CN109416876B - 通信装置、通信系统、通信程序以及通信控制方法 - Google Patents

通信装置、通信系统、通信程序以及通信控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN109416876B
CN109416876B CN201780039844.9A CN201780039844A CN109416876B CN 109416876 B CN109416876 B CN 109416876B CN 201780039844 A CN201780039844 A CN 201780039844A CN 109416876 B CN109416876 B CN 109416876B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
information
feature
layer
state
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201780039844.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109416876A (zh
Inventor
早川绚
诹访晃
竹岛进
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sumitomo Electric Industries Ltd
Original Assignee
Sumitomo Electric Industries Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sumitomo Electric Industries Ltd filed Critical Sumitomo Electric Industries Ltd
Publication of CN109416876A publication Critical patent/CN109416876A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109416876B publication Critical patent/CN109416876B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/008—Registering or indicating the working of vehicles communicating information to a remotely located station
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
    • G08G1/0112—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from the vehicle, e.g. floating car data [FCD]
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0125—Traffic data processing
    • G08G1/0133—Traffic data processing for classifying traffic situation
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0137—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications
    • G08G1/0141—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications for traffic information dissemination
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
    • G08G1/096716—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information does not generate an automatic action on the vehicle control
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/44—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for communication between vehicles and infrastructures, e.g. vehicle-to-cloud [V2C] or vehicle-to-home [V2H]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/46—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for vehicle-to-vehicle communication [V2V]

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)

Abstract

一种安装在车辆中的通信装置，其中所述通信装置设置有：获取单元，其经由安装在车辆中的网络获取指示车辆的各个状态的多个类型的状态信息；信息创建单元，其基于由获取单元获取的每条状态信息，创建包括车辆的行驶状态的特征值的特征信息，特征信息具有的数据量小于每条状态信息的数据量的和；以及发送单元，其将基于由信息创建单元创建的特征信息的车辆信息发送到另一通信设备。

