CN109350934A - 一种捡网球机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种捡网球机器人，包括麦克纳姆轮底盘、集球箱体、输球扫球通道、拾球滚子桶、扫球刷、麦克纳姆轮；其中麦克纳姆轮分别安装在克纳姆轮底盘四周，集球箱体安装在克纳姆轮底盘上方，拾球滚子桶安装在克纳姆轮底盘前方，输球扫球通道安装在拾球滚子桶中推球螺柱露出外形挡板轴套的另一端，扫球刷安装在集球箱体上方，输球扫球通道的集球轨道侧面开孔中的出球口与集球箱体中的进球口对齐形成机器人总体。本发明通过麦克纳姆轮带动机器人行走，扫球刷扫入的球通过拾球滚子桶拾取后进入输球扫球通道，并通过输球扫球通道的出球口送入集球箱体，实现捡球。

Description

一种捡网球机器人
技术领域
本发明涉及一种捡网球机器人，属于机器人领域。
背景技术
随着时代的发展，现代科学技术的的进步，人们的观念与意识也与时俱进，高品质的生活成为人们新时代的追求。而随着智能化与信息化的高速发展，传统的机械设计行业开始转型，设计师更加注重机械设计的智能化，机械设备开始与信息系统与智能系统相结合，智能机器人等一系列智能机械应运而生，加之本就具有的实用性强，智能化程度高等设计目标的完成，智能机械开始逐步进入人们生活，影响人们生活，并扮演越来越重要的角色。网球机器人的崛起极大的解放人的双手，网球场馆的许多弃球，角落里的球如果用人工来捡，这么频繁重复的工作用人工智能机械来完成，建立一个完整的机器人平台，那是多么完美的构建。节省了大量的人力与时间，日常网球的训练中，提高了训练效果，减轻教练员和运动员的负担，同时在网球比赛中最大限度地规避了球童受伤的危险。
发明内容
本发明提供了一种捡网球机器人，以用于通过合理的构成及连接可以有效地用于捡球。
本发明的技术方案是：一种捡网球机器人，包括麦克纳姆轮底盘1、集球箱体2、输球扫球通道3、拾球滚子桶4、扫球刷5、麦克纳姆轮6；其中4个麦克纳姆轮6分别安装在麦克纳姆轮底盘1四周，通过麦克纳姆轮螺钉13穿过麦克纳姆轮6使麦克纳姆轮6与麦克纳姆轮底盘1中麦克纳姆连轮轴12固定在一起，集球箱体2安装在克纳姆轮底盘1上方，拾球滚子桶4安装在克纳姆轮底盘1前方，拾球滚子桶4中推球螺柱37中的轴穿过集球箱体2中的外形挡板轴套38与集球箱体2连接在一起，在推球螺柱37露出外形挡板轴套38的一端安装正齿轮十四75，集球箱体2中的电机二49的电机轴上安装正齿轮十三74，正齿轮十三74与正齿轮十四75相互啮合，正齿轮十三74并与扫球刷5上的正齿轮八50相互啮合，输球扫球通道3安装在拾球滚子桶4中推球螺柱37露出外形挡板轴套38的另一端，扫球刷5安装在集球箱体2上方，输球扫球通道3的集球轨道41侧面开孔中的出球口与集球箱体2中的进球口对齐形成机器人总体。
