CN109421448A - 确定车辆车轮不平衡 - Google Patents

确定车辆车轮不平衡 Download PDF

Info

Publication number
CN109421448A
CN109421448A CN201810974978.6A CN201810974978A CN109421448A CN 109421448 A CN109421448 A CN 109421448A CN 201810974978 A CN201810974978 A CN 201810974978A CN 109421448 A CN109421448 A CN 109421448A
Authority
CN
China
Prior art keywords
wheel
computer
vehicle
curve
uneven
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
CN201810974978.6A
Other languages
English (en)
Inventor
托马斯·G·莱昂内
肯尼斯·詹姆斯·米勒
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ford Global Technologies LLC
Original Assignee
Ford Global Technologies LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ford Global Technologies LLC filed Critical Ford Global Technologies LLC
Publication of CN109421448A publication Critical patent/CN109421448A/zh
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
    • G07C5/0808—Diagnosing performance data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60C—VEHICLE TYRES; TYRE INFLATION; TYRE CHANGING; CONNECTING VALVES TO INFLATABLE ELASTIC BODIES IN GENERAL; DEVICES OR ARRANGEMENTS RELATED TO TYRES
    • B60C23/00—Devices for measuring, signalling, controlling, or distributing tyre pressure or temperature, specially adapted for mounting on vehicles; Arrangement of tyre inflating devices on vehicles, e.g. of pumps or of tanks; Tyre cooling arrangements
    • B60C23/06—Signalling devices actuated by deformation of the tyre, e.g. tyre mounted deformation sensors or indirect determination of tyre deformation based on wheel speed, wheel-centre to ground distance or inclination of wheel axle
    • B60C23/065—Signalling devices actuated by deformation of the tyre, e.g. tyre mounted deformation sensors or indirect determination of tyre deformation based on wheel speed, wheel-centre to ground distance or inclination of wheel axle by monitoring vibrations in tyres or suspensions
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M1/00—Testing static or dynamic balance of machines or structures
    • G01M1/14—Determining unbalance
    • G01M1/16—Determining unbalance by oscillating or rotating the body to be tested
    • G01M1/28—Determining unbalance by oscillating or rotating the body to be tested with special adaptations for determining unbalance of the body in situ, e.g. of vehicle wheels
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/02—Registering or indicating driving, working, idle, or waiting time only
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
    • G07C5/0841—Registering performance data
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/008—Registering or indicating the working of vehicles communicating information to a remotely located station

Abstract

描述了一种车辆计算机，该计算机包括处理器和存储可由处理器执行的指令的存储器。指令可以包括用于执行以下操作的指令：确定车辆速度；确定第一车轮的第一振动曲线；确定第二车轮的包括道路干扰输入的第二振动曲线；并使用速度和两个曲线确定第一车轮的车轮不平衡。

