CN109415126A - 用于改进的移动平台成像的系统和方法 - Google Patents

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Abstract

移动平台上的成像系统及其制造和使用方法。移动平台的成像设备可以与移动平台的一个或多个部件同步。成像设备可以在部件的多个位置处曝光，以获得图像。可以使用图像来确定部件的不阻碍成像设备的视野的允许位置。可以根据所述允许位置控制成像设备，以避免对部件进行成像。此外，可以确定成像设备相对于移动平台的阈值角度，以避免部件对视野的阻碍。本系统和方法特别适用于无人机(UAV)上的成像。

Description

用于改进的移动平台成像的系统和方法
版权声明
本专利文件的公开的一部分包含受到版权保护的材料。版权所有者不反对任何人对专利文献或专利公开的传真复制，因为它出现在专利和商标局的专利文件或记录中，但在其他方面保留所有版权。
技术领域
所公开的实施例总体上涉及移动平台，并且更具体地但不排他地涉及用于改善移动平台上的成像的系统和方法。
背景技术
诸如无人机(UAV)之类的移动平台可用于执行针对各种应用的监视、侦察和勘探任务。移动平台可以配备用于捕获周围环境的图像的成像设备。然而，在某些成像角度，移动平台的旋转螺旋桨叶片或其他部件可能不期望地出现在成像设备的视野中，导致需要被裁剪或丢弃的图像。这种干扰导致成像设备的有用视野有限。通过在移动平台上设计和选择性放置成像设备来消除这种干扰通常是不切实际的。
鉴于上述情况，需要避免在移动平台上的成像干扰的系统和方法。
发明内容
根据本文公开的第一方面，提出了一种在移动平台上成像的方法，包括：在所述移动平台的部件的多个位置处曝光安装在所述移动平台上的成像设备以获得图像；使用所述图像确定所述部件的不阻碍所述成像设备的视野的允许位置；以及根据所述允许位置控制所述成像设备以避免对所述部件成像。
根据本文公开的另一方面，提出了一种操作移动平台的方法，包括：确定安装到所述移动平台的成像设备相对于所述移动平台并避免所述移动平台的一个或多个部件阻碍所述成像设备的视野的阈值角度；以及根据所述阈值角度控制所述移动平台。
根据本文公开的另一方面，提出了一种移动平台，包括：安装到所述移动平台的用于图像获取的成像设备；以及一个或多个处理器，被配置为根据所述移动平台的一个或多个部件的不阻碍所述成像设备的视野的允许位置来控制所述成像设备。
根据本文公开的另一方面，提出了一种移动平台，包括：安装到所述移动平台的用于图像获取的成像设备；以及一个或多个处理器，被配置为根据所述成像设备相对于所述移动平台并避免所述移动平台的一个或多个部件阻碍所述成像设备的视野的阈值角度来控制所述移动平台。
根据本文公开的另一方面，提出了一种系统，包括：移动平台，安装有用于图像获取的成像设备；以及控制器，用于控制所述移动平台，其中所述控制器包括一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置为根据所述移动平台的一个或多个部件的不阻碍所述成像设备的视野的允许位置来控制所述成像设备。
根据本文公开的另一方面，提出了一种系统，包括：移动平台，安装有用于图像获取的成像设备；以及控制器，用于根据所述成像设备相对于所述移动平台并避免所述移动平台的一个或多个部件阻碍所述成像设备的视野的阈值角度来控制所述移动平台。
根据本文公开的另一方面，提出了一种装置，包括：一个或多个处理器，被配置为：在移动平台的一个或多个部件的多个位置处曝光安装在所述移动平台上的成像设备以获得图像；以及使用所述图像确定所述部件的不阻碍所述成像设备的视野的允许位置。
根据本文公开的另一方面，提出了一种装置，包括：一个或多个处理器，被配置为确定安装到所述移动平台的成像设备相对于所述移动平台并避免所述移动平台的一个或多个部件阻碍所述成像设备的视野的阈值角度。
根据本文公开的另一方面，提出了一种非暂时性计算机可读介质，其上存储有指令，所述指令在由处理器执行时，执行以下步骤：在移动平台的一个或多个部件的多个位置处曝光安装在所述移动平台上的成像设备以获得图像；使用所述图像确定所述部件的不阻碍所述成像设备的视野的允许位置；以及根据所述允许位置控制所述成像设备以避免对所述部件成像。
根据本文公开的另一方面，提出了一种非暂时性计算机可读介质，其上存储有指令，所述指令在由处理器执行时，执行以下步骤：确定安装到移动平台的成像设备相对于所述移动平台并避免所述移动平台的一个或多个部件阻碍所述成像设备的视野的阈值角度；以及根据所述阈值角度控制所述移动平台。
附图说明
图1是示出用于执行本文描述的方法的具有成像设备和螺旋桨的移动平台的实施例的示例性顶层图。
图2是示出图1的移动平台的螺旋桨机构的实施例的示例图。
图3是示出图1的移动平台的实施例的示例图，其中可以从移动平台的控制器向成像设备发送信号以触发成像设备的曝光。
图4是示出图1的移动平台的另一实施例的示例图，其中移动平台的螺旋桨被示为在允许位置和不允许位置之间移动。
图5是示出用于在图1的移动平台上成像的方法的实施例的示例顶层流程图。
图6是示出图1的移动平台的另一实施例的示例图，其中根据螺旋桨的允许位置来控制成像设备的曝光。
图7是示出图5的方法的实施例的示例流程图，其中根据螺旋桨的允许位置来控制成像设备的曝光。
图8是示出螺旋桨随时间变化的允许和不允许位置并示出成像设备基于针对螺旋桨确定的旋转位置发信号的示例图。
图9是示出螺旋桨随时间变化的允许和不允许位置并示出成像设备基于针对螺旋桨确定的旋转位置发信号的另一示例图。
图10是示出移动平台的两个螺旋桨之间的旋转偏移以及由两个螺旋桨之间的不正确相位调整引起的潜在干扰的示例图。
图11是示出两个螺旋桨随时间变化的允许和不允许位置以及由两个螺旋桨之间的不正确相位调整引起的潜在干扰的示例图。
图12是示出根据针对两个螺旋桨拍摄的相对位置图像来确定旋转偏移的方法的实施例的示例图。
图13是示出根据针对两个螺旋桨拍摄的相对位置图像来确定旋转偏移的方法的实施例的示例流程图。
图14是示出图1的移动平台的实施例的示例图，其中使用从第一旋转机构向第二旋转机构发送的同步信号来控制两个旋转机构。
图15是示出图1的移动平台的另一实施例的示例图，其中使用从控制器发送的同步信号来控制两个旋转机构。
图16是示出图1的移动平台的实施例的示例图，其中示出了附接成像设备的云台的倾角。
图17是示出了图1的移动平台的另一实施例的示例图，其中移动平台向前倾斜，使得螺旋桨位于成像设备的视野内。
图18是示出图1的移动平台的另一实施例的示例图，其中移动平台向前倾斜至阈值俯仰角，使得螺旋桨不阻碍成像设备的视野。
图19是示出图1的移动平台的另一实施例的示例图，其中成像设备相对于水平线向下倾斜。
图20是示出图1的移动平台的另一实施例的示例图，其中成像设备相对于水平线向下倾斜，并且移动平台向前倾斜至阈值俯仰角，使得螺旋桨不阻碍成像设备的视野。
图21是示出用于操作图1的移动平台的方法的实施例的示例顶层流程图。
应该注意的是，附图并未按比例绘制，并且出于说明目的，在整个附图中类似结构或功能的元件通常用类似的附图标记来表示。还应该注意的是，附图只是为了便于描述优选实施例。附图没有示出所描述的实施例的每个方面，并且不限制本公开的范围。
具体实施方式
本系统和方法通过减少由移动平台上的部件对移动平台上的成像设备所捕获的图像造成的干扰，改善了移动平台(诸如UAV)上的成像。具体地，本系统和方法可以减少由移动平台的螺旋桨造成的成像干扰，从而允许在成像设备的更宽视角范围内进行高质量的成像。
用于本系统和方法的合适的移动平台包括但不限于自行车、汽车、卡车、轮船、船只、火车、直升机、飞机、机器人设备及其各种混合等。在本文提供的示例中，使用移动平台(UAV，仅用于说明目的)来示出本系统和方法。然而，本系统和方法适用于任何移动平台，并不限于UAV。
现在转向图1，所示出的示例性移动平台100为UAV 150。通俗地称为“无人机”，UAV150是在自主控制的或由远程驾驶员控制(或有时两者)的载运工具上没有驾驶员(或操作员)的飞行器。目前发现UAV 150在涉及各种空中操作(例如数据收集或传递)的民用应用中使用量增加。本系统和方法适用于多种类型的UAV150，包括但不限于四轴飞行器(也称为四旋翼直升机或四旋翼)、单旋翼、双旋翼、三旋翼、六旋翼和八旋翼旋翼机UAV 150，以及混合旋翼机固定翼UAV 150。
如图1所示，UAV 150可以包括用于推进UAV 150的一个或多个螺旋桨机构300。每个螺旋桨机构300可以附接至UAV 150的机身200。螺旋桨机构300的数量和定位可以根据UAV 150的设计而变化。例如，UAV 150可以具有一个、两个、三个、四个、五个、六个、八个、十个、十二个或更多个单独的螺旋桨机构300。螺旋桨机构300可以安装在移动平台100的任何合适的部分上，例如顶部、底部、前部、后部、侧部或其合适的组合上。优选地，螺旋桨机构300可以位于UAV 150的顶侧上，如图1所示。螺旋桨机构300可以被布置为针对UAV 150提供平衡的升力和/或推进力。在一些实施例中，可以以正多边形图案(例如，等边三角形、正方形、六边形或八角形图案)布置螺旋桨机构300。
图1进一步示出了安装到UAV 150的机身200的示例成像设备400。成像设备400和螺旋桨机构300可以以任何方式相对于彼此安装。例如，如图1所示，成像设备400和螺旋桨机构300安装在机身200的相对侧上。适用于本系统和方法的示例成像设备400包括但不限于市售的相机和摄像机。成像设备400被描绘为具有视野440，如图1中的虚线所示。视野440被示为捕获螺旋桨机构300的一部分。通过本系统和方法解决了移动平台100的部件对视野的阻碍。
成像设备400可以包括图像传感器420，用于感测光并将感测到的光转换为可以呈现为图像的电信号。合适的图像传感器420可以包括模拟传感器(例如摄像机管)和/或数字传感器(例如电荷耦合器件(CCD)、互补金属氧化物半导体(CMOS)、N型金属氧化物半导体(NMOS)传感器以及其混合/变体)。数字图像传感器420例如可以包括光电传感器元件(未示出)的二维阵列，光电传感器元件中的每个可以捕获图像信息的一个像素。图像传感器420优选具有至少0.1兆像素、0.5兆像素、1兆像素、2兆像素、5兆像素、10兆像素、20兆像素、50兆像素、100兆像素或甚至更大数量的像素的分辨率。
在一些实施例中，图像传感器420可以是全局快门图像传感器420，其可以同时曝光图像的所有像素。在其他实施例中，图像传感器420可以是滚动快门图像传感器420，其可以在任何给定时间捕获图像的一部分像素。例如，滚动快门图像传感器420可以在每个曝光时刻曝光一行(或列)或多行(或列)像素。通过多次曝光获得的像素行(或列)可以形成完整的图像。
成像设备400还可以包括用于将光聚焦到光电传感器元件上的镜头(未示出)，如数字单反(DSLR)镜头、针孔镜头、生物镜头、简单凸面玻璃镜头、微距镜头、变焦镜头、长焦镜头、鱼眼镜头、广角镜头等。成像设备400还可以包括基于颜色分离和/或过滤所感测的光并且将光引导到适合的光电传感器元件上的装置(未示出)。成像设备400可以具有用于诸如热成像、多光谱图像的创建、红外检测、伽马检测、X射线检测等的各种应用中的特色功能。成像设备400可以包括例如电光传感器、热/红外传感器、彩色或单色传感器、多光谱成像传感器、分光光度计、分光计、温度计和/或照度计。
转向图2，示例螺旋桨机构300被示为包括螺旋桨310，螺旋桨310可以围绕旋转轴340旋转以产生用于推进UAV 150的力。例如，UAV 150可以具有多个水平朝向的螺旋桨机构300，螺旋桨机构300可以向UAV 150提供升力和/或推力。可以驱动多个水平螺旋桨机构300以向UAV 150提供垂直起飞、垂直着陆和/或悬停能力。在一些实施例中，螺旋桨机构300可以单独地或组合地有利地控制UAV 150在飞行期间的俯仰角或倾角，以避免UAV 150的部件阻碍安装在UAV 150上的成像设备的视野。
螺旋桨机构300可以被配置为根据需要顺时针或逆时针旋转。在一些实施例中，一个或多个螺旋桨机构300可以沿顺时针方向旋转，而一个或多个其他螺旋桨机构300可以沿逆时针方向旋转。配置不同的螺旋桨机构300以沿不同的方向旋转可有利地在飞行期间为UAV 150提供平衡和稳定性。在一些实施例中，顺时针螺旋桨机构300的数量可以等于逆时针螺旋桨机构300的数量。每个螺旋桨机构300的旋转速率可以独立地变化以控制提供给UAV 150的升力和/或推力，由此控制UAV 150的空间位置、速度和/或加速度。备选地，可以将螺旋桨机构300的旋转速率控制为相同。
如图2所示，螺旋桨310可以包括从旋转轴340伸出的一个或多个螺旋桨叶片320。当螺旋桨310包括多个螺旋桨叶片320时，螺旋桨叶片320可以优选地围绕旋转轴340以对称的角度分布布置。可选地，螺旋桨310可以包括用于附接螺旋桨叶片320的中心枢纽312。
螺旋桨310可以与旋转机构330直接连接，和/或如图2所示，经由旋转轴340与旋转机构330连接。旋转轴340可以经由中心枢纽312与螺旋桨310连接。当旋转机构330驱动旋转轴340的旋转时，螺旋桨310可以相应地与旋转轴340一起旋转。换言之，螺旋桨310可以相对于旋转机构330旋转地连接。
旋转机构330可以包括用于移动和/或控制螺旋桨的任何机构。示例性旋转机构330可以包括电机和/或驱动器。例如，旋转机构330可以包括多相无刷直流(BLDC)电机、单相无刷电机、有刷电机、交流(AC)感应电机、永磁同步电机、步进电机、开关磁阻电机或其任意组合。在一些实施例中，旋转机构330可以有利地安装在机身200内(如图1所示)，以防止磨损和拉裂。
旋转机构330的旋转角度(或旋转相位)在图2中相对于任意原点O和极轴L示出。在与旋转机构330和/或螺旋桨310的旋转平面平行的极坐标系中示出旋转角度在各种实施例中，例如可以由控制器220(图3中所示)来控制旋转机构330的旋转角度
图2还示出了螺旋桨310在极坐标系中的旋转角度ω，其相对于旋转机构330的旋转位置具有位置偏移δ。螺旋桨机构300的一个或多个螺旋桨310的旋转位置ω可以基于旋转机构330的旋转位置和旋转偏移δ来确定。例如，如图2所示，旋转位置ω可以表示为
在一些实施例中，通过将螺旋桨310与旋转轴340和/或旋转机构330连接来固定旋转偏移。例如，螺旋桨310可以通过焊接和/或机械连接(例如装配到互补凹部中的突起)与旋转轴340旋转地连接。可以选择性地或自动地卡合和/或脱出配合元件(诸如块、凸部、凹部、卡槽、坡道、锁定销、支撑销等等)的任意组合，以将螺旋桨310与旋转轴340和/或旋转机构连接或分离。
现在转向图3，示出的示例移动平台100包括用于生成操作移动平台100的一个或多个控制信号的控制器220。控制器220可以安装在移动平台100上的任何地方。如图3所示，控制器220可以有利地安装在移动平台100的机身200内，以防止磨损和拉裂。
图3示出的控制器220包括处理器222。处理器222可以包括一个或多个通用微处理器(例如，单核或多核处理器)、专用集成电路、专用指令集处理器、图形处理单元、物理处理单元、数字信号处理单元、协处理器、网络处理单元、加密处理单元等。虽然图3中仅示出单个处理器222用于说明的目的，但是控制器220可以包括任意数量的统一和/或不同的处理器222。
控制器220可以包括用于执行这里描述的移动平台控制功能和操作的一个或多个附加硬件部件和/或软件。示例性的附加硬件部件包括但不限于存储器224，在本文中备选地被称为非暂时性计算机可读存储介质。存储器224可以包括用于存储机器可执行代码的任何计算机可读存储介质。示例存储器224可以包括随机存取存储器(RAM)、静态RAM、动态RAM、只读存储器(ROM)、可编程ROM、可擦除可编程ROM、电可擦除可编程ROM、闪存、安全数字(SD)卡、磁盘、光盘等。由处理器222执行的指令可以作为计算机程序产品存储在存储器224上。处理器222和存储器224可以以集成和/或分立的方式提供。虽然图3中仅出于说明的目的示出了一个存储器224，但是控制器220可以包括任意数量的统一和/或不同的处理器224。
如图3所示，控制器220可以包括至少一个输入/输出设备226。示例输入/输出设备226可以包括但不限于通用串行总线(USB)、数字视频接口(DVI)、显示端口、串行ATA(SATA)、IEEE 1394接口(也称为火线)、串口、视频图形阵列(VGA)、超级视频图形阵列(SVGA)、小型计算机系统接口(SCSI)、高清多媒体接口(HDMI)、音频端口和/或专有输入/输出接口。控制器220可以经由输入/输出设备226与成像设备400通信。
图3进一步示出了成像设备400，其包括与图像传感器420耦合的成像控制器460，用于控制图像传感器420的曝光。成像控制器460可以包括与存储器(未示出)和/或输入/输出设备(未示出)耦合的处理器(未示出)。可以分别以如上参照处理器222、存储器224和输入/输出接口226所述的方式来设置处理器、存储器和输入/输出设备。虽然图3仅出于说明目的将控制器220和成像控制器460示出为单独的单元，但是控制器220和成像控制器460可以至少部分地或完全地集成。
如图3所示，控制器220可以被配置为向成像设备400发送信号410。成像控制器460可以基于信号410来控制例如图像传感器420的曝光。例如，信号410可以是触发图像传感器的曝光的曝光信号412(在图8中示出)。根据需要，图像传感器可以在充分曝光后自动停止曝光。备选地，图像传感器一旦接收到曝光信号412便开始曝光，并且可以持续曝光直到接收到去曝光信号414(图9所示)。在一些实施例中，成像设备400可以向控制器220发送信号410(例如，与成像设备400的状态有关的信号，如完成一帧曝光)。
现在转向图4，示出了螺旋桨310在相对于成像设备400的不同旋转位置ω处的俯视图。在旋转位置ωA处，螺旋桨310没有进入视野440。换句话说，螺旋桨310没有阻碍视野440。随着螺旋桨310沿逆时针方向旋转，在旋转位置ωB处，螺旋桨310进入并阻碍视野440。随着螺旋桨310的进一步旋转，在旋转位置ωC处，螺旋桨310离开并且不再阻碍视野440。
图像传感器420可以在螺旋桨310的一个或多个旋转位置处捕获图像480。如图4所示，图像传感器420分别在旋转位置ωA、ωB、ωc处捕获图像480a、480b和480c。在旋转位置ωA和旋转位置ωC处的图像480a、480c中，螺旋桨310的螺旋桨叶片320是不可见的。因此，旋转位置ωA、ωC被认为是允许位置360。换句话说，在每个旋转位置ωA或ωC处，螺旋桨310处于允许位置360。在旋转位置ωB处的图像480b中，螺旋桨310的螺旋桨叶片320至少部分可见。因此，旋转位置ωB不是允许位置360。换句话说，旋转位置ωB是不允许位置370。
现在转向图5，示出了用于在移动平台100上成像的示例方法500。虽然本系统和方法的某些实施例仅出于说明目的而关于移动平台100的螺旋桨310示出，但是本系统和方法不限于螺旋桨310。本系统和方法可用于避免被移动平台100的任何部件阻碍。
在510处，可以在移动平台的部件的多个位置处曝光成像设备400以获得图像480。例如，可以在每个螺旋桨310的多个旋转位置处曝光成像设备400以获得图像480。在一个实施例中，可以在螺旋桨310静止时曝光成像设备400。例如，每个螺旋桨310可以被手动调整到多个旋转位置ω，并且在每次手动调整之后，可以曝光成像设备400以产生图像480。可以在覆盖螺旋桨310的整个旋转范围(例如，在360度上)的一组旋转位置ω处曝光成像设备400。可以每一度、二度、五度、十度、十五度、二十度、三十度、四十五度、六十度等曝光一次成像设备400。在每个旋转位置ω，可以基于曝光信号412触发成像设备400的曝光。附加地和/或备选地，可以通过手动操作成像设备400来触发成像设备400的曝光。
备选地和/或附加地，可以在螺旋桨310旋转时曝光成像设备400。在曝光期间，可以以任何旋转速度旋转螺旋桨310。例如，成像设备400可以以常规间隔或随机地对螺旋桨310的旋转位置ω进行采样。采样使得成像设备400能够在覆盖螺旋桨310的整个旋转范围(例如，在360度上)的旋转位置ω处曝光。
在一些实施例中，可以在螺旋桨310的多个旋转速度曝光成像设备400，从而允许获取与曝光成像设备400的每个旋转速度相对应的图像组480。基于这些图像组480，可以针对每个旋转速度确定允许位置360。基于螺旋桨机构300的操作旋转速度，可以使用针对每个旋转速度的允许位置360在移动平台100的操作期间控制成像设备400。
通常，特定螺旋桨机构300相对于成像设备400的特定位置的允许位置360可以与获得允许位置360的旋转速度无关。然而，在一些情况下，基于测量误差或其他因素，在螺旋桨机构300的不同旋转速度下，允许位置360可以不同。因此有利地，在成像设备400的控制期间参考的允许位置360可以根据旋转速度与特定组的允许位置360匹配。例如，可以针对旋转速度1000rpm(每分钟的转数)、1500rpm、2000rpm、2500rpm和3000rpm中的每一个来确定螺旋桨机构300的允许位置360。随后，在飞行期间以2500rpm操作的螺旋桨机构300可以参考以2500rpm获取的允许位置360。如果与操作旋转速度对应的一组允许位置360不可用，则可以使用与最近的旋转速度对应的一组允许位置360。在上面的示例之后，在飞行期间以2550rpm(每分钟的转数)操作的螺旋桨机构300可以参考以2500rpm获取的允许位置360。
在520处，可以使用图像480来确定不阻碍成像设备400的视野440的移动平台100的部件的允许位置360。例如，可以使用图像480来确定不阻碍视野440的螺旋桨310的允许位置360。在一些实施例中，可以选择其中螺旋桨310的螺旋桨叶片320(或其他部分)不阻碍成像设备400的视野440的一个或多个图像480。换言之，可以选择螺旋桨叶片320不可见的图像480。在一个实施例中，可以手动选择图像480。例如，操作者可以在视觉上和/或使用任何图像分析工具来查看和/或分析图像480，以确定螺旋桨叶片320在每个图像480中是否可见。
备选地和/或附加地，可以自动地选择图像480。例如，计算机系统可以执行一个或多个图像特征识别(和/或特征检测)方法来检测图像480中的螺旋桨叶片320。示例性特征识别方法可以包括边缘检测和/或图像二值化。计算机系统可以包括任何本地和/或远程系统。例如，计算机系统可以包括图3所示的控制器220和/或成像控制器460。
在一些实施例中，可以例如通过印刷、铭文、贴标签或其他图案化技术在螺旋桨叶片320上提供图案。通过识别螺旋桨叶片320上的图案，可以快速且准确地确定图像480中的螺旋桨叶片320。该图案可以是使用图像特征识别方法可识别的任何类型的图案。示例性图案可以包括高对比度图案。例如，螺旋桨叶片320可以具有棋盘图案、具有交替的明暗条纹的条纹图案等。
在选择了不包括干扰材料的图像480之后，与这些图像480对应的螺旋桨310的旋转位置ω可以被确定为允许位置360。允许位置360可以被传送到存储器224，以便于在移动平台100的操作期间访问。备选地，和/或附加地，允许位置360可以保持在外部系统(例如控制设备)的存储器上，并根据需要发送到移动平台100。
在一些实施例中，在510和520处的曝光和确定步骤可以在与移动平台100分开的装置上进行。该装置可以是例如用户终端(未示出)。用户终端可以被配置为与用户(未示出)交互以操作移动平台和/或向用户呈现移动平台100收集的数据。用户终端可以包括例如遥控器(未示出)、便携式计算机，膝上型电脑、移动设备、手持设备、移动电话(例如智能手机)、平板设备、平板电脑、个人数字助理、手持式控制台、便携式媒体播放器、可穿戴设备(例如，智能手表和头戴式显示器)等。该装置可以具有被配置为执行本文描述的任何方法的一个或多个处理器。以上参照图3中的移动平台100的处理器222描述了合适的处理器。在一些实施例中，可以根据需要将数据(诸如螺旋桨的允许位置)从所述装置发送到移动平台100。
可选地，在530，可以根据允许位置360来控制成像设备400，以避免对移动平台100的部件进行成像。在一些实施例中，可以根据允许位置360控制成像设备400，以避免对螺旋桨310进行成像。例如，图3所示的控制器220可以基于螺旋桨310的旋转位置触发和/或停止成像设备400的曝光。控制器220可以在全局快门和/或滚动快门成像设备中触发和/或停止成像设备400的曝光，并且不限于此。例如，针对滚动快门成像设备，控制器220可以触发成像设备400的曝光以捕获图像的一或多行或列像素，一旦螺旋桨叶片320通过视野便停止曝光，然后触发成像设备400的曝光，以捕获图像的更多行或列像素。图像的每个部分可以在允许旋转位置360被捕获，使得整个图像排除螺旋桨叶片320。
使用方法500，可以减少或消除在成像设备400获取的图像中来自螺旋桨的干扰。有利的是，这种改进不需要改变成像设备400在移动平台100上的安装位置。因此移动平台100的质量中心不受影响，并且不需要修改移动平台100的控制算法和电力系统。此外，不需要限制或约束移动平台上的成像设备400的视角范围，从而允许成像设备400的功能被充分利用。
现在转向图6，示出了另一示例性移动平台100，用于说明根据允许位置360来控制成像设备400。在移动平台100的操作期间，用于移动平台100的控制器220可以确定和/或控制螺旋桨机构300的旋转机构330的旋转位置在一些实施例中，旋转机构330可以将指示旋转位置的信号410发送到控制器220。例如，旋转机构330可以向控制器220发送信号，指示在时间t＝0毫秒时，旋转位置度。控制器可以确定旋转位置度是允许位置360还是不允许位置370，并且相应地向成像设备400发送信号410。
在一些实施例中，旋转机构330可以进一步发送旋转机构330的旋转速度和/或加速度以便于确定旋转位置例如，旋转机构330可以向控制器220发送信号，指示在时间t＝0毫秒时，旋转位置度并且旋转速度是100转/秒。控制器220由此可以确定旋转机构330在将来时间的旋转位置例如，在t＝1毫秒时，旋转位置改变了十分之一转或36度，因此可以发现当t＝1毫秒时旋转位置在度。在一些实施例中，使用旋转机构330的旋转速度和/或加速度可以用于校正向控制器220发送允许位置360时的定时延迟，和/或向成像设备400发送信号410时的延迟。例如，假设在信号410的发送中存在1毫秒的延时。控制器220可以确定，在成像设备接收到信号410时，旋转位置已经从度移动到度。控制器220可以根据度是否是允许位置360来相应地发送信号。
在一些实施例中，可以使用传感器(未示出)来确定旋转机构330的旋转位置例如，可以使用霍尔效应传感器(包括但不限于线性或阈值霍尔效应传感器)来检测旋转机构330的位置和/或速度(例如，通过感测由旋转旋转机构330引起的磁场的变化)。其他磁力计(诸如旋转线圈磁力计、磁阻器件、磁通门磁力计等)可用于感测旋转机构330的位置和/或速度。备选地和/或附加地，可以使用电位计和/或电子速度控制器来感测旋转机构330的位置和/或速度。
如上所述，在旋转机构330的旋转中的任一瞬间，能够确定旋转机构330的旋转位置可以基于旋转机构330的旋转位置来确定附接至旋转机构330的螺旋桨310(以及每个螺旋桨叶片320)的旋转位置ω。例如，在螺旋桨310基于相对旋转偏移δ(如图2所示)与旋转机构330可操作地连接的情况下，螺旋桨310的旋转位置ω可以被确定为相应地，控制器220可以确定和/或控制螺旋桨310的旋转位置。
在确定螺旋桨310的旋转位置ω之后，控制器220可以确定旋转位置ω是允许位置360还是不允许位置370。控制器220可以基于螺旋桨310的旋转位置ω处于允许位置360，向成像设备400发送信号410(例如，图8所示的曝光信号412)。备选地，和/或附加地，控制器220可以基于螺旋桨310的旋转位置ω处于不允许位置370，向成像设备400发送信号410(例如，图9所示的去曝光信号414)。一旦接收到信号410，成像控制器460可以根据需要触发图像传感器420的曝光或去曝光。
在一些实施例中，控制器220可以通过有线连接发送信号410。例如，控制器220可以使用串行端口和/或并行端口与成像设备400连接以形成有线连接。通过有线连接发信号可以有利地减少控制器220发送信号410与成像设备400接收信号410之间的延时。这种延时的减少可以例如防止“迟”曝光信号，这可能导致螺旋桨叶片320从获取的图像中的不完全移除。在一些实施例中，控制器220可以无线地发送信号410。示例性无线方法可以包括上面参照图3描述的无线电、无线保真(WiFi)、蜂窝、卫星、蓝牙、近场通信(NFC)、广播和/或任何其他通信方法。
现在转向图7，更详细地示出了在方法500的示例性实施例中方法500的控制步骤530。在531处，可以基于与螺旋桨310可操作地连接的旋转机构330的旋转位置来确定螺旋桨310的旋转位置。例如，图6所示的控制器220可以确定旋转机构330的旋转位置以确定螺旋桨310的旋转位置ω。在螺旋桨310相对于旋转机构330旋转地连接的一些实施例中，可以基于相对于旋转机构330的旋转位置的旋转偏移δ确定螺旋桨310的旋转位置ω。也就是说，螺旋桨310的旋转位置ω可以被确定为
在532处，可以基于531的确定向成像设备400发送信号410。在一些实施例中，发信号可以包括：当螺旋桨310处于允许位置360时，发送曝光信号412以触发成像设备400的曝光。尽管图7仅出于说明的目的示出了发送信号410以触发成像设备400的曝光，但是可以以任何方式发送信号410以控制成像设备400的曝光。例如，当螺旋桨310不处于任何允许位置360时，或者当螺旋桨310处于不允许位置370时，可以发送信号410以禁止成像设备400的曝光。
转向图8，示例性的位置-时间图800示出了在螺旋桨310的操作期间控制成像设备300的曝光的方法。在位置-时间图800中示出的波形描绘了作为时间的函数的在允许旋转位置360和不允许旋转位置370之间的转换。如图8所示，当螺旋桨310处于允许的旋转位置360中的一个或多个时，可以向成像设备400发送曝光信号412。
如图8所示，当螺旋桨310进入图像传感器420的视野440时，可以开始发送曝光信号412。当螺旋桨310离开图像传感器420的视野440时，可以停止发送曝光信号412。换句话说，当螺旋桨310在持续时间T内处于允许旋转位置360时，可以在持续时间T中重复地发送曝光信号412。持续时间T在本文中可以备选地称为曝光时间T。可以以任何固定的和/或可变的频率在曝光时间T内发送曝光信号412，但不限于此。
在一些实施例中，可以按照成像设备300期望的，每次曝光发送一次曝光信号412。例如，在滚动快门成像设备300中，每个曝光信号412可以触发成像设备300的一行或一列的曝光。在其他实施例中，只要螺旋桨310保持在允许位置360，就可以重复地向成像设备300发送曝光信号412。例如，成像设备300可以被配置为在接收到重复的曝光信号412时连续曝光。在各种实施例中，图6中示出的控制器220可以向成像设备400发送曝光信号412。
转向图9，所示出的另一示例性位置-时间图900图示了在螺旋桨310的操作期间控制成像设备300的曝光的方法。如图9所示，当螺旋桨310从螺旋桨310的不允许位置370移动到允许位置360时，可以将曝光信号412发送到成像设备400。在各种实施例中，图6中示出的控制器220可以向成像设备400发送曝光信号412。曝光信号412可以通知成像设备400可以开始曝光。当螺旋桨310从螺旋桨310的允许位置360移动到不允许位置370时，可以将去曝光信号414发送到成像设备400。在各种实施例中，图6中示出的控制器220可以向成像设备400发送去曝光信号414。去曝光信号414可以通知成像设备400曝光将停止。
在一些实施例中，示出的曝光时间T(例如，如图8和9中所示)可以根据每个螺旋桨310的螺旋桨叶片320的旋转速度和数量来限制。例如，当螺旋桨310的旋转速度增大时，可以减小曝光时间T。附加地和/或备选地，当螺旋桨310的螺旋桨叶片320的数量增加时，可以减小曝光时间T。信号时间图900可以基于具有单个螺旋桨叶片320的螺旋桨310。对于具有以均匀角度分布布置的数量N个螺旋桨叶片320的螺旋桨310，曝光时间T被数字N除。例如，假定示例性螺旋桨310以3000rpm(或50转/秒)的速率旋转，对应于每20毫秒一转的旋转速度。对于具有180度对称间隔的N＝2的螺旋桨叶片320的螺旋桨310而言，可以发现连续叶片通过之间的时间间隔为10毫秒。因此，如果需要，曝光时间T可以被限制为10毫秒。在成像设备300的操作期间，可以根据螺旋桨310的瞬时旋转速度来确定曝光时间T的界限。可以根据需要相应地限制成像设备300的曝光时间T。
转向图10，示出的示例性移动平台100包括第一螺旋桨310A和第二螺旋桨310B。有时螺旋桨310A和310B均会出现在成像设备400的视野440中。可以单独校准螺旋桨310A和310B，以避免干扰使用上述系统和方法的成像。然而，即使在单独校准螺旋桨310A和310B时，螺旋桨310A和310B之间不适合的相位调整(或旋转偏移)也会导致其他不希望的对成像设备400的成像的螺旋桨间干扰。
螺旋桨310A和310B之间不适合的相位调整可能导致的干扰在图10的上图示出，其中螺旋桨310A和310B具有相对于彼此的旋转偏移ωo1。旋转偏移ωo1可以被看作第一螺旋桨310A的旋转位置ω1与第二螺旋桨310B的旋转位置ω2之差。这里，第一螺旋桨310A被示为顺时针旋转并离开视野440，而第二螺旋桨310B被示为逆时针旋转并进入视野440。相应地，螺旋桨310A和310B相继阻挡视野440。
如图10的下图所示，可以通过协调螺旋桨310A和310B之间的相位调整减少这种干扰。这里，螺旋桨310A和310B具有相对于彼此的、允许减小螺旋桨310A和310B之间的干扰的旋转偏移ωo2。也就是说，通过确定减小螺旋桨间成像干扰的适合的旋转偏移ωo，螺旋桨310A和310B处于各自允许位置360期间的时间量增加。可以基于所确定的旋转偏移ωo来操作螺旋桨310A和310B。
虽然图10仅出于说明的目的示出了移动平台100在视野440中具有两个螺旋桨310A、310B，但是移动平台100的任何数量的螺旋桨310和/或其他部分都可以进入现场440内。根据需要，本文描述的方法和系统可以用于解决两个或更多个这样的部分之间的干扰。例如，如果多于两个螺旋桨310可能潜在地阻碍视野440，则可以确定减小螺旋桨间成像干扰的成对旋转偏移ωo，并且可以根据成对旋转偏移ωo来操作螺旋桨310。
转向图11，示出了分别针对两个不同的旋转偏移ωo1和ωo2的两组位置-时间图1100A和1100B。每组位置-时间图1100示出三个波形：(1)示出第一螺旋桨310A的允许位置360和不允许位置370的第一波形；(2)示出第二螺旋桨310A的允许位置360和不允许位置370的第二波形；以及(3)示出当第一螺旋桨310A和第二螺旋桨310B两者卡合时的允许位置360和不允许位置370的第三波形。每个位置-时间图1100A、1100B示出了第一螺旋桨310A、第二螺旋桨310B和螺旋桨对310A、310B的旋转位置之间的转换。当两个螺旋桨310A、310B均处于各自的允许位置360时，可以获得螺旋桨对310A、310B的允许位置360。
如在1100A处所示，在非最优旋转偏移ωo1处，允许位置360出现在时间段T1期间。如在1100B处所示，在最优旋转偏移ωo2处，允许位置360出现在大于时间段T1的时间段T2期间。图11示出了通过调整旋转偏移以实现螺旋桨310A、310B的各个允许位置360之间的最佳重叠而获得的曝光时间T2。最优旋转偏移可以使成像设备400的曝光时间最大化。在一些实施例中，最优旋转偏移使螺旋桨对310A、310B的允许位置360的数量最大化，即，使螺旋桨310A、310B两者都不阻碍视野440的旋转位置最大化。
因此，在本文呈现的方法中，可以确定避免在成像设备的视野内螺旋桨310A、310B之间的干扰的旋转偏移ωo。可以以任何方式获得两个或更多个螺旋桨310之间的旋转偏移ωo。如图11所示，可以基于第一螺旋桨310A和第二螺旋桨310B中的每一个的位置-时间图来调整旋转偏移ωo，以获得最优旋转偏移ωo。例如，可以针对每个螺旋桨310A、310B，单独获得允许位置360和/或不允许位置370。针对螺旋桨310A、31OB所获得的最终位置-时间波形可以相对于彼此进行调整，直到在允许位置360达到最优重叠。附加地和/或备选地，如图12所示，可以通过获取和分析相对位置图像470来获得最优旋转偏移。
现在转向图12，可以通过使用成像设备400来获得两个或更多个螺旋桨310之间的最优旋转偏移ωo，从而捕获多个相对位置图像470。相对位置图像470可以用于在各个旋转偏移处捕获螺旋桨310A、310B。如图12所示，可以选择至少一个相对位置图像470(例如手动或自动)。所选择的相对位置图像470可以捕获第一螺旋桨310A和第二螺旋桨310B两者的一部分。例如，在旋转偏移ωoA处，第一螺旋桨310A与第二螺旋桨310B平行(或对齐)，并且第一螺旋桨310A与第二螺旋桨310B都出现在相对位置图像470中。在旋转偏移ωoB处，第一螺旋桨310A垂直于第二螺旋桨310B，并且第二螺旋桨310B几乎离开视野440。基于包括螺旋桨310A、310B的一个或多个相对位置图像470中的任何一个，可以相应地确定当前的螺旋桨间旋转偏移。如下面进一步描述的，用于使螺旋桨310A、310B之间的干扰最小化的旋转偏移ωo可以基于针对每个相对位置图像470确定的当前螺旋桨间旋转偏移来确定。
转向图13，示出了用于确定螺旋桨310A、310B之间的最优旋转偏移ωo的示例性方法1300。在1310处，可以固定第一螺旋桨310A的旋转位置，而改变第二螺旋桨310B的旋转位置。因此，可以在螺旋桨310A、310B之间建立与第二螺旋桨310B的变化的位置对应的多个旋转偏移ωo。在1320处，可以在第二螺旋桨310B的旋转位置处曝光成像设备400以获取相对位置图像470。可以根据需要在第一螺旋桨310A的不同的固定位置处重复该过程，以产生多个相对位置图像470。在1330处，可以基于相对位置图像470来确定使螺旋桨310A、310B之间的干扰最小化的旋转偏移ωo。
在一些实施例中，可以选择包括第一螺旋桨310A的至少一个螺旋桨叶片320A和第二螺旋桨310B的至少一个螺旋桨叶片310B的图像的相对位置图像470。基于一个或多个相对位置图像470中的第一螺旋桨310A和第二螺旋桨310B之间的相对位置，可以发现第一螺旋桨310A和第二螺旋桨310B之间的当前旋转偏移。可以基于针对每个相对位置图像470的当前旋转偏移来确定最优旋转偏移ωo。例如，可以将最优旋转偏移ωo确定为发生在最少数量的相对位置图像470中的旋转偏移。
在移动平台100的操作期间，可以以任何合适的方式，根据旋转偏移ωo，对第二螺旋桨310B的旋转相对于第一螺旋桨310A进行偏移。例如，如图14所示，第一螺旋桨310A和第二螺旋桨310B分别相对于第一旋转机构330A和第二旋转机构330B旋转地连接。控制器220可以控制第一旋转机构330A采用所选择的旋转位置。然后，第一旋转机构330A可以向第二旋转机构330B发送同步信号380，以根据第一螺旋桨310A和第二螺旋桨310B之间的旋转偏移ωo对第二螺旋桨310B的旋转进行偏移。换句话说，控制器220可以通过主-从机构使旋转机构330A、330B同步。有利地，通过控制第一旋转机构330A的旋转位置，控制器220可以间接地控制第二旋转机构330B的旋转位置以实现最优的螺旋桨间的旋转偏移。这种主-从机构可以扩展到如下情况：多于两个螺旋桨310或移动平台100的其他部分可能潜在地阻碍成像设备400的视野440。
在一些实施例中，每个旋转机构330A、330B可以可选地包括驱动控制器(未示出)。驱动控制器可以包括例如用于发送和/或接收同步信号380的通信接口。驱动控制器可以包括微处理器和/或用于根据同步信号380控制螺旋桨310A或310B的旋转位置的任何其它合适的电路。
现在转向图15，另一示例性移动平台100被示为执行根据旋转偏移ωo来对第二螺旋桨310B相对于第一螺旋桨310A的旋转进行偏移的方法。所示出的第一旋转机构330A和第二旋转机构330B都与控制器220通信。控制器220可以以协调的方式(例如，根据旋转偏移ωo)分别向第一旋转机构330A和第二旋转机构330B发送第一同步信号380A和第二同步信号380B。同步信号380A、380B可以触发旋转机构330A、330B到达各自的旋转位置，以保持螺旋桨310A和310B的旋转位置之间的最优旋转偏移ωo。因此，控制器220也可以被称为用于协调和/或同步螺旋桨310A、310B的旋转位置的中央控制器。
现在转向图16，所示出的示例性移动平台100包括相对于移动平台100具有俯仰角α的成像设备400。在各种实施例中，俯仰角α可以是成像设备400与移动平台100的机身200之间的俯仰角。换句话说，俯仰角α可以是成像设备400的视轴430与机身200的机身轴260之间的角度。图16中示出的示例性视轴430可以包括图像传感器420的视轴430。视轴430相对于移动平台100的外部环境(例如地面)可以具有视角θ。在图16中，所示出的成像设备400具有视角θ＝0。示例性的机身轴260可以包括垂直于机身200的轴。例如，当移动平台100落地时，机身200可以具有相对于地面水平的表面，并且机身轴260可以垂直于机身200的这样的表面。在各种实施例中，机身轴260可以垂直于螺旋桨310的旋转平面350。根据需要，移动平台100可以控制俯仰角α取任意值。
如图16所示，所示出的示例性移动平台100具有成像设备400，成像设备400使用云台450可操作地安装到移动平台100的机身200。云台450可用于所安装的物体(例如成像设备400)的精确旋转和/或平移定位。云台450可以包括相对于一个或多个旋转轴安装的一个或多个枢转支撑件(未示出)，由此允许所安装的物体相对于安装云台450的固定件(在此为机身200)可旋转地相独立。配置和安装枢转支撑件的方式可以变化，并且可以包括例如同心环结构和非环结构。根据期望的自由度的数量，云台450可以包括任意合适的数量，包括一个、两个或三个枢转支撑件。云台450可以根据需要包括各种机械装置，例如球轴承、轨道、驱动器等。云台450可以被配置为响应于外部命令(例如，来自处理器)将成像设备400向期望的位置移动。
在某些情况下，例如，当无风或低风条件下，移动平台100悬在空中时，机身200可平行于地面。图16示出了代表地面的水平线240。视轴430可平行于水平线240，和/或如图16所示与水平线240重叠。在这种情况下，俯仰角α可以是稳态俯仰角α0。稳态俯仰角α0的示例性值可以是90度。
转向图17，所示出的机身200具有相对于水平线240的机身角度β1。图17中示出的机身角度β1大于零度。例如，当移动平台100沿着图像传感器420捕获图像的方向行进时，或当移动平台100迎着迎面而来的逆风悬停在空中时，移动平台100可以具有机身角度β1。
在这样的情况下，在视轴430保持平行于水平线240的情况下，俯仰角α可以取值α1。参考图16，β1和α1可以具有以下关系：
β1+α1＝α0 式(1)
如图17所示，螺旋桨310的螺旋桨叶片320会阻碍成像设备400的视野440。例如，在俯仰角α1处，螺旋桨叶片320可以在螺旋桨310的一些或全部旋转位置阻碍视野400。根据需要，可以在不影响成像设备400的成像角度的情况下，(例如，通过螺旋桨机构300控制移动平台)来减小机身角度β以减轻这种阻碍，如图18所示。
转向图18，机身角度β相对于图17已经被减小，使得俯仰角α等于阈值俯仰角αT。如图18所示，当俯仰角α大于或等于阈值俯仰角αT时，螺旋桨310的螺旋桨叶片320不阻碍成像设备400的视野440。换句话说，阈值俯仰角αT可以是防止螺旋桨310的螺旋桨叶片320阻碍视野440的俯仰角α的最小值。在一些实施例中，阈值俯仰角αT是在螺旋桨310的任何旋转位置中螺旋桨叶片320都不阻碍视野440的俯仰角。在一些实施例中，阈值俯仰角αT是在螺旋桨310的一些但不是全部旋转位置中螺旋桨叶片320不阻碍视野440的俯仰角。在后一种情况下，对于特定的俯仰角，螺旋桨叶片320在一组允许位置360中不会阻碍视野440，而在一组不允许位置370中阻碍视野440。通过以阈值俯仰角αT或更高的阈值俯仰角操作移动平台100，可以有利地减小或防止来自螺旋桨310的干扰。
转向图19，所示出的成像设备4400相对于水平线240以视角θ＜0向下构成角度。所示出的俯仰角α是α3，其大于图18所示的稳态俯仰角α0。俯仰角α3可以大于阈值倾角αT，因此螺旋桨310的螺旋桨叶片320不会阻碍视野440。
转向图20，即使当如图19所示相对于水平线保持视角θ时，机身已经向前倾斜，导致相比于图19机身角度β3更大。倾角相应地已经减小到阈值倾角αT，在这个角度，螺旋桨310的螺旋桨叶片320不阻碍视野440。改变倾角可以有利地改善移动平台100在平行于水平线240的方向上的飞行性能。在一些实施例中，在调整倾角/机身角度可能限制移动平台100的飞行速度或影响操作安全性的情况下，移动平台100可以警告操作员(例如，通过向遥控器(未示出)发送警告))，从而可以禁止对倾角/机身角度的调整。
根据上面给出的示例，现在转向图21，示出了用于操作移动平台100的示例性方法2100。在2110处，可以确定成像设备400相对于移动平台100的阈值角度αT，在该阈值角度αT处，移动平台100的部件不阻碍成像设备400的视野。例如，阈值角度αT可以是移动平台100的螺旋桨310不阻碍成像设备400的视野的角度。虽然在本文的一些示例中将阈值角度αT显示为阈值俯仰角，但是适当情况下，阈值角度αT也可以是阈值横滚角或阈值航向角。在一些实施例中，根据移动平台100的各种部件的定位和/或其他几何因素，阈值角度可以包括阈值俯仰角、横滚角和航向角的组合。
在一些实施例中，可以将阈值角度αT确定在螺旋桨310的所有位置处螺旋桨310都不阻碍视野400的角度处。阈值角度αT可以通过如下方式确定：以相对于移动平台100的多个角度、并针对每个角度在螺旋桨310的多个旋转位置处曝光成像设备400，以获取针对每个俯仰角的多个图像480。可以选择阈值角度αT作为在相应俯仰角下的任何图像480中螺旋桨310都不阻碍视野440的最小角度。
在其他实施例中，可以将阈值角度αT确定在如下角度处：该角度处，螺旋桨310在螺旋桨310的允许旋转位置360处(而不必在螺旋桨310的所有位置处)不阻碍视野440。在这样的实施例中，可以通过如下方式确定阈值角度αT：在成像设备400相对于移动平台100的多个角度处找到螺旋桨310的允许旋转位置360，并且选择该阈值角度αT作为具有至少阈值数量(例如，至少一个)的允许旋转位置360的最小角度。
可以根据上述任何方法来确定任何特定角度的允许旋转位置360。例如，可以通过如下方式找到允许旋转位置360：在螺旋桨310的多个位置处曝光成像设备400以获得图像480，并且使用图像480来找到不阻碍视野440的螺旋桨310的允许位置360。例如，可以通过手动和/或自动地选择螺旋桨310不可见的图像480来确定允许位置360。
在2120，可以根据成像设备400的阈值角度αT来控制移动平台100。在一些实施例中，可以通过在操作期间(例如，在飞行期间或其他移动期间)根据阈值角度αT调整移动平台100的移动角度来控制移动平台100。在一些实施例中，可以根据阈值角度αT来调整俯仰角、横滚角、航向角或其任意组合。备选地和/或附加地，可以根据成像设备400的阈值角度αT来控制成像设备的视角θ。在一些实施例中，可以根据阈值角度αT来调整成像设备400相对于成像设备400的外部环境的俯仰角、横滚角、航向角或其任意组合。因此，可以调整移动平台100的移动角度和/或成像设备的视角θ以避免对移动平台100的部件进行成像。
在一些实施例中，为了改善移动平台100的性能，可以调整机身角度β和俯仰角α以按照用户的需要保持成像设备400的恒定视野440。例如，可以调整移动平台100的移动角度以保持用户指定的恒定视角θ。备选地和/或附加地，可以调整移动角度，以保持成像设备400相对于移动平台100的操作环境的恒定视角θ。例如，成像设备400可以相对于地面保持恒定的角度。如以上各种示例中所述，还可以通过如下方式控制移动平台：基于与螺旋桨310可操作地连接的旋转机构330的旋转位置来确定每个螺旋桨310的旋转位置，并且当螺旋桨处于允许位置360时，向成像设备400发送曝光信号。此外，在一些实施例中，如上所述，成像设备的曝光可以被控制为限于根据每个螺旋桨310的螺旋桨叶片的旋转速度和数量的曝光时间。
在一些实施例中，在2110处的确定步骤可以在与移动平台100分开的装置上进行。该装置可以是例如用户终端(未示出)。用户终端可以被配置为与用户(未示出)交互以操作移动平台和/或向用户呈现移动平台100收集的数据。用户终端可以包括例如遥控器(未示出)、便携式计算机，膝上型电脑、移动设备、手持设备、移动电话(例如智能手机)、平板设备、平板电脑、个人数字助理、手持式控制台、便携式媒体播放器、可穿戴设备(例如，智能手表和头戴式显示器)等。该装置可以具有被配置为执行本文描述的任何方法的一个或多个处理器。以上参照图3中的移动平台100的处理器222描述了合适的处理器。在一些实施例中，可以根据需要从所述装置向移动平台100发送数据(诸如阈值角度)。
所公开的实施例存在各种修改和备选形式，并且其具体示例已经通过示例在附图中示出并且在本文进行了详细描述。然而，应该理解的是，所公开的实施例不限于所公开的特定形式或方法，相反，所公开的实施例将覆盖所有的修改、等同物和备选方案。

Claims (250)

1.一种在移动平台上成像的方法，包括：
在所述移动平台的部件的多个位置处曝光安装在所述移动平台上的成像设备以获得图像；
使用所述图像确定所述部件的不阻碍所述成像设备的视野的允许位置；以及
根据所述允许位置控制所述成像设备以避免对所述部件成像。
2.根据权利要求1所述的方法，其中：
所述曝光包括在所述移动平台的一个或多个螺旋桨的多个位置处曝光所述成像设备；
所述确定包括确定所述螺旋桨的允许位置；以及
所述控制包括根据所述允许位置控制所述成像设备以避免对所述螺旋桨成像。
3.根据权利要求2所述的方法，其中所述曝光包括当所述螺旋桨静止时曝光所述成像设备。
4.根据权利要求2所述的方法，其中所述曝光包括当所述螺旋桨正在旋转时曝光所述成像设备。
5.根据权利要求4所述的方法，其中所述曝光包括在所述螺旋桨的多个旋转速度曝光所述成像设备。
6.根据权利要求2至5中任一项所述的方法，其中所述确定包括选择所述螺旋桨不可见的图像。
7.根据权利要求6所述的方法，其中所述选择包括手动选择所述图像。
8.根据权利要求6所述的方法，其中所述选择包括自动选择所述图像。
9.根据权利要求7所述的方法，其中所述选择包括通过识别所述螺旋桨上的图案来自动选择所述图像。
10.根据权利要求9所述的方法，其中所述选择包括通过识别所述螺旋桨的螺旋桨叶片上的高对比度图案来自动选择所述图像。
11.根据权利要求2至10中任一项所述的方法，其中所述控制包括：
基于与所述螺旋桨可操作地连接的旋转机构的旋转位置来确定每个螺旋桨的旋转位置；以及
基于所述确定向所述成像设备发信号。
12.根据权利要求11所述的方法，其中所述螺旋桨相对于所述旋转机构旋转地连接，并且所述确定旋转位置包括基于所述旋转机构的旋转位置的旋转偏移来确定所述螺旋桨的旋转位置。
13.根据权利要求11或12所述的方法，其中所述发信号包括当所述螺旋桨处于允许位置时向所述成像设备发送曝光信号。
14.根据权利要求11至13中任一项所述的方法，其中所述发信号包括：
当所述螺旋桨从不允许位置移动到允许位置时，向所述成像设备发送曝光信号；以及
当所述螺旋桨从允许位置移动到不允许位置时，向所述成像设备发送去曝光信号。
15.根据权利要求11至14中任一项所述的方法，其中所述发信号包括通过有线连接发信号。
16.根据权利要求11至14中任一项所述的方法，其中所述发信号包括无线地发信号。
17.根据权利要求2至15中任一项所述的方法，其中所述控制包括根据每个螺旋桨的螺旋桨叶片的旋转速度和数量来限制所述成像设备的曝光时间。
18.根据权利要求2至17中任一项所述的方法，其中所述移动平台包括第一螺旋桨和第二螺旋桨，所述方法还包括确定所述第一螺旋桨和所述第二螺旋桨之间的旋转偏移，避免所述成像设备的视野内所述第一螺旋桨与所述第二螺旋桨之间的干扰。
19.根据权利要求18所述的方法，其中所述确定第一螺旋桨和第二螺旋桨之间的旋转偏移包括：
在改变所述第二螺旋桨的位置时固定所述第一螺旋桨的位置；
在所述第二螺旋桨的位置处曝光所述成像设备以获得相对位置图像；以及
基于所述相对位置图像确定所述旋转偏移。
20.根据权利要求19所述的方法，其中所述基于相对位置图像来确定所述旋转偏移包括：
选择包括所述第一螺旋桨的至少一个螺旋桨叶片和所述第二螺旋桨的至少一个螺旋桨叶片的图像的相对位置图像；
基于所述选择的相对位置图像，发现所述第一螺旋桨和第二螺旋桨之间的当前旋转偏移；以及
基于所述当前旋转偏移来确定所述旋转偏移。
21.根据权利要求18至20中任一项所述的方法，还包括根据所述旋转偏移，对所述第二螺旋桨相对于所述第一螺旋桨的旋转进行偏移。
22.根据权利要求21所述的方法，其中所述偏移包括从所述第一螺旋桨的第一旋转机构向所述第二螺旋桨的第二旋转机构发送同步信号。
23.根据权利要求21所述的方法，其中所述偏移包括从中央控制器向所述第一螺旋桨和所述第二螺旋桨的各自的旋转机构发送同步信号。
24.根据权利要求1至23中任一项所述的方法，还包括：
确定所述成像设备相对于所述移动平台并避免所述部件阻碍所述视野的阈值角度；以及
根据所述阈值角度，在操作期间调整所述移动平台的移动角度或所述成像设备的视角。
25.根据权利要求24所述的方法，其中：
所述确定包括确定所述成像设备相对于所述移动平台的阈值倾角；以及
所述调整包括调整所述移动平台或所述成像设备的倾角。
26.根据权利要求24或25所述的方法，其中：
所述确定包括确定所述成像设备相对于所述移动平台的阈值横滚角；以及
所述调整包括调整所述移动平台或所述成像设备的横滚角。
27.根据权利要求24至26中任一项所述的方法，其中：
所述确定包括确定所述成像设备相对于所述移动平台的阈值航向角；以及
所述调整包括调整所述移动平台或所述成像设备的航向角。
28.根据权利要求24至27中任一项所述的方法，其中所述调整包括调整所述移动角度以保持所述成像设备相对于所述移动平台的操作环境的恒定视角。
29.根据权利要求28所述的方法，其中所述调整包括调整所述移动角度以保持用户指定的恒定视角。
30.根据权利要求1至29中任一项所述的方法，其中所述移动平台是无人机(UAV)。
31.一种操作移动平台的方法，包括：
确定安装到所述移动平台的成像设备相对于所述移动平台并避免所述移动平台的一个或多个部件阻碍所述成像设备的视野的阈值角度；以及
根据所述阈值角度控制所述移动平台。
32.根据权利要求31所述的方法，其中：
所述确定包括确定所述成像设备相对于所述移动平台的阈值倾角；以及
所述控制包括调整所述移动平台或所述成像设备的倾角。
33.根据权利要求31或32所述的方法，其中：
所述确定包括确定所述成像设备相对于所述移动平台的阈值横滚角；以及
所述控制包括调整所述移动平台或所述成像设备的横滚角。
34.根据权利要求31至33中任一项所述的方法，其中：
所述确定包括确定所述成像设备相对于所述移动平台的阈值航向角；以及
所述控制包括调整所述移动平台或所述成像设备的航向角。
35.根据权利要求31至34中任一项所述的方法，其中所述控制包括调整所述移动角度以保持所述成像设备相对于所述移动平台的操作环境的恒定视角。
36.根据权利要求35所述的方法，其中所述控制包括调整所述移动角度以保持用户指定的恒定视角。
37.根据权利要求31至36中任一项所述的方法，其中所述确定包括确定避免所述移动平台的一个或多个螺旋桨阻碍所述视野的所述阈值角度。
38.根据权利要求37所述的方法，其中所述确定包括确定在所述螺旋桨的所有位置处所述螺旋桨都不阻碍所述视野的阈值角度。
39.根据权利要求38所述的方法，其中所述确定包括：
以相对于所述移动平台的多个角度、并针对每个角度在所述螺旋桨的多个旋转位置处曝光所述成像设备，以获取每个角度的多个图像；
选择所述阈值角度作为在相应角度下的任何图像中所述螺旋桨都不阻碍所述视野的最小角度。
40.根据权利要求37所述的方法，其中所述确定包括确定在所述螺旋桨的允许旋转位置处所述螺旋桨不阻碍所述视野的阈值俯仰角。
41.根据权利要求40所述的方法，其中所述确定包括：
确定所述螺旋桨在所述成像设备相对于所述移动平台的多个角度处的允许旋转位置；
选择所述阈值角度作为具有至少阈值数量的允许旋转位置的最小角度。
42.根据权利要求41所述的方法，其中所述确定允许旋转位置包括：
在所述螺旋桨的多个位置处曝光所述成像设备以获得图像；以及
使用所述图像确定所述螺旋桨的不阻碍所述视野的允许位置。
43.根据权利要求42所述的方法，其中所述确定包括选择所述螺旋桨不可见的图像。
44.根据权利要求37至43中任一项所述的方法，其中所述控制还包括：
基于与所述螺旋桨可操作地连接的旋转机构的旋转位置来确定每个螺旋桨的旋转位置；以及
当所述螺旋桨处于允许位置时，向所述成像设备发送曝光信号。
45.根据权利要求37至44中任一项所述的方法，其中所述控制还包括根据每个螺旋桨的螺旋桨叶片的旋转速度和数量来限制所述成像设备的曝光时间。
46.根据权利要求37至45中任一项所述的方法，其中所述移动平台包括第一螺旋桨和第二螺旋桨，所述方法还包括确定所述第一螺旋桨和所述第二螺旋桨之间的旋转偏移，避免所述成像设备的视野内所述第一螺旋桨与所述第二螺旋桨之间的干扰。
47.根据权利要求46所述的方法，其中所述确定第一螺旋桨和第二螺旋桨之间的旋转偏移包括：
在改变所述第二螺旋桨的位置时固定所述第一螺旋桨的位置；
在所述第二螺旋桨的位置处曝光所述成像设备以获得相对位置图像；以及
基于所述相对位置图像确定所述旋转偏移。
48.根据权利要求47所述的方法，其中所述基于相对位置图像来确定所述旋转偏移包括：
选择包括所述第一螺旋桨的至少一个螺旋桨叶片和所述第二螺旋桨的至少一个螺旋桨叶片的图像的相对位置图像；
基于所述选择的相对位置图像，发现所述第一螺旋桨和第二螺旋桨之间的当前旋转偏移；以及
基于所述当前旋转偏移来确定所述旋转偏移。
49.根据权利要求46至48中任一项所述的方法，其中所述控制还包括：根据所述旋转偏移，对所述第二螺旋桨相对于所述第一螺旋桨的旋转进行偏移。
50.根据权利要求31至49中任一项所述的方法，其中所述移动平台是无人机(UAV)。
51.一种移动平台，包括：
安装到所述移动平台的用于图像获取的成像设备；以及
一个或多个处理器，被配置为根据所述移动平台的一个或多个部件的不阻碍所述成像设备的视野的允许位置来控制所述成像设备。
52.根据权利要求51所述的移动平台，其中所述处理器还被配置为接收通过如下方式获得的所述允许位置：
在所述移动平台的部件的多个位置处曝光所述成像设备以获得图像；以及
使用所述图像确定所述允许位置。
53.根据权利要求52所述的移动平台，其中：
所述处理器被配置为根据所述允许位置来控制所述成像设备，以避免对所述移动平台的一个或多个螺旋桨进行成像。
54.根据权利要求53所述的移动平台，其中所述曝光包括当所述螺旋桨静止时曝光所述成像设备。
55.根据权利要求53所述的移动平台，其中所述曝光包括当所述螺旋桨正在旋转时曝光所述成像设备。
56.根据权利要求52至55中任一项所述的移动平台，其中所述确定包括选择所述螺旋桨不可见的图像。
57.根据权利要求56所述的移动平台，其中所述选择包括手动选择所述图像。
58.根据权利要求56所述的移动平台，其中所述选择包括自动选择所述图像。
59.根据权利要求57所述的移动平台，其中所述选择包括通过识别所述螺旋桨上的图案来自动选择所述图像。
60.根据权利要求59所述的移动平台，其中所述选择包括通过识别所述螺旋桨的螺旋桨叶片上的高对比度图案来自动选择所述图像。
61.根据权利要求53至60中任一项所述的移动平台，其中所述控制包括：
基于与所述螺旋桨可操作地连接的旋转机构的旋转位置来确定每个螺旋桨的旋转位置；以及
基于所述确定向所述成像设备发信号。
62.根据权利要求61所述的移动平台，其中所述螺旋桨相对于所述旋转机构旋转地连接，并且所述确定旋转位置包括基于所述旋转机构的旋转位置的旋转偏移来确定所述螺旋桨的旋转位置。
63.根据权利要求61或62所述的移动平台，其中所述发信号包括当所述螺旋桨处于允许位置时向所述成像设备发送曝光信号。
64.根据权利要求61至63中任一项所述的移动平台，其中所述发信号包括：
当所述螺旋桨从不允许位置移动到允许位置时，向所述成像设备发送曝光信号；以及
当所述螺旋桨从允许位置移动到不允许位置时，向所述成像设备发送去曝光信号。
65.根据权利要求61至64中任一项所述的移动平台，其中所述发信号包括通过有线连接发信号。
66.根据权利要求61至64中任一项所述的移动平台，其中所述发信号包括无线地发信号。
67.根据权利要求52至65中任一项所述的移动平台，其中所述控制包括根据每个螺旋桨的螺旋桨叶片的旋转速度和数量来限制所述成像设备的曝光时间。
68.根据权利要求52至67中任一项所述的移动平台，其中所述移动平台包括第一螺旋桨和第二螺旋桨，其中所述处理器还被配置为确定所述第一螺旋桨和所述第二螺旋桨之间的旋转偏移，避免所述成像设备的视野内所述第一螺旋桨与所述第二螺旋桨之间的干扰。
69.根据权利要求68所述的移动平台，其中所述确定第一螺旋桨和第二螺旋桨之间的旋转偏移包括：
在改变所述第二螺旋桨的位置时固定所述第一螺旋桨的位置；
在所述第二螺旋桨的位置处曝光所述成像设备以获得相对位置图像；以及
基于所述相对位置图像确定所述旋转偏移。
70.根据权利要求69所述的移动平台，其中所述基于相对位置图像来确定所述旋转偏移包括：
选择包括所述第一螺旋桨的至少一个螺旋桨叶片和所述第二螺旋桨的至少一个螺旋桨叶片的图像的相对位置图像；
基于所述选择的相对位置图像，发现所述第一螺旋桨和第二螺旋桨之间的当前旋转偏移；以及
基于所述当前旋转偏移来确定所述旋转偏移。
71.根据权利要求68至70中任一项所述的移动平台，其中所述处理器还被配置为根据所述旋转偏移对所述第二螺旋桨相对于所述第一螺旋桨的旋转进行偏移。
72.根据权利要求71所述的移动平台，其中所述偏移包括从所述第一螺旋桨的第一旋转机构向所述第二螺旋桨的第二旋转机构发送同步信号。
73.根据权利要求71所述的移动平台，其中所述偏移包括从中央控制器向所述第一螺旋桨和所述第二螺旋桨的各自的旋转机构发送同步信号。
74.根据权利要求51至73中任一项所述的移动平台，其中所述处理器还被配置为：
确定所述成像设备相对于所述移动平台并避免所述部件阻碍所述视野的阈值角度；以及
根据所述阈值角度，在操作期间调整所述移动平台的移动角度或所述成像设备的视角。