所述麦克纳姆轮底盘1采用两组麦克纳姆连轮轴12、锥齿轮一16、正齿轮一17、正齿轮二18、正齿轮三19、锥齿轮二22，一组正齿轮四20、正齿轮五21、电机一26、电机轴27、锥齿轮三28、正齿轮六29、锥齿轮四30、正齿轮七31，安装在底盘盖一23的一侧，底盘盖一23两侧结构相同，底盘盖二24通过底盘螺钉25安装在底盘盖一23上方，构成麦克纳姆轮底盘1的结构，一侧结构为：在麦克纳姆连轮轴12上安装锥齿轮一16，在锥齿轮一16下方安装锥齿轮二22，与麦克纳姆连轮轴12上的锥齿轮一16啮合，锥齿轮二22的下方安装一个正齿轮一17，锥齿轮二22与正齿轮一17同轴，正齿轮一17旁边安装正齿轮二18两者相互啮合，正齿轮二18上方安装正齿轮三19，正齿轮二18与正齿轮三19同轴，正齿轮三19旁边安装正齿轮四20两者相互啮合，正齿轮四20下方安装正齿轮五21，正齿轮四20与正齿轮五21同轴，正齿轮五21旁边安装正齿轮六29，正齿轮五21与正齿轮六29相互啮合，正齿轮六29旁边安装正齿轮七31，正齿轮六29与正齿轮七31相互啮合，正齿轮七31上方安装锥齿轮三28，正齿轮七31与锥齿轮三28同轴，锥齿轮三28侧上方安装锥齿轮四30，锥齿轮四30与锥齿轮三28相互啮合，锥齿轮四30安装在电机一26的电机轴27上，所述同轴时采用的轴为齿轮轴15。
所述集球箱体2包括外形挡板32、集球框44；其中集球框44安装在外形挡板32形成的框架中，形成集球箱体2。
所述输球扫球通道3包括集球板39、键40、集球轨道41和挡球板43；其中集球轨道41穿过推球螺柱37的轴使安装在集球轨道41内部的集球板39通过键40与拾球滚子桶4中的推球螺柱37的轴相连接，集球轨道41内部靠近集球轨道41外侧面开孔处一侧设有挡球板43，形成输球扫球通道3，输球扫球通道3通过滚筒螺钉42与集球箱体2的外形挡板32连接。
所述拾球滚子桶4包括滚轮挡板33、钢棍34、滚轮轴套35、滚轮螺母36、推球螺柱37、钢球45和钢球滚子链46；其中钢棍34均匀穿过2个滚轮挡板33，滚轮螺母36将钢棍34与滚轮挡板33固定，推球螺柱37穿过2个滚轮挡板33中间的轴，2个滚轮轴套35安装在推球螺柱37两端且贴紧滚轮挡板33，钢球45固定在套在滚轮挡板33上的钢球滚子链46的轴洞上，形成拾球滚子桶4的结构。
所述扫球刷5包括扫球底盘盖47、扫球底盘螺钉48、正齿轮八50、正齿轮九51、锥齿轮五52、正齿轮十53、正齿轮十一54、扫球底盘55、刷子杆56、刷子毛57、支架一58、支架二59、支架三60、正齿轮十二61、轴一62、轴二63、轴三64、锥齿轮六65、锥齿轮七66、锥齿轮八67、锥齿轮九68、锥齿轮十69、锥齿轮十一70、锥齿轮十二71、锥齿轮十三72和锥齿轮十四73；其中正齿轮八50安装在轴一62一端，轴一62另一端穿过支架一58并安装上锥齿轮五52，锥齿轮五52下方安装锥齿轮六65，锥齿轮五52与锥齿轮六65相互啮合，锥齿轮六65下方安装正齿轮九51，锥齿轮六65与正齿轮九51同轴，正齿轮九51一侧边安装正齿轮十53，正齿轮九51与正齿轮十53相互啮合，正齿轮十53上方安装锥齿轮七66，正齿轮十53与锥齿轮七66同轴，锥齿轮七66上方安装锥齿轮八67，锥齿轮七66与锥齿轮八67相互啮合，锥齿轮八67安装在轴二63一端，轴二63另一端穿过支架二59并安装锥齿轮九68，锥齿轮九68下方安装锥齿轮十69，锥齿轮九68与锥齿轮十69相互啮合，锥齿轮十69安装在一个刷子杆56一端，该刷子杆56另一端安装一个刷子毛57，正齿轮九51另一侧安装正齿轮十一54，正齿轮九51与正齿轮十一54相互啮合，正齿轮十一54旁边安装正齿轮十二61，正齿轮十一54与正齿轮十二61相互啮合，正齿轮十二61上方安装锥齿轮十一70，正齿