CN109367775A - 一种用于可折叠扑翼微飞行器的折扇式折叠翼机构 - Google Patents

一种用于可折叠扑翼微飞行器的折扇式折叠翼机构 Download PDF

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Abstract

一种用于可折叠扑翼微飞行器的折扇式折叠翼机构属微飞行器技术领域，本发明为对称结构，其中一侧中折翼Ⅰ由横杆和竖杆组成，折翼Ⅱ、折翼Ⅲ、折翼Ⅳ和折翼Ⅴ上端与折翼Ⅰ中横杆右边活动连接，四个滑块组件的四个滑块分别与折翼Ⅰ中竖杆、折翼Ⅲ、折翼Ⅳ和折翼Ⅴ中所设的凹槽滑动连接，四个滑块组件的四个连杆右端分别与折翼Ⅴ、折翼Ⅳ、折翼Ⅲ和折翼Ⅱ中所设的挂耳活动连接，翼膜粘接于折翼Ⅰ、折翼Ⅱ、折翼Ⅲ、折翼Ⅳ下表面，横杆经销轴Ⅻ与微型扑翼飞行器主体的孔Ⅳ连接；本发明在单片机的控制下，各个部件都能准确做出响应、有效完成展翼和收翼动作，本发明利用微型舵机使自调节变形可折叠翼保持折叠状态，便于回收和携带。

Description

一种用于可折叠扑翼微飞行器的折扇式折叠翼机构
技术领域
本发明属微型扑翼飞行器技术领域，具体涉及一种用于可折叠扑翼微飞行器的自动调节式的折扇式折叠翼机构。
背景技术
微型飞行器因其具有体积小、质量轻、隐蔽性好等优点，而被更广泛应用于侦察、搜索等，其中，可折叠扑翼微飞行器在未来发展应用中具有更好的前景。
通过观察自然界中的瓢虫，我们发现瓢虫为了在飞行结束后更好的适应自然环境，爬行和隐蔽。所以瓢虫在飞行结束后会将柔性后翅折叠于鞘翅下面。在遇到狭窄的通道或空间，直翼无法飞行通过，而可折叠扑翼微飞行器可将机翼折叠，爬行通过越障、完成勘探等工作。因此对瓢虫的探索有利于可折叠扑翼微飞行器的研究。
目前，在扑翼微飞行器的研究当中，机翼主要设计为一个整体，并不能折叠，导致体积较大，不便于携带。或者可以折叠的扑翼飞行器大都是整体的折叠，为了折叠后不会形成干涉因此导致机翼设计的较窄，不能够形成足够的升力。实现可折叠式机翼是如今亟待解决的问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种能使扑翼式微飞行器在起飞前和降落后自动的完成展翼和收翼动作，保证飞行器顺利飞行，并且方便回收和携带的用于可折叠扑翼微飞行器的自调节变形可折叠翼机构。