Description

确定车辆车轮不平衡
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，并且更具体地涉及确定车辆车轮不平衡。
背景技术
不平衡的车辆车轮可能导致异常或过度轮胎磨损。这可能需要车辆的所有者在规定的轮胎寿命之前更换车辆轮胎。在某些情况下，不平衡的车轮可能降低车辆牵引力。
发明内容
根据本发明，提供一种方法，包括：
在车辆上的计算机处：
确定车辆速度；
确定第一车轮的第一振动曲线；
确定第二车轮的包括道路干扰输入的第二振动曲线；和
使用速度和两个曲线确定第一车轮处的车轮不平衡。
根据本发明的一个实施例，该方法进一步包括在计算机处：使用轴距距离来确定不平衡。
根据本发明的一个实施例，其中第一车轮和第二车轮位于车辆的同一侧。
根据本发明的一个实施例，其中确定不平衡包括确定第一振动曲线中的振动幅度与第二振动曲线的输入之间不存在相关性。
根据本发明的一个实施例，其中确定不平衡进一步包括：确定车辆中的多个车轮中的每个车轮的振动曲线；并且确定一个曲线的振动幅度是大于与其余多个曲线相关联的振动幅度的阈值。
根据本发明的一个实施例，其中第一和第二振动曲线包括加速度数据。
根据本发明的一个实施例，其中经由位于第一和第二车轮中的每一个处的一个或多个加速度计将加速度数据提供给计算机。
根据本发明的一个实施例，其中第一和第二振动曲线进一步包括旋转速率数据。
根据本发明的一个实施例，其中经由一个或多个旋转速率传感器将旋转速率数据提供给计算机，旋转速率传感器包括防抱死制动系统、电子稳定性控制系统或侧倾稳定性控制系统中的一个。
根据本发明的一个实施例，该方法进一步包括将轮胎胎面内捕获的碎屑与车轮不平衡区分开。
根据本发明，提供一种方法，包括：
对于车辆：
确定第一车轮的第一振动曲线；
确定第二车轮的包括道路干扰输入的第二振动曲线；
试图关联第一和第二曲线；和
基于不存在相关性来确定第一车轮的车轮不平衡。
根据本发明的一个实施例，该方法进一步包括在远程服务器处执行车轮不平衡确定的至少一部分。
根据本发明，提供一种计算机，包括：
处理器和存储器，存储器存储可由处理器执行的指令，指令包括用于执行以下操作的指令：
确定车辆速度；
确定第一车轮的第一振动曲线；
确定第二车轮的包括道路干扰输入的第二振动曲线；和
使用速度和两个曲线确定第一车轮的车轮不平衡。
根据本发明的一个实施例，其中指令进一步包括用于：使用轴距距离来确定不平衡。
根据本发明的一个实施例，其中第一和第二车轮位于车辆的共同侧。
根据本发明的一个实施例，其中用于确定不平衡的指令进一步包括用于：确定第一振动曲线中的振动幅度与第二振动曲线的输入之间不存在相关性。
根据本发明的一个实施例，其中用于确定不平衡的指令进一步包括用于：确定车辆中多个车轮中的每一个的振动曲线；并且确定一个曲线的振动幅度是大于与其余多个曲线相关联的振动幅度的阈值。
根据本发明的一个实施例，其中第一和第二振动曲线包括加速度数据。
根据本发明的一个实施例，其中经由位于第一和第二车轮中的每一个处的一个或多个加速度计将加速度数据提供给计算机。
根据本发明的一个实施例，其中第一和第二振动曲线进一步包括旋转速率数据。
附图说明
图1是车轮不平衡感测系统的示意图，该系统包括可在完全自主模式下操作的车辆和车载计算机；
图2是图1的车辆的透视图；
图3是示出了系统的一些传感器的替代位置的图1中所示的车辆的另一示意图；
图4至6是系统可接收的示例性传感器数据的图形描绘；
图7至8是示出了可由系统执行的示例性过程的流程图。
具体实施方式
描述了一种包括车辆计算机的车轮不平衡感测系统。根据一个说明性示例，计算机可以执行包括以下步骤的方法：确定车辆速度；确定第一车轮的第一振动曲线；确定第二车轮的包括道路干扰输入的第二振动曲线；和使用速度和两个曲线确定第一车轮的车轮不平衡。
根据上述至少一个示例，该方法还可以包括，在计算机处：使用轴距距离来确定不平衡。
根据上述至少一个示例，第一和第二车轮位于车辆的同一侧。
根据上述至少一个示例，确定不平衡包括确定第一振动曲线中的振动幅度与第二振动曲线的输入之间不存在相关性。
根据上述至少一个示例，确定不平衡还包括：确定车辆中的多个车轮中的每一个车轮的振动曲线；并且确定一个曲线的振动幅度是大于与其余多个曲线相关联的振动幅度的阈值。
根据上述至少一个示例，第一和第二振动曲线包括加速度数据。
根据上述至少一个示例，经由位于第一和第二车轮中的每一个处的一个或多个加速度计将加速度数据提供给计算机。
根据上述至少一个示例，第一和第二振动曲线还包括旋转速率数据。
根据上述至少一个示例，经由一个或多个旋转速率传感器将旋转速率数据提供给计算机，旋转速率传感器包括防抱死制动系统、电子稳定性控制系统或侧倾稳定性控制系统中的一个。
根据上述至少一个示例，该方法还可以包括：将轮胎胎面内捕获的碎屑与车轮不平衡区分开。
根据另一说明性示例，一种方法包括：对于车辆：确定第一车轮的第一振动曲线；确定第二车轮的包括道路干扰输入的第二振动曲线；试图关联第一和第二曲线；并且基于不存在相关性来确定第一车轮处的车轮不平衡。
根据上述至少一个示例，该方法还可以包括：在远程服务器处执行车轮不平衡确定的至少一部分。
根据另一个说明性示例，计算机可以包括处理器和存储可由处理器执行的指令的存储器。指令可以包括用于：确定车辆速度；确定第一车轮的第一振动曲线；确定第二车轮的包括道路干扰输入的第二振动曲线；和使用速度和两个曲线确定第一车轮的车轮不平衡。
根据上述至少一个示例，指令还可包括用于：使用轴距距离来确定不平衡。
根据上述至少一个示例，第一和第二车轮位于车辆的同一侧。
根据上述至少一个示例，用于确定不平衡的指令还包括用于：确定第一振动曲线中的振动幅度与第二振动曲线的输入之间不存在相关性。
根据上述至少一个示例，用于确定不平衡的指令还包括用于：确定车辆中的多个车轮中的每一个车轮的振动曲线；并且确定一个曲线的振动幅度是大于与其余多个曲线相关联的振动幅度的阈值。
根据上述至少一个示例，第一和第二振动曲线包括加速度数据。
根据上述至少一个示例，经由位于第一和第二车轮中的每一个处的一个或多个加速度计将加速度数据提供给计算机。
根据上述至少一个示例，第一和第二振动曲线还包括旋转速率数据。
根据至少一个示例，公开了一种计算机，该计算机被编程为执行上述示例的任何组合。
根据至少一个示例，公开了一种计算机，该计算机被编程为执行上述方法的示例的任何组合。
根据至少一个示例，公开了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储可由计算机处理器执行的指令的计算机可读介质，其中该指令包括上述指令示例的任何组合。
根据至少一个示例，公开了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储可由计算机处理器执行的指令的计算机可读介质，其中该指令包括上述方法的示例的任何组合。
现在转向附图，其中贯穿几个视图，相同的附图标记表示相同的部件，示出了车轮不平衡感测系统10，该系统可以包括后端服务器12和包括车载感测系统16的自主车辆14，车载感测系统16包括计算机18，计算机18被编程为：确定传感器数据(例如，诸如加速度、旋转速率和/或车轮速度数据)是否可从车辆运动感测系统所使用的传感器(例如，诸如防抱死制动系统、电子稳定性控制系统、侧倾稳定性控制系统等)可用；当它可用时，在计算机18处接收并分析传感器数据以确定车轮不平衡；识别哪个车轮不平衡；并且然后，响应于确定车轮不平衡，执行车辆功能，诸如产生诊断故障代码(DTC)或指示需要车辆服务的报告。在一些示例中，本文讨论的至少一些计算机实现的指令可以由后端服务器12执行，如下面将更详细解释的。
车载系统16可以特别适用于自主车辆。例如，训练有素的驾驶员或维修技师可能能够在测试驾驶期间通过触摸或感觉来诊断车轮不平衡，例如，基于平滑道路上的触摸响应，对转向输入的响应等。然而，诸如由计算机18驱动并且没有人类驾驶员的车辆14的自主车辆可能无法通过这种人类的感觉驾驶。此外，虽然乘客在运输期间可能感觉到由不平衡车轮引起的车辆振动，但是许多乘客可能没有动机报告该体验(例如，特别是当车辆14是自主出租车等并且乘客仅使用车辆14进行单程旅行时)。