Description

通信装置、通信系统、通信程序以及通信控制方法
技术领域
本发明涉及通信设备、通信系统、通信程序以及通信控制方法。本申请要求于2016年6月30日提交的日本专利申请No.2016-130730的优先权，其全部内容通过引用并入本文。
背景技术
专利文献1(日本特开专利公开No.2009-3822)公开了下面的车对车通信装置。也就是说，车对车通信装置具有用于执行与另一车辆进行无线数据通信的多个无线通信装置。车对车通信装置至少包括：车对车通信控制装置，用于分别控制各个无线通信装置的通信；显示装置，用于输出和显示由每个无线通信装置接收的数据；输入装置，用于输入操作设置；行驶信息获取装置，用于获取行驶信息，该行驶信息是获取的关于自身车辆的行驶的信息；以及控制装置，用于控制车对车通信控制装置，使得从无线通信装置发送行驶信息或基于行驶信息创建的发送信息。在车对车通信装置中，基于多个无线通信装置安装在车辆中的位置，改变行驶信息或发送信息的发送频率。
引用列表
[专利文献]
专利文献1：日本特开专利公开No.2009-3822
[非专利文献]
非专利文献1：The 28th Annual Conference of the Japanese Society forArtificial Intelligence,2014,"Visualization of vehicle driving state by DeepSparse Autoencoder"[在线]，[2016年5月6日搜索]，互联网，<URL：https：//kaigi.org/jsai/webprogram/2014/pdf/210.pdf>
非专利文献2：ITS Info-communications Forum,"700MHz BAND INTELLIGENTTRANSPORT SYSTEMS Experimental Guideline for Inter-vehicle CommunicationMessages ITS FORUM RC-013ver.1.0"[在线][2016年6月6日搜索]，互联网<URL:www.itsforum.gr.jp/Public/J7Database/p48/ITS_FORUM_RC-013_v10.pdf>
发明内容
[解决问题的方案]
(1)本公开的通信设备是安装在车辆中的通信设备，该通信设备包括：获取单元，其配置为经由安装在车辆中的网络获取多个类型的状态信息，每个类型的状态信息指示车辆的状态；信息创建单元，其配置为基于通过获取单元获取的每条状态信息，创建数据量小于各条状态信息的总数据量的特征信息，该特征信息包括车辆的行驶状态的特征量；以及发送单元，其配置为将基于通过信息创建单元创建的特征信息的车辆信息发送到另一通信设备。
(7)本公开的通信设备是安装在车辆中的通信设备，该通信设备包括：接收单元，其配置为接收数据量小于多个类型的状态信息的总数据量的特征信息，每个类型的状态信息指示车辆的状态，特征信息包括车辆的行驶状态的特征量，并且接收指示特征量的数值范围与车辆的行驶状态之间的对应关系的对应信息；以及确定单元，其配置为基于通过接收单元接收的特征信息和对应信息来确定车辆的行驶状态。
(8)本公开的通信系统是包括如下的通信系统：安装在车辆中的第一通信设备，第一通信设备配置为基于特征信息发送车辆信息，特征信息基于多个类型的状态信息创建，每个类型的状态信息指示车辆的状态，特征信息的数据量小于各条状态信息的总数据量，特征信息包括车辆的行驶状态的特征量；以及第二通信设备，其配置为接收通过第一通信设备发送的车辆信息。
(9)本公开的通信程序是用于安装在车辆中的通信设备中的通信程序，该通信程序使计算机用作：获取单元，其配置为经由安装在车辆中的网络获取多个类型的状态信息，每个类型的状态信息指示车辆的状态；信息创建单元，其配置为基于通过获取单元获取的每条状态信息，创建数据量小于各条状态信息的总数据量的特征信息，特征信息包括车辆的行驶状态的特征量；以及发送单元，其配置为将基于通过信息创建单元创建的特征信息的车辆信息发送到另一通信设备。
(10)本公开的通信程序是用于安装在车辆中的通信设备中的通信程序，该通信程序使计算机用作：接收单元，其配置为接收数据量小于多个类型的状态信息的总数据量的特征信息，每个类型的状态信息指示车辆的状态，特征信息包括车辆的行驶状态的特征量，并且接收指示特征量的数值范围和车辆的行驶状态之间的对应关系的对应信息；以及确定单元，其配置为基于通过接收单元接收的特征信息和对应信息来确定车辆的行驶状态。
(11)本公开的通信控制方法是用于安装在车辆中的通信设备中的通信控制方法，该通信控制方法包括以下步骤：经由安装在车辆中的网络获取多个类型的状态信息，每个类型的状态信息指示车辆的状态；基于所获取的每条状态信息，创建数据量小于各条状态信息的总数据量的特征信息，特征信息包括车辆的行驶状态的特征量；以及将基于所创建的特征信息的车辆信息发送至另一通信设备。
(12)本公开的通信控制方法是用于安装在车辆中的通信设备中的通信控制方法，该通信控制方法包括以下步骤：接收数据量小于多个类型的状态信息的总数据量的特征信息，每个类型的状态信息指示车辆的状态，特征信息包括车辆的行驶状态的特征量，并且接收指示特征量的数值范围和车辆的行驶状态之间的对应关系的对应信息；以及基于已经接收到的特征信息和对应信息确定车辆的行驶状态。
本公开的一种模式不仅可以实现为包括这种特征处理单元的通信设备，还可以实现为实现通信设备的部分或全部的半导体集成电路。
另外，本公开的一种模式不仅可以实现为包括这种特征处理单元的通信系统，还可以实现为包括这种特征处理步骤的方法，或者可以实现为实现通信系统的部分或全部的半导体集成电路。
附图说明
图1是示出根据本公开的第一实施例的通信系统的配置的图。
图2是示出根据本公开的第一实施例的生成装置的配置的图。
图3是用于描述神经网络的生成过程的图。
图4是示出根据本公开的第一实施例的通信系统中的第一通信设备的配置的图。
图5是根据本公开的第一实施例的用于描述由第一通信设备的信息创建单元执行的特征信息的创建过程的图。
图6是示出根据本公开的第一实施例的当第一通信设备的信息创建单元创建车辆信息时要使用的标志值表的一个示例的图。
图7是示出根据本公开的第一实施例的将要用于通信系统的消息格式的一个示例的图。
图8是示出根据本公开的第一实施例的通信系统中的第二通信设备的配置的图。
图9是示出根据本公开的第一实施例的在分析标志值时将要由第二通信设备的确定单元使用的重建表的一个示例的图。
图10是描述根据本公开的第一实施例的操作过程的流程图，根据该操作过程，第一通信设备基于每条状态信息创建车辆信息。
图11是描述根据本公开的第一实施例的操作过程的流程图，根据该操作过程，第二通信设备基于车辆信息确定另一车辆的行驶状态。
图12是描述根据本公开的第一实施例的操作过程的流程图，根据该操作过程，车辆中的处理装置基于通过第二通信设备的确定结果执行回避处理。
图13是示出根据本公开的第二实施例的通信系统的配置的图。
图14是示出根据本公开的第二实施例的通信系统中的第一通信设备的配置的图。
图15是示出根据本公开的第二实施例的由第一通信设备的发送单元发送的对应信息的一个示例的图。
图16是示出根据本公开的第二实施例的由第一通信设备的发送单元发送的对应信息的另一示例的图。
图17是示出根据本公开的第二实施例的通信系统中的第二通信设备的配置的图。
图18是描述根据本公开的第二实施例的操作过程的流程图，根据该操作过程，第一通信设备基于每条状态信息创建车辆信息。
图19是描述根据本公开的第二实施例的操作过程的流程图，根据该操作过程，第二通信设备基于车辆信息和对应信息确定另一车辆的行驶状态。
具体实施方式
传统上，已经开发了用于将自身车辆的状态发送到在自身车辆周围行驶的车辆的车对车通信系统。
本公开待解决的问题
由车对车通信装置获取的行驶信息是指示例如车辆的行驶位置、速度、加速度、发动机转速、扭矩、制动操作状态、加速器开度状态(accelerator opening state)等的信息。当这种车辆信息未经修改地被发送到另一车辆时，在车对车通信中发送的数据量增加，这可能导致通信困难。同时，当车对车通信装置从多个车辆接收行驶信息并且对每条接收到的行驶信息执行分析处理时，车对车通信装置中的分析处理的处理负荷增加。
已经提出了本公开以解决上述问题。本公开的目的是提供可以有效地将车辆的状态发送到另一车辆的通信设备、通信系统、通信程序和通信控制方法。
本公开的效果
根据本公开，可以将车辆的状态有效地发送到另一车辆。
本公开的实施例的描述
首先，列出并描述本公开的实施例的内容。
(1)根据本公开的实施例的通信设备是安装在车辆中的通信设备，该通信设备包括：获取单元，其配置为经由安装在车辆中的网络获取多个类型的状态信息，每个类型的状态信息指示车辆的状态；信息创建单元，其配置为基于通过获取单元获取的每条状态信息，创建数据量小于各条状态信息的总数据量的特征信息，特征信息包括车辆的行驶状态的特征量；以及发送单元，其配置为将基于通过信息创建单元创建的特征信息的车辆信息发送到另一通信设备。
由于在其中发送基于数据量小于各条状态信息的总数据量的特征信息的车辆信息的配置，因此在与在其中多条状态信息在不经修改的情况下被发送到另一通信设备的配置相比时，例如可以减少发送到车对车通信的数据量。因此，车辆的状态可以有效地发送到另一车辆。因此，可以防止发生通信困难。另外，其他通信设备可以在不执行分析每条状态信息的情况下，基于车辆信息获取车辆的行驶状态。因此，例如，同样地，当另一通信设备从多个通信设备接收车辆信息时，可以减少其他通信设备的处理负荷。
(2)优选地，特征信息包括的特征量的类型数量小于通过获取单元获取的各条状态信息的类型数量。
利用该配置，例如，可以基于由获取单元获取的多条状态信息中的与车辆的行驶状态相关的类型的状态信息来创建特征信息。因此，可以有效地减少特征信息的数据量。
(3)优选地，信息创建单元通过使用能够将K个类型的信息转换为少于K个类型的特征量的计算方法来创建特征信息，其中K是不小于2的整数。
由于使用能够将大量信息转换成小量信息的计算方法(例如，深度学习或主成分分析)的配置，例如，可以有效地创建具有较小数据量的特征信息。
(4)优选地，信息创建单元创建包括车辆的行驶状态的车辆信息，行驶状态根据预定数值范围确定，预定数值范围包括特征量。
利用这种配置，例如，即使在特征量和车辆的行驶状态之间的对应关系针对每个类型的车辆变化时，也可以将车辆的正确行驶状态发送到另一通信设备。另外，例如，由于车辆的行驶状态以标志值表达，而可以使车辆信息的大小小于特征信息的大小，因此可以进一步减少车对车通信等中发送的数据量。在另一通信设备中，例如，同样地，当特征量的数值范围与车辆的行驶状态之间的对应关系针对每个类型的车辆变化时，可以容易且正确地从车辆信息获取车辆的行驶状态。
(5)优选地，发送单元将作为车辆信息的特征信息以及将指示特征量的数值范围与车辆的行驶状态之间的对应关系的对应信息发送到其他通信设备。
因此，由于在其中特征信息中包括的特征量在未经修改的情况下被发送的配置，可以提高处理在另一通信设备中的特征量的自由度。另外，在另一通信设备中，可以通过使用对应信息从特征信息获取车辆的行驶状态。
(6)更优选地，对应信息对于每个类型的车辆是不同的。
利用这种配置，例如，即使在针对每个类型的车辆的性能不同、并且特征量的数值范围与车辆的行驶状态之间的对应关系针对每个类型的车辆变化时，可以从另一通信设备中的特征信息正确地获取车辆的行驶状态。
(7)根据本公开的实施例的通信设备是安装在车辆中的通信设备，该通信设备包括：接收单元，其配置为接收数据量小于多个类型的状态信息的总数据量的特征信息，每个类型的状态信息指示车辆的状态，特征信息包括车辆的行驶状态的特征量，并且接收指示特征量的数值范围与车辆的行驶状态之间的对应关系的对应信息；以及确定单元，其配置为基于通过接收单元接收的特征信息和对应信息来确定车辆的行驶状态。
因此，由于在其中接收到数据量小于各条状态信息的总数据量的特征信息的配置，因此当与在其中在未经修改的情况下接收到多条状态信息的配置相比时，例如可以减少车对车通信中发送的数据量。因此，可以防止发生通信困难。通信设备可以在不执行分析每条状态信息的情况下，基于特征信息和对应信息获取车辆的行驶状态。因此，例如，同样地，当通信设备从多个其他通信设备接收特征信息和对应信息时，可以减少通信设备中的处理负荷。在通信设备中，例如，即使在特征量的数值范围与车辆的行驶状态之间的对应关系针对每个类型的车辆变化的情况下，也可以容易并且正确地获得车辆的行驶状态。
(8)根据本公开的实施例的通信系统是包括以下的通信系统：安装在车辆中的第一通信设备，第一通信设备配置为发送基于特征信息的车辆信息，特征信息基于多个类型的状态信息创建，每个类型的状态信息指示车辆的状态，特征信息的数据量小于各条状态信息的总数据量，特征信息包括车辆的行驶状态的特征量；以及第二通信设备，其配置为接收通过第一通信设备发送的车辆信息。
因此，在通信系统中，由于在其中发送基于数据量小于各条状态信息的总数据量的特征信息的车辆信息的配置，因此当与在其中多条状态信息在未经修改的情况下被发送的配置相比时，例如可以减少车对车通信中发送的数据量。因此，可以将车辆的状态从第一通信设备有效地发送到第二通信设备。因此，可以防止发生通信困难。另外，第二通信设备可以在不执行分析每条状态信息的情况下，基于车辆信息获取车辆的行驶状态。因此，例如，同样地，当第二通信设备从多个第一通信设备接收车辆信息时，可以减少第二通信设备中的处理负荷。
(9)根据本公开的实施例的通信程序是用于安装在车辆中的通信设备中的通信程序，该通信程序使计算机用作：获取单元，其配置为经由安装在车辆中的网络获取多个类型的状态信息，每个类型的状态信息指示车辆的状态；信息创建单元，其配置为基于通过获取单元获取的每条状态信息，创建数据量小于各条状态信息的总数据量的特征信息，特征信息包括车辆的行驶状态的特征量；以及发送单元，其配置为将基于通过信息创建单元创建的特征信息的车辆信息发送到另一通信设备。
因此，由于在其中发送基于数据量小于各条状态信息的总数据量的特征信息的车辆信息的配置，因此当与在其中多条状态信息在未经修改的情况下发送到另一通信设备的配置相比时，例如可以减少车对车通信中发送的数据量。因此，车辆的状态可以有效地发送到另一车辆。因此，可以防止发生通信困难。另外，其他通信设备可以在不执行分析每条状态信息的情况下，基于车辆信息获取车辆的行驶状态。因此，例如，同样地，当另一通信设备从多个通信设备接收车辆信息时，可以减少其他通信设备中的处理负荷。
(10)根据本公开的实施例的通信程序是用于安装在车辆中的通信设备中的通信程序，该通信程序使计算机用作：接收单元，其配置为接收数据量小于多个类型的状态信息的总数据量的特征信息，每个类型的状态信息指示车辆的状态，特征信息包括车辆的行驶状态的特征量，并且接收指示特征量的数值范围与车辆的行驶状态之间的对应关系的对应信息；以及确定单元，其配置为基于通过接收单元接收的特征信息和对应信息来确定车辆的行驶状态。
由于在其中接收到基于数据量小于各条状态信息的总数据量的特征信息的车辆信息的配置，因此当与在其中在未经修改的情况下接收到多条状态信息的配置相比时，例如可以减少车对车通信中发送的数据量。因此，车辆的状态可以有效地发送到另一车辆。因此，可以防止发生通信困难。另外，通信设备可以在不执行分析每条状态信息的情况下，基于车辆信息获取车辆的行驶状态。因此，例如，同样地，当通信设备从多个其他通信设备接收车辆信息时，可以减少通信设备中的处理负荷。另外，在通信设备中，例如，即使当特征量的数值范围与车辆的行驶状态之间的对应关系针对每个类型的车辆变化时，也可以容易并且正确地获取车辆的行驶状态。
(11)根据本公开的实施例的通信控制方法是用于安装在车辆中的通信设备中的通信控制方法，该通信控制方法包括以下步骤：经由安装在车辆中的网络获取多个类型的状态信息，每个类型的状态信息指示车辆的状态；基于所获取的每条状态信息，创建数据量小于各条状态信息的总数据量的特征信息，特征信息包括车辆的行驶状态的特征量；以及将基于所创建的特征信息的车辆信息发送至另一通信设备。
由于在其中发送基于数据量小于各条状态信息的总数据量的特征信息的车辆信息的方法，所以当与在其中多条状态信息在不经修改的情况下发送到另一通信设备的方法相比时，例如可以减少车对车通信中发送的数据量。因此，车辆的状态可以有效地发送到另一车辆。因此，可以防止发生通信困难。其他通信设备可以在不执行分析每条状态信息的情况下，基于车辆信息获取车辆的行驶状态。因此，例如，同样地，当另一通信设备从多个通信设备接收车辆信息时，可以减少其他通信设备中的处理负荷。
(12)根据本公开的实施例的通信控制方法是用于安装在车辆中的通信设备中的通信控制方法，该通信控制方法包括以下步骤：接收数据量小于多个类型的状态信息的总数据量的特征信息，每个类型的状态信息指示车辆的状态，特征信息包括车辆的行驶状态的特征量，并且接收指示特征量的数值范围和车辆的行驶状态之间的对应关系的对应信息；以及基于已经接收到的特征信息和对应信息来确定车辆的行驶状态。
由于在其中接收到数据量小于各条状态信息的总数据量的特征信息的方法，所以当与在其中在未经修改的情况下接收多条状态信息的方法相比时，例如可以减少车对车通信中发送的数据量。因此，车辆的状态可以有效地发送到另一车辆。因此，可以防止发生通信困难。另外，通信设备可以在不执行分析每条状态信息的情况下，基于特征信息和对应信息来获取车辆的行驶状态。因此，例如，同样地，当通信设备从多个其他通信设备接收特征信息和对应信息时，可以减少通信设备中的处理负荷。另外，在通信设备中，例如，即使当特征量的数值范围与车辆的行驶状态之间的对应关系针对每个类型的车辆变化时，也可以容易并且正确地获取车辆的行驶状态。
在下文中，参考附图描述本公开的实施例。在附图中，相同或相应的部分由相同的附图标记表示，并且将不再重复描述。下面描述的实施例的至少一些部分可以根据需要组合在一起。
第一实施例
配置和基本操作
图1是示出根据本公开的第一实施例的通信系统的配置的图。
参考图1，通信系统301包括第一通信设备101和第二通信设备201。通信系统301可以配置为包括两个或更多个第一通信设备101。通信系统301可以配置为包括两个或更多个第二通信设备201。
第一通信设备101例如是诸如导航装置的车载装置，或者是诸如平板终端或智能电话的可随身携带的无线终端装置，并且安装在行驶在道路上的车辆1A中。
第二通信设备201例如是诸如导航装置的车载装置，或者是诸如平板终端或智能电话的可随身携带的无线终端装置。例如，第二通信设备201安装在行驶在道路上的车辆1B中。在下文中，每个车辆1A、1B也将被称为车辆1。第二通信设备201可以不安装在车辆1中。
例如，第一通信设备101可以通过ITS(智能交通系统)无线通信执行与第二通信设备201的车对车通信。更具体地，第一通信设备101可以通过广播包含各个类型的信息的无线电波来执行与第二通信设备201的车对车通信。
图2是示出根据本公开的第一实施例的生成装置的配置的图。
参考图2，生成装置151包括获取单元70、学习单元71和输出单元72。
生成装置151安装在车辆1中，并生成用于创建包括车辆1的行驶状态的特征量的特征信息的神经网络。
具体地，例如，生成装置151通过使用非专利文献1(The 28th Annual Conferenceof the Japanese Society for Artificial Intelligence,2014,"Visualization ofvehicle driving state by Deep Sparse Autoencoder"[在线][2016年5月6日搜索]，互联网，<URL：https：//kaigi.org/jsai/webprogram/2014/pdf/210.pdf>)中描述的深度学习来生成神经网络。
更具体地，生成装置151的获取单元70经由安装在车辆1中的网络获取多个类型的状态信息，每个类型的状态信息指示车辆1的状态。
具体地，例如，经由安装在车辆1中的CAN(控制器区域网络)50，获取单元70针对每个预定周期获取作为高维信息组的10个类型的状态信息，这10个类型的状态信息分别指示车辆速度、转向角度、制动液压力、加速器开度、发动机转速、横摆角速度、横向加速度、垂直加速度、闪光灯照明状态和换挡位置。
例如，通过车辆1中提供的各种类型的传感器来测量多条状态信息的内容。
获取单元70将所获取的每条状态信息输出到学习单元71。
图3是用于描述神经网络的生成过程的图。
参考图3，学习单元71累积从获取单元70接收的每条状态信息，以在每个获取定时创建多条状态信息的数据集。然后，学习单元71基于所创建的数据集生成神经网络。
更具体地，例如，在每条状态信息由10000个类型的数据中的任何一个类型表达的情况下，学习单元71构造允许状态信息由256个类型的数据中的任何一个类型表达的神经网络。
例如，学习单元71以试验的方式创建三层神经网络，该三层神经网络包括：第一层，其生成具有这样的大小的输出值：当将每条状态信息用作输入值时，允许表达100000个类型的数据；第二层，其生成具有这样的大小的输出值：当将第一层的输出值用作输入值时，允许表达1000个类型的数据；以及第三层，其生成具有这样的大小的输出值：当将第二层的输出值用作输入值时，允许表达256个类型的数据。例如，第一层到第三层均具有网络结构。