本发明为关于a-a轴线的对称结构，其中a-a轴线一侧由折翼ⅠA、折翼ⅡC、折翼ⅢE、折翼ⅣG、折翼ⅤⅠ、销轴Ⅰ1、销轴Ⅱ2、销轴Ⅲ3、舵机转轴4、销轴Ⅳ5、销轴Ⅴ6、销轴Ⅵ7、销轴Ⅶ8、滑块组件ⅠD、滑块组件ⅡF、滑块组件ⅢH、滑块组件ⅣJ、翼膜9、微型舵机B组成，其中微型舵机B固接于折翼ⅠA中横杆10的凹槽14上，微型舵机B的转轴4与折翼ⅡC的上孔Ⅳ29连接；折翼ⅤⅠ的上孔Ⅰ17经销轴Ⅰ1与折翼ⅠA中横杆10的孔Ⅰ11活动连接；折翼ⅣG的上孔Ⅱ21经销轴Ⅱ2与折翼ⅠA中横杆10的孔Ⅱ12活动连接；折翼ⅢE的上孔Ⅲ25经销轴Ⅲ3与折翼ⅠA中横杆10的孔Ⅲ13活动连接；滑块组件ⅣJ的滑块Ⅳ47与折翼ⅠA中竖杆16的凹槽Ⅰ15滑动连接；滑块组件ⅢH的滑块Ⅲ43与折翼ⅤⅠ的凹槽Ⅱ19滑动连接；滑块组件ⅡF的滑块Ⅱ39与折翼ⅣG的凹槽Ⅲ23滑动连接；滑块组件ⅠD的滑块Ⅰ35与折翼ⅢE的凹槽Ⅳ27滑动连接；滑块组件ⅣJ中连杆Ⅳ45右端经销轴Ⅶ8与折翼ⅤⅠ的挂耳Ⅰ18活动连接，折翼ⅤⅠ的展开角度为0°-22.5°；滑块组件ⅢH中连杆Ⅲ41右端经销轴Ⅵ7与折翼ⅣG的挂耳Ⅱ22活动连接，折翼ⅣG的展开角度为0°-45°；滑块组件ⅡF中连杆Ⅱ37右端经销轴Ⅴ6与折翼ⅢE的挂耳Ⅲ26活动连接，折翼ⅢE的展开角度为0°-67.5°；滑块组件ⅠD中连杆Ⅰ33右端经销轴Ⅳ5与折翼ⅡC的挂耳Ⅳ30活动连接，折翼ⅡC的展开角度为0°-90°；翼膜9粘接于折翼ⅠA、折翼ⅡC、折翼ⅢE、折翼ⅣG的下表面；整个折翼机构再通过折翼ⅠA的横杆10上的孔Ⅴ50经销轴Ⅻ48与微型扑翼飞行器主体上的孔Ⅳ49连接。
所述的折翼ⅠA由横杆10和竖杆16组成，竖杆16上端与横杆10中部丁字形固接，横杆10的右端顺序设有孔Ⅰ11、孔Ⅱ12、孔Ⅲ13和凹槽14，竖杆16的右侧中部设有凹槽Ⅰ15；所述的折翼ⅡC为直杆Ⅳ31，直杆Ⅳ31上设有上孔Ⅳ29，直杆Ⅳ31左面中部设有挂耳Ⅳ30；所述的折翼ⅢE为直杆Ⅲ28，直杆Ⅲ28上设有上孔Ⅲ25，直杆Ⅲ28右面中部设有凹槽Ⅳ27，直杆Ⅲ28左面中部设有挂耳Ⅲ26；所述的折翼ⅣG为直杆Ⅱ24，在直杆Ⅱ24上设有上孔Ⅱ21，直杆Ⅱ24右面设有凹槽Ⅲ23，直杆Ⅱ24左面中部设有挂耳Ⅱ22；所述的折翼ⅤⅠ为直杆Ⅰ20，直杆Ⅰ20上设有上孔Ⅰ17，直杆Ⅰ20右面中部设有凹槽Ⅱ19，直杆Ⅰ20左面中部设有挂耳Ⅰ18。
所述滑块组件ⅠD由连杆Ⅰ33、销轴Ⅷ34和滑块Ⅰ35组成，连杆Ⅰ33设有右孔Ⅰ32，连杆Ⅰ33左端经销轴Ⅷ34与滑块Ⅰ35活动连接；所述滑块组件ⅡF由连杆Ⅱ37、销轴ⅠX38和滑块Ⅱ39组成，连杆Ⅱ37设有右孔Ⅱ36，连杆Ⅱ37经销轴ⅠX38与滑块Ⅱ39活动连接；所述滑块组件ⅢH由连杆Ⅲ41销轴X42和滑块Ⅲ43组成，连杆Ⅲ41设有右孔Ⅲ40，连杆Ⅲ41经销轴X42与滑块Ⅲ43活动连接；所述滑块组件ⅣJ由连杆Ⅳ45、销轴Ⅺ46和滑块Ⅳ47组成，连杆Ⅳ45设有右孔Ⅳ44，连杆Ⅳ45经销轴Ⅺ46与滑块Ⅳ47活动连接。
