CN109381300A - 一种电动轮椅及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明揭示了一种电动轮椅及其控制方法，电动轮椅包括椅身、两个前轮、两个后轮、行走驱动电机、转向驱动电机、主控电路、电源模块；两个后轮设置于椅身的两侧，行走驱动电机通过相应的减速箱及传动机构驱动后轮行走；转向驱动电机通过相应的减速箱及传动机构驱动前轮转向；所述电源模块包括水氢机；所述水氢机包括甲醇水重整制氢装置、氢燃料电池、气泵、液体泵，甲醇水重整制氢装置、气泵分别连接氢燃料电池。本发明提出的电动轮椅，可提高用户控制的便捷性、智能性，提升用户使用感受。本发明电动轮椅无需锂电池等蓄电电池，提高电动轮椅的续航里程；也不需要燃油及发动机，而是通过绿色能源(可再生资源)甲醇制氢发电，做到节能环保减排。

Description

一种电动轮椅及其控制方法

技术领域

本发明属于轮椅设备技术领域，涉及一种轮椅，尤其涉及一种电动轮椅；同时，本发明还涉及上述电动轮椅的控制方法。

背景技术

轮椅是康复的重要工具，轮椅它不仅是肢体伤残者和行动不便人士的代步工具，更重要的是使他们借助于轮椅进行身体锻炼和参与社会活动。

普通轮椅一般由轮椅架、车轮、刹车装置及座靠四部分组成。手摇轮椅在普通轮椅基础上，增加手摇装置。电动轮椅在普通轮椅基础上，增加电子助力系统，减轻了使用者的体力消耗。

现有的电动轮椅通常采用锂电池及电动机的形式驱动轮椅行走，而锂电池的电量有限，续航里程较低，需要不时地充电。

有鉴于此，如今迫切需要设计一种新的电动轮椅结构，以便克服现有电动轮椅存在的上述缺陷。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种电动轮椅，可提高用户控制的便捷性、智能性，提升用户使用感受。

此外，本发明还提供一种电动轮椅的控制方法，可提高用户控制的便捷性、智能性，提升用户使用感受。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

一种电动轮椅，包括椅身、两个前轮、两个后轮、行走驱动电机、转向驱动电机、主控电路、电源模块；

两个后轮设置于椅身的两侧，行走驱动电机通过相应的减速箱及传动机构连接两个后轮，驱动后轮行走；两个前轮作为从动轮，转向驱动电机通过相应的减速箱及传动机构连接两个前轮，驱动前轮转向；

所述主控电路分别连接行走驱动电机、转向驱动电机、电源模块；电源模块分别连接行走驱动电机、转向驱动电机、主控电路，为其提供工作所需的电源；

所述电源模块包括水氢机；所述水氢机包括甲醇水重整制氢装置、氢燃料电池、气泵、液体泵，甲醇水重整制氢装置、气泵分别连接氢燃料电池；

所述甲醇水重整制氢装置连接原料存储容器，液体泵将原料存储容器中的甲醇水原料输送至甲醇水重整制氢装置，甲醇水重整制氢装置利用原料存储容器中的甲醇水重整制得氢气，将氢气输送至氢燃料电池，气泵将含氧气体泵入氢燃料电池；氢燃料电池利用氢气及氧气发生氧化还原反应发出直流电，供行走驱动电机、转向驱动电机、主控电路工作；

所述椅身包括乘坐机构，乘坐机构内设有加热管道，加热管道均匀分布在乘坐机构内，乘坐机构设有温度传感器；所述甲醇水重整制氢装置设有第一尾气排放管路、第二尾气排放管路，第一尾气排放管路、第二尾气排放管路分别设有第一电磁阀、第二电磁阀；加热管道连接第一尾气排放管路，利用第一尾排放管路排放的高温尾气为乘坐机构加热；所述第二尾气排放管路直接将高温尾气排放至大气；

所述电动轮椅包括前置摄像头、后置摄像头、无线通讯模块，前置摄像头、后置摄像头、无线通讯模块分别连接主控电路；主控电路通过无线通讯模块与远程控制终端连接，接收远程控制终端发送的控制信号；

所述电源模块包括储氢容器，储氢容器连接氢燃料电池，氢燃料电池利用储氢容器内的氢气发出直流电，直接供净化装置的需电部件工作。

一种电动轮椅，包括椅身、两个前轮、两个后轮、行走驱动电机、转向驱动电机、主控电路、电源模块；

两个后轮设置于椅身的两侧，行走驱动电机通过相应的减速箱及传动机构连接两个后轮，驱动后轮行走；两个前轮作为从动轮，转向驱动电机通过相应的减速箱及传动机构连接两个前轮，驱动前轮转向；

所述主控电路分别连接行走驱动电机、转向驱动电机、电源模块；电源模块分别连接行走驱动电机、转向驱动电机、主控电路，为其提供工作所需的电源；

所述电源模块包括水氢机；所述水氢机包括甲醇水重整制氢装置、氢燃料电池、气泵、液体泵，甲醇水重整制氢装置、气泵分别连接氢燃料电池；

所述甲醇水重整制氢装置连接原料存储容器，液体泵将原料存储容器中的甲醇水原料输送至甲醇水重整制氢装置，甲醇水重整制氢装置利用原料存储容器中的甲醇水重整制得氢气，将氢气输送至氢燃料电池，气泵将含氧气体泵入氢燃料电池；氢燃料电池利用氢气及氧气发生氧化还原反应发出直流电，供行走驱动电机、转向驱动电机、主控电路工作。

作为本发明的一种优选方案，所述椅身包括乘坐机构，乘坐机构内设有加热管道，加热管道均匀分布在乘坐机构内，乘坐机构设有温度传感器；

所述甲醇水重整制氢装置设有第一尾气排放管路、第二尾气排放管路，第一尾气排放管路、第二尾气排放管路分别设有第一电磁阀、第二电磁阀；加热管道连接第一尾气排放管路，利用第一尾排放管路排放的高温尾气为乘坐机构加热；所述第二尾气排放管路直接将高温尾气排放至大气。

作为本发明的一种优选方案，所述电动轮椅包括前置摄像头、后置摄像头、无线通讯模块，前置摄像头、后置摄像头、无线通讯模块分别连接主控电路；主控电路通过无线通讯模块与远程控制终端连接，接收远程控制终端发送的控制信号。

作为本发明的一种优选方案，所述电源模块包括储氢容器，储氢容器连接氢燃料电池，氢燃料电池利用储氢容器内的氢气发出直流电，直接供净化装置的需电部件工作。

一种上述的电动轮椅的控制方法，所述控制方法包括如下步骤：

步骤S1、甲醇水重整制氢装置利用原料储存容器存储的甲醇水重整制得氢气，将氢气输送至氢燃料电池，气泵将含氧气体泵入氢燃料电池；氢燃料电池利用氢气及氧气发生氧化还原反应发出直流电；氢燃料电池发出的直流电通过DC/DC电源模块处理后输出；

步骤S2、主控电路根据控制模式选择第一电磁阀及第二电磁阀的状态；当需要利用所述甲醇水重整制氢装置排放的高温尾气为乘坐机构加热时，控制第一电磁阀打开，加热管道连接第一高温尾气排放管路，能利用甲醇水重整制氢装置输出的高温尾气为乘坐机构加热；

步骤S3、主控电路根据控制模式驱动行走驱动电机、转向驱动电机工作，驱动电动轮椅行走。

本发明的有益效果在于：本发明提出的电动轮椅，可提高用户控制的便捷性、智能性，提升用户使用感受。本发明电动轮椅无需锂电池等蓄电电池，提高电动轮椅的续航里程；也不需要燃油及发动机，而是通过绿色能源(可再生资源)甲醇制氢发电，且排放物仅为二氧化碳及水，对环境友好，不会污染环境，做到节能环保减排。

而甲醇相比汽油，使用成本更低；一公斤甲醇发2～3度电，每度电的成本为0.3～0.5元，低于交流电网的用电成本。根据2004-2016甲醇国际市场价格指数分析，在美洲，甲醇的价格约为汽油价格的1/3–1/4。在欧洲，甲醇的价格为汽油价格的1/6–1/8,在中国，甲醇的价格为汽油的1/3–1/4。汽油发电机1升汽油发电2.5度，水氢发电机(甲醇重整制氢+燃料电池发电)，每升甲醇发电1.83度。综合成本比较：甲醇为汽油的1/2-1/3左右。

