CN109353932B - 一种饲料自动装车起重机 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种饲料自动装车起重机，它包括架体和控制箱，架体的上端部安装有横梁，横梁的下侧设置有移动轨道，移动轨道上设置有移动吊杆，移动吊杆的上端连接有第一电机的输出端，移动吊杆的下端设置有吊具，吊具包括平行设置的两个夹爪，横梁上设置有摄像头，架体底端均设置有移动轮，移动轮连接有第二电机的输出端，移动轮底部对应设置有行走轨道，控制箱包括中央控制层和专用控制层，专用控制层包括运动控制系统、架体控制子系统和超声测距子系统，中央控制层连接有人机交互层，人机交互层连接有信号采集层，信号采集层与摄像头连接，本发明具有结构简单、智能化程度高、适用不同类型车辆、省时省力、使用寿命长和使用方便的优点。
Description
技术领域
本发明属于起重机系统技术领域，具体涉及一种饲料自动装车起重机。
背景技术
智能起重机是综合集成了智能机器人分层递阶结构和包容结构的一种混合结构，它既吸取了递阶结构中高层规划的智能性，又保持了包容结构中低层反应的灵活性，不但在已知环境下能够执行预先规定的运动动作，而且在新环境下或遇到意外情况时也能很好地完成任务，这种体系结构具有较高的鲁棒性和容错性．对任务和环境其有较好的自适应性，该体系结构其有主动学习和自适应的能力，能够根据先验知识、历史经验，对当前环境情况的判断和自身的状况，调整起重机的目标、行为以及相应的协调机制，以达到适应环境、完成任务的目的，现有技术中用于饲料装车的工作由装车工人完成，浪费大量的人力体力，即使现有技术中的装车起重机需要人为的控制，智能化程度低，使用很不方便，因此，提供一种结构简单、智能化程度高、适用不同类型车辆、省时省力、使用寿命长和使用方便的饲料自动装车起重机是非常有必要的。
发明内容
本发明的目的是为了克服现有技术的不足，而提供一种结构简单、智能化程度高、适用不同类型车辆、省时省力、使用寿命长和使用方便的饲料自动装车起重机。
本发明的目的是这样实现的：一种饲料自动装车起重机，它包括架体和控制箱，所述的架体的上端部安装有横梁，所述的横梁的下侧设置有移动轨道，所述的移动轨道上设置有移动吊杆，所述的移动吊杆的上端部连接有第一电机的输出端，所述的移动吊杆的下端部设置有吊具，所述的吊具包括平行设置的两个夹爪，所述的横梁上设置有摄像头，所述的架体底端均设置有移动轮，所述的移动轮连接有第二电机的输出端，所述的移动轮底部对应设置有行走轨道，所述的控制箱设置在横梁的上端，所述的控制箱包括中央控制层和专用控制层，所述的专用控制层包括运动控制系统、架体控制子系统和超声测距子系统，所述的中央控制层连接有人机交互层，所述的人机交互层连接有信号采集层，所述的信号采集层与摄像头连接。
所述的架体由四个支架组成。
所述的移动吊杆与吊具的连接方式设置为旋转连接。
所述的运动控制系统与第一电机、第二电机连接。
所述的架体控制子系统与夹具连接。
本发明的有益效果：本发明设置的吊具上设置有两个夹爪，将指定皮带机上排列整齐的饲料夹起，移动放置在承载车上，本装置的移动设置有固定的轨道，由第二电机提供动力进行移动，本装置设置有控制箱，控制箱内设置的摄像头层连接有摄像头，摄像头层与信号采集层连接，信号采集执行层是控制系统与被控对象的接口层，负责将现场设备、周围环境摄像头观察到的状态信号，通过控制总线上传给控制层进行数据处理，或通过人机交互层显示数据，另一方面，由控制总线接收控制层下传的指令俏息，对现场设备执行器执行相应的控制和操作．调节起重机各个机构的运动，信号采集层与中央控制器层连接，中央控制器层连接有专用控制器层，专用控制器层是针对各个子系统的测控要求而开发的分布式测控单元包括视觉处理、环境建模系统，运动控制系统等，视觉处理、环境建模系统根据外部检测传感器监测到的信息进行视觉和图像处理．建立外部环境模型，并通过I/O接口分别跟控制层的规划决策和监控系统传输信息，专用控制器层与运动控制系统、车体控制子系统和超声测距子系统连接，控制整个装置的正常运行，使用方便，本发明具有结构简单、智能化程度高、适用不同类型车辆、省时省力、使用寿命长和使用方便的优点。