第二层还可以生成具有这样的大小的输出值：当将第三层的输出值用作输入值时，允许表达100000个类型的数据。第一层还可以生成具有这样的大小的输出值：当将第二层的输出值用作输入值时，允许表达10000个类型的数据。
可以通过参数调整针对每个层的输入值和输出值之间的关系。
学习单元71将包括在数据集中的在某一获取定时的每条状态信息作为输入值输入到神经网络的第一层中。然后，学习单元71将第一层的输出值输入到第二层，并将第二层的输出值输入到第三层。
然后，学习单元71将第三层的输出值输入到第二层，将第二层的输出值输入到第一层，并将第一层的输出值和第一层的输入值彼此进行比较。
学习单元71针对每个层设置参数，使得第一层的输出值和第一层的输入值彼此匹配。
学习单元71还相对于包括在数据集中的另一获取定时的每条状态信息执行类似的处理，并调整和确定针对每个层的参数。
学习单元71将模型信息输出到输出单元72，模型信息指示以这种方式生成的神经网络。
当输出单元72从学习单元71接收模型信息时，输出单元72将接收到的模型信息存储到外部存储器等中。
图4是示出根据本公开的第一实施例的通信系统中的第一通信设备的配置的图。
参考图4，第一通信设备101包括获取单元51、信息创建单元52、存储单元53和发送单元54。
第一通信设备101中的获取单元51的操作与图2所示的生成装置151中的获取单元70的操作相同。
存储单元53存放由生成装置151生成的模型信息。例如，从存储模型信息的外部存储器等复制模型信息。可以通过将模型信息从生成装置151写入存储单元53来对其直接进行复制。
获取单元51经由安装在车辆1A中的网络(例如，CAN 50)获取多个类型的状态信息，每个类型的状态信息指示车辆1A的状态。
具体地，例如，经由CAN 50，获取单元70针对每个预定周期获取作为高维信息组的10个类型的状态信息，这10个类型的状态信息分别指示车辆速度、转向角度、制动液压力、加速器开度、发动机转速、横摆角速度、横向加速度、垂直加速度、闪光灯照明状态和换挡位置。
获取单元51可以通过无线通信获取每条状态信息。多条状态信息不限于上述10个类型的信息，但是可以是较少数量的类型的信息，或者较大数量的类型的信息。获取单元51可以在任何获取定时获取每条状态信息。
获取单元51将所获取的每条状态信息输出到信息创建单元52。
图5是用于描述根据本公开的第一实施例的由第一通信设备中的信息创建单元执行的特征信息的创建过程的图。
参考图5，信息创建单元52基于由获取单元51获取的每条状态信息，创建数据量小于各条状态信息的总数据量的特征信息，该特征信息包括车辆1A的行驶状态的特征量。
这里，例如，特征信息包括的特征量的类型数量小于通过获取单元51获取的各条状态信息的类型数量。
具体地，例如，信息创建单元52通过使用能够将10个类型的信息转换为少于10个类型的特征量的计算方法来创建特征信息。
更具体地，例如，信息创建单元52通过使用非专利文献1中描述的深度学习来创建特征信息。
具体地，信息创建单元52从存储单元53获取模型信息，并基于所获取的模型信息生成例如图5所示的神经网络。
然后，信息创建单元52：将从获取单元51接收的每条状态信息作为输入值输入到神经网络的第一层；将第一层的输出值输入到第二层；将第二层的输出值输入到第三层；并获取第三层的输出值，该输出值具有允许表达256个类型的数据的大小，作为具有1个字节大小的特征量。信息创建单元52创建包括所获取的特征量的特征信息。
图6是示出根据本公开的第一实施例的当第一通信设备的信息创建单元创建车辆信息时将要使用的标志值表的一个示例的图。例如，图6中所示的标志值表FT1存储在存储单元53中。
参考图6，例如，信息创建单元52创建车辆信息，该车辆信息包括车辆1的行驶状态，该行驶状态根据包括特征量的预定数值范围确定。
更具体地，例如，信息创建单元52通过使用标志值表FT1按照标志值表达特征信息，标志值表FT1指示特征量的数值范围与指示车辆1的行驶状态的标志值之间的对应关系。
更具体地，例如，车辆1的行为和特征信息中包括的特征量彼此对应。具体地，当车辆1正在如下行驶时：高速、加速、减速、向右转、向左转、在向左转之前减速、或在向右转之前减速，特征信息中包括的特征量指示例如如下数值范围内的值：0-10、11-20、21-30、31-40、41-50、51-60或61-70。
标志值0、1、2、3、4、5和6分别对应于0-10、11-20、21-30、31-40、41-50、51-60和61-70的特征量的数值范围。
信息创建单元52从存储单元53中存储的标志值表FT1获取与特征量对应的标志值，并将指示所获取的标志值的标志信息作为车辆信息输出到发送单元54。
图7是示出根据本公开的第一实施例的将要用于通信系统中待使用的消息格式的一个示例的图。
参考图7，发送单元54将基于由信息创建单元52创建的特征信息的车辆信息发送到第二通信设备201。
例如，发送单元54根据图7所示的消息格式创建消息，非专利文献2(ITS Info-communications Forum,"700MHz BAND INTELLIGENT TRANSPORT SYSTEMS ExperimentalGuideline for Inter-vehicle Communicat ion Messages ITS FORUM RC-013ver.1.0"[在线][2016年6月6日搜索]，互联网<URL：www.itsforum.gr.jp p48/ITS_FORUM_RC-013_v10.pdf>)描述了该消息格式。
更具体地，当发送单元54已经从信息创建单元52接收到标志信息时，发送单元54将接收到的标志信息存储在消息中的自由应用数据字段(free application data field)中。
另外，例如，发送单元54将诸如车辆1A的位置的各个类型的信息存储在消息中的公用字段中。然后，发送单元54广播该消息。
图8是示出根据本公开的第一实施例的通信系统中的第二通信设备的配置的图。
参考图8，第二通信设备201包括接收单元31、确定处理单元(确定单元)32和存储单元34。
第二通信设备201的接收单元31接收由第一通信设备101广播的车辆信息，即标志信息。
更具体地，当接收单元31已经接收到由第一通信设备101广播的消息时，接收单元31将接收到的消息输出到确定处理单元32。
图9是示出根据本公开的第一实施例的在分析标志值时将要由第二通信设备的确定单元使用的重建表的一个示例的图。例如，图9中所示的重建表FT2的内容对应图6中所示的标志值表FT1的内容。例如，重建表FT2存储在存储单元34中。
参考图9，确定处理单元32基于由接收单元31接收的标志信息确定车辆1A的行驶状态。
更具体地，当确定处理单元32已经从接收单元31接收到消息时，确定处理单元32从接收到的消息中的自由应用数据字段获取标志信息，并且从存储单元34中存储的重建表FT2获取车辆1A的与由获取的标志信息指示的值相对应的行为。
另外，确定处理单元32从消息中的公用字段获取诸如车辆1A的位置的各个类型的信息。
例如，确定处理单元32创建指示车辆1A的行为、车辆1A的位置等的相邻车辆信息，并且经由CAN 50将所创建的相邻车辆信息发送到诸如车辆1B中的ECU(电子控制单元)的处理装置(未示出)。
例如，处理装置基于从第二通信设备201的确定处理单元32接收到的相邻车辆信息，来确定是否执行与车辆1A的碰撞的回避处理。
具体地，处理装置根据车辆1B的位置对时间的微分和由相邻车辆信息指示的车辆1A的位置对时间的微分，来计算车辆1B与车辆1A之间的相对速度。确定处理单元32根据车辆1B的位置和车辆1A的位置计算车辆1B与车辆1A之间的距离。
然后，例如，处理装置基于由相邻车辆信息指示的车辆1A的行为，并且基于计算出的车辆之间的相对速度和计算出的车辆之间的距离，确定是否发生与车辆1A的碰撞。
例如，当处理装置已经识别出车辆1A正在减速到车辆1B的前方并且相对速度正在增加时，处理装置确定可能发生与车辆1A的碰撞，并且基于车辆之间的距离和相对速度计算与车辆1A发生碰撞的概率。
例如，当计算出的概率不小于预定阈值Td1时，处理装置确定应该执行回避处理。具体地，作为回避处理，例如，处理装置通过声音或显示单元上的显示向驾驶员发出警告、增加车辆1B中的制动液压力以降低车辆速度、或操纵车辆1B的转向以改变行驶车道。
通信系统中的装置中每一个包括计算机。诸如计算机中的CPU之类的算术处理单元从存储器(未示出)读取包括以下序列图或流程图中的部分或全部步骤的程序，并执行该程序。可以从外部安装用于多个装置的程序中的每一个。用于多个装置的程序中的每一个以正在被存储在存储介质中的状态分布。
操作
图10是描述根据本公开的第一实施例的操作过程的流程图，根据该操作过程，第一通信设备基于每条状态信息创建车辆信息。
参考图10，首先，第一通信设备101等待直到针对每个预定周期的每条状态信息的获取定时到来(步骤S102中的否)。
当获取定时已经到来时(步骤S102中的是)，第一通信设备101经由CAN 50获取每条状态信息，并且基于获取的每条状态信息创建特征信息(步骤S104)。
接下来，第一通信设备101从标志值表FT1获取与由创建的特征信息指示的特征量相对应的标志值(步骤S106)。
接下来，第一通信设备101创建消息以及广播所创建的消息(步骤S108)，该消息包括作为车辆信息的指示自由应用数据字段中的标志值的标志信息并且包括诸如公共字段中的车辆1A的位置的各个类型的信息。
接下来，第一通信设备101等待直到新的获取定时到来(步骤S102中的否)。
图11是描述根据本公开的第一实施例的操作过程的流程图，根据该操作过程，第二通信设备基于车辆信息确定另一车辆的行驶状态。
参考图11，首先，第二通信设备201等待直到接收到由第一通信设备101广播的消息(步骤S202中的否)。
当第二通信设备201已经接收到由第一通信设备101广播的消息时(步骤S202中的是)，第二通信设备201从消息中获取车辆信息，即标志信息，并从重建表FT2获取车辆1A的与由获取的标志信息指示的标志值相对应的行为(步骤S204)。
接下来，第二通信设备201获取消息的公用字段中的车辆1A的位置等(步骤S206)。
接下来，第二通信设备201创建指示已经获取的车辆1A的行为、车辆1A的位置等的相邻车辆信息，并且将创建的相邻车辆信息发送到车辆1B中的处理装置(步骤S208)。
接下来，第二通信设备201等待直到接收到由第一通信设备101广播的新消息(步骤S202中的否)。