轮十二61与锥齿轮十一70同轴，锥齿轮十一70上方安装锥齿轮十二71，锥齿轮十一70与锥齿轮十二71相互啮合，锥齿轮十二71安装在轴三64的一端，轴三64另一端穿过支架三60并安装上锥齿轮十三72，锥齿轮十三72下方安装锥齿轮十四73，锥齿轮十三72与锥齿轮十四73相互啮合，锥齿轮十四73安装在另一个刷子杆56一端，该刷子杆56另一端安装另一个刷子毛57，在扫球底盘55上安装上述结构后通过扫球底盘螺钉48连接扫球底盘盖47，形成扫球刷5结构。
所述麦克纳姆轮6包括麦克纳姆第一边板7、麦克纳姆第二边板8、麦克纳姆滚轮9、麦克纳姆滚轮螺钉10和麦克纳姆滚轮螺母11；其中麦克纳姆第一边板7与麦克纳姆第二边板8之间均匀的相错倾斜安装多个麦克纳姆滚轮9，麦克纳姆滚轮9与麦克纳姆第一边板7、麦克纳姆第二边板8之间用麦克纳姆滚轮螺钉10、麦克纳姆滚轮螺母11相连接，形成麦克纳姆轮6的结构。
本发明的有益效果是：本发明通过麦克纳姆轮带动机器人行走，扫球刷扫入的球通过拾球滚子桶拾取后进入输球扫球通道，并通过输球扫球通道的出球口送入集球箱体，实现捡球。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图一；
图2为本发明的整体结构示意图二；
图3为本发明的整体结构示意图三；
图4为本发明麦克纳姆轮底盘打开底盘盖二的部分结构示意图；
图5为本发明麦克纳姆轮底盘打开底盘盖二的结构示意图；
图6为本发明麦克纳姆轮底盘外部结构示意图；
图7为本发明集球箱体结构示意图；
图8为本发明输球扫球通道打开一端盖子视角下的结构示意图；
图9为本发明输球扫球通道未打开一端盖子视角下的结构示意图；
图10为本发明输球扫球通道未打开另一端盖子视角下的结构示意图；
图11为本发明拾球滚子桶的结构示意图；
图12为本发明扫球刷打开扫球底盘盖的结构意图一；
图13为本发明扫球刷打开扫球底盘盖的结构示意图二；
图14为本发明扫球刷外部结构示意图；
图15为本发明扫球刷安装后的结构示意图；
图16为本发明麦克纳姆轮结构示意图；
图17为本发明正齿轮八、正齿轮十三、正齿轮十四安装示意图；
图18为本发明中集球箱子、输球扫球通道、拾球滚子桶、麦克纳姆轮底盘部分结构安装示意图。
图中各标号为：1-麦克纳姆轮底盘，2-集球箱体，3-输球扫球通道，4-拾球滚子桶，5-扫球刷，6-麦克纳姆轮，7-麦克纳姆第一边板，8-麦克纳姆第二边板，9-麦克纳姆滚轮，10-麦克纳姆滚轮螺钉，11-麦克纳姆滚轮螺母，12-麦克纳姆连轮轴，13-麦克纳姆轮螺钉，14-麦克纳姆轮螺母，15-齿轮轴，16-锥齿轮一，17-正齿轮一，18-正齿轮二，19-正齿轮三，20-正齿轮四，21-正齿轮五，22-锥齿轮二，23-底盘盖一，24-底盘盖二，25-底盘螺钉，26-电机一，27-电机轴，28-锥齿轮三，29-正齿轮六，30-锥齿轮四，31-正齿轮七，32-外形挡板，33-滚轮挡板，34-钢棍，35-滚轮轴套，36-滚轮螺母，37-推球螺柱，38-外形挡板轴套，39-集球板，40-键，41-集球轨道，42-滚筒螺钉，43-挡球板，44-集球框，45-钢球，46-钢球滚子链，47-扫球底盘盖，48-扫球底盘螺钉，49-电机二，50-正齿轮八，51-正齿轮九，52-锥齿轮五，53-正齿轮十，54-正齿轮十一，55-扫球底盘，56-刷子杆，57-刷子毛，58-支架一，59-支架二，60-支架三，61-正齿轮十二，62-轴一，63-轴二，64-轴三，65-锥齿轮六，66-锥齿轮七，67-锥齿轮八，68-锥齿轮九，69-锥齿轮十，70-锥齿轮十一，71-锥齿轮十二，72-锥齿轮十三，73-锥齿轮十四，74-正齿轮十三，75-正齿轮十四。