附图说明
图1是本发明一种饲料自动装车起重机的结构示意图。
图2是本发明一种饲料自动装车起重机的控制箱结构示意图。
1、架体 2、移动轨道 3、横梁 4、第一电机 5、控制箱 6、移动吊杆 7、吊具 8、夹爪9、摄像头 10、第二电机 11、移动轮 12、行走轨道 13、摄像头层 14、信号采集层 15、人机交互层 16、中央控制器层 17、专用控制器 18、运动控制系统 19、车体控制子系统 20、超声测距子系统。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步的说明。
实施例1
如图1、图2所示，一种饲料自动装车起重机，它包括架体1和控制箱5，所述的架体1的上端部安装有横梁3，所述的横梁3的下侧设置有移动轨道2，所述的移动轨道2上设置有移动吊杆6，所述的移动吊杆6的上端部连接有第一电机4的输出端，所述的移动吊杆6的下端部设置有吊具7，所述的吊具7包括平行设置的两个夹爪8，所述的横梁3上设置有摄像头9，所述的架体1底端均设置有移动轮11，所述的移动轮11连接有第二电机10的输出端，所述的移动轮11底部对应设置有行走轨道12，所述的控制箱5设置在横梁3的上端，所述的控制箱5包括中央控制层16和专用控制层17，所述的专用控制层17包括运动控制系统18、架体控制子系统19和超声测距子系统20，所述的中央控制层16连接有人机交互层15，所述的人机交互层15连接有信号采集层14，所述的信号采集层14与摄像头9连接。
本发明设置的吊具上设置有两个夹爪，将指定皮带机上排列整齐的饲料夹起，移动放置在承载车上，本装置的移动设置有固定的轨道，由第二电机提供动力进行移动，本装置设置有控制箱，控制箱内设置的摄像头层连接有摄像头，摄像头层与信号采集层连接，信号采集执行层是控制系统与被控对象的接口层，负责将现场设备、周围环境摄像头观察到的状态信号，通过控制总线上传给控制层进行数据处理，或通过人机交互层显示数据，另一方面，由控制总线接收控制层下传的指令俏息，对现场设备执行器执行相应的控制和操作．调节起重机各个机构的运动，信号采集层与中央控制器层连接，中央控制器层连接有专用控制器层，专用控制器层是针对各个子系统的测控要求而开发的分布式测控单元包括视觉处理、环境建模系统，运动控制系统等，视觉处理、环境建模系统根据外部检测传感器监测到的信息进行视觉和图像处理．建立外部环境模型，并通过I/O接口分别跟控制层的规划决策和监控系统传输信息，专用控制器层与运动控制系统、车体控制子系统和超声测距子系统连接，控制整个装置的正常运行，使用方便，本发明具有结构简单、智能化程度高、适用不同类型车辆、省时省力、使用寿命长和使用方便的优点。
实施例2
如图1、图2所示，一种饲料自动装车起重机，它包括架体1和控制箱5，所述的架体1的上端部安装有横梁3，所述的横梁3的下侧设置有移动轨道2，所述的移动轨道2上设置有移动吊杆6，所述的移动吊杆6的上端部连接有第一电机4的输出端，所述的移动吊杆6的下端部设置有吊具7，所述的吊具7包括平行设置的两个夹爪8，所述的横梁3上设置有摄像头9，所述的架体1底端均设置有移动轮11，所述的移动轮11连接有第二电机10的输出端，所述的移动轮11底部对应设置有行走轨道12，所述的控制箱5设置在横梁3的上端，所述的控制箱5包括中央控制层16和专用控制层17，所述的专用控制层17包括运动控制系统18、架体控制子系统19和超声测距子系统20，所述的中央控制层16连接有人机交互层15，所述的人机交互层15连接有信号采集层14，所述的信号采集层14与摄像头9连接，所述的架体1由四个支架组成，所述的移动吊杆6与吊具7的连接方式设置为旋转连接，所述的运动控制系统18与第一电机4、第二电机10连接，所述的架体控制子系统19与夹具7连接。
本发明设置的吊具上设置有两个夹爪，将指定皮带机上排列整齐的饲料夹起，移动放置在承载车上，本装置的移动设置有固定的轨道，由第二电机提供动力进行移动，本装置设置有控制箱，控制箱内设置的摄像头层连接有摄像头，摄像头层与信号采集层连接，信号采集执行层是控制系统与被控对象的接口层，负责将现场设备、周围环境摄像头观察到的状态信号，通过控制总线上传给控制层进行数据处理，或通过人机交互层显示数据，另一方面，由控制总线接收控制层下传的指令俏息，对现场设备执行器执行相应的控制和操作．调节起重机各个机构的运动，信号采集层与中央控制器层连接，中央控制器层连接有专用控制器层，专用控制器层是针对各个子系统的测控要求而开发的分布式测控单元包括视觉处理、环境建模系统，运动控制系统等，视觉处理、环境建模系统根据外部检测传感器监测到的信息进行视觉和图像处理．建立外部环境模型，并通过I/O接口分别跟控制层的规划决策和监控系统传输信息，专用控制器层与运动控制系统、车体控制子系统和超声测距子系统连接，控制整个装置的正常运行，运动控制系统与第一电机、第二电机连接，架体控制子系统与夹具连接，结构稳定，使用方便，本发明具有结构简单、智能化程度高、适用不同类型车辆、省时省力、使用寿命长和使用方便的优点。
Claims (3)
1.一种饲料自动装车起重机，它包括架体和控制箱，其特征在于：所述的架体的上端部安装有横梁，所述的横梁的下侧设置有移动轨道，所述的移动轨道上设置有移动吊杆，所述的移动吊杆的上端部连接有第一电机的输出端，所述的移动吊杆的下端部设置有吊具，所述的吊具包括平行设置的两个夹爪，所述的横梁上设置有摄像头，所述的架体底端均设置有移动轮，所述的移动轮连接有第二电机的输出端，所述的移动轮底部对应设置有行走轨道，所述的控制箱设置在横梁的上端，所述的控制箱包括中央控制层和专用控制层，所述的专用控制层包括运动控制系统、架体控制子系统和超声测距子系统，所述的中央控制层连接有人机交互层，所述的人机交互层连接有信号采集层，所述的信号采集层与摄像头连接；
所述控制箱内设置的摄像头层连接有摄像头，摄像头层与信号采集层连接，信号采集执行层是控制系统与被控对象的接口层，负责将现场设备、周围环境摄像头观察到的状态信号，通过控制总线上传给控制层进行数据处理，或通过人机交互层显示数据，另一方面，由控制总线接收控制层下传的指令消息，对现场设备执行器执行相应的控制和操作．调节起重机各个机构的运动，信号采集层与中央控制器层连接，中央控制器层连接有专用控制器层，专用控制器层是针对各个子系统的测控要求而开发的分布式测控单元包括视觉处理、环境建模系统，运动控制系统，视觉处理、环境建模系统根据外部检测传感器监测到的信息进行视觉和图像处理．建立外部环境模型，并通过I/O接口分别跟控制层的规划决策和监控系统传输信息，专用控制器层与运动控制系统、车体控制子系统和超声测距子系统连接；
所述的运动控制系统与第一电机、第二电机连接；
所述的架体控制子系统与夹具连接。
2.据权利要求1所述的一种饲料自动装车起重机，其特征在于：所述的架体由四个支架组成。
3.据权利要求1所述的一种饲料自动装车起重机，其特征在于：所述的移动吊杆与吊具的连接方式设置为旋转连接。
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