动机构带动所述合盖顶杆板向上移动，使得合盖滚轮向上推动仓门并逐渐关闭。

7.根据权利要求6所述的用于派药终端的托盘开合接药装置，其特征在于：所述合盖传动机构包括合盖连杆、合盖连杆轴、合盖顶杆推板、盖滑块和合盖滑块板；所述合盖小马达通过合盖电机架与滑块板螺钉连接；所述合盖小马达的输出轴与合盖摆轮紧密配合；所述合盖连杆与合盖连杆轴紧密连接；所述合盖连杆轴与合盖摆轮连接；所述合盖连杆通过合盖连杆轴与合盖顶杆推板连接；所述合盖顶杆推板与合盖顶杆板螺钉连接；所述合盖顶杆板与合盖滑块连接；所述合盖滑块与合盖滑块板通过螺钉螺母连接，并可在所述滑块板预先开的长槽内上下滑动。

8.根据权利要求7所述的用于派药终端的托盘开合接药装置，其特征在于：所述合盖电机架上设置有合盖光感支架，所述合盖光感支架上安装有合盖光感传感器；所述合盖摆轮的一侧设置有遮挡合盖光感传感器的合盖顶杆遮光片。

9.根据权利要求1所述的用于派药终端的托盘开合接药装置，其特征在于：用于派药终端的托盘开合接药装置还包括底座、横向传动和纵向传动；所述横向传动包括滑块、滑轨和滑轨梁；所述纵向传动包括直线轴承、导向轴和导向轴支座；所述滑块板与所述滑块连接，所述滑轨固定在滑轨梁上，所述滑轨梁与所述直线轴承连接，并在所述导向轴上滑动；所述导向轴穿过两端的导向轴支座；所述导向轴支座固定在底座的底板上。

10.根据权利要求9所述的用于派药终端的托盘开合接药装置，其特征在于：所述开合接药机构还包括杯托机构，杯托机构包括接药杯托板和杯托轴，杯托机构通过滑块板安装在开合接药机构上并通过纵向传动机构带动，所述接药杯托板套在所述杯托轴上并以杯托轴为轴心转动，所述接药杯托板的一端设置有接药杯，所述接药杯托板的另一端连接有滚动轴承，所述滚动轴承与底座的底盘接触滑动，当开合接药机构向外运动时，所述接药杯托板的镂空一端向外转动。