具体实施方式
实施例1：如图1-图18所示，一种捡网球机器人，包括麦克纳姆轮底盘1、集球箱体2、输球扫球通道3、拾球滚子桶4、扫球刷5、麦克纳姆轮6；其中4个麦克纳姆轮6分别安装在麦克纳姆轮底盘1四周，通过麦克纳姆轮螺钉13穿过麦克纳姆轮6使麦克纳姆轮6与麦克纳姆轮底盘1中麦克纳姆连轮轴12固定在一起(麦克纳姆轮螺母14将麦克纳姆轮螺钉13固定在麦克纳姆连轮轴12上)，集球箱体2安装在克纳姆轮底盘1上方，拾球滚子桶4安装在克纳姆轮底盘1前方，拾球滚子桶4中推球螺柱37中的轴穿过集球箱体2中的外形挡板轴套38与集球箱体2连接在一起，在推球螺柱37露出外形挡板轴套38的一端安装正齿轮十四75，集球箱体2中的电机二49的电机轴上安装正齿轮十三74，正齿轮十三74与正齿轮十四75相互啮合，正齿轮十三74并与扫球刷5上的正齿轮八50相互啮合，输球扫球通道3安装在拾球滚子桶4中推球螺柱37露出外形挡板轴套38的另一端，扫球刷5安装在集球箱体2上方，输球扫球通道3的集球轨道41侧面开孔中的出球口与集球箱体2中的进球口对齐形成机器人总体。
进一步地，可以设置所述麦克纳姆轮底盘1采用两组麦克纳姆连轮轴12、锥齿轮一16、正齿轮一17、正齿轮二18、正齿轮三19、锥齿轮二22，一组正齿轮四20、正齿轮五21、电机一26、电机轴27、锥齿轮三28、正齿轮六29、锥齿轮四30、正齿轮七31，安装在底盘盖一23的一侧，底盘盖一23两侧结构相同，底盘盖二24通过底盘螺钉25安装在底盘盖一23上方，构成麦克纳姆轮底盘1的结构，一侧结构为：在麦克纳姆连轮轴12上安装锥齿轮一16，在锥齿轮一16下方安装锥齿轮二22，与麦克纳姆连轮轴12上的锥齿轮一16啮合，锥齿轮二22的下方安装一个正齿轮一17，锥齿轮二22与正齿轮一17同轴，正齿轮一17旁边安装正齿轮二18两者相互啮合，正齿轮二18上方安装正齿轮三19，正齿轮二18与正齿轮三19同轴，正齿轮三19旁边安装正齿轮四20两者相互啮合，正齿轮四20下方安装正齿轮五21，正齿轮四20与正齿轮五21同轴，正齿轮五21旁边安装正齿轮六29，正齿轮五21与正齿轮六29相互啮合，正齿轮六29旁边安装正齿轮七31，正齿轮六29与正齿轮七31相互啮合，正齿轮七31上方安装锥齿轮三28，正齿轮七31与锥齿轮三28同轴，锥齿轮三28侧上方安装锥齿轮四30，锥齿轮四30与锥齿轮三28相互啮合，锥齿轮四30安装在电机一26的电机轴27上，所述同轴时采用的轴为齿轮轴15。
进一步地，可以设置所述集球箱体2包括外形挡板32、集球框44；其中集球框44安装在外形挡板32形成的框架中，形成集球箱体2。