步骤S204和S206的顺序不限于上述顺序，并且可以颠倒。
图12是描述根据本公开的第一实施例的操作过程的流程图，根据该操作过程，车辆中的处理装置基于通过第二通信设备的确定结果执行回避处理。
参考图12，首先，车辆1B中的处理装置等待直到从第二通信设备201接收到相邻车辆信息(步骤S302中的否)。
当处理装置已经从第二通信设备201接收到相邻车辆信息时(步骤S302中的是)，处理装置基于由相邻车辆信息指示的车辆1A的位置和车辆1B的位置计算车辆1B与车辆1A之间的相对速度以及车辆1B与车辆1A之间的距离(步骤S304)。
接下来，处理装置基于由相邻车辆信息指示的车辆1A的行为以及计算出的车辆之间的相对速度和计算出的车辆之间的距离来计算与车辆1A发生碰撞的概率(步骤S306)。
接下来，当计算出的概率不小于预定阈值Td1时(步骤S308中的是)，处理装置确定应该执行回避处理，并执行回避处理(步骤S310)。
接下来，当处理装置已经执行了回避处理(步骤S310)或者当计算出的概率小于预定阈值Td1时(步骤S308中的否)，处理装置等待直到从第二通信设备201接收到新的相邻车辆信息。(步骤S302中的否)。
根据本公开的第一实施例的通信系统被配置为使得将车辆信息从车辆1A发送到车辆1B。然而，配置不限于此。可以采用这样的配置，其中：第一通信设备101和第二通信设备201两者都安装在车辆1A和车辆1B中的每一个中；并且车辆信息从车辆1A发送到车辆1B，并且车辆信息从车辆1B发送到车辆1A。
根据本公开的第一实施例的第一通信设备被配置为使得发送单元54将基于特征信息的车辆信息发送到第二通信设备201。然而，配置不限于此。可以采用这样的配置，其中：除了第二通信设备201之外，发送单元54将基于特征信息的车辆信息发送到安装在车辆上或由行人携带的无线终端装置(具体地，智能手机、平板电脑等)。
根据本公开的第一实施例的第一通信设备被配置为使得信息创建单元52通过使用能够将10个类型的信息转换为少于10个类型的特征量的计算方法来创建特征信息。然而，配置不限于此。可以采用这样的配置，其中：信息创建单元52通过使用能够将L个(L是不小于2且不是10的整数)类型的信息转换为少于L个类型的特征量的计算方法来创建特征信息。
根据本公开第一实施例的第一通信设备被配置为使得信息创建单元52使用深度学习作为能够将10个类型的信息转换为少于10个类型的特征量的计算方法。然而，配置不限于此。信息创建单元52可以被配置为使用诸如主成分分析的另一种方法作为计算方法。
同时，由车对车通信装置获取的行驶信息是指示例如车辆的行驶位置、速度、加速度、发动机转速、扭矩、制动操作状态、加速器开度状态等的信息。当这种车辆信息在未经修改的情况下被发送到另一车辆时，在车对车通信中发送的数据量增加，这可能导致通信困难。同时，当车对车通信装置从多个车辆接收行驶信息并对接收到的每条行驶信息执行分析处理时，车对车通信装置中的分析处理的处理负荷增加。
与此相反，根据本公开的第一实施例的第一通信设备安装在车辆1中。获取单元51经由安装在车辆1中的网络(例如，CAN 50)获取多个类型的状态信息，每个类型的状态信息指示车辆1的状态。基于由获取单元51获取的每条状态信息，信息创建单元52创建数据量小于各条状态信息的总数据量的特征信息，特征信息包括车辆1的行驶状态的特征量。然后，发送单元54将基于由信息创建单元52创建的特征信息的车辆信息发送到另一通信设备。
因此，由于在其中发送基于数据量小于各条状态信息的总数据量的特征信息的车辆信息的配置，因此当与在其中多条状态信息在未经修改的情况下发送到另一通信设备的配置相比时，例如可以减少车对车通信中发送的数据量。因此，车辆的状态可以有效地发送到另一车辆。因此，可以防止发生通信困难。另外，其他通信设备可以在不执行分析每条状态信息的情况下，基于车辆信息获取车辆1的行驶状态。因此，例如，同样地，当另一通信设备从多个第一通信设备101接收车辆信息时，可以减少其他通信设备中的处理负荷。
在根据本公开的第一实施例的第一通信设备中，特征信息包括的特征量的类型数量小于由获取单元51获取的各条状态信息的类型数量。
利用该配置，例如，可以基于由获取单元51获取的多条状态信息中的与车辆1的行驶状态相关的类型的状态信息，来创建特征信息。因此，可以有效地减少特征信息的数据量。
在根据本公开的第一实施例的第一通信设备中，信息创建单元52通过使用能够将K个类型的信息转换为少于K个类型的特征量的计算方法来创建特征信息。这里，K是不小于2的整数。
由于使用能够将大量信息转换成小量信息的计算方法(例如，深度学习或主成分分析)的配置，例如，可以有效地创建具有较小数据量的特征信息。
在根据本公开的第一实施例的第一通信设备中，信息创建单元52创建包括车辆1的行驶状态的车辆信息，该行驶状态根据包括特征量的预定数值范围确定。
利用这种配置，例如，即使当特征量和车辆1的行驶状态之间的对应关系针对每个类型的车辆1变化时，也可以将车辆1的正确行驶状态发送到另一通信设备。另外，例如，由于车辆1的行驶状态以标志值表达，而可以使车辆信息的大小小于特征信息的大小，因此可以进一步减少车对车通信等中发送的数据量。在另一通信设备中，例如，同样地，当特征量的数值范围与车辆1的行驶状态之间的对应关系针对每个类型的车辆1变化时，可以容易地并且正确地从车辆信息中获取车辆1的行驶状态。
在根据本公开的第一实施例的通信系统中，第一通信设备101安装在车辆1中，并且基于特征信息发送车辆信息，该特征信息基于多个类型的状态信息创建，每个类型的状态信息指示车辆1的状态，特征信息的数据量小于各条状态信息的总数据量，并且特征信息包括车辆1的行驶状态的特征量。第二通信设备201接收通过第一通信设备101发送的车辆信息。
因此，在通信系统301中，由于在其中发送基于数据量小于各条状态信息的总数据量的特征信息的车辆信息的配置，因此当与在其中多条状态信息在未经修改的情况下被发送的配置相比时，例如可以减少车对车通信中发送的数据量。因此，可以将车辆的状态从第一通信设备101有效地发送到第二通信设备201。因此，可以防止发生通信困难。另外，第二通信设备201可以在不执行分析每条状态信息的情况下，基于车辆信息获取车辆1的行驶状态。因此，例如，同样地，当第二通信设备201从多个第一通信设备101接收车辆信息时，可以减少第二通信设备201中的处理负荷。
接下来，将参考附图描述本公开的另一实施例。在附图中，相同或相应的部分由相同的附图标记表示，并且将不再重复描述。
第二实施例
本实施例涉及这样的通信系统：与根据第一实施例的通信系统相比，在该通信系统中，发送不用标志值表达的特征信息。除了下面描述的内容之外，该实施例的内容与根据第一实施例的通信系统的内容相同。
图13是示出根据本公开的第二实施例的通信系统的配置的图。
参考图13，通信系统302包括第一通信设备102C、102D和第二通信设备202E、202F。在下文中，第一通信设备102C、102D中的每一个也被称为第一通信设备102。第二通信设备202E、202F中的每一个也被称为第二通信设备202。
通信系统302可以配置为包括一个或三个或更多个第一通信设备102。通信系统302可以配置为包括一个或三个或更多个第二通信设备202。
第一通信设备102例如是诸如导航装置的车载装置或者诸如平板终端或智能电话的随身携带的无线终端装置。
第二通信设备202例如是诸如导航装置的车载装置，或者诸如平板终端或智能电话的随身携带的无线终端装置。
第一通信设备102C、102D分别安装在车辆1C、1D中。车辆1C、1D例如是客车和卡车，并且彼此是不同的类型。
第二通信设备202E、202F分别安装车辆1E、1F中，例如，车辆1E、1F每个均是车辆1。例如，车辆1E、1F中的每一个是客车。第二通信设备202可以不安装在车辆1中。
第一通信设备102可以通过广播包含各个类型的信息的无线电波来执行与第二通信设备202的车对车通信。
图14是示出根据本公开的第二实施例的通信系统中的第一通信设备的配置的图。
参考图14，第一通信设备102包括获取单元51、存储单元53、信息创建单元55和发送单元56。
第一通信设备102中的获取单元51和存储单元53的操作分别与图4所示的第一通信设备101的获取单元51和存储单元53的操作相同。
图15是示出根据本公开的第二实施例的由第一通信设备的发送单元发送的对应信息的一个示例的图。
参考图15，对应表PTC是指示特征量的数值范围与车辆1的行驶状态之间的对应关系的对应信息的一个示例。这里，例如，对应表PTC针对每个类型的车辆1是不同的。
更具体地，例如，对应表PTC用于作为客车的车辆1C，并且指示特征信息中所包括的特征量与车辆1C的行为之间的对应关系。例如，对应表PTC存储在第一通信设备102C的存储单元53中。
图16是示出根据本公开的第二实施例的由第一通信设备的发送单元发送的对应信息的另一示例的图。
参考图16，对应表PTD是对应信息的一个示例，并且例如用于作为卡车的车辆1D。例如，对应表PTD存储在第一通信设备102D的存储单元53中。
在下文中，描述了在第一通信设备102C中执行的处理，但是在第一通信设备102D中的处理也以相同的方式执行。
第一通信设备102C的信息创建单元55从存储单元53获取模型信息，并且例如基于获取的模型信息生成图5所示的神经网络。
然后，信息创建单元55将从获取单元51接收的每条状态信息作为输入值输入到神经网络的第一层中；将第一层的输出值输入第二层；将第二层的输出值输入到第三层；并且获取由256个类型数据表达的第三层的输出值，作为具有1字节大小的特征量。
信息创建单元55创建包括所获取的特征量的特征信息，并将所创建的特征信息作为车辆信息输出到发送单元56。
例如，发送单元56将作为车辆信息的特征信息和指示特征量的数值范围与车辆1的行驶状态之间的对应关系的对应信息发送到第二通信设备202。
更具体地，当发送单元56已经从信息创建单元55接收到特征信息(即车辆信息)时，发送单元56从存储单元53获取对应表PTC，并将车辆信息和指示对应表PTC的对应信息存储到消息中的自由应用数据字段中(参见图7)。
另外，例如，发送单元56将诸如车辆1C的位置的各个类型的信息存储到消息中的公用字段中。然后，发送单元56广播该消息。
图17是示出根据本公开的第二实施例的通信系统中的第二通信设备的配置的图。
参考图17，第二通信设备202包括接收单元31和确定处理单元(确定单元)35。
在下文中，描述在第二通信设备202E中执行的处理，但是第二通信设备202F中的处理也以相同的方式执行。
第二通信设备202E的接收单元31接收车辆信息(即特征信息)和对应信息。更具体地，例如，当接收单元31已经接收到由第一通信设备102C广播的消息时，接收单元31将接收到的消息输出到确定处理单元35。