如上所述，在至少一个示例中，车轮不平衡感测系统10可以包括后端服务器12，后端服务器12可以用于执行计算、执行时间密集型和/或处理密集型算法等；然而，不是在所有示例中都需要服务器12。服务器12可以包括一个或多个计算设备20，其可以经由有线或无线接口互连(例如，出于说明性目的示出了一个计算设备20)。计算设备20可以被编程为执行计算机18被编程为执行的至少一些相同指令。例如，计算设备20可以被编程为从车辆14接收传感器数据(例如，无线地)并分析该数据以确定车轮是否不平衡和/或确定哪个车轮正在经历大于阈值的不平衡。例如，计算设备20可以执行这些计算以加快计算机处理时间和/或节省车辆14处的计算机处理资源。如下面将更详细解释的，当服务器12向车辆14提供不平衡确定时，计算机18可以采取适当的纠正措施。
计算设备20可以包括连接到存储器24的一个或多个处理器22。例如，处理器22可以是能够处理电子指令的任何类型的设备，非限制性示例包括微处理器、微控制器或控制器、专用集成电路(ASIC)等(仅举几例)。通常，处理器22可以被编程为执行数字存储的指令，该指令可以存储在存储器24中，这使得计算设备20除了别的之外还能够确定车轮不平衡。
存储器24可以包括任何非暂时性计算机可用或可读介质，其可以包括一个或多个存储设备或物品。示例性非暂时性计算机可用存储设备包括传统的计算机系统RAM(随机存取存储器)、ROM(只读存储器)、EPROM(可擦除可编程ROM)、EEPROM(电可擦除可编程ROM)、以及任何其他易失性或非易失性介质。非易失性介质包括例如光盘或磁盘和其他永久存储器。易失性介质包括动态随机存取存储器(DRAM)，其通常构成主存储器。计算机可读介质的常见形式包括例如，软磁盘、软盘、硬盘、磁带、任何其他磁介质、CD-ROM(只读光盘驱动器)、DVD(数字化视频光盘)、任何其他光学介质、穿孔卡、纸带、任何其他具有孔图案的物理介质、RAM、PROM(可编程只读存储器)、EPROM、FLASH-EEPROM(闪速电可擦除可编程ROM)、任何其他存储器芯片或盒式磁带、或计算机可以读取的任何其他介质。如上所述，存储器24可以存储可以体现为软件，固件等的一个或多个计算机程序产品。
根据至少一个示例，服务器12也可以包括一个或多个数据库26，例如，连接到处理器22。数据库26可以将一个或多个车辆数据记录存储在集中式存储库中。数据记录可以存储关于特定车辆14、车辆14的用户等的信息。数据记录的非限制性示例可以包括数据阵列，该数据阵列包括：车辆14的制造年份、车辆14的品牌、车辆14的型号、车辆14的车辆识别号(VIN)、车辆14的一个或多个特征和附件(例如，制造商包装、附加物等)、相对于车辆14的环境数据(例如，用户的国家或者城市)、车辆14的用户的驾驶习惯、车辆14的诊断数据、车辆14的车轮28FL、28FR、28RL、28RR的每个轮胎的轮胎压力数据、授权的服务数据等。服务器12可以利用从车辆14接收的传感器数据、从车辆14接收的不平衡通知、以及数据记录信息，以确定可以帮助制造商在它们出现之前解决车轮不平衡问题的模式。此外，服务器12可以在预测算法中使用至少一些传感器数据，例如，特别是在具有共同品牌、型号、悬架系统、底盘等的车辆14中。
服务器12可以具有无线收发器29或者连接到这样的收发器，使得服务器12能够经由有线和/或无线通信网络30与车辆14(和其他类似装备的车辆)通信，如本领域技术人员将理解的，该通信网络可以包括陆地通信网络、无线通信网络或其组合。例如，陆地通信网络可以实现与公共交换电话网络(PSTN)(诸如用于提供硬连线电话、分组交换数据通信、互联网基础设施等)的连接。并且无线通信网络可以包括卫星通信架构和/或可以包括在广泛的地理区域上的蜂窝电话通信。因此，在至少一个示例中，网络30包括可以包括eNodeB(演进节点B)、服务网关、基站收发器等的任何合适的蜂窝基础设施。此外，网络30可以使用任何合适的现有或未来的蜂窝技术(例如，包括LTE(长期演进)、CDMA(码分多址)、GSM(全球移动通信系统)等)。
现在转向图1至3中所示的车辆，车辆14被示为乘用车辆；然而，车辆14也可以是包括车载感测系统16的卡车、运动型多功能车辆(SUV)、休闲车、公共汽车等。车辆14可以以多种自主模式中的任何一种操作。在至少一个示例中，车辆14可以操作为自主出租车等，例如，以完全自主模式(例如，5级)操作，如由汽车工程师协会(SAE)定义的(其已经定义了在0至5级操作)。例如，在0至2级，人类驾驶员通常在没有车辆14的帮助的情况下监控或控制大部分驾驶任务。例如，在0级(“无自动化”)，人类驾驶员负责所有车辆操作。在1级(“驾驶员辅助”)，车辆14有时辅助转向、加速或制动，但驾驶员仍然负责绝大多数车辆控制。在2级(“部分自动化”)，车辆14可以在某些情况下控制转向、加速和制动而无需人为干预。在3至5级，车辆14承担更多与驾驶相关的任务。在3级(“条件自动化”)，车辆14可以在某些情况下处理转向、加速和制动，以及监控驾驶环境。然而，3级可能需要驾驶员偶尔进行干预。在4级(“高自动化”)，车辆14可以处理与3级相同的任务，但不依赖于驾驶员干预某些驾驶模式。如本文所使用的，诸如车辆14的完全自主车辆是可在5级(“完全自主”或“完全自主模式”)操作的，其中车辆14(或更具体地，一个或多个车载完全自主计算机)可以处理所有驾驶任务而无需任何驾驶员干预。并且根据一个示例处于完全自主模式，本公开可以帮助用户(例如，诸如驾驶员、乘客或维护人员)具有关于车轮不平衡的信息，例如，由此这样的用户可以不接触方向盘或以其他方式感觉到车轮不平衡(如在一些常规方式中那样)。
车载感测系统16可以配置成将来自多个传感器34、36、38的传感器数据提供给计算机18，计算机18确定车轮不平衡。这些传感器的非限制性示例包括：一个或多个车轮速度传感器34、一个或多个加速度传感器36(例如，x轴、y轴和/或z轴传感器，例如，相对于车辆14的X轴、Y轴和Z轴定位，如图2中所示)、以及一个或多个车辆转速传感器38(例如，侧倾、横摆和/或俯仰传感器)。在一些示例中，除了本文描述的那些中的至少一些之外，可以使用其他类型的车辆传感器(例如，诸如悬架系统传感器或成像系统传感器)。
计算机18的一些方面可以类似于服务器12的计算设备20。例如，根据一个示例，计算机18被编程为进行与服务器12相同的车轮不平衡确定中的至少一些，包括计算或以其他方式确定车轮不平衡大于阈值。根据另一示例，计算机18被编程为将传感器数据上载到服务器12，允许服务器12进行车轮不平衡确定，并且然后接收不平衡确定，该不平衡确定可以触发计算机18执行一个或多个车辆驾驶功能。
计算机18可以是单个计算机(或多个计算设备，例如，与其他车辆系统和/或子系统共享)。在至少一个示例中，计算机18是防抱死制动系统(ABS)模块、侧倾稳定性控制(RSC)模块、电子稳定性控制(ESC)模块、其组合等或者是其一部分。然而，应该理解，这些仅仅是示例；例如，在其他情况下，计算机18可以是与这些或其他现有车辆计算机分开的专用系统。计算机18可以包括连接到存储器52的处理器50。例如，处理器50可以是能够处理电子指令的任何类型的设备，非限制性示例包括微处理器、微控制器或控制器、专用集成电路(ASIC)等(仅举几例)。通常，计算机18可以被编程为执行数字存储的指令，其可以存储在存储器52中，这使得计算机18除了别的之外能够确定车辆14中的车轮不平衡并确定哪个车轮28FL、28FR、28RL、28RR正在经历不平衡。
