CN109417594A - 图像处理方法、拍摄设备、无人机及地面端设备 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供一种图像处理方法、拍摄设备、无人机及地面端设备，该方法包括：主处理器获取图像数据；主处理器对图像数据进行编码，得到图像编码数据；主处理器将图像编码数据发送给从处理器，以使从处理器根据图像编码数据对图像数据进行畸变校准。本发明实施例通过主处理器获取图像数据，对图像数据进行编码，得到图像编码数据，并将图像编码数据发送给从处理器，以使从处理器根据图像编码数据对图像数据进行畸变校准，主处理器不需要在获取到图像数据时即时对图像数据进行畸变校准，节省了主处理器的性能开销，在主处理器的性能不足，且图像数据的码流像素较大时，可以有效避免主处理器的带宽和性能出现问题。
Description
技术领域
本发明实施例涉及无人机领域，尤其涉及一种图像处理方法、拍摄设备、无人机及地面端设备。
背景技术
现有技术中无人机通过云台搭载有拍摄设备，并控制拍摄设备进行航拍，通常情况下，拍摄设备包括图像传感器，图像传感器用于感测图像数据，无人机的处理器或拍摄设备的处理器需要对图像传感器采集到的图像数据进行畸变校准。
当处理器的性能不足时，如果图像传感器采集的图像数据的码流较大，则会导致处理器的带宽和性能出现问题。
发明内容
本发明实施例提供一种图像处理方法、拍摄设备、无人机及地面端设备，以解决处理器的性能不足，且图像传感器采集的图像数据的码流较大时，处理器的带宽和性能的问题。
本发明实施例的第一方面是提供一种图像处理方法，包括：
主处理器获取图像数据；
所述主处理器对所述图像数据进行编码，得到图像编码数据；
所述主处理器将所述图像编码数据发送给从处理器，以使所述从处理器根据所述图像编码数据对所述图像数据进行畸变校准。
本发明实施例的第二方面是提供一种图像处理方法，包括：
从处理器接收主处理器发送的图像编码数据，所述图像编码数据是所述主处理器对其获取到的图像数据进行编码后得到的；
所述从处理器根据所述图像编码数据对所述图像数据进行畸变校准。
本发明实施例的第三方面是提供一种图像处理方法，应用于无人机，包括：
获取图像数据；
对所述图像数据进行编码，得到图像编码数据；
将所述图像编码数据发送给所述无人机对应的地面端设备，以使所述地面端设备根据所述图像编码数据对所述图像数据进行畸变校准。
本发明实施例的第四方面是提供一种图像处理方法，应用于地面端设备，包括：
接收无人机发送的图像编码数据，所述图像编码数据是所述无人机对其获取到的图像数据进行编码后得到的；
根据所述图像编码数据对所述图像数据进行畸变校准。
本发明实施例的第五方面是提供一种图像处理设备，包括：主处理器和从处理器；
所述主处理器用于：
获取图像数据；
对所述图像数据进行编码，得到图像编码数据；
将所述图像编码数据发送给从处理器，以使所述从处理器根据所述图像编码数据对所述图像数据进行畸变校准。
本发明实施例的第六方面是提供一种图像处理设备，包括：主处理器和从处理器；
所述从处理器用于：
接收主处理器发送的图像编码数据，所述图像编码数据是所述主处理器对其获取到的图像数据进行编码后得到的；
根据所述图像编码数据对所述图像数据进行畸变校准。
本发明实施例的第七方面是提供一种拍摄设备，包括：
图像传感器，用于采集图像数据；
以及如第五方面或第六方面所述的图像处理设备。
本发明实施例的第八方面是提供一种无人机，包括：
机身；
动力系统，安装在所述机身，用于提供动力；
拍摄设备，搭载在所述机身，用于采集图像数据；
以及如第五方面或第六方面所述的图像处理设备。
本发明实施例的第九方面是提供一种无人机，包括：
机身；
动力系统，安装在所述机身，用于提供动力；
拍摄设备，搭载在所述机身，用于采集图像数据；
一个或多个第一处理器，以及第一通讯接口；
所述第一处理器用于：
获取拍摄设备采集的图像数据；
对所述图像数据进行编码，得到图像编码数据；
所述第一通讯接口用于：
将所述图像编码数据发送给所述无人机对应的地面端设备，以使所述地面端设备根据所述图像编码数据对所述图像数据进行畸变校准。
本发明实施例的第十方面是提供一种地面端设备，包括：第二通讯接口和第二处理器；
所述第二通讯接口用于接收无人机发送的图像编码数据，所述图像编码数据是所述无人机对其获取到的图像数据进行编码后得到的；
所述第二处理器用于根据所述图像编码数据对所述图像数据进行畸变校准。
本实施例提供的图像处理方法、拍摄设备、无人机及地面端设备，通过主处理器获取图像数据，对图像数据进行编码，得到图像编码数据，并将图像编码数据发送给从处理器，以使从处理器根据图像编码数据对图像数据进行畸变校准，主处理器不需要在获取到图像数据时即时对图像数据进行畸变校准，节省了主处理器的性能开销，在主处理器的性能不足，且图像数据的码流像素较大时，可以有效避免主处理器的带宽和性能出现问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的图像处理方法的流程图；
图2为本发明实施例提供的拍摄设备的结构示意图；
图3为本发明实施例提供的无人机的结构示意图；
图4为本发明另一实施例提供的图像处理方法的流程图；
图5为本发明另一实施例提供的图像处理方法的流程图；
图6为本发明另一实施例提供的拍摄设备的结构示意图；
图7为本发明另一实施例提供的无人机的结构示意图；
图8为本发明另一实施例提供的图像处理方法的流程图；
图9为本发明另一实施例提供的通信系统的示意图；
图10为本发明另一实施例提供的通信系统的示意图；
图11为本发明另一实施例提供的图像处理方法的流程图；
图12为本发明另一实施例提供的图像处理方法的流程图；
图13为本发明实施例提供的图像处理设备的结构图；
图14为本发明另一实施例提供的图像处理设备的结构图；
图15为本发明实施例提供的无人机的结构图；
图16为本发明实施例提供的地面端设备的结构图。
附图标记：
20-拍摄设备 21-图像传感器 22-主处理器
23-从处理器 30-无人机 31-主处理器
32-从处理器 33-存储器 34-支撑设备
35-拍摄设备 24-存储器 90-无人机
91-地面端设备 901-处理器 902-支撑设备
903-拍摄设备 904-通信系统 910-天线
911-处理器 912-存储器 130-图像处理设备
131-主处理器 132-从处理器 140-图像处理设备
141-主处理器 142-从处理器 150-无人机
1501-拍摄设备 1502-第一处理器 1503-第一通讯接口
1504-支撑设备 1506-螺旋桨 1507-电机
160-地面端设备 161-第二通讯接口 162-第二处理器
1517-电子调速器
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
通常情况下，拍摄设备例如手持云台上搭载的拍摄设备、用户手持的拍摄设备、可移动平台例如无人机上搭载的拍摄设备等设置有图像传感器，该图像传感器可以实时捕捉图像数据，并将其捕捉到的图像数据发送给处理器，由处理器对图像数据进行畸变校准得到校准后的图像数据，再对校准后的图像数据进行编码得到编码后的图像数据，并将编码后的图像数据存储在存储器中。但是，处理器的作用不仅仅是对图像数据进行处理，还需要处理其他的数据，当处理器的性能不足时，如果图像数据的码流像素较高，将导致处理器出现带宽和性能问题。为了解决该问题，本实施例提供了一种图像处理方法，下面结合具体的实施例对该图像处理方法进行介绍。
本发明实施例提供一种图像处理方法。图1为本发明实施例提供的图像处理方法的流程图。如图1所示，本实施例中的方法，可以包括：
步骤S101、主处理器获取图像数据。
本实施例所述的图像处理方法适用于如图2所示的拍摄设备20，拍摄设备20包括图像传感器21、主处理器22和从处理器23。
在其他实施例中，该图像处理方法还可以适用于搭载有拍摄设备的可移动平台例如无人机。在某些实施例中，该方法还适用于其他形式的具有图像处理功能的设备。如图3所示，无人机30包括主处理器31、从处理器32，无人机30通过支撑设备34例如云台搭载有拍摄设备35。主处理器31和从处理器32电连接，主处理器31和拍摄设备35电连接。
可选的，所述主处理器获取图像数据，包括如下几种可行的实现方式：
一种可行的实现方式是：所述主处理器获取图像传感器采集到的图像数据。
如图2所示，图像传感器21可以实时的采集图像数据，并将图像数据传输给主处理器22。
在其他实施例中，如图3所示，拍摄设备35可设置有图像传感器，图像传感器实时采集图像数据，并将图像数据传输给主处理器31。
另一种可行的实现方式是：所述主处理器获取与拍摄控制指令对应的拍摄图像。
如图2所示，拍摄设备20可根据用户的拍摄控制操作生成拍摄控制指令，可选的，该拍摄控制指令是主处理器22根据用户的拍摄控制操作生成的。拍摄控制操作可以是用户对拍摄设备20的拍摄按键或按钮的操作。另外，在其他实施例中，拍摄设备20还可以和控制设备通信连接，用户可以通过该控制设备来控制拍摄设备20，该拍摄控制操作还可以是用户对控制设备的拍摄按键或按钮的操作。当拍摄设备20根据用户的拍摄控制操作生成拍摄控制指令时，主处理器22可以获取拍摄控制指令生成时刻由图像传感器21采集的图像数据，可以理解，在拍摄控制指令生成时刻由图像传感器21采集的图像数据为拍摄图像。
在其他实施例中，如图3所示，主处理器31可以根据拍摄控制指令控制拍摄设备35拍摄图像数据，进一步地，拍摄设备35可将其拍摄到的图像数据传输给主处理器31。其中，拍摄控制指令可以是无人机30的控制终端例如遥控器发送给无人机30的。
步骤S102、所述主处理器对所述图像数据进行编码，得到图像编码数据。
如图2所示，主处理器22获取到图像传感器21采集的图像数据后，对图像传感器21采集的图像数据进行编码，得到图像编码数据。
在其他实施例中，如图3所示，主处理器31对拍摄设备35拍摄的图像数据进行编码，得到图像编码数据。
步骤S103、所述主处理器将所述图像编码数据发送给从处理器，以使所述从处理器根据所述图像编码数据对所述图像数据进行畸变校准。
如图2所示，主处理器22对图像数据进行编码，得到图像编码数据后，将该图像编码数据发送给从处理器23，从处理器23可以对图像编码数据进行解码以得到图像数据，进一步对解码后得到的图像数据进行畸变校准。可选的，主处理器22可以将该图像编码数据实时的发送给从处理器23，从处理器23可以实时的对图像编码数据进行解码以得到图像数据，并对解码后得到的图像数据进行畸变校准。
在其他实施例中，如图3所示，主处理器31对图像数据进行编码，得到图像编码数据后，将该图像编码数据发送给从处理器32，从处理器32可以对图像编码数据进行解码以得到图像数据，进一步对解码后得到的图像数据进行畸变校准。可选的，主处理器31可以将该图像编码数据实时的发送给从处理器32，从处理器32可以实时的对图像编码数据进行解码以得到图像数据，并对解码后得到的图像数据进行畸变校准。
可选的，所述主处理器将所述图像编码数据发送给从处理器，以使所述从处理器根据所述图像编码数据对所述图像数据进行畸变校准，包括：所述主处理器将所述图像编码数据发送给从处理器，以使所述从处理器对所述图像编码数据进行存储，并根据存储后的所述图像编码数据对所述图像数据进行畸变校准。
如图2所示，主处理器22对图像数据进行编码，得到图像编码数据后，将该图像编码数据发送给从处理器23，从处理器23对该图像编码数据进行存储，例如，当从处理器23接收到主处理器22发送的图像编码数据时，先将该图像编码数据存储到存储器，在从处理器23空闲时，从存储器中获取出图像编码数据，对该图像编码数据进行解码以得到图像数据，进一步对解码后得到的图像数据进行畸变校准。