75.根据权利要求74所述的移动平台，其中：
所述确定包括确定所述成像设备相对于所述移动平台的阈值倾角；以及
所述调整包括调整所述移动平台或所述成像设备的倾角。
76.根据权利要求74或75所述的移动平台，其中：
所述确定包括确定所述成像设备相对于所述移动平台的阈值横滚角；以及
所述调整包括调整所述移动平台或所述成像设备的横滚角。
77.根据权利要求74至76中任一项所述的移动平台，其中：
所述确定包括确定所述成像设备相对于所述移动平台的阈值航向角；以及
所述调整包括调整所述移动平台或所述成像设备的航向角。
78.根据权利要求74至77中任一项所述的移动平台，其中所述调整包括调整所述移动角度以保持所述成像设备相对于所述移动平台的操作环境的恒定视角。
79.根据权利要求78所述的移动平台，其中所述调整包括调整所述移动角度以保持用户指定的恒定视角。
80.根据权利要求51至79中任一项所述的移动平台，其中所述移动平台是无人机(UAV)。
81.一种移动平台，包括：
安装到所述移动平台的用于图像获取的成像设备；以及
一个或多个处理器，被配置为根据所述成像设备相对于所述移动平台并避免所述移动平台的一个或多个部件阻碍所述成像设备的视野的阈值角度来控制所述移动平台。
82.根据权利要求81所述的移动平台，其中所述处理器还被配置为确定所述阈值角度。
83.根据权利要求82所述的移动平台，其中：
所述确定包括确定所述成像设备相对于所述移动平台的阈值倾角；以及
所述控制包括调整所述移动平台或所述成像设备的倾角。
84.根据权利要求82或83所述的移动平台，其中：
所述确定包括确定所述成像设备相对于所述移动平台的阈值横滚角；以及
所述控制包括调整所述移动平台或所述成像设备的横滚角。
85.根据权利要求82至84中任一项所述的移动平台，其中：
所述确定包括确定所述成像设备相对于所述移动平台的阈值航向角；以及
所述控制包括调整所述移动平台或所述成像设备的航向角。
86.根据权利要求81至85中任一项所述的移动平台，其中所述控制包括调整所述移动角度以保持所述成像设备相对于所述移动平台的操作环境的恒定视角。
87.根据权利要求86所述的移动平台，其中所述控制包括调整所述移动角度以保持用户指定的恒定视角。
88.根据权利要求82至86中任一项所述的移动平台，其中所述确定包括确定避免所述移动平台的一个或多个螺旋桨阻碍所述视野的所述阈值角度。
89.根据权利要求88所述的移动平台，其中所述确定包括确定在所述螺旋桨的所有位置处所述螺旋桨都不阻碍所述视野的阈值角度。
90.根据权利要求89所述的移动平台，其中所述确定包括：
以相对于所述移动平台的多个角度、并针对每个角度在所述螺旋桨的多个旋转位置处曝光所述成像设备，以获取每个角度的多个图像；
选择所述阈值角度作为在相应角度下的任何图像中所述螺旋桨都不阻碍所述视野的最小角度。
91.根据权利要求88所述的移动平台，其中所述确定包括确定在所述螺旋桨的允许旋转位置处所述螺旋桨不阻碍所述视野的阈值俯仰角。
92.根据权利要求91所述的移动平台，其中所述确定包括：
确定所述螺旋桨在所述成像设备相对于所述移动平台的多个角度处的允许旋转位置；
选择所述阈值角度作为具有至少阈值数量的允许旋转位置的最小角度。
93.根据权利要求92所述的移动平台，其中所述确定允许旋转位置包括：
在所述螺旋桨的多个位置处曝光所述成像设备以获得图像；以及
使用所述图像确定所述螺旋桨的不阻碍所述视野的允许位置。
94.根据权利要求93所述的移动平台，其中所述确定包括选择所述螺旋桨不可见的图像。
95.根据权利要求88至94中任一项所述的移动平台，其中所述控制还包括：
基于与所述螺旋桨可操作地连接的旋转机构的旋转位置来确定每个螺旋桨的旋转位置；以及
当所述螺旋桨处于允许位置时，向所述成像设备发送曝光信号。
96.根据权利要求88至95中任一项所述的移动平台，其中所述控制包括根据每个螺旋桨的螺旋桨叶片的旋转速度和数量来限制所述成像设备的曝光时间。
97.根据权利要求88至96中任一项所述的移动平台，其中所述移动平台包括第一螺旋桨和第二螺旋桨，还包括确定所述第一螺旋桨和所述第二螺旋桨之间的旋转偏移，避免所述成像设备的视野内所述第一螺旋桨与所述第二螺旋桨之间的干扰。
98.根据权利要求97所述的移动平台，其中所述确定第一螺旋桨和第二螺旋桨之间的旋转偏移包括：
在改变所述第二螺旋桨的位置时固定所述第一螺旋桨的位置；
在所述第二螺旋桨的位置处曝光所述成像设备以获得相对位置图像；以及
基于所述相对位置图像确定所述旋转偏移。
99.根据权利要求98所述的移动平台，其中所述基于相对位置图像来确定所述旋转偏移包括：
选择包括所述第一螺旋桨的至少一个螺旋桨叶片和所述第二螺旋桨的至少一个螺旋桨叶片的图像的相对位置图像；
基于所述选择的相对位置图像，发现所述第一螺旋桨和第二螺旋桨之间的当前旋转偏移；以及
基于所述当前旋转偏移来确定所述旋转偏移。
100.根据权利要求81至99中任一项所述的移动平台，其中所述移动平台是无人机(UAV)。
101.一种系统，包括：
移动平台，安装有用于图像获取的成像设备；以及
控制器，用于控制所述移动平台，其中所述控制器包括一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置为根据所述移动平台的一个或多个部件的不阻碍所述成像设备的视野的允许位置来控制所述成像设备。
102.根据权利要求101所述的系统，其中所述控制器还被配置为接收通过如下方式获得的所述允许位置：
在所述移动平台的部件的多个位置处曝光所述成像设备以获得图像；以及
使用所述图像确定所述允许位置。
103.根据权利要求102所述的系统，其中
所述处理器被配置为根据所述允许位置来控制所述成像设备，以避免对所述移动平台的一个或多个螺旋桨进行成像。
104.根据权利要求103所述的系统，其中所述曝光包括当所述螺旋桨静止时曝光所述成像设备。
105.根据权利要求103所述的系统，其中所述曝光包括当所述螺旋桨正在旋转时曝光所述成像设备。
106.根据权利要求102至105中任一项所述的系统，其中所述确定包括选择所述螺旋桨不可见的图像。
107.根据权利要求106所述的系统，其中所述选择包括手动选择所述图像。
108.根据权利要求106所述的系统，其中所述选择包括自动选择所述图像。
109.根据权利要求107所述的系统，其中所述选择包括通过识别所述螺旋桨上的图案来自动选择所述图像。
110.根据权利要求109所述的系统，其中所述选择包括通过识别所述螺旋桨的螺旋桨叶片上的高对比度图案来自动选择所述图像。
111.根据权利要求103至110中任一项所述的系统，其中所述控制包括：
基于与所述螺旋桨可操作地连接的旋转机构的旋转位置来确定每个螺旋桨的旋转位置；以及
基于所述确定向所述成像设备发信号。
112.根据权利要求111所述的系统，其中所述螺旋桨相对于所述旋转机构旋转地连接，并且所述确定旋转位置包括基于所述旋转机构的旋转位置的旋转偏移来确定所述螺旋桨的旋转位置。
113.根据权利要求111或112所述的系统，其中所述发信号包括当所述螺旋桨处于允许位置时向所述成像设备发送曝光信号。
114.根据权利要求111至113中任一项所述的系统，其中所述发信号包括：
当所述螺旋桨从不允许位置移动到允许位置时，向所述成像设备发送曝光信号；以及
当所述螺旋桨从允许位置移动到不允许位置时，向所述成像设备发送去曝光信号。
115.根据权利要求111至114中任一项所述的系统，其中所述发信号包括通过有线连接发信号。
116.根据权利要求111至114中任一项所述的系统，其中所述发信号包括无线地发信号。
117.根据权利要求102至115中任一项所述的系统，其中所述控制包括根据每个螺旋桨的螺旋桨叶片的旋转速度和数量来限制所述成像设备的曝光时间。
118.根据权利要求102至117中任一项所述的系统，其中所述移动平台包括第一螺旋桨和第二螺旋桨，其中所述处理器还被配置为确定所述第一螺旋桨和所述第二螺旋桨之间的旋转偏移，避免所述成像设备的视野内所述第一螺旋桨与所述第二螺旋桨之间的干扰。
119.根据权利要求118所述的系统，其中所述确定第一螺旋桨和第二螺旋桨之间的旋转偏移包括：
在改变所述第二螺旋桨的位置时固定所述第一螺旋桨的位置；
在所述第二螺旋桨的位置处曝光所述成像设备以获得相对位置图像；以及
基于所述相对位置图像确定所述旋转偏移。
120.根据权利要求119所述的系统，其中所述基于所述相对位置图像确定所述旋转偏移包括：
选择包括所述第一螺旋桨的至少一个螺旋桨叶片和所述第二螺旋桨的至少一个螺旋桨叶片的图像的相对位置图像；
基于所述选择的相对位置图像，发现所述第一螺旋桨和第二螺旋桨之间的当前旋转偏移；以及
基于所述当前旋转偏移来确定所述旋转偏移。
121.根据权利要求118至120中任一项所述的系统，其中所述处理器还被配置为根据所述旋转偏移对所述第二螺旋桨相对于所述第一螺旋桨的旋转进行偏移。
122.根据权利要求121所述的系统，其中所述偏移包括从所述第一螺旋桨的第一旋转机构向所述第二螺旋桨的第二旋转机构发送同步信号。
123.根据权利要求121所述的系统，其中所述偏移包括从中央控制器向所述第一螺旋桨和所述第二螺旋桨的各自的旋转机构发送同步信号。
124.根据权利要求101至123中任一项所述的系统，其中所述处理器还被配置为：
确定所述成像设备相对于所述移动平台并避免所述部件阻碍所述视野的阈值角度；以及
根据所述阈值角度，在操作期间调整所述移动平台的移动角度或所述成像设备的视角。
125.根据权利要求124所述的系统，其中
所述确定包括确定所述成像设备相对于所述移动平台的阈值倾角；以及
所述调整包括调整所述移动平台或所述成像设备的倾角。
126.根据权利要求124或125所述的系统，其中：
所述确定包括确定所述成像设备相对于所述移动平台的阈值横滚角；以及
所述调整包括调整所述移动平台或所述成像设备的横滚角。
127.根据权利要求124至126中任一项所述的系统，其中：
所述确定包括确定所述成像设备相对于所述移动平台的阈值航向角；以及
所述调整包括调整所述移动平台或所述成像设备的航向角。
128.根据权利要求124至127中任一项所述的系统，其中所述调整包括调整所述移动角度以保持所述成像设备相对于所述移动平台的操作环境的恒定视角。
129.根据权利要求128所述的系统，其中所述调整包括调整所述移动角度以保持用户指定的恒定视角。
130.根据权利要求101至129中任一项所述的系统，其中所述移动平台是无人机(UAV)。
131.一种系统，包括：
移动平台，安装有用于图像获取的成像设备；以及
控制器，用于根据所述成像设备相对于所述移动平台并避免所述移动平台的一个或多个部件阻碍所述成像设备的视野的阈值角度来控制所述移动平台。
132.根据权利要求131所述的系统，其中所述控制器还被配置为确定所述阈值角度。
133.根据权利要求132所述的系统，其中
所述确定包括确定所述成像设备相对于所述移动平台的阈值倾角；以及
所述控制包括调整所述移动平台或所述成像设备的倾角。
134.根据权利要求132或133所述的系统，其中：
所述确定包括确定所述成像设备相对于所述移动平台的阈值横滚角；以及
所述控制包括调整所述移动平台或所述成像设备的横滚角。
135.根据权利要求132至134中任一项所述的系统，其中：
所述确定包括确定所述成像设备相对于所述移动平台的阈值航向角；以及
所述控制包括调整所述移动平台或所述成像设备的航向角。
136.根据权利要求131至135中任一项所述的系统，其中所述控制包括调整所述移动角度以保持所述成像设备相对于所述移动平台的操作环境的恒定视角。
137.根据权利要求136所述的系统，其中所述控制包括调整所述移动角度以保持用户指定的恒定视角。
138.根据权利要求132至136中任一项所述的系统，其中所述确定包括确定避免所述移动平台的一个或多个螺旋桨阻碍所述视野的所述阈值角度。
139.根据权利要求138所述的系统，其中所述确定包括确定在所述螺旋桨的所有位置处所述螺旋桨都不阻碍所述视野的阈值角度。
140.根据权利要求139所述的系统，其中所述确定包括：
以相对于所述移动平台的多个角度、并针对每个角度在所述螺旋桨的多个旋转位置处曝光所述成像设备，以获取每个角度的多个图像；
选择所述阈值角度作为在相应角度下的任何图像中所述螺旋桨都不阻碍所述视野的最小角度。
141.根据权利要求138所述的系统，其中所述确定包括确定在所述螺旋桨的允许旋转位置处所述螺旋桨不阻碍所述视野的阈值俯仰角。
142.根据权利要求141所述的系统，其中所述确定包括：
确定所述螺旋桨在所述成像设备相对于所述移动平台的多个角度处的允许旋转位置；
选择所述阈值角度作为具有至少阈值数量的允许旋转位置的最小角度。
143.根据权利要求142所述的系统，其中所述确定允许旋转位置包括：
在所述螺旋桨的多个位置处曝光所述成像设备以获得图像；以及
使用所述图像确定所述螺旋桨的不阻碍所述视野的允许位置。
144.根据权利要求143所述的系统，其中所述确定包括选择所述螺旋桨不可见的图像。
145.根据权利要求138至144中任一项所述的系统，其中所述控制还包括：
基于与所述螺旋桨可操作地连接的旋转机构的旋转位置来确定每个螺旋桨的旋转位置；以及
当所述螺旋桨处于允许位置时，向所述成像设备发送曝光信号。
146.根据权利要求138至145中任一项所述的系统，其中所述控制还包括根据每个螺旋桨的螺旋桨叶片的旋转速度和数量来限制所述成像设备的曝光时间。
147.根据权利要求138至146中任一项所述的系统，其中所述移动平台包括第一螺旋桨和第二螺旋桨，还包括确定所述第一螺旋桨和所述第二螺旋桨之间的旋转偏移，避免所述成像设备的视野内所述第一螺旋桨与所述第二螺旋桨之间的干扰。
148.根据权利要求147所述的系统，其中所述确定第一螺旋桨和第二螺旋桨之间的旋转偏移包括：
在改变所述第二螺旋桨的位置时固定所述第一螺旋桨的位置；
在所述第二螺旋桨的位置处曝光所述成像设备以获得相对位置图像；以及
基于所述相对位置图像确定所述旋转偏移。
149.根据权利要求148所述的系统，其中所述基于所述相对位置图像确定所述旋转偏移包括：
选择包括所述第一螺旋桨的至少一个螺旋桨叶片和所述第二螺旋桨的至少一个螺旋桨叶片的图像的相对位置图像；
基于所述选择的相对位置图像，发现所述第一螺旋桨和第二螺旋桨之间的当前旋转偏移；以及
基于所述当前旋转偏移来确定所述旋转偏移。
150.根据权利要求131至149中任一项所述的系统，其中所述移动平台是无人机(UAV)。
151.一种装置，包括：
一个或多个处理器，被配置为：
在移动平台的一个或多个部件的多个位置处曝光安装在所述移动平台上的成像设备以获得图像；
使用所述图像确定所述部件的不阻碍所述成像设备的视野的允许位置。
152.根据权利要求151所述的装置，其中所述处理器还被配置为向移动平台发送所述允许位置，所述移动平台被配置为根据所述允许位置来控制所述成像设备，以避免对所述部件进行成像。
153.根据权利要求151或152所述的装置，其中：
所述曝光包括在所述移动平台的一个或多个螺旋桨的多个位置处曝光所述成像设备；以及
所述确定包括确定所述螺旋桨的允许位置。
154.根据权利要求153所述的装置，其中所述曝光包括当所述螺旋桨静止时曝光所述成像设备。
155.根据权利要求153所述的装置，其中所述曝光包括当所述螺旋桨正在旋转时曝光所述成像设备。
156.根据权利要求152至155中任一项所述的装置，其中所述确定包括选择所述螺旋桨不可见的图像。
157.根据权利要求156所述的装置，其中所述选择包括手动选择所述图像。
158.根据权利要求156所述的装置，其中所述选择包括自动选择所述图像。
159.根据权利要求157所述的装置，其中所述选择包括通过识别所述螺旋桨上的图案来自动选择所述图像。
160.根据权利要求159所述的装置，其中所述选择包括通过识别所述螺旋桨的螺旋桨叶片上的高对比度图案来自动选择所述图像。
161.根据权利要求153至160中任一项所述的装置，其中所述控制包括：
基于与所述螺旋桨可操作地连接的旋转机构的旋转位置来确定每个螺旋桨的旋转位置；以及
基于所述确定向所述成像设备发信号。
162.根据权利要求161所述的装置，其中所述螺旋桨相对于所述旋转机构旋转地连接，并且所述确定旋转位置包括基于所述旋转机构的旋转位置的旋转偏移来确定所述螺旋桨的旋转位置。
163.根据权利要求161或162所述的装置，其中所述发信号包括当所述螺旋桨处于允许位置时向所述成像设备发送曝光信号。
164.根据权利要求161至163中任一项所述的装置，其中所述发信号包括：
当所述螺旋桨从不允许位置移动到允许位置时，向所述成像设备发送曝光信号；以及
当所述螺旋桨从允许位置移动到不允许位置时，向所述成像设备发送去曝光信号。
165.根据权利要求161至164中任一项所述的装置，其中所述发信号包括通过有线连接发信号。
166.根据权利要求161至164中任一项所述的装置，其中所述发信号包括无线地发信号。
167.根据权利要求152至165中任一项所述的装置，其中所述控制包括根据每个螺旋桨的螺旋桨叶片的旋转速度和数量来限制所述成像设备的曝光时间。
168.根据权利要求152至167中任一项所述的装置，其中所述移动平台包括第一螺旋桨和第二螺旋桨，其中所述处理器还被配置为确定所述第一螺旋桨和所述第二螺旋桨之间的旋转偏移，避免所述成像设备的视野内所述第一螺旋桨与所述第二螺旋桨之间的干扰。
169.根据权利要求168所述的装置，其中所述确定第一螺旋桨和第二螺旋桨之间的旋转偏移包括：
在改变所述第二螺旋桨的位置时固定所述第一螺旋桨的位置；
在所述第二螺旋桨的位置处曝光所述成像设备以获得相对位置图像；以及
基于所述相对位置图像确定所述旋转偏移。
170.根据权利要求169所述的装置，其中所述基于所述相对位置图像确定所述旋转偏移包括：
选择包括所述第一螺旋桨的至少一个螺旋桨叶片和所述第二螺旋桨的至少一个螺旋桨叶片的图像的相对位置图像；
基于所述选择的相对位置图像，发现所述第一螺旋桨和第二螺旋桨之间的当前旋转偏移；以及
基于所述当前旋转偏移来确定所述旋转偏移。
171.根据权利要求168至170中任一项所述的装置，其中所述处理器还被配置为根据所述旋转偏移对所述第二螺旋桨相对于所述第一螺旋桨的旋转进行偏移。
172.根据权利要求171所述的装置，其中所述偏移包括从所述第一螺旋桨的第一旋转机构向所述第二螺旋桨的第二旋转机构发送同步信号。
173.根据权利要求171所述的装置，其中所述偏移包括从中央控制器向所述第一螺旋桨和所述第二螺旋桨的各自的旋转机构发送同步信号。
174.根据权利要求151至173中任一项所述的装置，其中所述处理器还被配置为：
确定所述成像设备相对于所述移动平台并避免所述部件阻碍所述视野的阈值角度；以及
根据所述阈值角度，在操作期间调整所述移动平台的移动角度或所述成像设备的视角。
175.根据权利要求174所述的装置，其中：
所述确定包括确定所述成像设备相对于所述移动平台的阈值倾角；以及
所述调整包括调整所述移动平台或所述成像设备的倾角。
176.根据权利要求174或175所述的装置，其中：
所述确定包括确定所述成像设备相对于所述移动平台的阈值横滚角；以及
所述调整包括调整所述移动平台或所述成像设备的横滚角。
177.根据权利要求174至176中任一项所述的装置，其中：
所述确定包括确定所述成像设备相对于所述移动平台的阈值航向角；以及
所述调整包括调整所述移动平台或所述成像设备的航向角。
178.根据权利要求174至177中任一项所述的装置，其中所述调整包括调整所述移动角度以保持所述成像设备相对于所述移动平台的操作环境的恒定视角。
179.根据权利要求178所述的装置，其中所述调整包括调整所述移动角度以保持用户指定的恒定视角。
180.根据权利要求151至179中任一项所述的装置，其中所述移动平台是无人机(UAV)。
181.一种装置，包括：
一个或多个处理器，被配置为：
确定安装到移动平台的成像设备相对于所述移动平台并避免所述移动平台的一个或多个部件阻碍所述成像设备的视野的阈值角度。
182.根据权利要求181所述的装置，其中所述处理器还被配置为向所述移动平台发送所述阈值角度，所述移动平台被配置为根据所述阈值角度控制所述移动平台。
183.根据权利要求182所述的装置，其中：
所述确定包括确定所述成像设备相对于所述移动平台的阈值倾角；以及
所述控制包括调整所述移动平台或所述成像设备的倾角。
184.根据权利要求182或183所述的装置，其中：
所述确定包括确定所述成像设备相对于所述移动平台的阈值横滚角；以及
所述控制包括调整所述移动平台或所述成像设备的横滚角。
185.根据权利要求182至184中任一项所述的装置，其中：
所述确定包括确定所述成像设备相对于所述移动平台的阈值航向角；以及
所述控制包括调整所述移动平台或所述成像设备的航向角。
186.根据权利要求181至185中任一项所述的装置，其中所述控制包括调整所述移动角度以保持所述成像设备相对于所述移动平台的操作环境的恒定视角。
187.根据权利要求186所述的装置，其中所述控制包括调整所述移动角度以保持用户指定的恒定视角。
188.根据权利要求182至186中任一项所述的装置，其中所述确定包括确定避免所述移动平台的一个或多个螺旋桨阻碍所述视野的所述阈值角度。
189.根据权利要求188所述的装置，其中所述确定包括确定在所述螺旋桨的所有位置处所述螺旋桨都不阻碍所述视野的阈值角度。
190.根据权利要求189所述的装置，其中所述确定包括：
以相对于所述移动平台的多个角度、并针对每个角度在所述螺旋桨的多个旋转位置处曝光所述成像设备，以获取每个角度的多个图像；
选择所述阈值角度作为在相应角度下的任何图像中所述螺旋桨都不阻碍所述视野的最小角度。
191.根据权利要求188所述的装置，其中所述确定包括确定在所述螺旋桨的允许旋转位置处所述螺旋桨不阻碍所述视野的阈值俯仰角。
192.根据权利要求191所述的装置，其中所述确定包括：
确定所述螺旋桨在所述成像设备相对于所述移动平台的多个角度处的允许旋转位置；
选择所述阈值角度作为具有至少阈值数量的允许旋转位置的最小角度。
193.根据权利要求192所述的装置，其中所述确定允许的旋转位置包括：
在所述螺旋桨的多个位置处曝光所述成像设备以获得图像；以及
使用所述图像确定所述螺旋桨的不阻碍所述视野的允许位置。
194.根据权利要求193所述的装置，其中所述确定包括选择所述螺旋桨不可见的图像。
195.根据权利要求188至194中任一项所述的装置，其中所述控制还包括：
基于与所述螺旋桨可操作地连接的旋转机构的旋转位置来确定每个螺旋桨的旋转位置；以及
当所述螺旋桨处于允许位置时，向所述成像设备发送曝光信号。
196.根据权利要求188至195中任一项所述的装置，其中所述控制还包括根据每个螺旋桨的螺旋桨叶片的旋转速度和数量来限制所述成像设备的曝光时间。
197.根据权利要求188至196中任一项所述的装置，其中所述移动平台包括第一螺旋桨和第二螺旋桨，还包括确定所述第一螺旋桨和所述第二螺旋桨之间的旋转偏移，避免所述成像设备的视野内所述第一螺旋桨与所述第二螺旋桨之间的干扰。
198.根据权利要求197所述的装置，其中所述确定第一螺旋桨和第二螺旋桨之间的旋转偏移包括：
在改变所述第二螺旋桨的位置时固定所述第一螺旋桨的位置；
在所述第二螺旋桨的位置处曝光所述成像设备以获得相对位置图像；以及
基于所述相对位置图像确定所述旋转偏移。
199.根据权利要求198所述的装置，其中所述基于所述相对位置图像确定所述旋转偏移包括：
选择包括所述第一螺旋桨的至少一个螺旋桨叶片和所述第二螺旋桨的至少一个螺旋桨叶片的图像的相对位置图像；
基于所述选择的相对位置图像，发现所述第一螺旋桨和第二螺旋桨之间的当前旋转偏移；以及
基于所述当前旋转偏移来确定所述旋转偏移。
200.根据权利要求181至199中任一项所述的装置，其中所述移动平台是无人机(UAV)。
201.一种存储指令的非暂时性计算机可读介质，所述指令在由处理器执行时，执行以下步骤：
在移动平台的一个或多个部件的多个位置处曝光安装在所述移动平台上的成像设备以获得图像；
使用所述图像确定所述部件的不阻碍所述成像设备的视野的允许位置；以及
根据所述允许位置控制所述成像设备以避免对所述部件成像。
202.根据权利要求201所述的非暂时性计算机可读介质，其中：
所述曝光包括在所述移动平台的一个或多个螺旋桨的多个位置处曝光所述成像设备；
所述确定包括确定所述螺旋桨的允许位置；以及
所述控制包括根据所述允许位置控制所述成像设备以避免对所述螺旋桨成像。
203.根据权利要求202所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述曝光包括当所述螺旋桨静止时曝光所述成像设备。
204.根据权利要求202所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述曝光包括当所述螺旋桨正在旋转时曝光所述成像设备。
205.根据权利要求204所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述曝光包括在所述螺旋桨的多个旋转速度曝光所述成像设备。
206.根据权利要求202至205中任一项所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述确定包括选择所述螺旋桨不可见的图像。
