CN109429664A - 一种农作物收货装置及挖掘深度的控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种农作物收货装置及挖掘深度的控制方法，收货装置包括收货装置本体和检测机构。检测机构包括第一连接杆、第二连接杆和两个滚轮，第一连接杆的一端与第一支架固连，另一端与第二连接杆的上端固连；其中，第一连接杆和第二连接杆垂直设置，两个滚轮转动设置在第三连接杆的两端，第三连接杆的中点与第二连接杆的下端铰接，两个滚轮沿该收货装置前进方向前、后设置，第三连接杆上设置有姿态传感器和角度传感器。本申请通过设置检测机构，实时检测陇面坡度和高度与农用机械本身尤其是挖掘铲的相对姿态，形成姿态反馈系统，用以实时控制支撑轮和活塞缸的活塞杆行程，使得挖掘铲的挖掘深度适当，且在收货工程中挖掘深度保持不变。
Description
技术领域
本发明具体涉及一种农作物收货装置及挖掘深度的控制方法。
背景技术
随着农业机械化的发展，农作物收货机械化操作逐渐成为主流。在收货花生、土豆等这类埋藏于地下的农作物过程中，收货装置的挖掘铲的挖掘深度对该收货装备的性能和效率影响较大。挖掘深度过深会导致挖掘土壤过多，容易造成农产品、泥土等堵塞传送带；挖掘深度过浅则会损伤农产品，降低产量。由于田间陇面高度起伏变化，因此挖掘铲的挖掘深度应随着陇面起伏进行自适应调节，因此，陇面高度的检测对于提高该收货装备效率的尤为关键。现有的农作物收货装备，没有成熟的陇面高度装置和对应的检测方法，导致在收货过程挖掘铲的挖掘深度不易控制，因此急需设计一种准确测量陇面高度设备及检测方法。
发明内容
本发明的目的在于提供一种农作物收货装置及挖掘深度的控制方法，解决现有技术中农作物收货装备，没有成熟的陇面高度装置和对应的检测方法，导致在收货过程挖掘铲的挖掘深度不易控制的技术问题。
为解决上述问题，本发明采取的技术方案是：
一种农作物收货装置，包括收货装置本体和检测机构。
所述收货装置本体包括第一支架、第二支架、驾驶舱、履带轮和传送带；驾驶舱设置在第一支架上部，履带轮设置于第一支架底部，第二支架倾斜设置，其上端与第一支架转动连接，第二支架底部竖直设置有活塞缸，活塞缸的活塞杆下端设置有支撑轮，传送带转动设置在第二支架上，第二支架的下端固定设置有挖掘铲和收货台，其中，收货台位于挖掘铲和支撑轮之间；挖掘铲挖出农作物后，农作物经过收货台收集，然后经传送带运送至第一支架上的货舱中；第一支架上设置有控制器；
所述检测机构包括第一连接杆、第二连接杆和两个滚轮，第一连接杆的一端与第一支架固连，另一端与第二连接杆的上端固连；其中，第一连接杆和第二连接杆垂直设置，两个滚轮转动设置在第三连接杆的两端，第三连接杆与第二连接杆的下端铰接，且铰接点为第三连接杆的中点，两个滚轮沿该收货装置前进方向前、后设置，第三连接杆上设置有姿态传感器和角度传感器；所述姿态传感器和角度传感器与控制器之间电连接，控制器控制活塞缸的活塞杆伸缩。
传统收货机械中，不包检测机构，因此在收货过程中，由于地面被挖掘后产生了各类沟壑，导致车身无法保持在水平姿态；同时，因为挖掘后的田间地面的凹凸不平。因此，导致挖掘铲的挖掘深度起伏变化较大，经由收货台传送到传送带上的植株附带的泥土量变化较大。若挖掘深度较深，则泥土量过大，容易导致传送带堵塞；若挖掘深度较浅，则容易导致挖掘深度不够，作物的部分果实没有被挖掘出来，或者被挖掘铲损坏，收货不足，影响产量。