在其他实施例中，如图3所示，主处理器31对图像数据进行编码，得到图像编码数据后，将该图像编码数据发送给从处理器32，从处理器32对该图像编码数据进行存储，例如，当从处理器32接收到主处理器31发送的图像编码数据时，先将该图像编码数据存储到存储器，在从处理器32空闲时，从存储器中获取出图像编码数据，对该图像编码数据进行解码以得到图像数据，进一步对解码后得到的图像数据进行畸变校准。
可选的，所述主处理器将所述图像编码数据发送给从处理器，包括：所述主处理器通过数据总线将所述图像编码数据发送给从处理器。
如图2所示，主处理器22和从处理器23通过数据总线连接，主处理器22通过数据总线将其编码后得到的图像编码数据发送给从处理器23。
在其他实施例中，如图3所示，主处理器31和从处理器32通过数据总线连接，主处理器31通过数据总线将其编码后得到的图像编码数据发送给从处理器32。
本实施例通过主处理器获取图像数据，对图像数据进行编码，得到图像编码数据，并将图像编码数据发送给从处理器，以使从处理器根据图像编码数据对图像数据进行畸变校准，主处理器不需要在获取到图像数据时即时对图像数据进行畸变校准，节省了主处理器的性能开销，在主处理器的性能不足，且图像数据的码流像素较大时，可以有效避免主处理器的带宽和性能出现问题。
本发明实施例提供一种图像处理方法。图4为本发明另一实施例提供的图像处理方法的流程图。如图4所示，本实施例中的方法，可以包括：
步骤S401、从处理器接收主处理器发送的图像编码数据，所述图像编码数据是所述主处理器对其获取到的图像数据进行编码后得到的。
可选的，所述从处理器接收主处理器发送的图像编码数据，包括：所述从处理器通过数据总线接收主处理器发送的图像编码数据。
如图2所示，从处理器23接收主处理器22发送的图像编码数据，主处理器22和从处理器23通过数据总线连接，从处理器23通过数据总线接收主处理器22发送的图像编码数据。
在其他实施例中，如图3所示，从处理器32接收主处理器31发送的图像编码数据，主处理器31和从处理器32通过数据总线连接，从处理器32通过数据总线接收主处理器31发送的图像编码数据。
步骤S402、所述从处理器根据所述图像编码数据对所述图像数据进行畸变校准。
如图2所示，从处理器23接收到主处理器22发送的图像编码数据后，从处理器23可以对图像编码数据进行解码以得到图像数据，进一步对解码后得到的图像数据进行畸变校准。
在其他实施例中，如图3所示，从处理器32接收到主处理器31发送的图像编码数据后，从处理器32可以对图像编码数据进行解码以得到图像数据，进一步对解码后得到的图像数据进行畸变校准。
另外，在其他实施例中，步骤S401从处理器接收主处理器发送的图像编码数据之后，还包括：所述从处理器将所述图像编码数据存储到存储器。相应的，步骤S402所述从处理器根据所述图像编码数据对所述图像数据进行畸变校准，包括：所述从处理器根据所述存储器中存储的所述图像编码数据对所述图像数据进行畸变校准。
如图2所示，主处理器22对图像数据进行编码，得到图像编码数据后，将该图像编码数据发送给从处理器23，从处理器23对该图像编码数据进行存储，例如，当从处理器23接收到主处理器22发送的图像编码数据时，先将该图像编码数据存储到存储器，当从处理器23在空闲时，从存储器中获取出图像编码数据，对该图像编码数据进行解码以得到图像数据，进一步对解码后得到的图像数据进行畸变校准。
在其他实施例中，如图3所示，主处理器31对图像数据进行编码，得到图像编码数据后，将该图像编码数据发送给从处理器32，从处理器32对该图像编码数据进行存储，例如，当从处理器32接收到主处理器31发送的图像编码数据时，先将该图像编码数据存储到存储器，在从处理器32空闲时，从存储器中获取出图像编码数据，对该图像编码数据进行解码以得到图像数据，进一步对解码后得到的图像数据进行畸变校准。
本实施例通过从处理器接收主处理器发送的图像编码数据，该图像编码数据是主处理器对其获取到的图像数据进行编码后得到的，从处理器根据图像编码数据对图像数据进行畸变校准，使得主处理器不需要在获取到图像数据时即时对图像数据进行畸变校准，节省了主处理器的性能开销，在主处理器的性能不足时，可以有效避免主处理器的带宽和性能出现问题。
本发明实施例提供一种图像处理方法。图5为本发明另一实施例提供的图像处理方法的流程图。如图5所示，本实施例中的方法，可以包括：
步骤S501、从处理器接收主处理器发送的图像编码数据，所述图像编码数据是所述主处理器对其获取到的图像数据进行编码后得到的。
步骤S501与步骤S401的具体原理和实现方式均一致，此处不再赘述。
步骤S502、所述从处理器将所述图像编码数据存储到存储器。
如图6所示，拍摄设备20还包括存储器24。主处理器22对图像数据进行编码，得到图像编码数据后，将该图像编码数据发送给从处理器23，从处理器23将该图像编码数据存储到存储器24。存储器24具体可以是安全数码卡(Secure Digital Memory Card/SD card，简称SD卡)，此处只是示意性说明，并不限定存储器24的具体形式，在其他实施例中，存储器24还可以是其他形式的存储器。
在其他实施例中，如图7所示，无人机30还包括存储器33。主处理器31对图像数据进行编码，得到图像编码数据后，将该图像编码数据发送给从处理器32，从处理器32将该图像编码数据存储到存储器33。存储器33具体可以是安全数码卡(Secure Digital MemoryCard/SD card，简称SD卡)，此处只是示意性说明，并不限定存储器24的具体形式，在其他实施例中，存储器33还可以是其他形式的存储器。
步骤S503、所述从处理器从存储器中获取所述图像编码数据。
如图6所示，当从处理器23在相对空闲时，从存储器24中获取图像编码数据。
在其他实施例中，如图7所示，当从处理器32在相对空闲时，从存储器33中获取图像编码数据。
步骤S504、所述从处理器对所述图像编码数据进行解码得到所述图像数据。