所述折翼ⅠA、折翼ⅡC、折翼ⅢE、折翼ⅣG、折翼ⅤⅠ、滑块Ⅰ35、滑块Ⅱ39、滑块Ⅲ43、滑块Ⅳ47的厚度均为1mm-1.5mm，宽度均为1.5mm-2mm；所述的滑块组件中连杆Ⅰ33、连杆Ⅱ37、连杆Ⅲ41、连杆Ⅳ45的厚度均为0.5mm-1mm；材料均为光敏树脂；所述翼膜9、销轴Ⅰ1、销轴Ⅱ2、销轴Ⅲ3、舵机转轴4、销轴Ⅳ5、销轴Ⅴ6、销轴Ⅵ7、销轴Ⅶ8、销轴Ⅷ34、销轴ⅠX38、销轴X42、销轴Ⅺ46和销轴Ⅻ48的材料均为高密度聚乙烯。
本发明的自动收翼展翼原理：
可折叠扑翼微飞行器在起飞前，自调节变形可折叠翼进行展开工作，单片机控制系统发出电信号，致使微型舵机B开始旋转工作，连杆机构开始工作，舵机转动带动折翼ⅡC旋转折叠，通过连杆Ⅰ33带动滑块Ⅰ34前后滑动，在滑动到折翼ⅢE凹槽Ⅳ27的前后端后滑块Ⅰ34将带动折翼ⅢE转动，折翼ⅢE转动后将通过连杆Ⅱ37带动滑块Ⅱ39前后滑动，在滑动到折翼ⅣG凹槽Ⅲ23的前后端后滑块Ⅱ39将带动折翼ⅣG转动，折翼ⅣG转动后将通过连杆Ⅲ41带动滑块Ⅲ43前后滑动，在滑动到折翼Ⅵ凹槽Ⅱ19的前后端后滑块Ⅲ43将带动折翼Ⅵ转动，折翼Ⅵ转动后将通过连杆Ⅳ45带动滑块Ⅳ47前后滑动，在滑动到折翼ⅠA竖杆16凹槽Ⅰ15的前后端后折翼Ⅵ将远离或靠近折翼ⅠA。控制自调节变形可折叠翼伸展的状态。
展翼原理：初始状态为附图3的状态，当可折叠扑翼微型飞行器起飞之前，此时自调节可变形折叠翼正处于折叠状态，在单片机控制系统的控制下，自调节变形可折叠翼上连接的舵机开始工作，带动连杆机构开始工作，舵机B进行旋转之后带动折翼ⅡC逆时针转动，折翼ⅡC通过连杆Ⅰ33带动滑块Ⅰ35向后滑动，滑块Ⅰ35滑动到折翼ⅢE凹槽Ⅳ27后端之后将带动折翼ⅢE逆时针旋转，折翼ⅢE逆时针旋转通过连杆Ⅱ37带动滑块Ⅱ39向后滑动，滑动到折翼ⅣG凹槽Ⅲ23后端之后带动折翼ⅣG逆时针旋转，折翼ⅣG逆时针旋转通过连杆Ⅲ41带动滑块Ⅲ43向后滑动，滑动到折翼ⅤⅠ凹槽Ⅱ29后端之后带动折翼ⅤⅠ逆时针旋转，折翼ⅤⅠ逆时针旋转通过连杆Ⅳ45带动滑块Ⅳ47在折翼ⅠA竖杆16的凹槽Ⅰ15中向后滑动，折翼ⅡC在微型舵机B的带动下转过90°后正好折翼ⅢE转过67.5°，折翼ⅣG转过45°，折翼ⅤⅠ转过22.5°。微型舵机B转过90°后锁定，此时折叠翼张开，翼膜9随之张开。
收翼原理：初始状态为附图1的状态，当可折叠扑翼微型飞行器降落之后，自调节变形可折叠翼仍处于完全展开状态，现在处于折翼ⅠA上的微型舵机B正处于锁定状态，在单片机控制系统的控制下，自调节变形可折叠翼上的微型舵机B接收到信号开始旋转工作，此时连杆机构微型舵机B的带动下开始工作。