本申请通过设置检测机构，实时检测陇面坡度和高度与农用机械本身尤其是挖掘铲的相对姿态，形成姿态反馈系统，用以实时控制支撑轮和活塞缸的活塞杆行程，使得挖掘铲的挖掘深度适当，且在收货工程中挖掘深度保持不变。
上述收货装置挖掘铲挖掘深度的控制方法，包括如下步骤：
步骤一、设定第三连接杆与第二连接杆之间的夹角为B(t),第三连接杆与竖直方向的夹角为A(t)；收货装置与水平面之间的夹角为：C(t)＝B(t)-A(t)，即第一连接杆与水平面之间的夹角为C(t)；第二连接杆与挖掘铲连接点之间的垂直距离为L1；农作物收货装置以速度V(t)向前运行；
第三连接杆与第二连接杆的铰接点到地面的距离为：
挖掘铲连接点到地面的距离为：
步骤二、设定初始时间t＝0时，滚轮与田间地面的接触位置为相对零点Z，即此时第三连接杆与第二连接杆的铰接点到地面的距为0；A(0)＝A0，B(0)＝B0，C(0)＝C0＝B0-A0；
此时挖掘铲连接点到地面的距离为：
设定t＝0时刻挖掘铲的挖掘深度合适，即需要在后续挖掘过程中保持挖掘铲与地面的相对距离不变；
步骤三、农作物收货装置开始作业后，运行至T时刻，此时第三连接杆与第二连接杆之间的夹角为B(T),第三连接杆与竖直方向的夹角为A(T)；收货装置与水平面之间的夹角为C(T)＝B(T)-A(T)；
则挖掘铲连接点到相对零点Z的距离的垂直高度为：
此时挖掘铲连接点处正下方地面的相对初始位置t＝0的高度为：
(设定在时间内运动速度不变，因为L1较短，此假设是合理的。)
则挖掘铲连接点到地面相对高度为：
h4(T)＝h2(T)-h3(T)；
此时挖掘铲的挖掘深度与t＝0时刻的挖掘深度变化量为：
在收货装置工作过程中，自由双轮将随着田间地面的起伏而上下移动，姿态传感器实时监测自由双轮的姿态，即第三连接杆与第二连接杆之间的夹角B(t)
，角度传感器实时监测第三连接杆与竖直方向的夹角A(t)，并实时将监测值传送给控制器，控制器根据监测值控制活塞缸的活塞杆伸缩，为保持挖掘深度不变，控制器控制活塞缸的活塞杆向伸长-D(T)高度。
进一步改进，所述活塞缸为液压缸，控制精度高。
本发明与现有技术相比，具有如下有益效果：
本申请通过设置检测机构，实时检测陇面坡度和高度与农用机械本身尤其是挖掘铲的相对姿态，形成姿态反馈系统，用以实时控制支撑轮和活塞缸的活塞杆行程，使得挖掘铲的挖掘深度适当，且在收货工程中挖掘深度保持不变。解决了设备若挖掘深度较深，则泥土量过大，容易导致传送带堵塞；若挖掘深度较浅，则容易导致挖掘深度不够，作物的部分果实没有被挖掘出来，或者被挖掘铲损坏，收货不足的问题。
附图说明
图1为本发明所述农作物收货装置的结构示意图。
图2为收货装置在运行过程中状态图。
具体实施方式
为了更好地理解本发明，下面结合实施例进一步阐释本发明的内容，但本发明的内容不仅仅局限于下面的实施例。
如图1所示，一种农作物收货装置，包括收货装置本体和检测机构。
所述收货装置本体包括第一支架1、第二支架8、驾驶舱2、履带轮3和传送带；驾驶舱2设置在第一支架1上部，履带轮3设置于第一支架1底部，第二支架8倾斜设置，其上端与第一支架1转动连接，第二支架8底部竖直设置有液压缸4，液压缸4的活塞杆下端设置有支撑轮5，传送带转动设置在第二支架8上，第二支架8的下端固定设置有挖掘铲7和收货台6，其中，收货台6位于挖掘铲7和支撑轮5之间；挖掘铲7挖出农作物后，农作物经过收货台6收集，然后经传送带运送至第一支架1上的货舱中；第一支架1上设置有控制器。