存储器52可以包括任何非暂时性计算机可用或可读介质，其可以包括一个或多个存储设备或物品。示例性的非暂时性计算机可用存储设备包括传统的计算机系统RAM(随机存取存储器)、ROM(只读存储器)、EPROM(可擦除、可编程ROM)、EEPROM(电可擦除、可编程ROM)、以及任何其他易失性或非易失性媒体。非易失性介质包括例如光盘或磁盘和其他永久存储器。易失性介质包括动态随机存取存储器(DRAM)，其通常构成主存储器。计算机可读介质的常见形式包括，例如，软磁盘、软盘、硬盘、磁带、任何其他磁介质、CD-ROM、DVD、任何其他光学介质，穿孔卡、纸带、任何其他物理具有孔图案的介质、RAM、PROM、EPROM、FLASH-EEPROM、任何其他存储器芯片或盒式磁带、或计算机可以读取的任何其他介质。如上所述，存储器52可以存储可以体现为软件、固件等的一个或多个计算机程序产品。
如上所述，车辆14可以包括一个或多个车轮速度传感器34；例如，在图示中，每个车轮28FL、28FR、28RL、28RR包括至少一个传感器；但是，这不是必需的。例如，在一些实施方式中，仅一个车轮包括车轮速度传感器34。车轮速度传感器34可以测量和/或计算相应车轮处的角轮速度。
加速度传感器36(例如，x轴、y轴和/或z轴传感器)可以是用于检测车辆的X轴、Y轴和/或Z轴中的加速度的任何合适的传感器。根据一个示例，传感器36可以是在车辆14中定位和定向的单个三轴加速度计，以便测量X轴、Y轴和Z轴的加速度。在另一个示例中，单独的加速度计可以用于X轴、Y轴和/或Z轴中的每一个，例如，并且这些单轴加速度计中的每一个可以位于相应的X轴、Y轴和Z轴上或相对于相应的X轴、Y轴和Z轴定位。传感器36可以是防抱死制动系统(ABS)模块、侧倾稳定性控制(RSC)模块、电子稳定性控制(ESC)模块等的一部分；此外，ABS、RSC和/或ESC系统可以具有关于接收传感器数据的优先级。因此，在至少一些示例中，计算机18可以不响应地接收传感器数据，例如，如果这些或其他合适的车辆系统首先需要它。例如，自主制动控制、侧倾稳定性动作、车道稳定性动作等可以优先于计算机18确定车轮是否不平衡。
根据至少一些示例，传感器36和38可以不同地设置。例如，图3示出了车辆14'可以包括多个加速度传感器。在图示中，四个示例性三轴加速度计36a、36b、36c和36d示出在车辆14'的车身内，例如，不必定位在相应的车轮上。此外，在一个示例中，每个车轮28FL、28FR、28RL、28RR可以分别具有相应的加速度传感器36e、36f、36g、36h。这只是一个示例。车辆中的传感器的数量和分布可能会有所不同；并且可以替代地实现其他数量和/或分布。
返回图2，旋转速率传感器38(例如，侧倾、横摆和/或俯仰传感器)可以包括用于检测车辆14关于X轴、Y轴和/或Z轴旋转运动的任何合适的传感器。旋转速率传感器38的一个非限制性示例是陀螺仪。同样，可以使用三轴陀螺仪，或者可以使用几个单轴陀螺仪。在至少一个示例中，车辆14包括至少一个旋转速率传感器38，其测量和/或计算车辆14的横摆或俯仰。类似于上面讨论的，传感器38可以是防抱死制动系统(ABS)模块、侧倾稳定性控制(RSC)模块、电子稳定性控制(ESC)模块等的一部分；此外(如上所述)，ABS、RSC和/或ESC系统可以在计算机18之前接收传感器数据。
根据至少一个示例，车辆14'(图3)可以包括多个旋转速率传感器，用于测量关于X轴、Y轴和/或Z轴的旋转，例如，示出了四个示例性三轴旋转速率传感器38a、38b、38c和38d。同样，传感器38a至38d的数量和分布仅仅是一个示例；可以替代地实现其他数量和/或分布。
在至少一些示例中(如图1所示)，车辆14可以包括有线或无线网络连接56，其将计算机18通信地连接到远程信息处理设备58，例如，使计算机18能够经由远程信息处理设备58和通信网络30与服务器12通信。网络连接56的非限制性示例包括控制器局域网(CAN)总线、以太网、本地互连网络(LIN)、光纤连接等中的一个或多个。其他示例也存在。例如，替代地或与例如CAN总线组合，连接56可以包括一个或多个离散的有线或无线连接。
远程信息处理设备58可以是被配置为与其他电子设备无线通信的任何合适的远程信息处理计算设备。这种无线通信可以包括使用蜂窝技术(例如，LTE、GSM、CDMA和/或其他蜂窝通信协议)、短距离无线通信技术(例如，使用Wi-Fi、蓝牙、蓝牙低功耗(BLE)、专用短距离通信(DSRC)和/或其他短距离无线通信协议，或其组合。这种通信还包括所谓的车辆到车辆(V2V)和车辆到基础设施(V2I)通信，所有这些都将是本领域技术人员所理解的。
在至少一个示例中，车辆14还包括人机界面(HMI)模块60。HMI模块60可以包括任何合适的输入和/或输出设备，例如在车辆14的仪表板、方向盘等上的例如开关、旋钮、控制器等，它们可通信地连接到计算机18(例如，也经由网络连接56)。在一个非限制性示例中，HMI模块60可以包括交互式触摸屏或显示器，其向车辆14的用户提供警报或通知信息。例如，警报或通知可以发给车辆14的用户，以将车辆引导到授权的车辆服务中心或经销商以修理不平衡的车轮。
现在转向图7，示出了过程700(至少部分地由计算机18执行)，其包括确定车辆14的一个车轮处的车轮不平衡的存在。如下所述，如果车轮不平衡是确定的，则计算机18执行至少一个车辆驾驶功能。该过程开始于框710，其包括计算机18确定传感器数据可用(例如，来自传感器34至38中的一个或多个)。如上所述，可以执行该指令是因为携带来自传感器34至38的传感器数据的信号可能并不总是容易地用于计算机18而不破坏车辆14中的其他过程(例如，与防抱死制动、侧倾稳定性控制、电子稳定控制等有关的过程)。在一些示例中，框710在其他车辆系统低使用或不使用期间执行。无论如何，当计算机18确定信号可用时，过程700前进到框720。
在框720中，计算机18可以确定是否将传感器数据传输到服务器12，使得服务器可以评估车辆14处是否存在车轮不平衡或者是否在车辆14处进行该确定。根据一个示例，计算机18可以打包传感器数据的数字文件(从传感器34至38中的一个或多个接收)并且经由远程信息处理设备58将其传输到服务器12。以这种方式，计算机18可以允许服务器12执行一个或多个时间密集的计算机处理计算和确定，从而保留计算机18的计算资源用于其他操作。当在框720中，计算机18确定将传感器数据传输到服务器12时，则过程700前进到框730'。并且当在框720中计算机18确定不将传感器数据导出到服务器12时，则过程700从框720前进到框730。
在框730中，计算机18使用传感器数据来确定车轮中的至少一个是否经历大于阈值的车轮不平衡。在至少一个示例中，计算机18使用来自一个或多个车轮速度传感器34、一个或多个加速度传感器36和/或一个或多个转速传感器38的传感器数据来确定是否存在车轮不平衡。在另一个例子中，计算机18利用来自传感器34至38中的每一个的传感器数据；并且在其他情况下，使用来自传感器34至38中的至少一些的传感器数据的其他组合。
根据一个非限制性示例，当车辆14正在移动时，计算机18使用来自至少一个车轮速度传感器34和至少一个加速度传感器36的传感器数据来确定是否存在车轮不平衡。根据一些示例，传感器数据用于确定车轮不平衡的概率。例如，当多个加速度传感器36指示不平衡时(或者当一个或多个加速度传感器36指示不平衡时，一个或多个旋转速率传感器38也是如此)可能存在更大的概率。
框730可以包括可由计算机18执行的一个或多个子程序，其可以用于确定车轮不平衡。图8中示出了一些子程序示例(示出了过程800)。
更具体地，图8示出了子程序810、820、840。这些子程序可以单独地和/或共同地执行。例如，导致确定车轮可能不平衡的每个执行的子程序810、820、840可以增加计算机18准确地确定车轮不平衡的总体可能性。因此，子程序810、820、840可以由计算机18单独执行，或者彼此组合执行。此外，它们以任何所需的顺序执行。在至少一个示例中，子程序810在子程序820或830之前执行；然而，这仅仅是说明性的。