进一步地，可以设置所述输球扫球通道3包括集球板39、键40、集球轨道41和挡球板43；其中集球轨道41穿过推球螺柱37的轴使安装在集球轨道41内部的集球板39通过键40与拾球滚子桶4中的推球螺柱37的轴相连接，集球轨道41内部靠近集球轨道41外侧面开孔处一侧设有挡球板43，形成输球扫球通道3，输球扫球通道3通过滚筒螺钉42与集球箱体2的外形挡板32连接；其中集球轨道41结构可以通过图8-图10看出，集球轨道41为中间带轴孔的空心圆柱，且外侧面开孔作为出球口，一端面盖子中间开孔，另一端面盖子为一半，即从拾球滚子桶4的收集的球通过仅有一半盖子的另一端面的开口处进入，再从侧面的出球口进入集球箱体2。
进一步地，可以设置所述拾球滚子桶4包括滚轮挡板33、钢棍34、滚轮轴套35、滚轮螺母36、推球螺柱37、钢球45和钢球滚子链46；其中钢棍34均匀穿过2个滚轮挡板33，滚轮螺母36将钢棍34与滚轮挡板33固定，推球螺柱37穿过2个滚轮挡板33中间的轴，2个滚轮轴套35安装在推球螺柱37两端且贴紧滚轮挡板33，钢球45固定在套在滚轮挡板33上的钢球滚子链46的轴洞上，形成拾球滚子桶4的结构。
进一步地，可以设置所述扫球刷5包括扫球底盘盖47、扫球底盘螺钉48、正齿轮八50、正齿轮九51、锥齿轮五52、正齿轮十53、正齿轮十一54、扫球底盘55、刷子杆56、刷子毛57、支架一58、支架二59、支架三60、正齿轮十二61、轴一62、轴二63、轴三64、锥齿轮六65、锥齿轮七66、锥齿轮八67、锥齿轮九68、锥齿轮十69、锥齿轮十一70、锥齿轮十二71、锥齿轮十三72和锥齿轮十四73；其中正齿轮八50安装在轴一62一端，轴一62另一端穿过支架一58并安装上锥齿轮五52，锥齿轮五52下方安装锥齿轮六65，锥齿轮五52与锥齿轮六65相互啮合，锥齿轮六65下方安装正齿轮九51，锥齿轮六65与正齿轮九51同轴，正齿轮九51一侧边安装正齿轮十53，正齿轮九51与正齿轮十53相互啮合，正齿轮十53上方安装锥齿轮七66，正齿轮十53与锥齿轮七66同轴，锥齿轮七66上方安装锥齿轮八67，锥齿轮七66与锥齿轮八67相互啮合，锥齿轮八67安装在轴二63一端，轴二63另一端穿过支架二59并安装锥齿轮九68，锥齿轮九68下方安装锥齿轮十69，锥齿轮九68与锥齿轮十69相互啮合，锥齿轮十69安装在一个刷子杆56一端，该刷子杆56另一端安装一个刷子毛57，正齿轮九51另一侧安装正齿轮十一54，正齿轮九51与正齿轮十一54相互啮合，正齿轮十一54旁边安装正齿轮十二61，正齿轮十一54与正齿轮十二61相互啮合，正齿轮十二61上方安装锥齿轮十一70，正齿轮十二61与锥齿轮十一70同轴，锥齿轮十一70上方安装锥齿轮十二71，锥齿轮十一70与锥齿轮十二71相互啮合，锥齿轮十二71安装在轴三64的一端，轴三64另一端穿过支架三60并安装上锥齿轮十三72，锥齿轮十三72下方安装锥齿轮十四73，锥齿轮十三72与锥齿轮十四73相互啮合，锥齿轮十四73安装在另一个刷子杆56一端，该刷子杆56另一端安装另一个刷子毛57，在扫球底盘55上安装上述结构后通过扫球底盘螺钉48连接扫球底盘盖47，形成扫球刷5结构。
进一步地，可以设置所述麦克纳姆轮6包括麦克纳姆第一边板7、麦克纳姆第二边板8、麦克纳姆滚轮9、麦克纳姆滚轮螺钉10和麦克纳姆滚轮螺母11；其中麦克纳姆第一边板7与麦克纳姆第二边板8之间均匀的相错倾斜安装9个麦克纳姆滚轮9，麦克纳姆滚轮9与麦克纳姆第一边板7、麦克纳姆第二边板8之间用麦克纳姆滚轮螺钉10、麦克纳姆滚轮螺母11相连接，形成麦克纳姆轮6的结构。