207.根据权利要求206所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述选择包括手动选择所述图像。
208.根据权利要求206所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述选择包括自动选择所述图像。
209.根据权利要求207所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述选择包括通过识别所述螺旋桨上的图案来自动选择所述图像。
210.根据权利要求209所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述选择包括通过识别所述螺旋桨的螺旋桨叶片上的高对比度图案来自动选择所述图像。
211.根据权利要求202至210中任一项所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述控制包括：
基于与所述螺旋桨可操作地连接的旋转机构的旋转位置来确定每个螺旋桨的旋转位置；以及
基于所述确定向所述成像设备发信号。
212.根据权利要求211所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述螺旋桨相对于所述旋转机构旋转地连接，并且所述确定旋转位置包括基于所述旋转机构的旋转位置的旋转偏移来确定所述螺旋桨的旋转位置。
213.根据权利要求211或212所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述发信号包括当所述螺旋桨处于允许位置时向所述成像设备发送曝光信号。
214.根据权利要求211至213中任一项所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述发信号包括：
当所述螺旋桨从不允许位置移动到允许位置时，向所述成像设备发送曝光信号；以及
当所述螺旋桨从允许位置移动到不允许位置时，向所述成像设备发送去曝光信号。
215.根据权利要求211至214中任一项所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述发信号包括通过有线连接发信号。
216.根据权利要求211至214中任一项所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述发信号包括无线地发信号。
217.根据权利要求202至215中任一项所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述控制包括根据每个螺旋桨的螺旋桨叶片的旋转速度和数量来限制所述成像设备的曝光时间。
218.根据权利要求202至217中任一项所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述移动平台包括第一螺旋桨和第二螺旋桨，还包括确定所述第一螺旋桨和所述第二螺旋桨之间的旋转偏移，避免所述成像设备的视野内所述第一螺旋桨与所述第二螺旋桨之间的干扰。
219.根据权利要求218所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述确定第一螺旋桨和第二螺旋桨之间的旋转偏移包括：
在改变所述第二螺旋桨的位置时固定所述第一螺旋桨的位置；
在所述第二螺旋桨的位置处曝光所述成像设备以获得相对位置图像；以及
基于所述相对位置图像确定所述旋转偏移。
220.根据权利要求219所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述基于所述相对位置图像确定所述旋转偏移包括：
选择包括所述第一螺旋桨的至少一个螺旋桨叶片和所述第二螺旋桨的至少一个螺旋桨叶片的图像的相对位置图像；
基于所述选择的相对位置图像，发现所述第一螺旋桨和第二螺旋桨之间的当前旋转偏移；以及
基于所述当前旋转偏移来确定所述旋转偏移。
221.根据权利要求218至220中任一项所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述指令在由所述处理器执行时，进一步执行包括根据所述旋转偏移对所述第二螺旋桨相对于所述第一螺旋桨的旋转进行偏移的步骤。
222.根据权利要求221所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述偏移包括从所述第一螺旋桨的第一旋转机构向所述第二螺旋桨的第二旋转机构发送同步信号。
223.根据权利要求221所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述偏移包括从中央控制器向所述第一螺旋桨和所述第二螺旋桨的各自的旋转机构发送同步信号。
224.根据权利要求201至223中任一项所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述指令在由所述处理器执行时进一步执行包括以下操作的步骤：
确定所述成像设备相对于所述移动平台并避免所述部件阻碍所述视野的阈值角度；以及
根据所述阈值角度，在操作期间调整所述移动平台的移动角度或所述成像设备的视角。
225.根据权利要求224所述的非暂时性计算机可读介质，其中：
所述确定包括确定所述成像设备相对于所述移动平台的阈值倾角；以及
所述调整包括调整所述移动平台或所述成像设备的倾角。
226.根据权利要求224或225所述的非暂时性计算机可读介质，其中：
所述确定包括确定所述成像设备相对于所述移动平台的阈值横滚角；以及
所述调整包括调整所述移动平台或所述成像设备的横滚角。
227.根据权利要求224至226中任一项所述的非暂时性计算机可读介质，其中：
所述确定包括确定所述成像设备相对于所述移动平台的阈值航向角；以及
所述调整包括调整所述移动平台或所述成像设备的航向角。
228.根据权利要求224至227中任一项所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述调整包括调整所述移动角度以保持所述成像设备相对于所述移动平台的操作环境的恒定视角。
229.根据权利要求228所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述调整包括调整所述移动角度以保持用户指定的恒定视角。
230.根据权利要求201至229中任一项所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述移动平台是无人机(UAV)。
231.一种存储指令的非暂时性计算机可读介质，所述指令在由处理器执行时，执行以下步骤：
确定安装到移动平台的成像设备相对于所述移动平台并避免所述移动平台的一个或多个部件阻碍所述成像设备的视野的阈值角度；以及
根据所述阈值角度控制所述移动平台。
232.根据权利要求231所述的非暂时性计算机可读介质，其中：
所述确定包括确定所述成像设备相对于所述移动平台的阈值倾角；以及
所述控制包括调整所述移动平台的倾角。
233.根据权利要求231或232所述的非暂时性计算机可读介质，其中：
所述确定包括确定所述成像设备相对于所述移动平台的阈值横滚角；以及
所述控制包括调整所述移动平台的横滚角。
234.根据权利要求231至233中任一项所述的非暂时性计算机可读介质，其中：
所述确定包括确定所述成像设备相对于所述移动平台的阈值航向角；以及
所述控制包括调整所述移动平台的航向角。
235.根据权利要求231至234中任一项所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述控制包括调整所述移动角度以保持所述成像设备相对于所述移动平台的操作环境的恒定视角。
236.根据权利要求235所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述控制包括调整所述移动角度以保持用户指定的恒定视角。
237.根据权利要求231至236中任一项所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述确定包括确定避免所述移动平台的一个或多个螺旋桨阻碍所述视野的所述阈值角度。
238.根据权利要求237所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述确定包括确定在所述螺旋桨的所有位置处所述螺旋桨都不阻碍所述视野的阈值角度。
239.根据权利要求238所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述确定包括：
以相对于所述移动平台的多个角度、并针对每个角度在所述螺旋桨的多个旋转位置处曝光所述成像设备，以获取每个角度的多个图像；
选择所述阈值角度作为在相应角度下的任何图像中所述螺旋桨都不阻碍所述视野的最小角度。
240.根据权利要求237所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述确定包括确定在所述螺旋桨的允许旋转位置处所述螺旋桨不阻碍所述视野的阈值俯仰角。
241.根据权利要求240所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述确定包括：
确定所述螺旋桨在所述成像设备相对于所述移动平台的多个角度处的允许旋转位置；
选择所述阈值角度作为具有至少阈值数量的允许旋转位置的最小角度。
242.根据权利要求241所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述确定允许旋转位置包括：
在所述螺旋桨的多个位置处曝光所述成像设备以获得图像；以及
使用所述图像确定所述螺旋桨的不阻碍所述视野的允许位置。
243.根据权利要求242所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述确定包括选择所述螺旋桨不可见的图像。
244.根据权利要求237至243中任一项所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述控制还包括：
基于与所述螺旋桨可操作地连接的旋转机构的旋转位置来确定每个螺旋桨的旋转位置；以及
当所述螺旋桨处于允许位置时，向所述成像设备发送曝光信号。
245.根据权利要求237至244中任一项所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述控制还包括根据每个螺旋桨的螺旋桨叶片的旋转速度和数量来限制所述成像设备的曝光时间。
246.根据权利要求237至245中任一项所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述移动平台包括第一螺旋桨和第二螺旋桨，还包括确定所述第一螺旋桨和所述第二螺旋桨之间的旋转偏移，避免所述成像设备的视野内所述第一螺旋桨与所述第二螺旋桨之间的干扰。
247.根据权利要求246所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述确定第一螺旋桨和第二螺旋桨之间的旋转偏移包括：
在改变所述第二螺旋桨的位置时固定所述第一螺旋桨的位置；
在所述第二螺旋桨的位置处曝光所述成像设备以获得相对位置图像；以及
基于所述相对位置图像确定所述旋转偏移。
248.根据权利要求247所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述基于所述相对位置图像确定所述旋转偏移包括：
选择包括所述第一螺旋桨的至少一个螺旋桨叶片和所述第二螺旋桨的至少一个螺旋桨叶片的图像的相对位置图像；
基于所述选择的相对位置图像，发现所述第一螺旋桨和所述第二螺旋桨之间的当前旋转偏移；以及
基于所述当前旋转偏移来确定所述旋转偏移。
249.根据权利要求246至248中任一项所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述控制还包括根据所述旋转偏移对所述第二螺旋桨相对于所述第一螺旋桨的旋转进行偏移。
250.根据权利要求231至249中任一项所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述移动平台是无人机(UAV)。
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