子程序810可以包括指令框812、814和816。在框812中，计算机18可以确定每个车轮28FL、28FR、28RL、28RR的振动曲线。图4提供了四个振动曲线80、82、84、86的图形描绘，其分别对应于车轮28FL、28FR、28RL和28RR处的传感器测量值。例如，图4示出了独立轴(例如，以毫秒为单位的时间)和从属轴(例如，振动幅度(以G或kg*m/s2为单位)。因此，所示的曲线80至86可以是相对于单位时间的振动幅度的数学函数。应当理解，加速度传感器数据仅出于说明的目的而示出，而不是限制性的(例如，可以另外地或替代地使用旋转速率数据)。此外，所示传感器数据用于说明目的(而不是测试数据或经验数据)。
继续子程序示例，计算机18(在框814中)可以确定一个曲线可以具有大于其他曲线的阈值的振动幅度。例如，示出了曲线80(与车辆12的左前车轮28FL相关联)具有大于曲线82至86(车轮28FR、28RL、28RR的)的相对恒定的振动幅度。在该示例中，曲线80的平均振动幅度(例如，在预定时间间隔内)总体上或单独地大于曲线82至86的平均振动幅度。此外，在至少所示示例中，曲线80的平均振动幅度(例如，在预定时间间隔内)是大于曲线82至86中任何一个的最大的平均振动幅度的阈值(TVIB)(例如，曲线80是大于曲线84的下一个最大振动幅度或左后车轮28RL的最大振动幅度的阈值(TVIB)。用于确定一个曲线的振动幅度是否大于其他曲线的其他技术也是可能的。
在随后的框816中，计算机18可以确定与较大曲线相关联的车轮是不平衡的。例如，在图4所示的示例中，计算机18可以确定车轮28FL正在经历车轮不平衡。根据一个示例，计算机18基于加速度传感器36的接近度识别特定车轮。例如，当使用位于相应车轮28FL处的一个或多个传感器(例如，诸如传感器36e)确定曲线80时，则计算机18可以使用该位置信息来确定车轮28FL是不平衡的。在一些示例中，加速度传感器可以不位于车轮28FL、28FR、28RL、28RR处(例如，没有传感器36e至36h)。在这些情况下，计算机18可以使用三角测量或多点定位(MLAT)技术来确定或识别车轮。例如，计算机18可以替代使用传感器36a至36d。根据一种MLAT技术，当车轮28FL不平衡时，传感器36a处的振动传感器数据可以是最大的。此外，在传感器36b和36c处接收的振动传感器数据可以大于从传感器36d接收的振动传感器数据(但不大于在传感器36a处接收的振动传感器数据)。当然，该示例涉及车轮28FL处的车轮不平衡。当各个车轮28FR、28RL、28RR中的一个不平衡时，在其他传感器处的振动传感器数据的大小可能更大。
因此，子程序810不仅可以用于确定车轮不平衡，还可用于识别车辆14(14')上的哪个车轮不平衡超过阈值。如上所述，子程序820和/或840可以与子程序810一起执行(例如，顺序地或至少部分地同时执行)。
子程序820可以包括指令框822、824、826、828和830。在框822中，计算机18可以确定或识别输入到车辆14的道路干扰。如本文所使用的，道路干扰输入是经由一个或多个车辆传感器接收的电信号数据，该电信号数据指示车辆车轮28FL、28FR、28RL、28RR中的至少一个已经越过或穿过道路中的突起、道路中的凹陷或道路上的障碍物，从而导致机械脉冲(或一系列脉冲)到车辆车轮中的至少一个，其中车辆传感器(例如，诸如传感器36、38)可以将该机械脉冲(或一系列脉冲)转换成电信号。因此，道路干扰输入可以是瞬时的(例如，由于所谓的道路颠簸或重复碰撞，例如所谓的洗车道或坑洞道路)。根据一个示例，干扰输入可以导致振动大于预定阈值(TDIS)，如图5所示。
在框824中，计算机18可以确定车辆14的速度(v)(例如，在道路干扰输入时)。根据一个示例，计算机18确定相应车轮的角速度(使用至少一个车轮速度传感器34)，并且基于该角速度，确定在输入时车辆的瞬时速度。当然，车辆速度v也可以以其他方式确定，包括确定相对短的间隔内的平均速度等。
在框826中，计算机18确定车轮中的一个的振动曲线，并且在框828中，计算机18确定车轮中的另一个的振动曲线。在至少一个示例中，确定要选择哪两个振动曲线是基于车轮28FL、28FR、28RL、28RR中的哪一个接收到道路干扰输入(或者例如哪两个振动曲线接收到相对较大的道路干扰输入)。在许多情况下，这两个曲线将是车辆14的一侧上的前车轮和相同或共同侧上的相应后车轮(例如，左边侧车轮28FL、28RL或右边侧车轮28FR、28RR任一)；然而，这仅仅是一个示例，并且其他组合也是可能的。仅出于说明的目的，本文描述的子程序820将使用左边侧车轮28FL和28RL。因此，继续本示例，在框826中，计算机18确定或生成车轮28FL的振动曲线90，并且在框828中，计算机18确定或生成车轮28RL的振动曲线92(也参见图5)。
根据至少一个示例，计算机18可以根据车轮28FL、28RL的角频率来过滤传感器数据(例如，来自加速度传感器36和/或旋转速率传感器38)。振动传感器数据可以在相应车轮的角频率处表现为不期望的噪声。因此，仅出于说明的目的，如果车轮旋转750转/分钟(rpm)，则计算机18可以生成大约45千赫兹(kHz)的陷波滤波器。此外，存储器52可以存储轮辋直径、轮胎主体尺寸等；因此，计算机18可以被编程为基于角速度计算车辆速度v(例如，当车轮以750rpm旋转时车辆速度v可以是大约60mph)。同样，这些数字仅用于说明目的，而不是限制性的。因此，使用过滤器，计算机18可以能够生成和/或解析曲线90、92。
在随后的框830中，计算机18可以通过使用车辆速度v和振动曲线90、92以确定不存在相关性(例如，缺少时间相关性)来识别车轮28FL或28RL中的一个中的车轮不平衡。计算机18的存储器52还可以存储轴距距离(s，参见图3)。例如，距离s可以是前车轮28FL、28FR的轴与后车轮28RL、28RR的轴之间的线性测量值。使用在框824中确定的车辆的速度v，计算机18可以确定前车轮28FL在道路干扰上滚动与后轮28RL应该在相同的干扰上滚动的时间之间的预期时间延迟ΔtEXP。例如，ΔtEXP＝v/s。然后，使用振动曲线90、92，计算机18可以确定实际时间延迟或差异(ΔtACT)。在框830中，当ΔtEXP不等于ΔtACT(或至少|ΔtEXP-ΔtACT|大于公差阈值)时，计算机18可以确定车轮不平衡或至少不平衡的高度可能性。换句话说，当这些时间差的差异的绝对值(|ΔtEXP-ΔtACT|)大于公差阈值时，已经确定了不存在时间相关性和车轮不平衡。(此后，在至少一个示例中，可以在框820之后使用框810来确定两个车轮28FL、28RL中的哪一个具有不平衡。)
现在转到子程序840，计算机18可以至少部分地基于包括以不同速度移动的车辆14的振动曲线来确定车轮不平衡。根据框840的一个非限制性示例，计算机18可以将车轮不平衡与卡在相应车轮的轮胎的胎面内的碎屑(诸如岩石或其他物体)区分开。子程序840可以包括指令框842和844。
在框842中，计算机18可以在多个车辆速度下生成车轮的振动曲线。因此，计算机18可以采样特定车轮的振动幅度(例如，使用传感器36和/或38)，同时采样相应的车轮速度(例如，经由传感器34中的一个)。该采样还可以包括根据相应车轮的角频率来过滤传感器数据(例如，如上所述)。该数据的说明性采样如图6所示。示出了用于左前车轮28FL的振动曲线100，其中岩石已经卡在轮胎胎面中。值得注意，如果在轮胎中嵌入岩石，则振动幅度在较高或较低速度下可能变化很小。此外，根据一个示例，曲线100的幅度可以近似阈值(TDIS)。计算机18可以通过确定曲线对车辆速度v不敏感来避免误判定(例如，当振动幅度大于或等于阈值(TDIS)时)。图6示出了曲线100对车辆速度不敏感的示例。