如图6所示，从处理器23对图像编码数据进行解码得到图像数据。
在其他实施例中，如图7所示，从处理器32对图像编码数据进行解码得到图像数据。
步骤S505、所述从处理器对所述图像数据进行畸变校准，得到校准后的图像数据。
如图6所示，从处理器23对解码后得到的图像数据进行畸变校准，得到校准后的图像数据。
在其他实施例中，如图7所示，从处理器32对解码后得到的图像数据进行畸变校准，得到校准后的图像数据。
步骤S506、所述从处理器对所述校准后的图像数据进行编码得到校准后的图像编码数据。
如图6所示，从处理器23进一步对校准后的图像数据进行编码得到校准后的图像编码数据。
在其他实施例中，如图7所示，从处理器32进一步对校准后的图像数据进行编码得到校准后的图像编码数据。
步骤S507、所述从处理器将所述校准后的图像编码数据存储到所述存储器。
可选的，所述从处理器将所述校准后的图像编码数据存储到所述存储器，包括：所述从处理器将所述校准后的图像编码数据存储到所述存储器，并将所述存储器中存储的所述图像编码数据替换为所述校准后的图像编码数据。
如图6所示，从处理器23进一步将校准后的图像编码数据存储到存储器24。由于存储器24中存储有校准前的图像编码数据，可选的，从处理器23可以将存储器24中存储的校准前的图像编码数据替换为该校准后的图像编码数据。
在其他实施例中，如图7所示，从处理器32进一步将校准后的图像编码数据存储到存储器33。由于存储器33中存储有校准前的图像编码数据，可选的，从处理器32可以将存储器33中存储的校准前的图像编码数据替换为该校准后的图像编码数据。
本实施例通过从处理器对存储到存储器中的图像编码数据进行图像校准，存储到存储器中的图像编码数据可以是主处理器对拍摄设备拍摄到的拍摄图像进行编码后得到的，使得从处理器只需对拍摄设备拍摄到的拍摄图像进行图像校准，而无需对图像传感器感测到的每一帧图像数据都进行图像校准，不仅提高了从处理器的计算效率，而且，主处理器不需要在获取到图像数据时即时对图像数据进行畸变校准，节省了主处理器的性能开销，在主处理器的性能不足，且图像数据的码流像素较大时，可以有效避免主处理器的带宽和性能出现问题。
本发明实施例提供一种图像处理方法。图8为本发明另一实施例提供的图像处理方法的流程图。本实施例提供的图像处理方法应用于无人机。如图8所示，本实施例中的方法，可以包括：
步骤S801、获取图像数据。
本实施例提供的图像处理方法适用于如图9所示的通信系统，如图9所示，该通信系统包括无人机90和地面端设备91。无人机90包括处理器901、支撑设备902例如云台、拍摄设备903以及通信系统904，拍摄设备903通过支撑设备902搭载在无人机90上。处理器901具体可以是专用的或者其他通用的处理器。通信系统904可以和地面端设备91进行无线通信。地面端设备91通过天线910与无人机90无线通信。
可选的，所述获取图像数据，包括：获取所述无人机搭载的拍摄设备的图像传感器采集到的图像数据。
如图9所示，拍摄设备903可设置有图像传感器，图像传感器实时采集图像数据，并将图像数据传输给处理器901。
或者，所述获取图像数据，包括：获取所述无人机搭载的拍摄设备根据拍摄控制指令拍摄的图像数据。例如，通信系统904可以接收地面端设备91发送的拍摄控制指令，处理器901根据该拍摄控制指令控制拍摄设备903拍摄图像数据，拍摄设备903可以将其拍摄到的图像数据传输给处理器901。
步骤S802、对所述图像数据进行编码，得到图像编码数据。
处理器901获取到图像数据后，对图像数据进行编码，得到图像编码数据。
步骤S803、将所述图像编码数据发送给所述无人机对应的地面端设备，以使所述地面端设备根据所述图像编码数据对所述图像数据进行畸变校准。
进一步的，处理器901通过通信系统904将图像编码数据发送给无人机90对应的地面端设备91，地面端设备91根据图像编码数据对图像数据进行畸变校准，具体的，地面端设备91对图像编码数据进行解码以得到图像数据，进一步对解码后得到的图像数据进行畸变校准。可选的，处理器901可以通过通信系统904将图像编码数据实时的发送给地面端设备91，地面端设备91可以实时的对图像编码数据进行解码以得到图像数据，并对解码后得到的图像数据进行畸变校准。
可选的，所述将所述图像编码数据发送给所述无人机对应的地面端设备，以使所述地面端设备根据所述图像编码数据对所述图像数据进行畸变校准，包括：将所述图像编码数据发送给所述无人机对应的地面端设备，以使所述地面端设备对所述图像编码数据进行存储，并根据存储后的所述图像编码数据对所述图像数据进行畸变校准。
如图10所示，地面端设备91包括处理器911和存储器912，存储器912具体可以是安全数码卡(Secure Digital Memory Card/SD card，简称SD卡)，此处只是示意性说明，并不限定存储器912的具体形式，在其他实施例中，存储器912还可以是其他形式的存储器。处理器901通过通信系统904将图像编码数据发送给无人机90对应的地面端设备91，处理器911将该图像编码数据存储到存储器912，当处理器911在相对空闲时，从存储器912中获取图像编码数据，对该图像编码数据进行解码以得到图像数据，进一步对解码后得到的图像数据进行畸变校准。
本实施例通过无人机获取图像数据，对图像数据进行编码，得到图像编码数据，并将图像编码数据发送给地面端设备，以使地面端设备根据图像编码数据对图像数据进行畸变校准，无人机的处理器不需要在获取到图像数据时即时对图像数据进行畸变校准，节省了无人机的处理器的性能开销，在处理器的性能不足，且图像数据的码流像素较大时，可以有效避免处理器的带宽和性能出现问题。
本发明实施例提供一种图像处理方法。图11为本发明另一实施例提供的图像处理方法的流程图。本实施例提供的图像处理方法应用于地面端设备。如图11所示，本实施例中的方法，可以包括：
步骤S1101、接收无人机发送的图像编码数据，所述图像编码数据是所述无人机对其获取到的图像数据进行编码后得到的。