基于由接收单元31接收的特征信息和对应信息，确定处理单元35确定车辆1的行驶状态。
具体地，当确定处理单元35已经从接收单元31接收到消息时，确定处理单元35获取接收到的消息中的自由应用数据字段中的特征信息和对应信息。
然后，确定处理单元35从由对应信息指示的对应表PTC(参见图15)获取车辆1C的与特征信息中包括的特征量相对应的行为。
另外，确定处理单元35从消息中的公用字段获取诸如车辆1C的位置的各个类型的信息。
例如，确定处理单元35创建指示车辆1C的行为、车辆1C的位置等的相邻车辆信息，并将创建的相邻车辆信息经由CAN 50发送到车辆1E中的处理装置(未示出)。
确定处理单元35还以与由第一通信设备102C广播的消息类似的方式处理由第一通信设备102D广播的消息。
操作
图18是描述根据本公开的第二实施例的操作过程的流程图，根据该操作过程，第一通信设备基于每条状态信息创建车辆信息。在下文中，描述了第一通信设备102C的操作，但是通过第一通信设备102D的操作也以相同的方式执行。
参考图18，首先，第一通信设备102C等待直到针对每个预定周期的每条状态信息的获取定时到来(步骤S402中的否)。
当获取定时已经到来时(步骤S402中的是)，第一通信设备102C经由CAN 50获取每条状态信息，并且基于获取的每条状态信息创建特征信息(步骤S404)。
接下来，第一通信设备102C创建消息并广播所创建的消息。该消息包括由第一通信设备102C创建的作为自由应用数据字段中的车辆信息的特征信息，包括指示自由应用数据字段中的对应表PTC的对应信息，并且包括公用字段中的各个类型的信息(诸如车辆1C的位置)(步骤S406)。
接下来，第一通信设备102C等待直到新的获取定时到来(步骤S402中的否)。
图19是描述根据本公开的第二实施例的操作过程的流程图，根据该操作过程，第二通信设备基于车辆信息和对应信息确定另一车辆的行驶状态。在下文中，描述了由第二通信设备202E执行的操作，但是通过第二通信设备202F的操作也以相同的方式执行。
参考图19，首先，第二通信设备202E等待直到接收到由第一通信设备102广播的消息(步骤S502中的否)。
然后，例如，当第二通信设备202E已经接收到由第一通信设备102C广播的消息时(步骤S502中的是)，第二通信设备202E从消息中获取车辆信息(即特征信息)和对应信息，并从由对应信息指示的对应表PTC获取车辆1C的与所获取的特征信息中包括的特征量相对应的行为(步骤S504)。
接下来，第二通信设备202E从消息中的公用字段获取诸如车辆1C的位置的各个类型的信息(步骤S506)。
接下来，第二通信设备202E创建指示已经获取的车辆1C的行为、车辆1C的位置等的相邻车辆信息，并且将创建的相邻车辆信息发送到车辆1E中的处理装置(步骤S508)。
接下来，第二通信设备202E等待直到接收到由第一通信设备102广播的新消息(步骤S502中的否)。
步骤S504和S506的顺序不限于上述顺序，并且可以颠倒。
根据本公开的第二实施例的通信系统被配置为使得将特征信息和对应信息从车辆1C、1D发送到车辆1E、1F。然而，配置不限于此。可以采用这样的配置，其中：第一通信设备102和第二通信设备202两者都安装在车辆1C至车辆1F中的每一个中；并且将特征信息和对应信息从车辆1C发送到车辆1D、1E、1F；将特征信息和对应信息从车辆1D发送到车辆1C、1E、1F；将特征信息和对应信息从车辆1E发送到车辆1C、1D、1F；并且将特征信息和对应信息从车辆1F发送到车辆1C、1D、1E。
根据本公开的第二实施例的第一通信设备被配置为使得发送单元56发送相同的消息中包括的特征信息和对应信息。然而，配置不限于此。发送单元56可以配置为分别发送特征信息和对应信息。
根据本公开的第二实施例的第一通信设备被配置为使得发送单元56将特征信息和对应信息发送到第二通信设备202。然而，配置不限于此。可以采用这样的配置，其中：除了第二通信设备202之外，发送单元56将特征信息和对应信息发送到安装在车辆上或由行人携带的无线终端装置，具体地，智能电话、平板电脑等。
如上所述，在根据本公开的第二实施例的第一通信设备中，发送单元56将作为车辆信息的特征信息发送到另一通信设备，并将指示特征量的数值范围与车辆1的行驶状态之间的对应关系的对应信息发送到另一个通信设备。
因此，由于在其中特征信息中包括的特征量在未经修改的情况下被发送的配置，可以提高处理另一通信设备中的特征量的自由度。另外，在另一通信设备中，可以通过使用对应信息从特征信息获取车辆1的行驶状态。
在根据本公开的第二实施例的第一通信设备中，对应信息针对每个类型的车辆1是不同的。
利用该配置，例如，即使在针对每个类型的车辆1的性能不同、并且特征量的数值范围与车辆1的行驶状态之间的对应关系针对每个类型的车辆1变化的情况下，可以从另一通信设备中的特征信息正确地获取车辆1的行驶状态。
根据本公开的第二实施例的第二通信设备安装在车辆1中。接收单元31接收：数据量小于多个类型的状态信息的总数据量的特征信息，每个类型的状态信息指示车辆1的状态，特征信息包括车辆1的行驶状态的特征量；以及指示特征量的数值范围与车辆1的行驶状态之间的对应关系的对应信息。确定处理单元35基于由接收单元31接收到的特征信息和对应信息确定车辆1的行驶状态。
因此，由于在其中接收到数据量小于各条状态信息的总数据量的特征信息的配置，因此当与在其中在未经修改的情况下接收到多条状态信息的配置相比较时，例如可以减少车对车通信中发送的数据量。因此，车辆的状态可以有效地发送到另一车辆。因此，可以防止发生通信困难。另外，第二通信设备202可以在不执行分析每条状态信息的情况下，基于特征信息和对应信息获取车辆1的行驶状态。因此，例如，同样地，当第二通信设备202从多个第一通信设备102接收特征信息和对应信息时，可以减少第二通信设备202中的处理负荷。在第二通信设备202中，例如，即使在特征量的数值范围与车辆1的行驶状态之间的对应关系针对每个类型的车辆1变化的情况下，也可以容易且正确地获取车辆1的行驶状态。
应当注意，可以适当地组合根据本公开的第一实施例和第二实施例的装置的部分或全部部件和操作。
具体地，例如，第一通信设备的模式可以在以下模式之间切换：发送基于特征信息的车辆信息(例如标志信息)的模式；发送作为车辆信息的特征信息并且发送对应信息的模式；以及发送标志信息、特征信息和对应信息的模式。根据模式，第一通信设备可以发送标志信息，可以发送特征信息和对应信息，或者可以发送标志信息、特征信息和对应信息。
应该注意，上述实施例在所有方面都应被认为是说明性的而非限制性的。本公开的范围由所附权利要求而不是由以上描述指示，并且因此旨在将包含在权利要求的等同物的含义和范围内的所有变化包含在其中。
以上描述包括以下附加说明中的特征。
附加说明1
一种安装在车辆中的通信设备，通信设备包括：
获取单元，其配置为经由安装在车辆中的网络获取多个类型的状态信息，每个类型的状态信息指示车辆的状态；
信息创建单元，其配置为基于通过获取单元获取的每条状态信息，创建数据量小于各条状态信息的总数据量的特征信息，特征信息包括车辆的行驶状态的特征量；以及
发送单元，其配置为将基于通过信息创建单元创建的特征信息的车辆信息发送到另一通信设备，其中
通信设备是导航装置、平板终端、或智能手机，
获取单元经由安装在车辆中的CAN(控制器区域网络)获取10个类型的状态信息，这10个类型的状态信息分别指示：车辆速度、转向角度、制动液压力、加速器开度、发动机转速、横摆角速度、横向加速度、垂直加速度、闪光灯照明状态、和换挡位置，
信息创建单元通过使用深度学习，基于由获取单元获取的10个类型的状态信息，创建大小为1字节的特征信息，
通过使用指示特征量与标志值之间的对应关系的标志值表，信息创建单元从标志值表中获取与所创建的特征信息中包括的特征量相对应的标志值，并且
发送单元向其他通信设备广播作为车辆信息的指示由信息创建单元获取的标志值的标志信息。
附加说明2
一种安装在车辆中的通信设备，通信设备包括：
接收单元，其配置为接收数据量小于多个类型的状态信息的总数据量的特征信息，每个类型的状态信息指示车辆的状态，特征信息包括车辆的行驶状态的特征量，并且接收指示特征量的数值范围与车辆的行驶状态之间的对应关系的对应信息；以及
确定单元，其配置为基于通过接收单元接收的特征信息和对应信息来确定车辆的行驶状态，其中
通信设备是导航装置、平板终端、或智能手机，
接收单元接收具有1个字节大小并且数据量小于10个类型的状态信息的总数据量的特征信息，这10个类型的状态信息分别指示：车辆速度、转向角度、制动液压力、加速器开度、发动机转速、横摆角速度、横向加速度、垂直加速度、闪光灯照明状态、和换挡位置，并且接收指示对应表的对应信息，该对应表指示特征量的数值范围与车辆的行为之间的对应关系，并且
确定单元从由对应信息指示的对应表获取车辆的与特征信息中包括的特征量相对应的行为。
附加说明3
一种通信系统，包括：
安装在车辆中的第一通信设备，第一通信设备配置为发送基于特征信息的车辆信息，特征信息基于多个类型的状态信息创建，每个类型的状态信息指示车辆的状态，特征信息的数据量小于各条状态信息的总数据量，特征信息包括车辆的行驶状态的特征量；以及
第二通信设备，其配置为接收通过第一通信设备发送的车辆信息，其中
第一通信设备是导航装置、平板终端、或智能手机，
第一通信设备
经由安装在车辆中的CAN获取10个类型的状态信息，这10个类型的状态信息分别指示：车辆速度、转向角度、制动液压力、加速器开度、发动机转速、横摆角速度、横向加速度、垂直加速度、闪光灯照明状态和换挡位置，
通过使用深度学习，基于所获取的10个类型的状态信息，创建具有1个字节大小的特征信息，
通过使用指示特征量与标志值之间的对应关系的标志值表，从标志值表获取与所创建的特征信息中包括的特征量相对应的标志值，以及
广播作为车辆信息的指示获取的标志值的标志信息，并且
第二通信设备是导航装置、平板终端、或智能手机。
参考符号列表
1、1A、1B、1C、1D、1E、1F 车辆
31 接收单元
32 确定处理单元(确定单元)
34 存储单元
35 确定处理单元(确定单元)
50 CAN
51 获取单元
52 信息创建单元
53 存储单元
54 发送单元
55 信息创建单元
56 发送单元
70 获取单元
71 学习单元
72 输出单元
101、102、102C、102D 第一通信设备
151 生成装置
201、202、202E、202F 第二通信设备
301、302 通信系统
FT1 标志值表
FT2 重建表
PTC、PTD 对应表