所述检测机构包括第一连接杆10、第二连接杆11和两个滚轮13，第一连接杆10的一端与第一支架1固连，另一端与第二连接杆11的上端固连；其中，第一连接杆10和第二连接杆11垂直设置，两个滚轮13转动设置在第三连接杆12的两端，第三连接杆12与第二连接杆11的下端铰接，且铰接点为第三连接杆12的中点，两个滚轮13沿该收货装置前进方向前、后设置，第三连接杆12上设置有姿态传感器和角度传感器；所述姿态传感器和角度传感器电机之间电连接，控制器控制液压缸4的活塞杆伸缩。
传统收货机械中，不包检测机构，因此在收货过程中，由于地面被挖掘后产生了各类沟壑，导致车身无法保持在水平姿态；同时，因为挖掘后的田间地面的凹凸不平。因此，导致挖掘铲的挖掘深度起伏变化较大，经由收货台传送到传送带上的植株附带的泥土量变化较大。若挖掘深度较深，则泥土量过大，容易导致传送带堵塞；若挖掘深度较浅，则容易导致挖掘深度不够，作物的部分果实没有被挖掘出来，或者被挖掘铲损坏，收货不足，影响产量。
本申请通过设置检测机构，实时检测陇面坡度和高度与农用机械本身尤其是挖掘铲的相对姿态，形成姿态反馈系统，用以实时控制支撑轮和液压缸的活塞杆行程，使得挖掘铲的挖掘深度适当，且在收货工程中挖掘深度保持不变。
上述收货装置挖掘铲挖掘深度的控制方法，包括如下步骤：
步骤一、设定第三连接杆与第二连接杆之间的夹角为B(t),第三连接杆与竖直方向的夹角为A(t)；收货装置与水平面之间的夹角为：C(t)＝B(t)-A(t)，即第一连接杆与水平面之间的夹角为C(t)；第二连接杆与挖掘铲连接点之间的垂直距离为L1；农作物收货装置以速度V(t)向前运行；
第三连接杆与第二连接杆的铰接点到地面的距离为：
挖掘铲连接点到地面的距离为：
步骤二、设定初始时间t＝0时，滚轮与田间地面的接触位置为相对零点Z，即此时第三连接杆与第二连接杆的铰接点到地面的距为0；A(0)＝A0，B(0)＝B0，C(0)＝C0＝B0-A0；
此时挖掘铲连接点到地面的距离为：
设定t＝0时刻挖掘铲的挖掘深度合适，即需要在后续挖掘过程中保持挖掘铲与地面的相对距离不变；
步骤三、农作物收货装置开始作业后，运行至T时刻，此时第三连接杆与第二连接杆之间的夹角为B(T),第三连接杆与竖直方向的夹角为A(T)；收货装置与水平面之间的夹角为C(T)＝B(T)-A(T)；
则挖掘铲连接点到相对零点Z的距离的垂直高度为：
此时挖掘铲连接点处正下方地面的相对初始位置t＝0的高度为：
则挖掘铲连接点到地面相对高度为：
h4(T)＝h2(T)-h3(T)；
此时挖掘铲的挖掘深度与t＝0时刻的挖掘深度变化量为：
在收货装置工作过程中，自由双轮将随着田间地面的起伏而上下移动，姿态传感器实时监测自由双轮的姿态，即第三连接杆与第二连接杆之间的夹角B(t)
，角度传感器实时监测第三连接杆与竖直方向的夹角A(t)，并实时将监测值传送给控制器，控制器根据监测值控制活塞缸的活塞杆伸缩，为保持挖掘深度不变，控制器控制活塞缸的活塞杆向伸长-D(T)高度。