如图10所示，无人机90的处理器901获取拍摄设备903拍摄的图像数据之后，对该图像数据进行编码得到图像编码数据，并将该图像编码数据发送给地面端设备91，地面端设备91接收无人机90发送的该图像编码数据。
步骤S1102、根据所述图像编码数据对所述图像数据进行畸变校准。
地面端设备91接收到无人机90发送的该图像编码数据后，地面端设备91的处理器911对图像编码数据进行解码以得到图像数据，进一步对解码后得到的图像数据进行畸变校准。
在其他实施例中，步骤S1101接收无人机发送的图像编码数据之后，还包括：将所述图像编码数据存储到存储器。相应的，步骤S1102根据所述图像编码数据对所述图像数据进行畸变校准，包括：根据所述存储器中存储的所述图像编码数据对所述图像数据进行畸变校准。
地面端设备91接收到无人机90发送的该图像编码数据后，处理器911先将该图像编码数据存储到存储器，当处理器911在空闲时，从存储器中获取出图像编码数据，对该图像编码数据进行解码以得到图像数据，进一步对解码后得到的图像数据进行畸变校准。
本实施例通过地面端设备接收无人机发送的图像编码数据，该图像编码数据是无人机对其获取到的图像数据进行编码后得到的，地面端设备根据图像编码数据对图像数据进行畸变校准，使得无人机不需要在获取到图像数据时即时对图像数据进行畸变校准，节省了无人机的处理器的性能开销，在无人机的处理器性能不足时，可以有效避免无人机的带宽和性能出现问题。
本发明实施例提供一种图像处理方法。图12为本发明另一实施例提供的图像处理方法的流程图。如图12所示，本实施例中的方法，可以包括：
步骤S1201、接收无人机发送的图像编码数据，所述图像编码数据是所述无人机对其获取到的图像数据进行编码后得到的。
步骤S1201与步骤S1101的具体原理和实现方式均一致，此处不再赘述。
步骤S1202、将所述图像编码数据存储到存储器。
如图10所示，地面端设备91接收到无人机90发送的该图像编码数据后，处理器911先将该图像编码数据存储到存储器912。
步骤S1203、从存储器中获取所述图像编码数据。
当处理器911在相对空闲时，从存储器912中获取图像编码数据。
步骤S1204、对所述图像编码数据进行解码得到所述图像数据。
处理器911对图像编码数据进行解码得到图像数据。
步骤S1205、对所述图像数据进行畸变校准，得到校准后的图像数据。
处理器911对解码后得到的图像数据进行畸变校准，得到校准后的图像数据。
步骤S1206、对所述校准后的图像数据进行编码得到校准后的图像编码数据。
处理器911进一步对校准后的图像数据进行编码得到校准后的图像编码数据。
步骤S1207、将所述校准后的图像编码数据存储到所述存储器。
可选的，所述将所述校准后的图像编码数据存储到所述存储器，包括：将所述校准后的图像编码数据存储到所述存储器，并将所述存储器中存储的所述图像编码数据替换为所述校准后的图像编码数据。
处理器911进一步将校准后的图像编码数据存储到存储器912。由于存储器912中存储有校准前的图像编码数据，可选的，处理器911可以将存储器912中存储的校准前的图像编码数据替换为该校准后的图像编码数据。
本实施例通过地面端设备对存储到存储器中的图像编码数据进行图像校准，存储到存储器中的图像编码数据可以是无人机对拍摄设备拍摄到的拍摄图像进行编码后得到的，使得地面端设备只需对拍摄设备拍摄到的拍摄图像进行图像校准，而无需对图像传感器感测到的每一帧图像数据都进行图像校准，不仅提高了地面端设备的计算效率，而且，无人机不需要在获取到图像数据时即时对图像数据进行畸变校准，节省了无人机的处理器的性能开销，在无人机的处理器的性能不足，且图像数据的码流像素较大时，可以有效避免无人机的处理器的带宽和性能出现问题。
本发明实施例提供一种图像处理设备。图13为本发明实施例提供的图像处理设备的结构图，如图13所示，图像处理设备130包括：主处理器131和从处理器132。主处理器131用于：获取图像数据；对所述图像数据进行编码，得到图像编码数据；将所述图像编码数据发送给从处理器，以使从处理器132根据所述图像编码数据对所述图像数据进行畸变校准。
可选的，主处理器131获取图像数据时，具体用于：获取图像传感器采集到的图像数据。
可选的，主处理器131获取图像数据时，具体用于：获取与拍摄控制指令对应的拍摄图像。
可选的，主处理器131将所述图像编码数据发送给从处理器，以使从处理器132根据所述图像编码数据对所述图像数据进行畸变校准时，具体用于：将所述图像编码数据发送给从处理器，以使从处理器132对所述图像编码数据进行存储，并根据存储后的所述图像编码数据对所述图像数据进行畸变校准。
可选的，主处理器131将所述图像编码数据发送给从处理器时，具体用于：通过数据总线将所述图像编码数据发送给从处理器。
本发明实施例提供的图像处理设备的具体原理和实现方式均与图1所示实施例类似，此处不再赘述。
本实施例通过主处理器获取图像数据，对图像数据进行编码，得到图像编码数据，并将图像编码数据发送给从处理器，以使从处理器根据图像编码数据对图像数据进行畸变校准，主处理器不需要在获取到图像数据时即时对图像数据进行畸变校准，节省了主处理器的性能开销，在主处理器的性能不足，且图像数据的码流像素较大时，可以有效避免主处理器的带宽和性能出现问题。
本发明实施例提供一种图像处理设备。图14为本发明另一实施例提供的图像处理设备的结构图；如图14所示，图像处理设备140包括：主处理器141和从处理器142。从处理器142用于：接收主处理器发送的图像编码数据，所述图像编码数据是主处理器141对其获取到的图像数据进行编码后得到的；根据所述图像编码数据对所述图像数据进行畸变校准。
可选的，从处理器142接收主处理器发送的图像编码数据之后，还用于：将所述图像编码数据存储到存储器；相应的，从处理器142根据所述图像编码数据对所述图像数据进行畸变校准时，具体用于：根据所述存储器中存储的所述图像编码数据对所述图像数据进行畸变校准。