附图说明

图1为本发明电动轮椅的结构示意图。

图2为本发明电动轮椅控制部分的组成示意图。

具体实施方式

下面结合附图详细说明本发明的优选实施例。

实施例一

请参阅图1、图2，本发明揭示了一种电动轮椅，包括椅身1、两个前轮2、两个后轮3、行走驱动电机4、转向驱动电机5、主控电路6、电源模块。

两个后轮3设置于椅身1的两侧，行走驱动电机4通过相应的减速箱及传动机构连接两个后轮3，驱动后轮3行走；两个前轮2作为从动轮，转向驱动电机5通过相应的减速箱及传动机构连接两个前轮2，驱动前轮2转向。

所述主控电路6分别连接行走驱动电机4、转向驱动电机5、电源模块；电源模块分别连接行走驱动电机4、转向驱动电机5、主控电路6，为其提供工作所需的电源。

所述电源模块包括水氢机30；所述水氢机30包括甲醇水重整制氢装置31、氢燃料电池32、气泵33，甲醇水重整制氢装置31、气泵33分别连接氢燃料电池32；甲醇水重整制氢装置31设有液体泵34，甲醇水重整制氢装置31连接原料存储容器40，液体泵34将原料存储容器40中的甲醇水原料输送至甲醇水重整制氢装置31，甲醇水重整制氢装置31利用原料存储容器40中的甲醇水重整制得氢气，将氢气输送至氢燃料电池32，气泵33将含氧气体泵入氢燃料电池32；氢燃料电池32利用氢气及氧气发生氧化还原反应发出直流电，供行走驱动电机、转向驱动电机、主控电路工作，同时生成水。

水氢机的基本组成是本领域技术人员可以根据本申请人的相关专利能基本实现的(如四件授权的专利：中国专利CN201210339912.2，一种利用甲醇水制备氢气的系统及方法；中国专利CN201310578035.9，即时制氢发电系统及方法；中国专利CN201310520538.0,一种即时制氢发电系统及方法；中国专利CN201410621689.X，甲醇水制氢系统的重整器、甲醇水制氢系统及制氢方法)，这里不做赘述。

此外，为了电动轮椅能够平稳工作，同时避免水氢机一直处于工作状态，水氢机连接一电池20(可以为锂电池)，在水氢机30开始稳定工作前(或者用户需求用电量很小，无需水氢机30启动时)为电动轮椅的需电部分供电，当水氢机30存在富余电量时，为电池充电。原料存储容器40可以设置液位传感器，用来感应原料存储容器40内的原料余量，当余量低于设定值时可发出报警。

所述椅身1包括乘坐机构(可以包括座垫11及靠背12，也可以为其中一种)，乘坐机构内设有加热管道13，加热管道13均匀分布在乘坐机构内，乘坐机构设有温度传感器14；所述甲醇水重整制氢装置31设有第一尾气排放管路311、第二尾气排放管路312，第一尾气排放管路311、第二尾气排放管路312分别设有第一电磁阀313、第二电磁阀314；加热管道13连接第一尾气排放管路311，利用第一尾排放管路311排放的高温尾气为乘坐机构加热；所述第二尾气排放管路312直接将高温尾气排放至大气。第一尾气排放管路311可以设置温度传感器。

此外，所述电动轮椅包括前置摄像头7、后置摄像头8、无线通讯模块9，前置摄像头7、后置摄像头8、无线通讯模块9分别连接主控电路6；主控电路6通过无线通讯模块与远程控制终端10(当然也可以是用户手持的遥控器)连接，接收远程控制终端10发送的控制信号。

当然，所述电源模块还可以包括储氢容器(可以连接甲醇水重整制氢装置31)，储氢容器连接氢燃料电池32，氢燃料电池32利用储氢容器内的氢气发出直流电，直接供净化装置的需电部件工作。

本发明还揭示一种上述的电动轮椅的控制方法，所述控制方法包括如下步骤：

【步骤S1】甲醇水重整制氢装置利用原料储存容器存储的甲醇水重整制得氢气，将氢气输送至氢燃料电池，气泵将含氧气体泵入氢燃料电池；氢燃料电池利用氢气及氧气发生氧化还原反应发出直流电；氢燃料电池发出的直流电通过DC/DC电源模块处理后输出；

【步骤S2】主控电路根据控制模式选择第一电磁阀及第二电磁阀的状态；当需要利用所述甲醇水重整制氢装置排放的高温尾气为乘坐机构加热时，控制第一电磁阀打开，加热管道连接第一高温尾气排放管路，能利用甲醇水重整制氢装置输出的高温尾气为乘坐机构加热；