本发明中未做特别说明的均为现有技术或者通过现有技术即可实现，而且本发明中所述具体实施案例仅为本发明的较佳实施案例而已，并非用来限定本发明的实施范围。即凡依本发明申请专利范围的内容所作的等效变化与修饰，都应作为本发明的技术范畴。
Claims (3)
1.一种农作物收货装置，其特征在于，包括收货装置本体和检测机构；
所述收货装置本体包括第一支架、第二支架、驾驶舱、履带轮和传送带；驾驶舱设置在第一支架上部，履带轮设置于第一支架底部，第二支架倾斜设置，其上端与第一支架转动连接，第二支架底部竖直设置有活塞缸，活塞缸的活塞杆下端设置有支撑轮，传送带转动设置在第二支架上，第二支架的下端固定设置有挖掘铲和收货台，其中，收货台位于挖掘铲和支撑轮之间；挖掘铲挖出农作物后，农作物经过收货台收集，然后经传送带运送至第一支架上的货舱中；第一支架上设置有控制器；
所述检测机构包括第一连接杆、第二连接杆和两个滚轮，第一连接杆的一端与第一支架固连，另一端与第二连接杆的上端固连；其中，第一连接杆和第二连接杆垂直设置，两个滚轮转动设置在第三连接杆的两端，第三连接杆与第二连接杆的下端铰接，且铰接点为第三连接杆的中点，两个滚轮沿该收货装置前进方向前、后设置，第三连接杆上设置有姿态传感器和角度传感器；所述姿态传感器和角度传感器与控制器之间电连接，控制器控制活塞缸的活塞杆伸缩。
2.控制权利要求1所述农作物收货装置的挖掘铲挖掘深度的方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤一、设定第三连接杆与第二连接杆之间的夹角为B(t),第三连接杆与竖直方向的夹角为A(t)；收货装置与水平面之间的夹角为：C(t)＝B(t)-A(t)，即第一连接杆与水平面之间的夹角为C(t)；第二连接杆与挖掘铲连接点之间的垂直距离为L1；农作物收货装置以速度V(t)向前运行；
第三连接杆与第二连接杆的铰接点到地面的距离为：
挖掘铲连接点到地面的距离为：
步骤二、设定初始时间t＝0时，滚轮与田间地面的接触位置为相对零点Z，即此时第三连接杆与第二连接杆的铰接点到地面的距为0；A(0)＝A0，B(0)＝B0，C(0)＝C0＝B0-A0；
此时挖掘铲连接点到地面的距离为：
设定t＝0时刻挖掘铲的挖掘深度合适，即需要在后续挖掘过程中保持挖掘铲与地面的相对距离不变；
步骤三、农作物收货装置开始作业后，运行至T时刻，此时第三连接杆与第二连接杆之间的夹角为B(T),第三连接杆与竖直方向的夹角为A(T)；收货装置与水平面之间的夹角为C(T)＝B(T)-A(T)；
则挖掘铲连接点到相对零点Z的距离的垂直高度为：
此时挖掘铲连接点处正下方地面的相对初始位置t＝0的高度为：
则挖掘铲连接点到地面相对高度为：
h4(T)＝h2(T)-h3(T)；
此时挖掘铲的挖掘深度与t＝0时刻的挖掘深度变化量为：
在收货装置工作过程中，自由双轮将随着田间地面的起伏而上下移动，姿态传感器实时监测自由双轮的姿态，即第三连接杆与第二连接杆之间的夹角B(t)，角度传感器实时监测第三连接杆与竖直方向的夹角A(t)，并实时将监测值传送给控制器，控制器根据监测值控制活塞缸的活塞杆伸缩，为保持挖掘深度不变，控制器控制活塞缸的活塞杆向伸长-D(T)高度。
3.根据权利要求2所述的控制农作物收货装置的挖掘铲挖掘深度的方法，其特征在于，所述活塞缸为液压缸。
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