可选的，从处理器142根据所述存储器中存储的所述图像编码数据对所述图像数据进行畸变校准时，具体用于：从存储器中获取所述图像编码数据；对所述图像编码数据进行解码得到所述图像数据；对所述图像数据进行畸变校准，得到校准后的图像数据；对所述校准后的图像数据进行编码得到校准后的图像编码数据；将所述校准后的图像编码数据存储到所述存储器。
可选的，从处理器142将所述校准后的图像编码数据存储到所述存储器时，具体用于：将所述校准后的图像编码数据存储到所述存储器，并将所述存储器中存储的所述图像编码数据替换为所述校准后的图像编码数据。
可选的，从处理器142接收主处理器发送的图像编码数据时，具体用于：通过数据总线接收主处理器发送的图像编码数据。
本发明实施例提供的图像处理设备的具体原理和实现方式均与图4或图5所示实施例类似，此处不再赘述。
本实施例通过从处理器对存储到存储器中的图像编码数据进行图像校准，存储到存储器中的图像编码数据可以是主处理器对拍摄设备拍摄到的拍摄图像进行编码后得到的，使得从处理器只需对拍摄设备拍摄到的拍摄图像进行图像校准，而无需对图像传感器感测到的每一帧图像数据都进行图像校准，不仅提高了从处理器的计算效率，而且，主处理器不需要在获取到图像数据时即时对图像数据进行畸变校准，节省了主处理器的性能开销，在主处理器的性能不足，且图像数据的码流像素较大时，可以有效避免主处理器的带宽和性能出现问题。
本发明实施例提供一种拍摄设备，该拍摄设备包括：图像传感器和上述实施例所述的图像处理设备130或图像处理设备140。
本发明实施例提供一种无人机，该无人机包括：机身、动力系统、拍摄设备、以及上述实施例所述的图像处理设备130或图像处理设备140，其中，动力系统安装在所述机身，用于提供动力；拍摄设备搭载在所述机身，用于采集图像数据。
本发明实施例提供一种无人机。图15为本发明实施例提供的无人机的结构图，如图15所示，无人机150包括：机身、动力系统、拍摄设备1501、一个或多个第一处理器1502、第一通讯接口1503，其中，动力系统安装在所述机身，用于提供动力，所述动力系统包括如下至少一种：电机1507、螺旋桨1506和电子调速器1517，动力系统安装在所述机身，用于提供飞行动力。拍摄设备1501通过支撑设备1504例如云台安装在所述机身。
第一处理器1502用于：获取拍摄设备采集的图像数据；对所述图像数据进行编码，得到图像编码数据。第一通讯接口1503用于：将所述图像编码数据发送给所述无人机对应的地面端设备，以使所述地面端设备根据所述图像编码数据对所述图像数据进行畸变校准。
可选的，第一处理器1502获取拍摄设备采集的图像数据时，具体用于：获取拍摄设备1501的图像传感器采集到的图像数据。
可选的，第一处理器1502获取拍摄设备采集的图像数据时，具体用于：获取拍摄设备1501根据拍摄控制指令拍摄的图像数据。
可选的，第一通讯接口1503用于将所述图像编码数据发送给所述无人机对应的地面端设备，以使所述地面端设备根据所述图像编码数据对所述图像数据进行畸变校准时，具体用于：将所述图像编码数据发送给所述无人机对应的地面端设备，以使所述地面端设备对所述图像编码数据进行存储，并根据存储后的所述图像编码数据对所述图像数据进行畸变校准。
本发明实施例提供的无人机的具体原理和实现方式均与图8所示实施例类似，此处不再赘述。
本实施例通过无人机获取图像数据，对图像数据进行编码，得到图像编码数据，并将图像编码数据发送给地面端设备，以使地面端设备根据图像编码数据对图像数据进行畸变校准，无人机的处理器不需要在获取到图像数据时即时对图像数据进行畸变校准，节省了无人机的处理器的性能开销，在处理器的性能不足，且图像数据的码流像素较大时，可以有效避免处理器的带宽和性能出现问题。
本发明实施例提供一种地面端设备。图16为本发明实施例提供的地面端设备的结构图，如图16所示，地面端设备160包括：第二通讯接口161、第二处理器162；第二通讯接口161用于接收无人机发送的图像编码数据，所述图像编码数据是所述无人机对其获取到的图像数据进行编码后得到的；第二处理器162用于根据所述图像编码数据对所述图像数据进行畸变校准。
可选的，第二通讯接口161接收无人机发送的图像编码数据之后，第二处理器162还用于：将所述图像编码数据存储到存储器；相应的，第二处理器162根据所述图像编码数据对所述图像数据进行畸变校准时，具体用于：根据所述存储器中存储的所述图像编码数据对所述图像数据进行畸变校准。
可选的，第二处理器162根据所述存储器中存储的所述图像编码数据对所述图像数据进行畸变校准时，具体用于：从存储器中获取所述图像编码数据；对所述图像编码数据进行解码得到所述图像数据；对所述图像数据进行畸变校准，得到校准后的图像数据；对所述校准后的图像数据进行编码得到校准后的图像编码数据；将所述校准后的图像编码数据存储到所述存储器。
可选的，第二处理器162将所述校准后的图像编码数据存储到所述存储器时，具体用于：将所述校准后的图像编码数据存储到所述存储器，并将所述存储器中存储的所述图像编码数据替换为所述校准后的图像编码数据。
本发明实施例提供的地面端设备的具体原理和实现方式均与图11或图12，此处不再赘述。
本实施例通过地面端设备对存储到存储器中的图像编码数据进行图像校准，存储到存储器中的图像编码数据可以是无人机对拍摄设备拍摄到的拍摄图像进行编码后得到的，使得地面端设备只需对拍摄设备拍摄到的拍摄图像进行图像校准，而无需对图像传感器感测到的每一帧图像数据都进行图像校准，不仅提高了地面端设备的计算效率，而且，无人机不需要在获取到图像数据时即时对图像数据进行畸变校准，节省了无人机的处理器的性能开销，在无人机的处理器的性能不足，且图像数据的码流像素较大时，可以有效避免无人机的处理器的带宽和性能出现问题。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (38)