【步骤S3】主控电路根据控制模式驱动行走驱动电机、转向驱动电机工作，驱动电动轮椅行走。

实施例二

一种电动轮椅，包括椅身、两个前轮、两个后轮、行走驱动电机、转向驱动电机、主控电路、电源模块；

两个后轮设置于椅身的两侧，行走驱动电机通过相应的减速箱及传动机构连接两个后轮，驱动后轮行走；两个前轮作为从动轮，转向驱动电机通过相应的减速箱及传动机构连接两个前轮，驱动前轮转向；

所述主控电路分别连接行走驱动电机、转向驱动电机、电源模块；电源模块分别连接行走驱动电机、转向驱动电机、主控电路，为其提供工作所需的电源；

所述电源模块包括水氢机；所述水氢机包括甲醇水重整制氢装置、氢燃料电池、气泵、液体泵，甲醇水重整制氢装置、气泵分别连接氢燃料电池；

所述甲醇水重整制氢装置连接原料存储容器，液体泵将原料存储容器中的甲醇水原料输送至甲醇水重整制氢装置，甲醇水重整制氢装置利用原料存储容器中的甲醇水重整制得氢气，将氢气输送至氢燃料电池，气泵将含氧气体泵入氢燃料电池；氢燃料电池利用氢气及氧气发生氧化还原反应发出直流电，供行走驱动电机、转向驱动电机、主控电路工作。

实施例三

本实施例与实施例一的区别在于，本实施例中，所述电动轮椅还包括语音数据库、语音获取模块、语音识别模块、语音命令执行模块、语音自学习模块、语音数据库更新模块，可以对电动轮椅进行语音控制。

所述语音数据库用以存储语音数据，以及各语音数据对应的执行命令；所述语音获取模块用以获取语音数据；所述语音识别模块用以将获取的语音数据与所述语音数据库中的语音数据进行比对，若语音数据库中存在符合的语音数据，将比对结果反馈至语音命令执行模块；所述语音命令执行模块用以根据语音识别模块的识别结果执行对应的命令；所述语音自学习模块用以根据用户的语音发声习惯为其设定特定的语音比对数据；语音比对数据通过语音自学习模块根据用户的发音习惯自学习得到；所述语音数据库更新模块用以将所述语音自学习模块为设定用户设定的特定语音比对数据更新至语音数据库中，使得语音数据库中设定用户具有特定的语音比对数据库。

具体地，所述语音自学习模块用以获取用户的第一语音数据，判断该第一语音数据是否有记录，若无记录，初始化其语音值序列；若有记录，则获取该第一语音数据的语音值序列；语音值序列中记录至少一个数据，该数据代表某语音数据与另一语音数据的语音值，该语音值达到设定阈值时，表示某语音数据与另一语音数据相近似，认为两者对应同一语音命令。

若语音识别模块未能在语音数据库中找到对应的语音数据，或者被用户反馈语音识别模块识别错误；若用户在设定时间内发出第二语音数据被语音识别模块识别成功，或者用户通过除语音方式之外的其他途径发送控制命令、该控制命令对应的语音数据为第二语音数据；则将第一语音数据对应第二语音数据的语音值增加设定值，而后，判断该语音值是否达到设定阈值；若达到设定阈值，则该用户对应的语音比对数据库中，将第一语音数据增加至第二语音数据对应的控制命令所对应的语音数据，且第一语音数据的比对优先级大于第二语音数据，在后续比对过程中被优先比对。

如，一位上海用户首次通过语音控制，发出qiēwěi的语音命令，刚开始系统不能识别(与chīfàn的发声不同)；用户马上发出普通话chīfàn进行纠正控制，此时两个发音的语音值加1，如两者在此之前无相关性，相应语音值的初始化值可以为0。如此(用户通过qiēwěi作为吃饭的命令)进行设定次数(如3次)，后续会将qiēwěi作为首先要比对的语音数据。

实施例四

本实施例与实施例一的区别在于，本实施例中，所述电动轮椅还包括手势数据库、手势识别模块、手势命令执行模块、手势自学习模块、手势数据库更新模块，可以对电动轮椅进行手势控制。

所述手势数据库用以存储手势数据，以及各手势数据对应的执行命令；所述手势识别模块用以将获取的手势数据与所述手势数据库中的手势数据进行比对，若手势数据库中存在符合的手势数据，将比对结果反馈至手势命令执行模块；所述手势命令执行模块用以根据手势识别模块的识别结果执行对应的命令；所述手势自学习模块用以根据用户的手势习惯为其设定特定的手势比对数据；手势比对数据通过手势自学习模块根据用户的手势习惯自学习得到；所述手势数据库更新模块用以将所述手势自学习模块为设定用户设定的特定手势比对数据更新至手势数据库中，使得手势数据库中设定用户具有特定的手势比对数据库；