折翼ⅡC在微型舵机B的带动作用下开始顺时针旋转，折翼ⅡC通过连杆Ⅰ33带动滑块Ⅰ35向前滑动，滑块Ⅰ35在滑动到折翼ⅢE的凹槽Ⅳ27前端之后将带动折翼ⅢE顺时针转动，折翼ⅢE顺时针转动通过连杆Ⅱ37带动滑块Ⅱ39向前滑动，在滑动到折翼ⅣG的凹槽Ⅲ23前端之后将带动折翼ⅣG顺时针转动，折翼ⅣG顺时针转动通过连杆Ⅲ41带动滑块Ⅲ43向前滑动，滑块Ⅲ43在滑动到折翼Ⅵ的凹槽Ⅱ19前端后将会带动折翼Ⅵ顺时针转动，折翼Ⅵ顺时针转动通过连杆Ⅳ45带动滑块Ⅳ47向前滑动，在滑块滑动到折翼ⅠA竖杆16的凹槽Ⅰ15前端，折翼ⅡC、折翼ⅢE、折翼ⅣG、折翼ⅤⅠ全向折翼ⅠA折叠，翼膜随之折叠完成收翼动作，在微型舵机带动折翼ⅡC转过90°之后锁定。
本发明在单片机控制系统的控制下，各个部件能够准确快速的作出响应，可以有效的完成展翼和收翼动作。可折叠扑翼微飞行器在收翼时，微型舵机可以保持其折叠状态，方便回收及携带。
附图说明
图1为用于可折叠扑翼微飞行器的折扇式折叠翼机构的俯视图
图2为用于可折叠扑翼微飞行器的折扇式折叠翼机构的正视图
图3为收翼状态示意图
图4为折翼Ⅰ的结构示意图
图5为折翼Ⅱ的结构示意图
图6为折翼Ⅲ的结构示意图
图7为折翼Ⅳ的结构示意图
图8为折翼Ⅴ的结构示意图
图9为滑块组件Ⅰ的结构示意图
图10为滑块组件Ⅱ的结构示意图
图11为滑块组件Ⅲ的结构示意图
图12为滑块组件Ⅳ的结构示意图
图13为滑块与凹槽连接示意图
图14为微型舵机与折翼Ⅰ，折翼Ⅱ连接示意图
图15为折翼机构与微飞行器主体连接示意图
其中：A.折翼Ⅰ B.微型舵机 C.折翼Ⅱ D.滑块组件Ⅰ E.折翼Ⅲ F.滑块组件Ⅱ G.折翼Ⅳ H.滑块组件Ⅲ Ⅰ.折翼Ⅴ J.滑块组件Ⅳ 1.销轴Ⅰ 2.销轴Ⅱ 3.销轴Ⅲ 4.舵机转轴 5.销轴Ⅳ 6.销轴Ⅴ 7.销轴Ⅵ 8.销轴Ⅶ 9.翼膜 10.横杆 11.孔Ⅰ 12.孔Ⅱ 13.孔Ⅲ14.凹槽 15.凹槽Ⅰ 16.竖杆 17.上孔Ⅰ 18.挂耳Ⅰ 19.凹槽Ⅱ 20.直杆Ⅰ 21.上孔Ⅱ 22.挂耳Ⅱ 23.凹槽Ⅲ 24.直杆Ⅱ 25.上孔Ⅲ 26.挂耳Ⅲ 27.凹槽Ⅳ 28.直杆Ⅲ 29.上孔Ⅳ30.挂耳Ⅳ 31.直杆Ⅳ 32.右孔Ⅰ 33.连杆Ⅰ 34.销轴Ⅷ 35.滑块Ⅰ 36.右孔Ⅱ 37.连杆Ⅱ38.销轴Ⅸ 39.滑块Ⅱ 40.右孔Ⅲ 41.连杆Ⅲ 42.销轴Ⅹ 43.滑块Ⅲ 44.右孔Ⅳ 45.连杆Ⅳ 46.销轴Ⅺ 47.滑块Ⅳ 48.销轴Ⅻ 49.孔Ⅳ 50.孔Ⅴ
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步描述：
如图1至图3所示，本发明为关于a-a轴线的对称结构，其中a-a轴线一侧由折翼ⅠA、折翼ⅡC、折翼ⅢE、折翼ⅣG、折翼ⅤⅠ、销轴Ⅰ1、销轴Ⅱ2、销轴Ⅲ3、舵机转轴4、销轴Ⅳ5、销轴Ⅴ6、销轴Ⅵ7、销轴Ⅶ8、滑块组件ⅠD、滑块组件ⅡF、滑块组件ⅢH、滑块组件ⅣJ、翼膜9、微型舵机B组成，其中微型舵机B固接于折翼ⅠA中横杆10的凹槽14上，微型舵机B的转轴4与折翼ⅡC的上孔Ⅳ29连接；折翼ⅤⅠ的上孔Ⅰ17经销轴Ⅰ1与折翼ⅠA中横杆10的孔Ⅰ11活动连接；折翼ⅣG的上孔Ⅱ21经销轴Ⅱ2与折翼ⅠA中横杆10的孔Ⅱ12活动连接；折翼ⅢE的上孔Ⅲ25经销轴Ⅲ3与折翼ⅠA中横杆10的孔Ⅲ13活动连接；滑块组件ⅣJ的滑块Ⅳ47与折翼ⅠA中竖杆16的凹槽Ⅰ15滑动连接；滑块组件ⅢH的滑块Ⅲ43与折翼ⅤⅠ的凹槽Ⅱ19滑动连接；滑块组件ⅡF的滑块Ⅱ39与折翼ⅣG的凹槽Ⅲ23滑动连接；滑块组件ⅠD的滑块Ⅰ35与折翼ⅢE的凹槽Ⅳ27滑动连接；滑块组件ⅣJ中连杆Ⅳ45右端经销轴Ⅶ8与折翼ⅤⅠ的挂耳Ⅰ18活动连接，折翼ⅤⅠ的展开角度为0°-22.5°；滑块组件ⅢH中连杆Ⅲ41右端经销轴Ⅵ7与折翼ⅣG的挂耳Ⅱ22活动连接，折翼ⅣG的展开角度为0°-45°；滑块组件ⅡF中连杆Ⅱ37右端经销轴Ⅴ6与折翼ⅢE的挂耳Ⅲ26活动连接，折翼ⅢE的展开角度为0°-67.5°；滑块组件ⅠD中连杆Ⅰ33右端经销轴Ⅳ5与折翼ⅡC的挂耳Ⅳ30活动连接，折翼ⅡC的展开角度为0°-90°；翼膜9粘接于折翼ⅠA、折翼ⅡC、折翼ⅢE、折翼ⅣG的下表面；整个折翼机构再通过折翼ⅠA的横杆10上的孔Ⅴ50经销轴Ⅻ48与微型扑翼飞行器主体上的孔Ⅳ49连接。
如图4至图8所示，所述的折翼ⅠA由横杆10和竖杆16组成，竖杆16上端与横杆10中部丁字形固接，横杆10的右端顺序设有孔Ⅰ11、孔Ⅱ12、孔Ⅲ13和凹槽14，竖杆16的右侧中部设有凹槽Ⅰ15；所述的折翼ⅡC为直杆Ⅳ31，直杆Ⅳ31上设有上孔Ⅳ29，直杆Ⅳ31左面中部设有挂耳Ⅳ30；所述的折翼ⅢE为直杆Ⅲ28，直杆Ⅲ28上设有上孔Ⅲ25，直杆Ⅲ28右面中部设有凹槽Ⅳ27，直杆Ⅲ28左面中部设有挂耳Ⅲ26；所述的折翼ⅣG为直杆Ⅱ24，在直杆Ⅱ24上设有上孔Ⅱ21，直杆Ⅱ24右面设有凹槽Ⅲ23，直杆Ⅱ24左面中部设有挂耳Ⅱ22；所述的折翼ⅤⅠ为直杆Ⅰ20，直杆Ⅰ20上设有上孔Ⅰ17，直杆Ⅰ20右面中部设有凹槽Ⅱ19，直杆Ⅰ20左面中部设有挂耳Ⅰ18。
如图9至图13所示，所述滑块组件ⅠD由连杆Ⅰ33、销轴Ⅷ34和滑块Ⅰ35组成，连杆Ⅰ33设有右孔Ⅰ32，连杆Ⅰ33左端经销轴Ⅷ34与滑块Ⅰ35活动连接；所述滑块组件ⅡF由连杆Ⅱ37、销轴ⅠX38和滑块Ⅱ39组成，连杆Ⅱ37设有右孔Ⅱ36，连杆Ⅱ37经销轴ⅠX38与滑块Ⅱ39活动连接；所述滑块组件ⅢH由连杆Ⅲ41销轴X42和滑块Ⅲ43组成，连杆Ⅲ41设有右孔Ⅲ40，连杆Ⅲ41经销轴X42与滑块Ⅲ43活动连接；所述滑块组件ⅣJ由连杆Ⅳ45、销轴Ⅺ46和滑块Ⅳ47组成，连杆Ⅳ45设有右孔Ⅳ44，连杆Ⅳ45经销轴Ⅺ46与滑块Ⅳ47活动连接。
所述折翼ⅠA、折翼ⅡC、折翼ⅢE、折翼ⅣG、折翼ⅤⅠ、滑块Ⅰ35、滑块Ⅱ39、滑块Ⅲ43、滑块Ⅳ47的厚度均为1mm-1.5mm，宽度均为1.5mm-2mm；所述的滑块组件中连杆Ⅰ33、连杆Ⅱ37、连杆Ⅲ41、连杆Ⅳ45的厚度均为0.5mm-1mm；材料均为光敏树脂；所述翼膜9、销轴Ⅰ1、销轴Ⅱ2、销轴Ⅲ3、舵机转轴4、销轴Ⅳ5、销轴Ⅴ6、销轴Ⅵ7、销轴Ⅶ8、销轴Ⅷ34、销轴ⅠX38、销轴X42、销轴Ⅺ46和销轴Ⅻ48的材料均为高密度聚乙烯。
如图14所示，折翼ⅠA和微型舵机固接，折翼ⅡC与微型舵机上方的转轴连接，舵机接受指令后通过舵机上方转轴的转动带动折翼ⅡC的转动。
如图15所示，折翼ⅠA的横杆左侧的孔Ⅴ50经销轴Ⅻ48与主架通过孔Ⅳ49相连接，折翼ⅠA可以通过销轴转动，从而通过电机组和齿轮组带动折翼机构完成扑翼工作。
本发明的工作过程如下：当可折叠扑翼微型飞行器起飞之前，此时自调节可变形折叠翼正处于折叠状态，由微型舵机锁定。在单片机控制系统的控制下，自调节变形可折叠翼上连接的舵机开始工作，带动连杆机构开始工作，舵机B进行旋转之后带动折翼ⅡC逆时针转动，折翼ⅡC通过连杆Ⅰ33带动滑块Ⅰ35向后滑动，滑块Ⅰ35滑动到折翼ⅢE凹槽Ⅳ27后端之后将带动折翼ⅢE逆时针旋转，折翼ⅢE逆时针旋转通过连杆Ⅱ37带动滑块Ⅱ39向后滑动，滑动到折翼ⅣG凹槽Ⅲ23后端之后带动折翼ⅣG逆时针旋转，折翼ⅣG逆时针旋转通过连杆Ⅲ41带动滑块Ⅲ43向后滑动，滑动到折翼ⅤⅠ凹槽Ⅱ29后端之后带动折翼ⅤⅠ逆时针旋转，折翼ⅤⅠ逆时针旋转通过连杆Ⅳ45带动滑块Ⅳ47在折翼ⅠA竖杆16的凹槽Ⅰ15中向后滑动，折翼ⅡC在微型舵机B的带动下转过90°后正好折翼ⅢE转过67.5°，折翼ⅣG转过45°，折翼Ⅵ转过22.5°。微型舵机B转过90°后锁定，此时折叠翼张开，翼膜9随之张开。
当可折叠扑翼微型飞行器降落之后，自调节变形可折叠翼仍处于完全展开状态，现在处于折翼ⅠA上的微型舵机B正处于锁定状态，在单片机控制系统的控制下，自调节变形可折叠翼上的微型舵机B接收到信号开始旋转工作，此时连杆机构微型舵机B的带动下开始工作。折翼ⅡC在微型舵机B的带动作用下开始顺时针旋转，折翼ⅡC通过连杆Ⅰ33带动滑块Ⅰ35向前滑动，滑块Ⅰ35在滑动到折翼ⅢE的凹槽Ⅳ27前端之后将带动折翼ⅢE顺时针转动，折翼ⅢE顺时针转动通过连杆Ⅱ37带动滑块Ⅱ39向前滑动，在滑动到折翼ⅣG的凹槽Ⅲ23前端之后将带动折翼ⅣG顺时针转动，折翼ⅣG顺时针转动通过连杆Ⅲ41带动滑块Ⅲ43向前滑动，滑块Ⅲ43在滑动到折翼Ⅵ的凹槽Ⅱ19前端后将会带动折翼Ⅵ顺时针转动，折翼Ⅵ顺时针转动通过连杆Ⅳ45带动滑块Ⅳ47向前滑动，在滑块滑动到折翼ⅠA竖杆16的凹槽Ⅰ15前端，折翼ⅡC、折翼ⅢE、折翼ⅣG、折翼Ⅵ全向折翼ⅠA折叠，翼膜随之折叠完成收翼动作，在微型舵机带动折翼ⅡC转过90°之后锁定。本发明在单片机控制系统的控制下，各个部件能够准确快速的作出响应，可以有效的完成展翼和收翼动作。可折叠扑翼微飞行器在收翼时，微型舵机可以保持其折叠状态，方便回收及携带。

Claims (4)

1.一种用于可折叠扑翼微飞行器的折扇式折叠翼机构，其特征在于，所述的折扇式折叠翼机构为关于a-a轴线的对称结构，其中a-a轴线一侧由折翼Ⅰ(A)、折翼Ⅱ(C)、折翼Ⅲ(E)、折翼Ⅳ(G)、折翼Ⅴ(Ⅰ)、销轴Ⅰ(1)、销轴Ⅱ(2)、销轴Ⅲ(3)、舵机转轴(4)、销轴Ⅳ(5)、销轴V(6)、销轴Ⅵ(7)、销轴Ⅶ(8)、滑块组件Ⅰ(D)、滑块组件Ⅱ(F)、滑块组件Ⅲ(H)、滑块组件Ⅳ(J)、翼膜(9)、微型舵机(B)组成，其中微型舵机(B)固接于折翼Ⅰ(A)中横杆(10)的凹槽(14)上，微型舵机(B)的转轴(4)与折翼Ⅱ(C)的上孔Ⅳ(29)连接；折翼Ⅴ(Ⅰ)的上孔Ⅰ(17)经销轴Ⅰ(1)与折翼Ⅰ(A)中横杆(10)的孔Ⅰ(11)活动连接；折翼Ⅳ(G)的上孔Ⅱ(21)经销轴Ⅱ(2)与折翼Ⅰ(A)中横杆(10)的孔Ⅱ(12)活动连接；折翼Ⅲ(E)的上孔Ⅲ(25)经销轴Ⅲ(3)与折翼Ⅰ(A)中横杆(10))的孔Ⅲ(13)活动连接；滑块组件Ⅳ(J)的滑块Ⅳ(47)与折翼Ⅰ(A)中竖杆(16)的凹槽Ⅰ(15)滑动连接；滑块组件Ⅲ(H)的滑块Ⅲ(43)与折翼Ⅴ(Ⅰ)的凹槽Ⅱ(19)滑动连接；滑块组件Ⅱ(F)的滑块Ⅱ(39)与折翼Ⅳ(G)的凹槽Ⅲ(23)滑动连接；滑块组件Ⅰ(D)的滑块Ⅰ(35)与折翼Ⅲ(E)的凹槽Ⅳ(27)滑动连接；滑块组件Ⅳ(J)中连杆Ⅳ(45)右端经销轴Ⅶ(8)与折翼Ⅴ(Ⅰ)的挂耳Ⅰ(18)活动连接，折翼Ⅴ(Ⅰ)的展开角度为0°-22.5°；滑块组件Ⅲ(H)中连杆Ⅲ(41)右端经销轴Ⅵ(7)与折翼Ⅳ(G)的挂耳Ⅱ(22)活动连接，折翼Ⅳ(G)的展开角度为0°-45°；滑块组件Ⅱ(F)中连杆Ⅱ(37)右端经销轴V(6)与折翼Ⅲ(E)的挂耳Ⅲ(26)活动连接，折翼Ⅲ(E)的展开角度为0°-67.5°；滑块组件Ⅰ(D)中连杆Ⅰ(33)右端经销轴Ⅳ(5)与折翼Ⅱ(C)的挂耳Ⅳ(30)活动连接，折翼Ⅱ(C)的展开角度为0°-90°；翼膜(9)粘接于折翼Ⅰ(A)、折翼Ⅱ(C)、折翼Ⅲ(E)、折翼Ⅳ(G)的下表面；整个折翼机构再通过折翼I(A)的横杆(10)上的孔II(50)经销轴Ⅻ(48)与微型扑翼飞行器主体上的孔I(49)相连接。
2.按权利要求1所述的用于可折叠扑翼微飞行器的折扇式可折叠翼机构，其特征在于，所述的折翼Ⅰ(A)由横杆(10)和竖杆(16)组成，竖杆(16)上端与横杆(10)中部丁字形固接，横杆(10)的右端顺序设有孔Ⅰ(11)、孔Ⅱ(12)、孔Ⅲ(13)和凹槽(14)，竖杆(16)的右侧中部设有凹槽Ⅰ(15)；所述的折翼Ⅱ(C)为直杆Ⅳ(31)，直杆Ⅳ(31)上设有上孔Ⅳ(29)，直杆Ⅳ(31)左面中部设有挂耳Ⅳ(30)；所述的折翼Ⅲ(E)为直杆Ⅲ(28)，直杆Ⅲ(28)上设有上孔Ⅲ(25)，直杆Ⅲ(28)右面中部设有凹槽Ⅳ(27)，直杆Ⅲ(28)左面中部设有挂耳Ⅲ(26)；所述的折翼Ⅳ(G)为直杆Ⅱ(24)，在直杆Ⅱ(24)上设有上孔Ⅱ(21)，直杆Ⅱ(24)右面设有凹槽Ⅲ(23)，直杆II(24)左面中部设有挂耳II(22)；所述的折翼Ⅴ(Ⅰ)为直杆Ⅰ(20)，直杆Ⅰ(20)上设有上孔Ⅰ(17)，直杆Ⅰ(20)右面中部设有凹槽Ⅱ(19)，直杆Ⅰ(20)左面中部设有挂耳I(18)。
3.按权利要求1所述的用于可折叠扑翼微飞行器的折扇式可折叠翼机构，其特征在于，所述滑块组件Ⅰ(D)由连杆Ⅰ(33)、销轴Ⅷ(34)和滑块Ⅰ(35)组成，连杆Ⅰ(33)设有右孔Ⅰ(32)，连杆Ⅰ(33)左端经销轴Ⅷ(34)与滑块Ⅰ(35)活动连接；所述滑块组件Ⅱ(F)由连杆Ⅱ(37)、销轴Ⅸ(38)和滑块Ⅱ(39)组成，连杆Ⅱ(37)设有右孔Ⅱ(36)，连杆Ⅱ(37)经销轴Ⅸ(38)与滑块Ⅱ(39)活动连接；所述滑块组件Ⅲ(H)由连杆Ⅲ(41)销轴X(42)和滑块Ⅲ(43)组成，连杆Ⅲ(41)设有右孔Ⅲ(40)，连杆Ⅲ(41)经销轴X(42)与滑块Ⅲ(43)活动连接；所述滑块组件Ⅳ(J)由连杆Ⅳ(45)、销轴XI(46)和滑块Ⅳ(47)组成，连杆Ⅳ(45)设有右孔Ⅳ(44)，连杆Ⅳ(45)经销轴XI(46)与滑块Ⅳ(47)活动连接。
4.按权利要求1所述的用于可折叠扑翼微飞行器的折扇式可折叠翼机构，其特征在于，所述折翼Ⅰ(A)、折翼Ⅱ(C)、折翼Ⅲ(E)、折翼Ⅳ(G)、折翼Ⅴ(Ⅰ)、滑块Ⅰ(35)、滑块Ⅱ(39)、滑块Ⅲ(43)、滑块Ⅳ(47)的厚度均为1mm-1.5mm，宽度均为1.5mm-2mm；所述的滑块组件中连杆Ⅰ(33)、连杆Ⅱ(37)、连杆Ⅲ(41)、连杆Ⅳ(45)的厚度均为0.5mm-1mm；材料均为光敏树脂；所述翼膜(9)、销轴Ⅰ(1)、销轴Ⅱ(2)、销轴Ⅲ(3)、舵机转轴(4)、销轴Ⅳ(5)、销轴V(6)、销轴Ⅵ(7)、销轴Ⅶ(8)、销轴Ⅷ(34)、销轴Ⅸ(38)、销轴X(42)、销轴XI(46)和销轴Ⅻ(48)的材料均为高密度聚乙烯。
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