1.一种图像处理方法，其特征在于，包括：
主处理器获取图像数据；
所述主处理器对所述图像数据进行编码，得到图像编码数据；
所述主处理器将所述图像编码数据发送给从处理器，以使所述从处理器根据所述图像编码数据对所述图像数据进行畸变校准。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述主处理器获取图像数据，包括：
所述主处理器获取图像传感器采集到的图像数据。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述主处理器获取图像数据，包括：
所述主处理器获取与拍摄控制指令对应的拍摄图像。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述主处理器将所述图像编码数据发送给从处理器，以使所述从处理器根据所述图像编码数据对所述图像数据进行畸变校准，包括：
所述主处理器将所述图像编码数据发送给从处理器，以使所述从处理器对所述图像编码数据进行存储，并根据存储后的所述图像编码数据对所述图像数据进行畸变校准。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述主处理器将所述图像编码数据发送给从处理器，包括：
所述主处理器通过数据总线将所述图像编码数据发送给从处理器。
6.一种图像处理方法，其特征在于，包括：
从处理器接收主处理器发送的图像编码数据，所述图像编码数据是所述主处理器对其获取到的图像数据进行编码后得到的；
所述从处理器根据所述图像编码数据对所述图像数据进行畸变校准。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述从处理器接收主处理器发送的图像编码数据之后，还包括：
所述从处理器将所述图像编码数据存储到存储器；
相应的，所述从处理器根据所述图像编码数据对所述图像数据进行畸变校准，包括：
所述从处理器根据所述存储器中存储的所述图像编码数据对所述图像数据进行畸变校准。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述从处理器根据所述存储器中存储的所述图像编码数据对所述图像数据进行畸变校准，包括：
所述从处理器从存储器中获取所述图像编码数据；
所述从处理器对所述图像编码数据进行解码得到所述图像数据；
所述从处理器对所述图像数据进行畸变校准，得到校准后的图像数据；
所述从处理器对所述校准后的图像数据进行编码得到校准后的图像编码数据；
所述从处理器将所述校准后的图像编码数据存储到所述存储器。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述从处理器将所述校准后的图像编码数据存储到所述存储器，包括：
所述从处理器将所述校准后的图像编码数据存储到所述存储器，并将所述存储器中存储的所述图像编码数据替换为所述校准后的图像编码数据。
10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述从处理器接收主处理器发送的图像编码数据，包括：
所述从处理器通过数据总线接收主处理器发送的图像编码数据。
11.一种图像处理方法，应用于无人机，其特征在于，包括：
获取图像数据；
对所述图像数据进行编码，得到图像编码数据；
将所述图像编码数据发送给所述无人机对应的地面端设备，以使所述地面端设备根据所述图像编码数据对所述图像数据进行畸变校准。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述获取图像数据，包括：
获取所述无人机搭载的拍摄设备的图像传感器采集到的图像数据。
13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述获取图像数据，包括：
获取所述无人机搭载的拍摄设备根据拍摄控制指令拍摄的图像数据。
14.根据权利要求11-13任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述图像编码数据发送给所述无人机对应的地面端设备，以使所述地面端设备根据所述图像编码数据对所述图像数据进行畸变校准，包括：
将所述图像编码数据发送给所述无人机对应的地面端设备，以使所述地面端设备对所述图像编码数据进行存储，并根据存储后的所述图像编码数据对所述图像数据进行畸变校准。
15.一种图像处理方法，应用于地面端设备，其特征在于，包括：
接收无人机发送的图像编码数据，所述图像编码数据是所述无人机对其获取到的图像数据进行编码后得到的；
根据所述图像编码数据对所述图像数据进行畸变校准。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述接收无人机发送的图像编码数据之后，还包括：
将所述图像编码数据存储到存储器；
相应的，所述根据所述图像编码数据对所述图像数据进行畸变校准，包括：
根据所述存储器中存储的所述图像编码数据对所述图像数据进行畸变校准。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述根据所述存储器中存储的所述图像编码数据对所述图像数据进行畸变校准，包括：
从存储器中获取所述图像编码数据；
对所述图像编码数据进行解码得到所述图像数据；
对所述图像数据进行畸变校准，得到校准后的图像数据；
对所述校准后的图像数据进行编码得到校准后的图像编码数据；
将所述校准后的图像编码数据存储到所述存储器。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述将所述校准后的图像编码数据存储到所述存储器，包括：
将所述校准后的图像编码数据存储到所述存储器，并将所述存储器中存储的所述图像编码数据替换为所述校准后的图像编码数据。
19.一种图像处理设备，其特征在于，包括：主处理器和从处理器；
所述主处理器用于：
获取图像数据；
对所述图像数据进行编码，得到图像编码数据；
将所述图像编码数据发送给从处理器，以使所述从处理器根据所述图像编码数据对所述图像数据进行畸变校准。
20.根据权利要求19所述的图像处理设备，其特征在于，所述主处理器获取图像数据时，具体用于：
获取图像传感器采集到的图像数据。
21.根据权利要求19所述的图像处理设备，其特征在于，所述主处理器获取图像数据时，具体用于：
获取与拍摄控制指令对应的拍摄图像。
22.根据权利要求19-21任一项所述的图像处理设备，其特征在于，所述主处理器将所述图像编码数据发送给从处理器，以使所述从处理器根据所述图像编码数据对所述图像数据进行畸变校准时，具体用于：
将所述图像编码数据发送给从处理器，以使所述从处理器对所述图像编码数据进行存储，并根据存储后的所述图像编码数据对所述图像数据进行畸变校准。
23.根据权利要求19所述的图像处理设备，其特征在于，所述主处理器将所述图像编码数据发送给从处理器时，具体用于：
通过数据总线将所述图像编码数据发送给从处理器。
24.一种图像处理设备，其特征在于，包括：主处理器和从处理器；
所述从处理器用于：
接收主处理器发送的图像编码数据，所述图像编码数据是所述主处理器对其获取到的图像数据进行编码后得到的；
根据所述图像编码数据对所述图像数据进行畸变校准。
25.根据权利要求24所述的图像处理设备，其特征在于，所述从处理器接收主处理器发送的图像编码数据之后，还用于：
将所述图像编码数据存储到存储器；
相应的，所述从处理器根据所述图像编码数据对所述图像数据进行畸变校准时，具体用于：
根据所述存储器中存储的所述图像编码数据对所述图像数据进行畸变校准。
26.根据权利要求25所述的图像处理设备，其特征在于，所述从处理器根据所述存储器中存储的所述图像编码数据对所述图像数据进行畸变校准时，具体用于：
从存储器中获取所述图像编码数据；
对所述图像编码数据进行解码得到所述图像数据；
对所述图像数据进行畸变校准，得到校准后的图像数据；
对所述校准后的图像数据进行编码得到校准后的图像编码数据；
将所述校准后的图像编码数据存储到所述存储器。
27.根据权利要求26所述的图像处理设备，其特征在于，所述从处理器将所述校准后的图像编码数据存储到所述存储器时，具体用于：
将所述校准后的图像编码数据存储到所述存储器，并将所述存储器中存储的所述图像编码数据替换为所述校准后的图像编码数据。
28.根据权利要求24所述的图像处理设备，其特征在于，所述从处理器接收主处理器发送的图像编码数据时，具体用于：
通过数据总线接收主处理器发送的图像编码数据。
29.一种无人机，其特征在于，包括：
机身；
动力系统，安装在所述机身，用于提供动力；
拍摄设备，搭载在所述机身，用于采集图像数据；
一个或多个第一处理器，以及第一通讯接口；
所述第一处理器用于：
获取拍摄设备采集的图像数据；
对所述图像数据进行编码，得到图像编码数据；
所述第一通讯接口用于：
将所述图像编码数据发送给所述无人机对应的地面端设备，以使所述地面端设备根据所述图像编码数据对所述图像数据进行畸变校准。
30.根据权利要求29所述的无人机，其特征在于，所述第一处理器获取拍摄设备采集的图像数据时，具体用于：
获取所述拍摄设备的图像传感器采集到的图像数据。
31.根据权利要求29所述的无人机，其特征在于，所述第一处理器获取拍摄设备采集的图像数据时，具体用于：
获取所述拍摄设备根据拍摄控制指令拍摄的图像数据。
32.根据权利要求29-31任一项所述的无人机，其特征在于，所述第一通讯接口用于将所述图像编码数据发送给所述无人机对应的地面端设备，以使所述地面端设备根据所述图像编码数据对所述图像数据进行畸变校准时，具体用于：
将所述图像编码数据发送给所述无人机对应的地面端设备，以使所述地面端设备对所述图像编码数据进行存储，并根据存储后的所述图像编码数据对所述图像数据进行畸变校准。
33.一种地面端设备，其特征在于，包括：第二通讯接口和第二处理器；
所述第二通讯接口用于接收无人机发送的图像编码数据，所述图像编码数据是所述无人机对其获取到的图像数据进行编码后得到的；
所述第二处理器用于根据所述图像编码数据对所述图像数据进行畸变校准。
34.根据权利要求33所述的地面端设备，其特征在于，所述第二通讯接口接收无人机发送的图像编码数据之后，所述第二处理器还用于：
将所述图像编码数据存储到存储器；
相应的，所述第二处理器根据所述图像编码数据对所述图像数据进行畸变校准时，具体用于：
根据所述存储器中存储的所述图像编码数据对所述图像数据进行畸变校准。
35.根据权利要求34所述的地面端设备，其特征在于，所述第二处理器根据所述存储器中存储的所述图像编码数据对所述图像数据进行畸变校准时，具体用于：
从存储器中获取所述图像编码数据；
对所述图像编码数据进行解码得到所述图像数据；
对所述图像数据进行畸变校准，得到校准后的图像数据；
对所述校准后的图像数据进行编码得到校准后的图像编码数据；
将所述校准后的图像编码数据存储到所述存储器。
36.根据权利要求35所述的地面端设备，其特征在于，所述第二处理器将所述校准后的图像编码数据存储到所述存储器时，具体用于：
将所述校准后的图像编码数据存储到所述存储器，并将所述存储器中存储的所述图像编码数据替换为所述校准后的图像编码数据。
37.一种拍摄设备，其特征在于，包括：
图像传感器，用于采集图像数据；
以及如权利要求19-28任一项所述的图像处理设备。
38.一种无人机，其特征在于，包括：
机身；
动力系统，安装在所述机身，用于提供动力；
拍摄设备，搭载在所述机身，用于采集图像数据；
以及如权利要求19-28任一项所述的图像处理设备。
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