具体地，所述手势自学习模块用以获取用户的第一手势数据，判断该第一手势数据是否有记录，若无记录，初始化其手势值序列；若有记录，则获取该第一手势数据的手势值序列；手势值序列中记录至少一个数据，该数据代表某手势数据与另一手势数据的手势值，该手势值达到设定阈值时，表示某手势数据与另一手势数据相近似，认为两者对应同一手势命令；

若手势识别模块未能在手势数据库中找到对应的手势数据，或者被用户反馈手势识别模块识别错误；若用户在设定时间内发出第二手势数据被手势识别模块识别成功，或者用户通过其他途径发送控制命令、该控制命令对应的手势数据为第二手势数据；则将第一手势数据对应第二手势数据的手势值增加设定值，而后，判断该手势值是否达到设定阈值；若达到设定阈值，则该用户对应的手势比对数据库中，将第一手势数据增加至第二手势数据对应的控制命令所对应的手势数据，且第一手势数据的比对优先级大于第二手势数据，在后续比对过程中被优先比对。

如，一位用户首次通过手势控制，希望发出某一手势命令(如控制设备启动)，该手势命令初始手势动作为“180°翻转手掌”，而用户只进行了“90°翻转手掌”，系统不能识别该动作(或者识别错误)；用户马上进行纠正控制，此时两个手势的语音值加1，如两者在此之前无相关性，相应语音值的初始化值可以为0。如此(用户通过“90°翻转手掌”作为控制设备启动的命令)进行设定次数(如3次)，后续会将“90°翻转手掌”作为首先要比对的手势数据。

综上所述，本发明提出的电动轮椅，可提高用户控制的便捷性、智能性，提升用户使用感受。本发明电动轮椅无需锂电池等蓄电电池，提高电动轮椅的续航里程；也不需要燃油及发动机，而是通过绿色能源(可再生资源)甲醇制氢发电，且排放物仅为二氧化碳及水，对环境友好，不会污染环境，做到节能环保减排。

而甲醇相比汽油，使用成本更低；一公斤甲醇发2～3度电，每度电的成本为0.3～0.5元，低于交流电网的用电成本。

根据2004-2016甲醇国际市场价格指数分析，在美洲，甲醇的价格约为汽油价格的1/3–1/4。在欧洲，甲醇的价格为汽油价格的1/6–1/8,在中国，甲醇的价格为汽油的1/3–1/4。汽油发电机1升汽油发电2.5度，水氢发电机(甲醇重整制氢+燃料电池发电)，每升甲醇发电1.83度。综合成本比较：甲醇为汽油的1/2-1/3左右。

这里本发明的描述和应用是说明性的，并非想将本发明的范围限制在上述实施例中。这里所披露的实施例的变形和改变是可能的，对于那些本领域的普通技术人员来说实施例的替换和等效的各种部件是公知的。本领域技术人员应该清楚的是，在不脱离本发明的精神或本质特征的情况下，本发明可以以其它形式、结构、布置、比例，以及用其它组件、材料和部件来实现。在不脱离本发明范围和精神的情况下，可以对这里所披露的实施例进行其它变形和改变。

Claims (6)

1.一种电动轮椅，其特征在于，包括椅身、两个前轮、两个后轮、行走驱动电机、转向驱动电机、主控电路、电源模块；

两个后轮设置于椅身的两侧，行走驱动电机通过相应的减速箱及传动机构连接两个后轮，驱动后轮行走；两个前轮作为从动轮，转向驱动电机通过相应的减速箱及传动机构连接两个前轮，驱动前轮转向；

所述主控电路分别连接行走驱动电机、转向驱动电机、电源模块；电源模块分别连接行走驱动电机、转向驱动电机、主控电路，为其提供工作所需的电源；

所述电源模块包括水氢机；所述水氢机包括甲醇水重整制氢装置、氢燃料电池、气泵、液体泵，甲醇水重整制氢装置、气泵分别连接氢燃料电池；

所述甲醇水重整制氢装置连接原料存储容器，液体泵将原料存储容器中的甲醇水原料输送至甲醇水重整制氢装置，甲醇水重整制氢装置利用原料存储容器中的甲醇水重整制得氢气，将氢气输送至氢燃料电池，气泵将含氧气体泵入氢燃料电池；氢燃料电池利用氢气及氧气发生氧化还原反应发出直流电，供行走驱动电机、转向驱动电机、主控电路工作；