图6还示出了(车轮28FL的)另一个振动曲线100'，振动曲线100'可以使用与同一车轮相关联的传感器数据来确定，除了在这里，曲线指示车轮不平衡。例如，振动曲线100'对车辆速度不敏感，并且因此表示车轮不平衡。例如，在框844中，当计算机18确定曲线(100')中的振动幅度随着车辆速度v增加而增加时，计算机18可以确定车轮不平衡。因此，与曲线100相比，曲线100'对车辆速度v敏感，并且因此表明车轮不平衡。因此，通过执行子程序840，计算机18可以区分在轮胎胎面内捕获的碎屑与车轮不平衡。
再次，如上所述，子程序810、820和/或840中的任何一个可以彼此组合使用以确定车轮不平衡。在至少一个示例中，使用至少两个子程序810、820、840，因为使用通过执行另一个子程序验证的一个子程序来确定车轮不平衡。此外，在一些示例中，至少一个子程序确定车辆14处车轮不平衡的存在，并且另一子程序确定哪个车轮不平衡。
返回到过程700，因此在框730中，计算机18可以确定车辆14中的不平衡车轮。在框730之后，当确定车轮不平衡时，该过程可以前进到框740。如果没有确定不平衡，则过程700可以循环返回并重复框710(例如，使用不同的或更新的传感器数据)。
在框740中，计算机18可以基于框730的确定来执行车辆功能。根据一个非限制性示例，计算机18可以命令HMI模块60向车辆14的乘客显示通知。根据一些示例，通知可以指示乘客获得授权的车辆服务。根据另一示例，计算机18可以指示车辆14导航到服务中心。其他车辆功能也是可能的。在框740之后，该过程结束。
返回到框730'，框730'可以在框720之后，例如，当计算机18确定在服务器12处执行过程800的一部分时。因此，根据一个示例，计算机18可以将传感器数据文件传输到服务器12，使得服务器可以确定(在框730'中)车辆14中是否存在车轮不平衡。如上所述，该框可以包括类似或相同的指令，在其他实施方式中，这些指令可以完全由计算机18执行。由于这些指令(例如，过程800)在服务器12处可以是相同的，因此这里将不再重复解释这些指令。当服务器12在框730'中确定不平衡时，则过程700可以前进到框750。并且当服务器12未在框730'中确定不平衡时，则该过程可以前进到框760。
在框750中，确定(车轮不平衡以及哪个车轮是不平衡的)被传输到车辆14并且由计算机18经由远程信息处理设备58接收。在接收之后，该过程继续到框730。例如，计算机18基于来自服务器12的通信来确定车轮不平衡(和/或哪个车轮是不平衡的)，并如前所述进行。
在框760中，当服务器12没有确定车轮不平衡时，则过程700循环返回并重复框730'(即，当服务器12从车辆14接收到附加传感器数据时重复框730')。应该理解，框730'、750、760是可选的；因此，在至少一个示例中，所有指令都由车辆14的车载计算机18执行。
过程700和/或800可以包括其他指令或子程序。此外，这些子程序中的至少一些包括使用悬架系统或其他合适的数据来确定车辆14内的车轮不平衡的存在和/或哪个车轮是不平衡的。
在其他示例中，计算机18和/或服务器12可以将历史振动曲线数据与来自传感器34、36和/或38的最近接收的传感器数据进行比较。例如，计算机18可以基于车辆14的趋势数据(例如，或通过与其他类似适合的车辆比较)来确定车轮不平衡。
因此，已经描述了用于车辆的车轮不平衡感测。该系统包括车辆的车载计算机，该计算机使用传感器数据来确定车轮不平衡和/或隔离哪个车轮是不平衡的。此外，在一个示例中，该系统包括远程服务器，该远程服务器执行指令以辅助这些确定中的一个或多个。
通常，描述的计算系统和/或装置可以采用任意数量的计算机操作系统，包括但决不限于各种版本和/或各种变体的福特应用程序、AppLink/Smart Device Link中间件、机动车辆操作系统、微软操作系统、Unix操作系统(例如由加利福尼亚州的红木海岸甲骨文公司发行的操作系统)、由纽约阿蒙克IBM发行的AIXUNIX系统、Linux操作系统、由加利福尼亚州的苹果公司发行的Mac OS X以及iOS操作系统、由加拿大滑铁卢黑莓公司发行的黑莓OS以及由谷歌公司和开放手机联盟开发的Android操作系统、或者QNX软件系统提供的用于信息娱乐的 CAR平台。计算装置的示例包括但不限于车载计算机、计算机工作站、服务器、桌面、笔记本电脑、便携式电脑或掌上电脑或一些其他的计算系统和/或装置。
计算装置通常包括电脑可执行指令，其中该指令可以由一个或多个例如上述类型的计算装置执行。计算机可执行指令可以由计算机程序编译或解释，计算机程序采用多种编程语言和/或技术创建，这些编程语言和/或技术包括但并不限于单独地或组合的JavaTM、C、C++、Visual Basic、Java Script、Perl等。这些应用程序中的一些可以在虚拟机上编译和执行，例如Java虚拟机、Dalvik虚拟机等。通常，处理器(例如微处理器)例如从存储器、计算机可读介质等接收指令，并且执行这些指令，由此完成一个或多个程序，包括这里所描述的一个或多个程序。这样的指令或其他数据可以采用各种计算机可读介质存储和传送。
计算机可读介质(也简称为处理器可读介质)包括任意非暂时性(例如有形的)的参与提供数据(例如指令)的介质，该数据可以由计算机(例如计算机处理器)读取。这样的介质可以采用多种形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质。非易失性介质可以包括例如光盘或磁盘或其他永久性存储器。易失性介质可以包括例如典型地构成主存储器的动态随机存取存储器(DRAM)。这样的指令可以通过一种或多种传输介质，包括同轴线缆、铜线和光纤，包括内部包含耦接于计算机处理器的系统总线线缆。计算机可读介质的常规形式包括，如软盘、柔性盘、硬盘、磁盘、任何其他磁性介质、CD-ROM、DVD、任何其他光学介质、穿孔卡片、纸带、具有孔图案的任何其他物理介质、RAM(随机存取存储器)、PROM(可编程只读存储器)、EPROM(可擦除可编程只读存储器)、FLASH EEPROM(闪速电可擦除可编程只读存储器)、任何其他存储器芯片或盒，或者任何其他计算机可读取的介质。
数据库、数据仓库或本发明所公开的其他数据存储可以包括用于存储、访问和检索各种数据的各种机构，该数据包括分层数据库、系统文件的文件组、具有专有格式应用程序的应用数据库、关系数据库管理系统(RDBMS)等。每一个这样的数据库存储通常包括在采用了例如上述之一的计算机操作系统的计算设备内，并且通过网络以任意一种或多种方式被访问。文件系统可以从计算机操作系统访问，并且包括以多种形式存储的文件。除了用于创建、存储、编辑、执行存储程序的语言，RDBMS通常采用结构化查询语言(SQL)，例如前面所述的PL/SQL语言。
在一些示例中，系统元件可以被实现为一个或多个计算设备(例如，服务器、个人计算机等)上的计算机可读指令(例如，软件)，存储在与其相关联的计算机可读介质上(例如，磁盘、存储器等)。计算机程序产品可以包括存储在计算机可读介质上的用于执行本文描述的功能的指令。
处理器经由电路、芯片或其他电子部件实现，并且可以包括一个或多个微控制器、一个或多个现场可编程门阵列(FPGA)、一个或多个专用电路(ASIC)、一个或多个数字信号处理器(DSP)、一个或多个客户集成电路等。处理器可以被编程为处理传感器数据。处理数据可以包括处理由传感器捕获的视频馈送或其他数据流，以确定主车辆的道路车道和任何目标车辆的存在。如下所述，处理器指示车辆部件根据传感器数据致动。处理器可以合并到控制器中，例如自主模式控制器。
存储器(或数据存储设备)经由电路、芯片或其他电子部件实现，并且可以包括只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、闪速存储器、电可编程存储器(EPROM)、电可编程和可擦除存储器(EEPROM)、嵌入式多媒体卡(eMMC)、硬盘驱动器或任何易失性或非易失性介质等中的一个或多个。存储器可以存储从传感器收集的数据。
已经以说明性方式描述了本公开，并且应该理解，已经使用的术语旨在具有描述性词语的性质而不是限制性的。鉴于以上教导，本公开的许多修改和变化是可能的，并且本公开可以不同于具体描述的方式实施。

Claims (15)

1.一种方法，包括：
在车辆上的计算机处：
确定车辆速度；
确定第一车轮的第一振动曲线；
确定第二车轮的包括道路干扰输入的第二振动曲线；和
使用所述速度和两个所述曲线确定所述第一车轮的车轮不平衡。
2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括在所述计算机处：使用轴距距离来确定所述不平衡。
3.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一车轮和第二车轮位于车辆的同一侧。
4.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述不平衡包括确定所述第一振动曲线中的振动幅度与所述第二振动曲线的所述输入之间不存在相关性。
5.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述不平衡进一步包括：确定所述车辆中的多个车轮中的每个车轮的振动曲线；并且确定一个曲线的振动幅度是大于与其余多个曲线相关联的振动幅度的阈值。
6.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一和第二振动曲线包括加速度数据。
7.根据权利要求6所述的方法，其中经由位于所述第一和第二车轮中的每一个处的一个或多个加速度计将所述加速度数据提供给所述计算机。
8.根据权利要求6所述的方法，其中所述第一和第二振动曲线进一步包括旋转速率数据。
9.根据权利要求8所述的方法，其中经由一个或多个旋转速率传感器将所述旋转速率数据提供给所述计算机，所述旋转速率传感器包括防抱死制动系统、电子稳定性控制系统或侧倾稳定性控制系统中的一个。
10.根据权利要求1所述的方法，进一步包括将轮胎胎面内捕获的碎屑与车轮不平衡区分开。
11.一种方法，包括：
对于车辆：
确定第一车轮的第一振动曲线；
确定第二车轮的包括道路干扰输入的第二振动曲线；
试图关联所述第一和第二曲线；和
基于不存在相关性来确定所述第一车轮的车轮不平衡。
12.根据权利要求11所述的方法，进一步包括在远程服务器处执行所述车轮不平衡确定的至少一部分。
13.一种计算机，所述计算机被编程为执行权利要求1至12中任一项所述的方法。
14.一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储可由计算机处理器执行以执行权利要求1至12中任一项的所述方法的指令的计算机可读介质。
15.一种计算机，包括：
处理器和存储器，所述存储器存储可由所述处理器执行的指令，所述指令包括用于执行以下操作的指令：
确定车辆速度；
确定第一车轮的第一振动曲线；
确定第二车轮的包括道路干扰输入的第二振动曲线；和
使用所述速度和两个所述曲线确定所述第一车轮的车轮不平衡。
CN201810974978.6A 2017-08-30 2018-08-24 确定车辆车轮不平衡 Withdrawn CN109421448A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/691,317 2017-08-30
US15/691,317 US20190064027A1 (en) 2017-08-30 2017-08-30 Determining vehicle wheel imbalance

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN109421448A true CN109421448A (zh) 2019-03-05

Family

ID=65321434

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810974978.6A Withdrawn CN109421448A (zh) 2017-08-30 2018-08-24 确定车辆车轮不平衡

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20190064027A1 (zh)
CN (1) CN109421448A (zh)
DE (1) DE102018120914A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114715095A (zh) * 2022-04-01 2022-07-08 东风汽车集团股份有限公司 一种防抱死制动的系统及控制方法

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6786921B2 (ja) * 2016-07-12 2020-11-18 株式会社デンソー 運転支援システム及び運転支援方法
KR102478124B1 (ko) * 2017-12-05 2022-12-16 현대자동차주식회사 차량 구동휠 제어시스템 및 이를 이용한 차량 구동휠 제어방법
FR3129127B1 (fr) * 2021-11-15 2023-09-29 Continental Automotive Procédé de surveillance de l’équilibrage des roues d’un véhicule automobile
US11480491B1 (en) * 2022-02-14 2022-10-25 Balanced Engineering Solution, Llc Method for determining vibrational anomalies of a vehicle
US11731673B1 (en) 2022-09-26 2023-08-22 Balanced Engineering Solution, Llc Wheel-mounted sensor ring apparatus for determining anomalies associated with a railcar wheelset, or a railcar bogie assembly that the railcar wheelset is part of, or a track
US11656156B1 (en) 2022-09-26 2023-05-23 Balanced Engineering Solution, Llc Axle-mounted sensor cuff apparatus for determining anomalies associated with a railcar wheelset, or a railcar bogie assembly that the railcar wheelset is part of, or a track

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6353384B1 (en) * 1999-08-09 2002-03-05 Meritor Heavy Vehicle Systems, Llc Wheel rotation sensor and accelerometer to determine out of balance condition
US8047061B2 (en) * 2009-05-15 2011-11-01 GM Global Technology Operations LLC Method and apparatus for real-time estimation of four wheel imbalances for chassis prognosis
FR3011074B1 (fr) * 2013-09-24 2015-09-04 Renault Sa Procede de detection d'un desequilibrage d'une roue de vehicule pendant le roulage du vehicule
US20190092106A1 (en) * 2017-09-26 2019-03-28 GM Global Technology Operations LLC System for monitoring vehicle wheel assembly parameters

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114715095A (zh) * 2022-04-01 2022-07-08 东风汽车集团股份有限公司 一种防抱死制动的系统及控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
US20190064027A1 (en) 2019-02-28
DE102018120914A1 (de) 2019-02-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109421448A (zh) 确定车辆车轮不平衡
CN109421680A (zh) 确定车辆车轮的偏差
CN107792079A (zh) 利用路径预测的自主车辆
CN105473409B (zh) 轮胎分类
CN102274031B (zh) 异常操作检测方法和异常操作检测系统
US20180003593A1 (en) Applying motion sensor data to wheel imbalance detection, tire pressure monitoring, and/or tread depth measurement
CN106379318A (zh) 自适应巡航控制简档
CN105473983A (zh) 路面上的短期不平度的检测
CN107526311A (zh) 车辆外表面物体检测
US20190012907A1 (en) Driving analysis device and driving behavior analysis system
JP3771960B2 (ja) 走行中の車輌のタイヤ減圧を判定する方法
US11541882B2 (en) Low-impact collision detection
CN105612089A (zh) 确认汽车的安全功能
KR20170115831A (ko) 운전자 구분을 이용한 보험 상품의 제안 방법 및 그 장치
CN105823479A (zh) 驾驶行为分析方法
US10513270B2 (en) Determining vehicle driving behavior
US10940758B2 (en) Terrain assist apparatus and related methods for use with vehicles
US11345353B2 (en) Vehicle occupant detection
CN111971218A (zh) 驾驶员轮廓分析和识别
CN109795501A (zh) 轮胎振动和松动轮检测
CN109307782A (zh) 车速估算装置、车速估算方法、及计算器可读介质
CN104240444B (zh) 驾驶疲劳的检测和预警
CN101537855B (zh) 控制车辆传感器的不当安装的方法、程序产品以及系统
US20230202241A1 (en) Enhanced tracking of tire tread wear
Menegazzo et al. Vehicular perception and proprioception based on inertial sensing: a systematic review

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WW01 Invention patent application withdrawn after publication
WW01 Invention patent application withdrawn after publication

Application publication date: 20190305