本发明的工作过程是：麦克纳姆轮底盘1上的2个电机一26转动带动锥齿轮四30转动，锥齿轮四30转动带动锥齿轮三28转动，锥齿轮三28转动带动正齿轮七31转动，正齿轮七31转动带动正齿轮六29转动，正齿轮六29转动带动正齿轮五21转动，正齿轮五21转动带动正齿轮四20转动，正齿轮四20转动带动正齿轮三19转动，正齿轮三19转动带动正齿轮二18转动，正齿轮二18转动带动正齿轮一17转动，正齿轮一17转动带动锥齿轮二22转动，锥齿轮二22转动带动锥齿轮一16转动，锥齿轮一16转动带动麦克纳姆连轮轴12转动，从而带动麦克纳姆轮6的转动，驱使机器人的移动。
集球箱体2中电机二49的转动带动正齿轮十三74转动，正齿轮十三74转动带动正齿轮十四75的转动，从而带动推球螺柱37的转动并带动输球扫球通道3中的集球板39的转动。
集球箱体2中电机二49的转动带动扫球刷5的正齿轮八50的转动，正齿轮八50转动带动轴一62转动，轴一62转动带动锥齿轮五52转动，锥齿轮五52转动带动锥齿轮六65转动，锥齿轮六65转动带动正齿轮九51转动，正齿轮九51转动带动正齿轮十53转动，正齿轮十53转动带动锥齿轮七66转动，锥齿轮七66转动带动锥齿轮八67转动，锥齿轮八67转动带动轴二63转动，轴二63转动带动锥齿轮九68转动，锥齿轮九68转动带动锥齿轮十69转动，锥齿轮十69转动带动刷子杆56转动，刷子杆56转动带动刷子毛57转动；正齿轮九51转动还带动正齿轮十一54转动，正齿轮十一54转动带动正齿轮十二61转动，正齿轮十二61转动带动锥齿轮十一70转动，锥齿轮十一70转动带动锥齿轮十二71转动，锥齿轮十二71转动带动轴三64转动，轴三64转动带动锥齿轮十三72转动，锥齿轮十三72转动带动锥齿轮十四73转动，锥齿轮十四73转动带动刷子杆56转动，刷子杆56转动带动刷子毛57转动。
扫球刷5将散落的网球移动到拾球滚子筒4处，接近球之后拾球滚子筒4利用球与地面摩擦力和对球的压力以及网球本身的弹力，网球非常轻松地被压进拾球滚子筒4里，并通过推球螺柱37推进右侧装置的输球扫球通道3中，在输球扫球通道3中通过集球板39的转动带动网球在集球轨道41中移动，网球被挡球板43阻挡从而经出球口进入集球箱体2入球口，完成对网球的拾取。
上面结合附图对本发明的具体实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (7)

1.一种捡网球机器人，其特征在于：包括麦克纳姆轮底盘(1)、集球箱体(2)、输球扫球通道(3)、拾球滚子桶(4)、扫球刷(5)、麦克纳姆轮(6)；其中4个麦克纳姆轮(6)分别安装在麦克纳姆轮底盘(1)四周，通过麦克纳姆轮螺钉(13)穿过麦克纳姆轮(6)使麦克纳姆轮(6)与麦克纳姆轮底盘(1)中麦克纳姆连轮轴(12)固定在一起，集球箱体(2)安装在克纳姆轮底盘(1)上方，拾球滚子桶(4)安装在克纳姆轮底盘(1)前方，拾球滚子桶(4)中推球螺柱(37)中的轴穿过集球箱体(2)中的外形挡板轴套(38)与集球箱体(2)连接在一起，在推球螺柱(37)露出外形挡板轴套(38)的一端安装正齿轮十四(75)，集球箱体(2)中的电机二(49)的电机轴上安装正齿轮十三(74)，正齿轮十三(74)与正齿轮十四(75)相互啮合，正齿轮十三(74)并与扫球刷(5)上的正齿轮八(50)相互啮合，输球扫球通道(3)安装在拾球滚子桶(4)中推球螺柱(37)露出外形挡板轴套(38)的另一端，扫球刷(5)安装在集球箱体(2)上方，输球扫球通道(3)的集球轨道(41)侧面开孔中的出球口与集球箱体(2)中的进球口对齐形成机器人总体。
2.根据权利要求1所述的捡网球机器人，其特征在于：所述麦克纳姆轮底盘(1)采用两组麦克纳姆连轮轴(12)、锥齿轮一(16)、正齿轮一(17)、正齿轮二(18)、正齿轮三(19)、锥齿轮二(22)，一组正齿轮四(20)、正齿轮五(21)、电机一(26)、电机轴(27)、锥齿轮三(28)、正齿轮六(29)、锥齿轮四(30)、正齿轮七(31)，安装在底盘盖一(23)的一侧，底盘盖一(23)两侧结构相同，底盘盖二(24)通过底盘螺钉(25)安装在底盘盖一(23)上方，构成麦克纳姆轮底盘(1)的结构，一侧结构为：在麦克纳姆连轮轴(12)上安装锥齿轮一(16)，在锥齿轮一(16)下方安装锥齿轮二(22)，与麦克纳姆连轮轴(12)上的锥齿轮一(16)啮合，锥齿轮二(22)的下方安装一个正齿轮一(17)，锥齿轮二(22)与正齿轮一(17)同轴，正齿轮一(17)旁边安装正齿轮二(18)两者相互啮合，正齿轮二(18)上方安装正齿轮三(19)，正齿轮二(18)与正齿轮三(19)同轴，正齿轮三(19)旁边安装正齿轮四(20)两者相互啮合，正齿轮四(20)下方安装正齿轮五(21)，正齿轮四(20)与正齿轮五(21)同轴，正齿轮五(21)旁边安装正齿轮六(29)，正齿轮五(21)与正齿轮六(29)相互啮合，正齿轮六(29)旁边安装正齿轮七(31)，正齿轮六(29)与正齿轮七(31)相互啮合，正齿轮七(31)上方安装锥齿轮三(28)，正齿轮七(31)与锥齿轮三(28)同轴，锥齿轮三(28)侧上方安装锥齿轮四(30)，锥齿轮四(30)与锥齿轮三(28)相互啮合，锥齿轮四(30)安装在电机一(26)的电机轴(27)上，所述同轴时采用的轴为齿轮轴(15)。
3.根据权利要求1所述的捡网球机器人，其特征在于：所述集球箱体(2)包括外形挡板(32)、集球框(44)；其中集球框(44)安装在外形挡板(32)形成的框架中，形成集球箱体(2)。
4.根据权利要求1所述的捡网球机器人，其特征在于：所述输球扫球通道(3)包括集球板(39)、键(40)、集球轨道(41)和挡球板(43)；其中集球轨道(41)穿过推球螺柱(37)的轴使安装在集球轨道(41)内部的集球板(39)通过键(40)与拾球滚子桶(4)中的推球螺柱(37)的轴相连接，集球轨道(41)内部靠近集球轨道(41)外侧面开孔处一侧设有挡球板(43)，形成输球扫球通道(3)，输球扫球通道(3)通过滚筒螺钉(42)与集球箱体(2)的外形挡板(32)连接。
5.根据权利要求1所述的捡网球机器人，其特征在于：所述拾球滚子桶(4)包括滚轮挡板(33)、钢棍(34)、滚轮轴套(35)、滚轮螺母(36)、推球螺柱(37)、钢球(45)和钢球滚子链(46)；其中钢棍(34)均匀穿过2个滚轮挡板(33)，滚轮螺母(36)将钢棍(34)与滚轮挡板(33)固定，推球螺柱(37)穿过2个滚轮挡板(33)中间的轴，2个滚轮轴套(35)安装在推球螺柱(37)两端且贴紧滚轮挡板(33)，钢球(45)固定在套在滚轮挡板(33)上的钢球滚子链(46)的轴洞上，形成拾球滚子桶(4)的结构。
6.根据权利要求1所述的捡网球机器人，其特征在于：所述扫球刷(5)包括扫球底盘盖(47)、扫球底盘螺钉(48)、正齿轮八(50)、正齿轮九(51)、锥齿轮五(52)、正齿轮十(53)、正齿轮十一(54)、扫球底盘(55)、刷子杆(56)、刷子毛(57)、支架一(58)、支架二(59)、支架三(60)、正齿轮十二(61)、轴一(62)、轴二(63)、轴三(64)、锥齿轮六(65)、锥齿轮七(66)、锥齿轮八(67)、锥齿轮九(68)、锥齿轮十(69)、锥齿轮十一(70)、锥齿轮十二(71)、锥齿轮十三(72)和锥齿轮十四(73)；其中正齿轮八(50)安装在轴一(62)一端，轴一(62)另一端穿过支架一(58)并安装上锥齿轮五(52)，锥齿轮五(52)下方安装锥齿轮六(65)，锥齿轮五(52)与锥齿轮六(65)相互啮合，锥齿轮六(65)下方安装正齿轮九(51)，锥齿轮六(65)与正齿轮九(51)同轴，正齿轮九(51)一侧边安装正齿轮十(53)，正齿轮九(51)与正齿轮十(53)相互啮合，正齿轮十(53)上方安装锥齿轮七(66)，正齿轮十(53)与锥齿轮七(66)同轴，锥齿轮七(66)上方安装锥齿轮八(67)，锥齿轮七(66)与锥齿轮八(67)相互啮合，锥齿轮八(67)安装在轴二(63)一端，轴二(63)另一端穿过支架二(59)并安装锥齿轮九(68)，锥齿轮九(68)下方安装锥齿轮十(69)，锥齿轮九(68)与锥齿轮十(69)相互啮合，锥齿轮十(69)安装在一个刷子杆(56)一端，该刷子杆(56)另一端安装一个刷子毛(57)，正齿轮九(51)另一侧安装正齿轮十一(54)，正齿轮九(51)与正齿轮十一(54)相互啮合，正齿轮十一(54)旁边安装正齿轮十二(61)，正齿轮十一(54)与正齿轮十二(61)相互啮合，正齿轮十二(61)上方安装锥齿轮十一(70)，正齿轮十二(61)与锥齿轮十一(70)同轴，锥齿轮十一(70)上方安装锥齿轮十二(71)，锥齿轮十一(70)与锥齿轮十二(71)相互啮合，锥齿轮十二(71)安装在轴三(64)的一端，轴三(64)另一端穿过支架三(60)并安装上锥齿轮十三(72)，锥齿轮十三(72)下方安装锥齿轮十四(73)，锥齿轮十三(72)与锥齿轮十四(73)相互啮合，锥齿轮十四(73)安装在另一个刷子杆(56)一端，该刷子杆(56)另一端安装另一个刷子毛(57)，在扫球底盘(55)上安装上述结构后通过扫球底盘螺钉(48)连接扫球底盘盖(47)，形成扫球刷(5)结构。
7.根据权利要求1所述的捡网球机器人，其特征在于：所述麦克纳姆轮(6)包括麦克纳姆第一边板(7)、麦克纳姆第二边板(8)、麦克纳姆滚轮(9)、麦克纳姆滚轮螺钉(10)和麦克纳姆滚轮螺母(11)；其中麦克纳姆第一边板(7)与麦克纳姆第二边板(8)之间均匀的相错倾斜安装多个麦克纳姆滚轮(9)，麦克纳姆滚轮(9)与麦克纳姆第一边板(7)、麦克纳姆第二边板(8)之间用麦克纳姆滚轮螺钉(10)、麦克纳姆滚轮螺母(11)相连接，形成麦克纳姆轮(6)的结构。
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