所述椅身包括乘坐机构，乘坐机构内设有加热管道，加热管道均匀分布在乘坐机构内，乘坐机构设有温度传感器；所述甲醇水重整制氢装置设有第一尾气排放管路、第二尾气排放管路，第一尾气排放管路、第二尾气排放管路分别设有第一电磁阀、第二电磁阀；加热管道连接第一尾气排放管路，利用第一尾排放管路排放的高温尾气为乘坐机构加热；所述第二尾气排放管路直接将高温尾气排放至大气；

所述电动轮椅包括前置摄像头、后置摄像头、无线通讯模块，前置摄像头、后置摄像头、无线通讯模块分别连接主控电路；主控电路通过无线通讯模块与远程控制终端连接，接收远程控制终端发送的控制信号；

所述电源模块包括储氢容器，储氢容器连接氢燃料电池，氢燃料电池利用储氢容器内的氢气发出直流电，直接供净化装置的需电部件工作。

2.一种电动轮椅，其特征在于，包括椅身、两个前轮、两个后轮、行走驱动电机、转向驱动电机、主控电路、电源模块；

两个后轮设置于椅身的两侧，行走驱动电机通过相应的减速箱及传动机构连接两个后轮，驱动后轮行走；两个前轮作为从动轮，转向驱动电机通过相应的减速箱及传动机构连接两个前轮，驱动前轮转向；

所述主控电路分别连接行走驱动电机、转向驱动电机、电源模块；电源模块分别连接行走驱动电机、转向驱动电机、主控电路，为其提供工作所需的电源；

所述电源模块包括水氢机；所述水氢机包括甲醇水重整制氢装置、氢燃料电池、气泵、液体泵，甲醇水重整制氢装置、气泵分别连接氢燃料电池；

所述甲醇水重整制氢装置连接原料存储容器，液体泵将原料存储容器中的甲醇水原料输送至甲醇水重整制氢装置，甲醇水重整制氢装置利用原料存储容器中的甲醇水重整制得氢气，将氢气输送至氢燃料电池，气泵将含氧气体泵入氢燃料电池；氢燃料电池利用氢气及氧气发生氧化还原反应发出直流电，供行走驱动电机、转向驱动电机、主控电路工作。

3.根据权利要求2所述的电动轮椅，其特征在于：

所述椅身包括乘坐机构，乘坐机构内设有加热管道，加热管道均匀分布在乘坐机构内，乘坐机构设有温度传感器；

所述甲醇水重整制氢装置设有第一尾气排放管路、第二尾气排放管路，第一尾气排放管路、第二尾气排放管路分别设有第一电磁阀、第二电磁阀；加热管道连接第一尾气排放管路，利用第一尾排放管路排放的高温尾气为乘坐机构加热；所述第二尾气排放管路直接将高温尾气排放至大气。

4.根据权利要求2所述的电动轮椅，其特征在于：

所述电动轮椅包括前置摄像头、后置摄像头、无线通讯模块，前置摄像头、后置摄像头、无线通讯模块分别连接主控电路；主控电路通过无线通讯模块与远程控制终端连接，接收远程控制终端发送的控制信号。

5.根据权利要求2所述的电动轮椅，其特征在于：

所述电源模块包括储氢容器，储氢容器连接氢燃料电池，氢燃料电池利用储氢容器内的氢气发出直流电，直接供净化装置的需电部件工作。

6.一种权利要求1所述的电动轮椅的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括如下步骤：

步骤S1、甲醇水重整制氢装置利用原料储存容器存储的甲醇水重整制得氢气，将氢气输送至氢燃料电池，气泵将含氧气体泵入氢燃料电池；氢燃料电池利用氢气及氧气发生氧化还原反应发出直流电；氢燃料电池发出的直流电通过DC/DC电源模块处理后输出；

步骤S2、主控电路根据控制模式选择第一电磁阀及第二电磁阀的状态；当需要利用所述甲醇水重整制氢装置排放的高温尾气为乘坐机构加热时，控制第一电磁阀打开，加热管道连接第一高温尾气排放管路，能利用甲醇水重整制氢装置输出的高温尾气为乘坐机构加热；

步骤S3、主控电路根据控制模式驱动行走驱动电机、转向驱动电机工作，驱动电动轮椅行走。