Claims (15)

1.一种安装在车辆中的车载装置，所述车载装置包括：
获取单元，其配置为经由安装在所述车辆中的网络获取多个类型的状态信息，每个类型的所述状态信息指示所述车辆的行驶状态；以及
信息创建单元，其配置为基于通过所述获取单元获取的每条所述状态信息，创建数据量小于各条所述状态信息的总数据量的特征信息，所述特征信息包括所述车辆的行驶状态的特征量，所述特征量的数值范围与所述车辆的所述行驶状态相对应，其中
所述特征信息用于创建待发送至另一车辆的车辆信息，其中
所述信息创建单元被进一步配置为：
将从所述获取单元接收的每条状态信息输入到神经网络的第一层，将第一层的输出值输入到第二层，将第二层的输出值输入到第三层，并获取第三层的输出值作为所述特征信息的所述特征量。
2.根据权利要求1所述的车载装置，其中
所述特征信息包括的所述特征量的类型数量小于通过所述获取单元获取的所述各条所述状态信息的类型数量。
3.根据权利要求1所述的车载装置，其中
所述信息创建单元通过使用能够将K个类型的信息转换为少于K个类型的特征量的计算方法来创建所述特征信息，其中K是不小于2的整数。
4.根据权利要求2所述的车载装置，其中
所述信息创建单元通过使用能够将K个类型的信息转换为少于K个类型的特征量的计算方法来创建所述特征信息，其中K是不小于2的整数。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的车载装置，其中
所述信息创建单元创建包括所述车辆的行驶状态的车辆信息，所述行驶状态根据预定数值范围确定，所述预定数值范围包括所述特征量。
6.根据权利要求1至4中任一项所述的车载装置，其中
所述车辆信息是所述特征信息，并且
所述车载装置还包括存储单元，所述存储单元配置为存储指示所述特征量的数值范围与所述车辆的行驶状态之间的对应关系的对应信息，并且
所述对应信息被发送到其他车辆。
7.根据权利要求5所述的车载装置，其中
所述车辆信息是所述特征信息，并且
所述车载装置还包括存储单元，所述存储单元配置为存储指示所述特征量的数值范围与所述车辆的行驶状态之间的对应关系的对应信息，并且
所述对应信息被发送到其他车辆。
8.根据权利要求6所述的车载装置，其中
所述对应信息对于每个类型的所述车辆是不同的。
9.根据权利要求7所述的车载装置，其中
所述对应信息对于每个类型的所述车辆是不同的。
10.一种安装在车辆中的车载装置，所述车载装置包括：
接收单元，其配置为接收数据量小于多个类型的状态信息的总数据量的特征信息，每个类型的所述状态信息指示所述车辆的行驶状态，所述特征信息包括所述车辆的行驶状态的特征量，所述特征量的数值范围与所述车辆的行驶状态相对应，并且所述接收单元接收指示所述特征量的数值范围与所述车辆的行驶状态之间的对应关系的对应信息；以及
确定单元，其配置为基于通过所述接收单元接收的所述特征信息和所述对应信息来确定所述车辆的行驶状态，其中
所述特征信息由神经网络根据所述多个类型的状态信息而生成，其中所述神经网络包括第一层、第二层、和第三层，所述多个类型的状态信息被输入到神经网络的第一层，第一层的输出值被输入到第二层，第二层的输出值被输入到第三层，并获取第三层的输出值作为所述特征信息的所述特征量。
11.一种通信系统，包括：
安装在车辆中的第一通信设备，所述第一通信设备配置为基于特征信息发送车辆信息，所述特征信息基于多个类型的状态信息创建，每个类型的所述状态信息指示所述车辆的行驶状态，所述特征信息的数据量小于各条所述状态信息的总数据量，所述特征信息包括所述车辆的行驶状态的特征量，所述特征量的数值范围与所述车辆的行驶状态相对应；以及
第二通信设备，其配置为接收通过所述第一通信设备发送的所述车辆信息，其中
所述第一通信设备被进一步配置为：
将所述多个类型的状态信息输入到神经网络的第一层，将第一层的输出值输入到第二层，将第二层的输出值输入到第三层，并获取第三层的输出值作为所述特征信息的所述特征量。
12.一种非暂时性计算机可读存储介质，其存储用于安装在车辆中的车载装置中的计算机程序，所述计算机程序使得计算机用作：
获取单元，其配置为经由安装在所述车辆中的网络获取多个类型的状态信息，每个类型的所述状态信息指示所述车辆的行驶状态；以及
信息创建单元，其配置为基于通过所述获取单元获取的每条所述状态信息，创建数据量小于各条所述状态信息的总数据量的特征信息，所述特征信息包括所述车辆的行驶状态的特征量，所述特征量的数值范围与所述车辆的行驶状态相对应，其中
所述特征信息用于创建待发送至另一车辆的车辆信息，其中
所述信息创建单元被进一步配置为：
将所述多个类型的状态信息输入到神经网络的第一层，将第一层的输出值输入到第二层，将第二层的输出值输入到第三层，并获取第三层的输出值作为所述特征信息的所述特征量。
13.一种非暂时性计算机可读存储介质，其存储用于安装在车辆中的车载装置中的计算机程序，所述计算机程序使得计算机用作：
接收单元，其配置为接收数据量小于多个类型的状态信息的总数据量的特征信息，每个类型的所述状态信息指示所述车辆的行驶状态，所述特征信息包括所述车辆的行驶状态的特征量，所述特征量的数值范围与所述车辆的行驶状态相对应，并且所述接收单元接收指示所述特征量的数值范围与所述车辆的行驶状态之间的对应关系的对应信息；以及
确定单元，其配置为基于通过所述接收单元接收的所述特征信息和所述对应信息来确定所述车辆的行驶状态，其中
所述特征信息由神经网络根据所述多个类型的状态信息而生成，其中所述神经网络包括第一层、第二层、和第三层，所述多个类型的状态信息被输入到神经网络的第一层，第一层的输出值被输入到第二层，第二层的输出值被输入到第三层，并获取第三层的输出值作为所述特征信息的所述特征量。
14.一种用于安装在车辆中的车载装置中的控制方法，所述控制方法包括以下步骤：
经由安装在所述车辆中的网络获取多个类型的状态信息，每个类型的所述状态信息指示所述车辆的行驶状态；以及
基于所获取的每条状态信息，创建数据量小于各条所述状态信息的总数据量的特征信息，所述特征信息包括所述车辆的行驶状态的特征量，所述特征量的数值范围与所述车辆的行驶状态相对应，其中
所述特征信息用于创建待发送至另一车辆的车辆信息，
创建数据量小于各条所述状态信息的总数据量的特征信息，包括：
将所述多个类型的状态信息输入到神经网络的第一层，将第一层的输出值输入到第二层，将第二层的输出值输入到第三层，并获取第三层的输出值作为所述特征信息的所述特征量。
15.一种用于安装在车辆中的车载装置中的控制方法，所述控制方法包括以下步骤：
接收数据量小于多个类型的状态信息的总数据量的特征信息，每个类型的所述状态信息指示所述车辆的行驶状态，所述特征信息包括所述车辆的行驶状态的特征量，所述特征量的数值范围与所述车辆的行驶状态相对应，并且接收指示所述特征量的数值范围与所述车辆的行驶状态之间的对应关系的对应信息；以及
基于已经接收到的所述特征信息和所述对应信息来确定所述车辆的行驶状态，其中
所述特征信息由神经网络根据所述多个类型的状态信息而生成，其中所述神经网络包括第一层、第二层、和第三层，所述多个类型的状态信息被输入到神经网络的第一层，第一层的输出值被输入到第二层，第二层的输出值被输入到第三层，并获取第三层的输出值作为所述特征信息的所述特征量。
CN201780039844.9A 2016-06-30 2017-05-01 通信装置、通信系统、通信程序以及通信控制方法 Active CN109416876B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016130730A JP6805580B2 (ja) 2016-06-30 2016-06-30 通信機、通信システムおよび通信プログラム
JP2016-130730 2016-06-30
PCT/JP2017/017178 WO2018003285A1 (ja) 2016-06-30 2017-05-01 通信機、通信システム、通信プログラムおよび通信制御方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109416876A CN109416876A (zh) 2019-03-01
CN109416876B true CN109416876B (zh) 2022-02-25

Family

ID=60786028

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201780039844.9A Active CN109416876B (zh) 2016-06-30 2017-05-01 通信装置、通信系统、通信程序以及通信控制方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10762787B2 (zh)
JP (1) JP6805580B2 (zh)
CN (1) CN109416876B (zh)
DE (1) DE112017003266T5 (zh)
WO (1) WO2018003285A1 (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6374466B2 (ja) * 2016-11-11 2018-08-15 ファナック株式会社 センサインタフェース装置、測定情報通信システム、測定情報通信方法、及び測定情報通信プログラム
US11107302B2 (en) * 2019-05-20 2021-08-31 Here Global B.V. Methods and systems for emergency event management

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6088699A (en) * 1998-04-22 2000-07-11 International Business Machines Corporation System for exchanging compressed data according to predetermined dictionary codes
JP4619682B2 (ja) 2003-10-21 2011-01-26 パナソニック株式会社 交通情報の生成方法と装置
US8532862B2 (en) * 2006-11-29 2013-09-10 Ryan A. Neff Driverless vehicle
JP2008294721A (ja) * 2007-05-24 2008-12-04 Oki Electric Ind Co Ltd 車々間通信装置及び車々間通信システム
JP2009003822A (ja) 2007-06-25 2009-01-08 Hitachi Ltd 車車間通信装置
JP5416630B2 (ja) * 2010-03-24 2014-02-12 株式会社日立製作所 移動体異常判断支援システム
US8301333B2 (en) * 2010-03-24 2012-10-30 GM Global Technology Operations LLC Event-driven fault diagnosis framework for automotive systems
DE102010050635B4 (de) * 2010-11-05 2023-03-30 Zf Cv Systems Hannover Gmbh Steuermodul für ein Fahrzeugsystem, das Fahrzeugsystem sowie ein Fahrzeug mit diesem Fahrzeugsystem
CN102295002A (zh) * 2011-06-09 2011-12-28 华南理工大学 基于车轮切向加速度曲线获取车轮转动信号特征量的方法
US9953436B2 (en) * 2012-06-26 2018-04-24 BTS Software Solutions, LLC Low delay low complexity lossless compression system
CN102842244B (zh) * 2012-09-19 2015-08-12 奇瑞汽车股份有限公司 一种车辆预警防撞装置和方法
CN102903162B (zh) * 2012-09-24 2015-01-14 清华大学 一种汽车行驶状态信息采集处理系统及其处理方法
JP5737696B2 (ja) * 2013-07-31 2015-06-17 株式会社日立ソリューションズ センサデータ収集システム
GB2523348B (en) * 2014-02-20 2016-03-30 Gurulogic Microsystems Oy Encoder, decoder and method
CN103839444B (zh) * 2014-03-05 2016-04-27 南京通用电器有限公司 一种基于车车通信的主动防碰撞系统和方法
CN103871273A (zh) * 2014-04-04 2014-06-18 上海扬梓投资管理有限公司 车载通信装置、车辆及车辆通信方法
JP6402541B2 (ja) * 2014-08-26 2018-10-10 株式会社豊田中央研究所 異常診断装置及びプログラム
JP2016130730A (ja) 2015-01-07 2016-07-21 株式会社ロボテック モータシステム
JP6696213B2 (ja) * 2016-02-22 2020-05-20 富士ゼロックス株式会社 監視装置、監視システム

Also Published As

Publication number Publication date
US20190236957A1 (en) 2019-08-01
JP6805580B2 (ja) 2020-12-23
CN109416876A (zh) 2019-03-01
WO2018003285A1 (ja) 2018-01-04
US10762787B2 (en) 2020-09-01
JP2018005511A (ja) 2018-01-11
DE112017003266T5 (de) 2019-03-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10789848B2 (en) Multi-level hybrid vehicle-to-anything communications for cooperative perception
US10332403B2 (en) System and method for vehicle congestion estimation
US11312378B2 (en) System and method for vehicle control using vehicular communication
US11338813B2 (en) System and method for merge assist using vehicular communication
US20210264794A1 (en) Cooperative adaptive cruise control (cacc) system for control of connected and autonomous vehicle (cav) platoons
Olaverri-Monreal et al. The See-Through System: A VANET-enabled assistant for overtaking maneuvers
US9791864B2 (en) Systems and methods for driving risk index estimation
US9395200B2 (en) Method for providing an operating strategy for a motor vehicle
US20140020098A1 (en) Method and Vehicle-to-X Communication System for Selectively Checking Data Security Sequences of Received Vehicle-to-X Messages
JP2020035433A (ja) レンジ外ビークルのための中間ビークルリピータ
EP3585029B1 (en) Providing inter-vehicle data communications for multimedia content
US11895566B2 (en) Methods of operating a wireless data bus in vehicle platoons
US11697410B2 (en) Vehicle-to-everything communication-based lane change collision avoidance warning
EP4156729A1 (en) Occupancy grid map computation, v2x complementary sensing, and coordination of cooperative perception data transmission in wireless networks
CN107809796B (zh) 用于车辆通信的自适应发射功率控制
WO2017159242A1 (ja) 移動体間通信システム、移動体用送信制御装置、および移動体用受信制御装置
CN109416876B (zh) 通信装置、通信系统、通信程序以及通信控制方法
CN106611498B (zh) 车辆终端和用于控制车辆终端的数据传输量的方法
US11214253B2 (en) Longitudinal motion control of connected and automated vehicles
US11856453B2 (en) Systems and methods for context-based representation of sensor sharing messages
WO2024111388A1 (ja) メッセージ制御装置、及びメッセージ制御方法
US10341231B2 (en) Method for handling a received vehicle-to-X message in a vehicle, vehicle-to-X communications module and storage medium
Katramados et al. Heterogeneous sensor integration for intelligent transport systems
Lee et al. Intersection Collision Situation Simulation of Automated Vehicle Considering Sensor Range
JP2024052175A (ja) メッセージ制御装置、メッセージ制御方法、及び車両

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant