CN109433633A - 一种智能视频识别选矸系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种智能视频识别选矸系统，包括煤矸石运输皮带、视频识别系统、机器人分拣装置、控制系统及数据处理中心，视频识别系统及机器人分拣装置设于煤矸石运输皮带上方，并与控制系统及数据处理中心连接；煤矸石运输皮带用于运送平铺于煤矸石运输皮带上的单层煤矸石颗粒混合物料；视频识别系统用于获取每一颗粒物料的物理特征、相对坐标及体积数据；数据处理中心用于确定煤或矸石；机器人分拣装置用于对确定的煤或矸石进行抓取，将抓取的颗粒物料分配至相应的物料仓，或在控制系统的控制下将抓取的颗粒物料放回煤矸石运输皮带上。本发明提供了一种安全可靠的破冰装置。

Description

一种智能视频识别选矸系统
技术领域
本发明涉及一种选矸系统，具体涉及一种智能视频识别选矸系统。
背景技术
目前，煤矸的分选一般采用人工捡矸，捡矸率低，存在安全隐患。
发明内容
本发明的目的是提供一种智能视频识别选矸系统，代替人工捡矸，提高捡矸率，避免人员伤害，及安全隐患。
本发明提供了一种智能视频识别选矸系统，包括煤矸石运输皮带、视频识别系统、机器人分拣装置、控制系统及数据处理中心，视频识别系统及机器人分拣装置设于煤矸石运输皮带上方，并与控制系统及数据处理中心连接；
煤矸石运输皮带用于运送平铺于煤矸石运输皮带上的单层煤矸石颗粒混合物料；
视频识别系统用于获取每一颗粒物料的物理特征、相对坐标及体积数据；其中，物理特征包括颜色、形状、纹理、外形轮廓中的多种；
数据处理中心用于基于每一颗粒物料的物理特征，初步确定煤或矸石，并通过与数据库对比再次确定煤或矸石；
机器人分拣装置用于获取控制系统的抓取指令，对确定的煤或矸石进行抓取，并通过内置的称重传感器对抓取的物料进行称重，将称重结果传输给数据处理中心，计算获得颗粒物料的密度并判断抓取的颗粒物料是否接近煤或矸石的密度，若是，在控制系统的控制下将抓取的颗粒物料分配至相应的物料仓，若否，在控制系统的控制下将抓取的颗粒物料放回煤矸石运输皮带上。
进一步地，该系统还包括梳篦器，梳篦器用于将置于煤矸石运输皮带上的煤矸石颗粒混合物料摊平，形成单层疏松颗粒层。
进一步地，机器人分拣装置根据每一颗粒物料的相对坐标、形状、体积及外形轮廓调整爪口的大小，对颗粒物料实施抓取。
与现有技术相比本发明的有益效果是：能够代替人工捡矸，避免人员伤害及安全隐患；提高煤矸的分选效率；提高选煤厂的入洗能力，简化了选煤工艺，降低了生产成本；降低设备及土建投资；提高捡矸率，实现煤矸分拣彻底的目标。
附图说明
图1是本发明一种智能视频识别选矸系统的结构示意图；
图2是本发明一种智能视频识别选矸系统的工作流程图。
具体实施方式
下面结合附图所示的各实施方式对本发明进行详细说明，但应当说明的是，这些实施方式并非对本发明的限制，本领域普通技术人员根据这些实施方式所作的功能、方法、或者结构上的等效变换或替代，均属于本发明的保护范围之内。
参图1所示，本实施例提供了一种智能视频识别选矸系统，包括煤矸石运输皮带4、视频识别系统2、机器人分拣装置3、控制系统及数据处理中心1，视频识别系统2及机器人分拣装置3设于煤矸石运输皮带4上方，并与控制系统及数据处理中心4连接；
煤矸石运输皮带4用于运送平铺于煤矸石运输皮带上的单层煤矸石颗粒混合物料；
视频识别系统2用于获取每一颗粒物料的物理特征、相对坐标及体积数据；其中，物理特征包括颜色、形状、纹理、外形轮廓中的多种；
数据处理中心用于基于每一颗粒物料的物理特征，初步确定煤或矸石，并通过与数据库对比再次确定煤或矸石；
机器人分拣装置3用于获取控制系统的抓取指令，对确定的煤或矸石(其它杂物)进行抓取，并通过内置的称重传感器对抓取的物料进行称重，将称重结果传输给数据处理中心，计算获得颗粒物料的密度并判断抓取的颗粒物料是否接近煤或矸石的密度，若是，在控制系统的控制下将抓取的颗粒物料分配至相应的物料仓，若否，在控制系统的控制下将抓取的颗粒物料放回煤矸石运输皮带上。
通过该智能视频识别选矸系统，基于深度学习算法的智能视频识别技术、三维视觉体积测定技术，能够代替人工捡矸，避免人员伤害及安全隐患；提高煤矸的分选效率；提高选煤厂的入洗能力，简化了选煤工艺，降低了生产成本；降低设备及土建投资；提高捡矸率，实现煤矸分拣彻底的目标，分选粒度适应范围为13mm以上。
在本实施例中，该系统还包括梳篦器，梳篦器用于将置于煤矸石运输皮带上的煤矸石颗粒混合物料摊平，形成单层疏松颗粒层。
在本实施例中，机器人分拣装置3根据每一颗粒物料的相对坐标、形状、体积及外形轮廓调整爪口的大小，对颗粒物料实施抓取。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。

Claims (3)

1.一种智能视频识别选矸系统，其特征在于，包括煤矸石运输皮带、视频识别系统、机器人分拣装置、控制系统及数据处理中心，所述视频识别系统及机器人分拣装置设于所述煤矸石运输皮带上方，并与所述控制系统及数据处理中心连接；
所述煤矸石运输皮带用于运送平铺于煤矸石运输皮带上的单层煤矸石颗粒混合物料；
所述视频识别系统用于获取每一颗粒物料的物理特征、相对坐标及体积数据；其中，所述物理特征包括颜色、形状、纹理、外形轮廓中的多种；
所述数据处理中心用于基于所述每一颗粒物料的物理特征，初步确定煤或矸石，并通过与数据库对比再次确定煤或矸石；
所述机器人分拣装置用于获取控制系统的抓取指令，对确定的煤或矸石进行抓取，并通过内置的称重传感器对抓取的物料进行称重，将称重结果传输给所述数据处理中心，计算获得颗粒物料的密度并判断抓取的颗粒物料是否接近煤或矸石的密度，若是，在所述控制系统的控制下将抓取的颗粒物料分配至相应的物料仓，若否，在所述控制系统的控制下将抓取的颗粒物料放回所述煤矸石运输皮带上。
2.根据权利要求1所述的一种智能视频识别选矸系统，其特征在于，还包括梳篦器，所述梳篦器用于将置于所述煤矸石运输皮带上的煤矸石颗粒混合物料摊平，形成单层疏松颗粒层。
3.根据权利要求2所述的一种智能视频识别选矸系统，其特征在于，所述机器人分拣装置根据每一颗粒物料的相对坐标、形状、体积及外形轮廓调整爪口的大小，对颗粒物料实施抓取。
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