CN109352658B - 工业机器人定位操控方法、系统及计算机可读存储介质 - Google Patents

工业机器人定位操控方法、系统及计算机可读存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN109352658B
CN109352658B CN201811473940.7A CN201811473940A CN109352658B CN 109352658 B CN109352658 B CN 109352658B CN 201811473940 A CN201811473940 A CN 201811473940A CN 109352658 B CN109352658 B CN 109352658B
Authority
CN
China
Prior art keywords
teaching
laser
laser cursor
cursor
gesture
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201811473940.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109352658A (zh
Inventor
张燕彤
李开兴
刘向东
刘景亚
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
CISDI Engineering Co Ltd
CISDI Research and Development Co Ltd
Original Assignee
CISDI Engineering Co Ltd
CISDI Research and Development Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by CISDI Engineering Co Ltd, CISDI Research and Development Co Ltd filed Critical CISDI Engineering Co Ltd
Priority to CN201811473940.7A priority Critical patent/CN109352658B/zh
Publication of CN109352658A publication Critical patent/CN109352658A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109352658B publication Critical patent/CN109352658B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0081—Programme-controlled manipulators with master teach-in means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
    • B25J9/161—Hardware, e.g. neural networks, fuzzy logic, interfaces, processor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697—Vision controlled systems
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Abstract

本发明提供一种工业机器人定位操控方法，该方法包括：使激光光标沿预设的轨迹运动；采集激光光标图像信息；根据所述激光光标图像信息获得激光光标空间位置坐标；根据所述激光光标空间位置坐标获得激光光标位置示教信息；记录机器人末端在沿预设的轨迹运动过程中的运动姿态；根据所述运动姿态获得空间姿态示教信息；根据所述空间姿态示教信息和所述激光光标位置示教信息生成机器人运动轨迹。本发明实现机器人空间姿态示教，发射激光光标经机器视觉技术处理实现机器人空间位置示教，示教过程简单直观，操作人员无需进行复杂的专业培训即可快速操作。

Description

工业机器人定位操控方法、系统及计算机可读存储介质
技术领域
本发明涉及工业机器人操控示教技术领域，具体涉及一种工业机器人定位操控方法、系统及计算机可读存储介质。
背景技术
随着传统制造业进入智能化转型升级关键阶段，机器人尤其是工业机器人在行业中的应用越发广泛。目前，大部分工业机器人仍采用在线示教的方式完成示教，通过示教器按键或摇杆操控机器人示教运动轨迹，操作繁琐、示教耗时长，对操作人员专业素质要求高，培训成本高。
现有的新型机器人操控、示教装置大部分通过惯性测量单元采集示教姿态，针对示教位置的采集，通过对惯性测量单元采集的运动数据进行积分、生成位置轨迹目前存在误差较大的问题，难以满足示教精度要求；通过摇杆移动机器人进行位置示教操作仍然较为繁琐，且由未经培训的人员进行操作极易出现机器人关节限位问题；通过相机采集示教器位置信息，由于标定杆或光学信标与示教执行机构固定连接，人工操作过程中极易发生遮挡，造成示教不便。
发明内容
鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种工业机器人定位操控方法、系统及计算机可读存储介质，以解决现有技术中人工操作过程不方便的缺陷。
为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种工业机器人定位操控方法，该操控方法包括以下步骤：
使激光光标沿预设的轨迹运动；
采集激光光标图像信息；
根据所述激光光标图像信息获得激光光标空间位置坐标；
根据所述激光光标空间位置坐标获得激光光标位置示教信息；
记录机器人末端在沿预设的轨迹运动过程中的运动姿态；
根据所述运动姿态获得空间姿态示教信息；
根据所述空间姿态示教信息和所述激光光标位置示教信息生成机器人运动轨迹。
可选地，在根据所述激光光光标图像信息获得激光光标空间位置坐标步骤中，具体通过双目或多目视觉原理计算激光光标空间位置坐标。
可选地，所述将激光光标移至示教位置之前还包括对相机进行标定。
为实现上述目的及其他相关目的，本发明还提供一种工业机器人定位操控系统，该操控系统包括：
通信模块，用于所述定位操控装置与所述上位机之间的数据和指令传输；
定位操控装置，用于使将激光光标沿预设的轨迹运动；
视觉采集装置，用于采集光光标图像信息；
上位机，用于根据所述光标图像信息获得光标空间位置坐标并根据所述激光光标空间位置坐标获得激光标位置示教信息；
所述定位操控装置还用于记录机器人末端在沿预设的轨迹运动过程中的运动姿态并根据所述运动姿态获得空间姿态示教信息；
所述上位机还用于根据所述空间姿态示教信息和所述激光光标位置示教信息生成机器人运动轨迹。
可选地，所述定位操控装置包括：
激光发射模块，用于发射激光，并可在目标示教位置形成激光光标；
姿态采集模块，用于采集机器人末端在沿预设的轨迹运动过程中的运动姿态；
中央控制模块，用于接收所述姿态采集模块采集的数据、人机交互模块的操作指令；
人机交互模块，用于显示空间姿态示教信息和激光光标位置示教信息。
可选地，所述视觉采集装置包括至少两台相机，两台所述相机的视场覆盖示教空间。
可选地，所述定位操作装置还包括信息监控模块，用于接收所述激光光标图像信息和所述激光光标位置示教信息。
可选地，所述通信模块的通信方式为有线通信或无线通信。
可选地，所述定位操控系统采用充电电池进行供电，所述充电电池具有电源管理单元。
为实现上述目的及其他相关目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，存储计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行所述的定位操控方法。
如上所述，本发明的一种机器人定位操控方法、系统及计算机可读存储介质，具有以下有益效果：
本发明通过定位操作装置实现机器人空间姿态示教，发射激光光标经机器视觉技术处理实现机器人空间位置示教，示教过程简单直观，操作人员无需进行复杂的专业培训即可快速操作；同时，系统装置具有无线通信单元和独立电源模块，操作人员可远距离完成示教操作，过程中无需靠近机器人或工件，保证操作人员安全。
附图说明
图1为本发明实施例所提供的一种工业机器人定位操控方法的流程图；
图2为本发明另一实施例所提供的一种工业机器人定位操控方法的流程图；
图3为本发明实施例所提供的一种工业机器人定位操控系统结构示意图；
图4为本发明实施例所提供的一种示教步骤的流程图。
具体实施方式
以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。
本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。
需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
以焊接机器人的示教方法为例，如图1所示，本发明提供一种机器人定位操控方法，该操控方法包括以下步骤：
S1使激光光标沿预设的轨迹运动；
S2采集激光光标图像信息；
S3根据所述激光光标图像信息获得激光光标空间位置坐标；
S4根据所述激光光标空间位置坐标获得激光光标位置示教信息；
S5记录机器人末端在沿预设的轨迹运动过程中的运动姿态；
S6根据所述运动姿态获得空间姿态示教信息；
S7根据所述空间姿态示教信息和所述激光光标位置示教信息生成机器人运动轨迹。
具体地，于本实施例中，所述机器人运动轨迹被转化为机器人控制系统可识别的执行程序。
本发明通过定位操作装置实现机器人空间姿态示教，发射激光光标经机器视觉技术处理实现机器人空间位置示教，示教过程简单直观，操作人员无需进行复杂的专业培训即可快速操作。
于另一实施例中，所述的步骤S4和步骤S6可以同时进行，即可同时记录光标位置示教信息和空间姿态示教信息。
于另一实施例中，所述将激光光标移至示教位置之前还包括对相机进行标定。
于另一实施例中，在根据所述激光光光标图像信息获得激光光标空间位置坐标步骤中，具体通过双目或多目视觉原理计算激光光标空间位置坐标。
如图2所示，本发明还提供一种工业机器人定位操控方法，该方法包括以下步骤：
步骤S11：安装工业机器人定位操控装置，固定安装视觉采集装置并进行相机标定，启动机器人上位机、机器人定位操控装置、视觉采集装置，完成系统初始化和通信调试；
步骤S12：操作人员持定位操控装置，开启激光发射模块，将激光光标移至示教位置，使激光光标沿预设的轨迹运动；通过人机交互模块发送执行指令，视觉采集装置采集光标图像数据发送至机器人上位机，上位机完成图像数据处理识别圆形光标、根据双目视觉原理计算光标空间位置坐标，记录激光光标图像信息和激光光标位置示教信息，并实时发送至定位操控装置，通过人机交互模块显示。
步骤S13：操作人员持定位操控装置，通过人机交互模块发送执行指令，模拟机器人末端运动姿态，由姿态采集模块记录空间姿态示教信息，并在人机交互模块显示。
步骤S14：姿态和位置示教完毕后，操作人员通过人机交互模块发送结束指令，检查空间姿态示教信息和激光光标位置示教信息无误后，输入确认指令。定位操控装置接收确认指令后，将空间姿态示教信息和激光光标位置示教信息发送至机器人上位机，计算生成优化的机器人运动轨迹，转化为机器人控制系统可识别的执行程序。
如图3所示，本发明还提供一种工业机器人定位操控系统，该操控系统包括定位操控装置1、视觉采集装置2、上位机3和通信模块4；
所述通信模块用于所述定位操控装置与所述上位机之间的数据和指令传输；
所述定位操控装置用于使将激光光标沿预设的轨迹运动；
所述视觉采集装置用于采集光光标图像信息；
所述上位机用于根据所述光标图像信息获得光标空间位置坐标并根据所述激光光标空间位置坐标获得激光标位置示教信息；
所述定位操控装置还用于记录机器人末端在沿预设的轨迹运动过程中的运动姿态并根据所述运动姿态获得空间姿态示教信息；
所述上位机还用于根据所述空间姿态示教信息和所述激光光标位置示教信息生成机器人运动轨迹。
于本实施例中，所述视觉采集装置包含至少两台相机，所有相机的视场须覆盖示教空间范围。操作时各相机的位置固定，所采集的图像数据实时发送上位机。进一步视觉采集装置包括2台工业相机，将两台工业相机分别固定安装于机器人工位，2台相机位于同一水平面，相机间距离为800mm，两台相机的视场覆盖工件和机器人工作空间，装置搭建完成以后，进行双目视觉标定、相机坐标系与机器人坐标系之间的标定。
于本实施例中，所述上位机为一台具有WI-FI和以太网通信接口的PC机，并安装上位机控制软件，软件可完成图像处理、空间坐标姿态计算、示教轨迹计算、坐标系转换、数据传输和运动指令生成等。
于本实施例中，所述机器人运动轨迹被转化为机器人控制系统可识别的执行程序。
于另一实施例中，所述定位操控装置包括激光发射模块13、姿态采集模块11、中央控制模块15、人机交互模块12和电源模块14；
所述激光发射模块用于发射激光，并可在目标示教位置形成激光光标。于本实施例中，激光光标为一个圆形激光光标。
所述激光光标由所述视觉采集装置采集形成光标图像信息，该光标图像信息被传送至上位机，由上位机获得光标空间位置完成光标识别定位，进一步获得光标位置示教信息，该光标位置示教信息被传送至定位操控装置的信息监控模块，以供操作人员确认。
所述姿态采集模块用于采集空间姿态示教信息。于本实施例中，姿态采集模块具有惯性测量单元，包括三轴加速度计、三轴陀螺仪、磁力计以及温度传感器，所述三轴加速度计、三轴陀螺仪和磁力计采集的数据被发送至所述中央控制模块15中，经数据处理计算得到定位操控装置姿态角。三轴加速度计、三轴陀螺仪、磁力计和温度传感器采集的数据通过AHRS姿态融合算法和温度补偿算法，计算得到精确的定位操控装置姿态角。
所述中央控制模块用于接收所述姿态采集模块采集的数据、人机交互模块的操作指令；除此之外，所述中央控制模块还用于接收、处理各模块采集的数据、操作指令、上位机发送的数据等，并控制相庆的模块按操作指令执行。
所述人机交互模块用于显示空间姿态示教信息和光标位置示教信息，人机交互模块还用于显示操控系统的系统状态，接收操作人员的操作指令。进一步，人机交互模块可显示定位操控系统电量信息、系统模式状态、姿态角示教信息、光标图像空间位置信息等，并具有指令输入区域。
所述电源模块具有充电电池和对充电电池进行管理的电源管理单元，定位操控装置在运行时无需连接电源线，可实时爱过人机交互模块显示电源状态，并对进池进行充电管理。
于本实施例中，所述的通信模块为无线通信模块，且同时具有备用的有线通信接口。
下面对操作人员执行的示教步骤进行介绍，如图4所示，具体包括以下步骤：
S21：启动系统各装置，完成初始化、通信检查、视觉采集装置标定和传感器校准；操作人员检查定位操控装置电源状态，若电池电量不足，需及时更换电池，保证装置供电充足。
S22：操作人员持定位操控装置1，发射一束可见激光在焊缝轨迹示教起始位置形成一个激光光标；
S23：操作人员持定位操控装置1，通过人机交互模块12发送开始指令，系统开始记录示教信息。示教过程中，操作人员持示教装置1模拟焊枪运动：将激光光标模拟为焊枪末端，使激光光标沿焊缝轨迹运动，通过视觉采集装置2采集激光光标图像信息发送至上位机3，上位机完成图像数据处理识别圆形光标、根据双目视觉原理计算光标空间位置坐标，记录光标图像信息和位置示教信息；同时，操作人员所持定位操控装置1的姿态与作业过程中的焊枪姿态保持一致，通过姿态采集模块11采集、记录示教过程中的姿态信息；
S24：姿态和位置示教完毕后，操作人员通过人机交互模块12发送结束指令，检查姿态示教信息和光标位置示教信息无误后，输入确认指令。定位操控装置1接收确认指令后，将姿态示教信息和光标位置示教信息发送至上位机3，计算生成优化的机器人运动轨迹，转化为机器人控制系统可识别的执行程序，完成机器人示教。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，存储计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如图1所示的定位操控方法。
上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (9)

1.一种工业机器人定位操控系统，其特征在于，该操控系统包括：
通信模块，用于定位操控装置与上位机之间的数据和指令传输；
定位操控装置，用于使将激光光标沿预设的轨迹运动；
视觉采集装置，用于采集光标图像信息；
上位机，用于根据所述光标图像信息获得光标空间位置坐标并根据所述激光光标空间位置坐标获得激光标位置示教信息；
所述定位操控装置还用于记录机器人末端在沿预设的轨迹运动过程中的运动姿态并根据所述运动姿态获得空间姿态示教信息；
所述上位机还用于根据所述空间姿态示教信息和所述激光光标位置示教信息生成机器人运动轨迹；
所述定位操控装置包括：
激光发射模块，用于发射激光，并可在目标示教位置形成激光光标；
姿态采集模块，用于采集机器人末端在沿预设的轨迹运动过程中的运动姿态；
中央控制模块，用于接收所述姿态采集模块采集的数据、人机交互模块的操作指令；
人机交互模块，用于显示空间姿态示教信息和激光光标位置示教信息。
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人定位操控系统，其特征在于，所述视觉采集装置包括至少两台相机，两台所述相机的视场覆盖示教空间。
3.根据权利要求1所述的一种工业机器人定位操控系统，其特征在于，所述定位操控装置还包括信息监控模块，用于接收所述激光光标图像信息和所述激光光标位置示教信息。
4.根据权利要求1所述的一种工业机器人定位操控系统，其特征在于，所述通信模块的通信方式为有线通信或无线通信。
5.根据权利要求1所述的一种工业机器人定位操控系统，其特征在于，所述定位操控系统采用充电电池进行供电，所述充电电池具有电源管理单元。
6.一种基于权利要求1-5任意一项所述的定位操控系统的工业机器人定位操控方法，其特征在于，该操控方法包括以下步骤：
使激光光标沿预设的轨迹运动；
采集激光光标图像信息；
根据所述激光光标图像信息获得激光光标空间位置坐标；
根据所述激光光标空间位置坐标获得激光光标位置示教信息；
记录机器人末端在沿预设的轨迹运动过程中的运动姿态；
根据所述运动姿态获得空间姿态示教信息；
根据所述空间姿态示教信息和所述激光光标位置示教信息生成机器人运动轨迹。
7.根据权利要求6所述的一种工业机器人定位操控方法，其特征在于，在根据所述激光光标图像信息获得激光光标空间位置坐标步骤中，具体通过双目视觉原理计算激光光标空间位置坐标。
8.根据权利要求6所述的一种工业机器人定位操控方法，其特征在于，将激光光标移至示教位置之前还包括对相机进行标定。
9.一种计算机可读存储介质，存储计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求6～8任意一项所述的定位操控方法。
CN201811473940.7A 2018-12-04 2018-12-04 工业机器人定位操控方法、系统及计算机可读存储介质 Active CN109352658B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811473940.7A CN109352658B (zh) 2018-12-04 2018-12-04 工业机器人定位操控方法、系统及计算机可读存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811473940.7A CN109352658B (zh) 2018-12-04 2018-12-04 工业机器人定位操控方法、系统及计算机可读存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109352658A CN109352658A (zh) 2019-02-19
CN109352658B true CN109352658B (zh) 2024-02-23

Family

ID=65331141

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811473940.7A Active CN109352658B (zh) 2018-12-04 2018-12-04 工业机器人定位操控方法、系统及计算机可读存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109352658B (zh)

Families Citing this family (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109702718A (zh) * 2019-02-28 2019-05-03 江苏集萃微纳自动化系统与装备技术研究所有限公司 工业机器人无示教器的半自动示教方法
CN110170996B (zh) * 2019-05-09 2022-08-19 广西安博特智能科技有限公司 一种基于立体视觉的机器人快速示教系统
CN110842917B (zh) * 2019-10-22 2022-03-22 广州翔天智能科技有限公司 串并联机械的机械参数的标定方法、电子装置及存储介质
CN112817302B (zh) * 2019-11-18 2023-04-07 中冶赛迪工程技术股份有限公司 一种工业机器人的安全控制方法、系统、设备及可读介质
CN110900609A (zh) * 2019-12-11 2020-03-24 浙江钱江机器人有限公司 一种机器人示教装置及其方法
CN110941281A (zh) * 2019-12-16 2020-03-31 华南理工大学广州学院 一种激光追踪平衡车控制系统
CN110941280A (zh) * 2019-12-16 2020-03-31 华南理工大学广州学院 一种激光追踪平衡车控制方法
CN111360789B (zh) * 2020-03-23 2021-11-16 广东美的白色家电技术创新中心有限公司 工件加工的示教方法、控制方法及机器人示教系统
CN111660282B (zh) * 2020-06-08 2022-08-16 北京配天技术有限公司 机器人示教方法、装置、系统及存储介质
CN112706168A (zh) * 2021-01-07 2021-04-27 库卡机器人制造（上海）有限公司 机械臂的运动轨迹生成方法、装置
CN113977558B (zh) * 2021-11-29 2023-01-31 湖南交通职业技术学院 一种可视化动态显示并联机器人末端轨迹的装置及方法
CN114833825A (zh) * 2022-04-19 2022-08-02 深圳市大族机器人有限公司 协作机器人控制方法、装置、计算机设备和存储介质
CN115741714A (zh) * 2022-11-28 2023-03-07 山东大学 一种基于图像引导的示教机器人控制系统及控制方法

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001287179A (ja) * 2000-04-11 2001-10-16 Hikari Toso Kogyo Kk 産業用ロボット教示装置
CN102135776A (zh) * 2011-01-25 2011-07-27 解则晓 基于视觉定位的工业机器人控制系统及其控制方法
CN103271784A (zh) * 2013-06-06 2013-09-04 山东科技大学 基于双目视觉的人机交互式机械手控制系统和控制方法
CN106113050A (zh) * 2016-07-05 2016-11-16 昆山华恒机器人有限公司 工业机器人的示教方法、控制方法及装置、系统
CN106272416A (zh) * 2016-08-29 2017-01-04 上海交通大学 基于力觉和视觉的机器人细长轴精密装配系统及方法
CN209304584U (zh) * 2018-12-04 2019-08-27 中冶赛迪工程技术股份有限公司 一种工业机器人定位操控系统

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001287179A (ja) * 2000-04-11 2001-10-16 Hikari Toso Kogyo Kk 産業用ロボット教示装置
CN102135776A (zh) * 2011-01-25 2011-07-27 解则晓 基于视觉定位的工业机器人控制系统及其控制方法
CN103271784A (zh) * 2013-06-06 2013-09-04 山东科技大学 基于双目视觉的人机交互式机械手控制系统和控制方法
CN106113050A (zh) * 2016-07-05 2016-11-16 昆山华恒机器人有限公司 工业机器人的示教方法、控制方法及装置、系统
CN106272416A (zh) * 2016-08-29 2017-01-04 上海交通大学 基于力觉和视觉的机器人细长轴精密装配系统及方法
CN209304584U (zh) * 2018-12-04 2019-08-27 中冶赛迪工程技术股份有限公司 一种工业机器人定位操控系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN109352658A (zh) 2019-02-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109352658B (zh) 工业机器人定位操控方法、系统及计算机可读存储介质
US20220009100A1 (en) Software Interface for Authoring Robotic Manufacturing Process
US11331803B2 (en) Mixed reality assisted spatial programming of robotic systems
US9993924B2 (en) Closed-loop control system for robotic operation
CN104936748B (zh) 徒手机器人路径教导
US9452533B2 (en) Robot modeling and positioning
CN109434870A (zh) 一种用于机器人带电作业的虚拟现实操作系统
CN110125944B (zh) 一种机械臂示教系统和方法
CN110142770B (zh) 一种基于头戴显示装置的机器人示教系统及方法
Pan et al. Augmented reality-based robot teleoperation system using RGB-D imaging and attitude teaching device
CN109531577B (zh) 机械臂标定方法、装置、系统、介质、控制器及机械臂
JP2010271536A (ja) 作業訓練システム及び作業訓練方法並びに該作業訓練方法を記録した記録媒体
Fang et al. Robot path and end-effector orientation planning using augmented reality
WO2023193362A1 (zh) 一种复合机器人和三维视觉的大型结构件自动焊接系统及方法
CN107422686A (zh) 用于允许对一个或更多个装置的远程控制的设备
CN209304584U (zh) 一种工业机器人定位操控系统
US20220092766A1 (en) Feature inspection system
CN102566552B (zh) 面向物联网和3d gis的公路隧道智能检修机器人
CN210361314U (zh) 一种基于增强现实技术的机器人示教装置
Gong et al. Projection-based augmented reality interface for robot grasping tasks
CN110193816B (zh) 工业机器人示教方法、手柄及系统
CN111360789B (zh) 工件加工的示教方法、控制方法及机器人示教系统
CN113119077A (zh) 一种工业机器人手持示教装置和示教方法
KR20220140707A (ko) 머신의 하나 이상의 움직임 및 하나 이상의 활동을 훈련하기 위한 핸드헬드 디바이스, 시스템 및 방법
CN110948467A (zh) 一种基于立体视觉的手持示教装置及方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant