CN109349060A - 一种全自动螺旋碎竹篼装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种全自动螺旋碎竹篼装置，包括识别模块、清理模块、行走模块、控制模块、供能模块、固定模块和支撑板；所述识别模块用于通过雷达识别竹篼，所述行走模块用于驱动装置行走，所述清理模块用于将竹篼在地表层对竹篼进行旋转粉碎，所述供能模块用于将为装置提供电力，所述固定模块用于将除竹篼装置固定在山地中，所述控制模块用于控制整个装置的运行；所述支撑板为整个系统提供支撑载体，本发明中可以对竹篼进行快速清理，将竹篼粉碎在土壤中，可以在不破坏土壤结构的情况下对竹篼进行粉碎。

Description

一种全自动螺旋碎竹篼装置

技术领域

本发明涉及竹篼机械领域，尤其涉及一种全自动螺旋碎竹篼装置。

背景技术

竹林素有“第二森林资源”的美称 ，是我国重要的森林资源类型。我国竹林面积和竹子产量均居世界首位。全世界竹类植物约有70多属，1200余种，我国拥有37属50余种，竹林总面积720万hm²，其中人工竹林 420万hm2，原始高山竹丛 300万 hm2。年产量1800万吨，我国得天独厚的竹资源正逐渐引起人们的重视。竹子常和其他树种一起组成混交林，而且处于主林层之下，过去很少受人重视。当上层林木被砍伐后，竹子便以生长快、繁殖力强的特点，在采伐迹地上迅速长成次生竹林。因此，竹子是理想的天然更新树种。由于竹子具有生长迅速，轮伐期短，强度高、韧性好、硬度大、主要力学性能可与硬阔叶树材相当等特点，已逐渐成为木材的替代品。

砍伐后的竹子，其伐后竹篼根系埋在土壤中，在自然条件下需要8～ 10 年才会腐烂，而没有腐烂的伐后竹篼埋在土中，硬如石块，妨碍竹鞭的穿透生长，同时也 占据了其他植物生长的空间，吸取着土壤中的养分，无效地占去了大片林地，十分不利于其他新生植物的生长和竹林的更新。据调查，在竹林中，竹鞭所占的面积在1/10左右，挖除伐竹后剩余在土壤中的伐后桩根，不仅可使这部分林地得到利用，而且挖出的竹篼和竹根可做为加工原料再次利用，既抚育竹林，又增加收益，值得大力提倡。

目前采用的竹篼清除方式有以下几种：

人工挖掘： 靠人工用锄头将死掉的竹篼挖出来。而现在，由于人工成本过高，没有人愿意去做这件事，死掉的竹篼不能及时挖出，竹林因此无法保持正常的生长。因此，目前的竹林面临着十分严峻的现实问题。

立篼劈裂： 在自然条件下，劈裂后的竹篼因破坏了其基本组织，增加了竹篼暴露在空气中的面积，可促进其自然腐烂，但腐烂速度仍然较慢，仅适合对更新速度要求不高的竹林，推广应用的范围有限。

捣碎： 采用类似电钻的工具，配有类似钻头的刀具，以电力驱动，由人工掌握和控制向下钻进，将竹篼捣碎。

拔除： 采用三角架，配合人力绞车以及类似抓斗一样的夹头，夹住竹篼上部，将竹篼及竹根拔除。

化学腐蚀：化学腐蚀法是目前较为常用清理竹篼的方法，朱才熙研究了碳酸氢铵加盐除竹篼的方法。其是先将竹篼内的竹节全部打通，但不要伤害底部，将碳酸氢铵与食盐按 10：1的比例混合后视竹篼大小分别施入其底部，最 后用土埋紧封口。半年后竹篼发黑，开始腐烂分解，用锄头一敲即可拔出竹篼。混合物宜选在雨量充沛的4～6月投放，以便于溶解、渗透。7~9月因高温少雨，混合物不但难以溶解，而且其 中的碳铵易气化挥发，造成浪费。

以上所列方法，都有较大的弊端，主要是效率低下，或者化学药剂会对林地造成污染。针对这种情况，我们提供一种动力机械来进行省时省力且高效的竹篼清除工作。

发明内容

本发明的发明目的在于：针对上述问题，提供一种全自动螺旋碎竹篼装置，用于竹篼难以清理的问题。

一种全自动螺旋碎竹篼装置，包括识别模块、清理模块、行走模块、控制模块、供能模块、固定模块和支撑板；所述识别模块用于通过雷达识别竹篼，所述行走模块用于驱动装置行走，所述清理模块用于将竹篼在地表层对竹篼进行旋转粉碎，所述供能模块用于将为装置提供电力，所述固定模块用于将除竹篼装置固定在山地中，所述控制模块用于控制整个装置的运行；所述支撑板为整个系统提供支撑载体。

优选的，所述识别模块包括外壳、雷达发生器、雷达接收器、数据处理器、数据比较器和数据储存器；所述雷达接收器用于发出高频无线电信号对地面进行探测，所述雷达接收器用于接收反馈回来的探测数据；所述数据处理器用于反馈回来的探测数据并形成图像，所述数据比较器用将比较探测数据，确定竹篼所在位置；所述数据储存器用于储存数据；所述雷达发生器、雷达接收器、数据处理器、数据储存器、数据比较器均设置在外壳内部。

优选的，所述清理模块包括主液压缸、转动电机、转动盘、第一推拉气缸、第二推拉气缸和粉碎板；所述主液压缸与支撑板固定连接，所述主液压缸的液压杆为“U”形，所述转动电机固定在主液压缸液压杆的一端，所述转动电机的输出端向下，所述转动盘固定连接在转动电机的输出端上，所述转动盘下方设置有导轨槽，所述转动盘为圆形结构；所述第一推拉气缸和第二推拉气缸对立且横向设置在转动盘的边缘，第一推拉气缸和第二推拉气缸与转动盘固定连接，所述粉碎板设置在第一推拉气缸和第二推拉气缸的活塞杆上，所述粉碎板与转动盘垂直设置。

优选的，所述行走模块包括滚动组件、传动杆和发动机，所述发动机设置在支撑板下部中心位置，发动机与支撑板固定连接，所述滚动组件设置在支撑板下部，滚动组件与支撑板固定连接，所述滚动组件设置为四个，分别均设置在支撑板的四周，所述传动杆一端与发动机连接，另一端与滚动组件连接，传动杆将发动机的转动力输出为滚动组件的滚动动力，发动机与控制模块固定连接。

优选的，所述滚动组件包括滚动轮、第三气缸、减震弹簧；所述减震弹簧与支撑板固定连接，第三气缸固定连接在减震弹簧下方，第三气缸的活塞杆向下设置，所述滚动轮与活塞杆固定连接，所述第三气缸与控制模块电连接。

优选的，所述固定模块包括支撑板、升降气缸、连接板、连接支脚、穿刺气缸、穿刺电机和穿刺杆；所述升降气缸设置在支撑板下部，升降气缸与支撑板固定连接，所述升降气缸的活塞杆向下设置，升降气缸控制活塞杆上下滑动，所述连接板设置在活塞杆的下端部，连接板与活塞杆固定连接；所述连接板下设置有3个连接支角，所述3个连接支脚在于固定板螺栓连接，3个连接支脚形成稳定的三角锥结构，所述连接支脚设置为中空结构。

优选的，所述穿刺气缸、穿刺电机和穿刺杆均设置在连接支脚的空腔内，所述穿刺气缸设置在连接支脚内腔的顶端，穿刺气缸的活塞杆向下设置，所述穿刺气缸与连接支脚固定连接；所述穿刺电机设置在穿刺气缸活塞杆的底部，穿刺电机与穿刺气缸的活塞杆固定连接，穿刺气缸控制活塞杆沿连接支脚内腔部径向来回移动，带动穿刺电机在径向来回移动。

优选的，所述供能模块包括蓄电池，所述蓄电池设置在主液压缸和控制模块之间，蓄电池为整个装置提供电能。

优选的，所述识别模块、清理模块、行走模块、固定模块、供能模块均与控制模块电连接。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：

1.本发明中可以对竹篼进行自动精准的识别，通过雷达探测，更具竹篼自身的阶段性空腔的结构特性，从而精准的识别出竹篼。

2. 本发明中可以对竹篼进行快速清理，将竹篼粉碎在土壤中，可以在不破坏土壤结构的情况下对竹篼进行粉碎，而且本发明中的清理模块设置有不同的主液压缸控制按钮和转动电机转动调解按钮，可以对不同的环境下采用不同的输出力度进行粉碎，减少了输出功率的浪费，节约了能源。

3.本发明中设置有滚动组件，滚动组件中设置气缸，可以在不同的坡度下调节气缸的高度，使装置始终处于水平状态下进行工作。

4.本发明中的穿刺杆的设置，始终使穿刺杆只在当连接支脚接触到地面的时候才会穿刺出连接支脚的空腔中，保证了尖锐的穿刺杆不暴露在外界，防止了尖锐的穿刺杆误伤人员的情况发生。

附图说明

图1是本发明整体结构示意图；

图2是本发明中识别模块的结构示意图；

图3是本发明中连接支脚的结构示意图；

图4是本发明中穿刺杆的结构示意图；

图5是本发明中连接支脚底部的结构示意图；

图6是本发明中粉碎板的仰视结构示意图；

图中标记：1、主液压缸；2、转动电机；3、转动盘；4、第一推拉气缸；5、第二推拉气缸；6、粉碎板；31、导轨槽；61、粉碎突刺；7、蓄电池；8、控制模块；9、推拉扶手；10、支撑板；11、发动机；12、传动杆；101、减震弹簧；102、第三气缸；103、滚动轮；133、升降气缸；134、连接板；135、连接支脚；136、穿刺气缸；137、穿刺电机；138、穿刺杆；1351、挡泥刷；1352、压力传感器；1381、旋转片；141、外壳；142、雷达发生器；143、雷达接收器；1411、挡雨板；1421、转动器；1422、固定杆；1431、小平面。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例不仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1~图6所示，一种全自动螺旋碎竹篼装置，包括识别模块、清理模块、行走模块、控制模块8、供能模块、固定模块和支撑板10；所述识别模块用于通过雷达识别竹篼，所述行走模块用于驱动装置行走，所述清理模块用于将竹篼在地表层对竹篼进行旋转粉碎，所述供能模块用于将为装置提供电力，所述固定模块用于将除竹篼装置固定在山地中，所述控制模块8用于控制整个装置的运行；所述支撑板10为整个系统提供支撑载体。

所述识别模块包括外壳141、雷达发生器142、雷达接收器143、数据处理器、数据比较器和数据储存器；所述雷达接收器143用于发出高频无线电信号对地面进行探测，所述雷达接收器143用于接收反馈回来的探测数据；所述数据处理器用于反馈回来的探测数据并形成图像，所述数据比较器用将比较探测数据，确定竹篼所在位置；所述数据储存器用于储存数据；所述雷达发生器142、雷达接收器143、数据处理器、数据储存器、数据比较器均设置在外壳141内部。

在竹篼的清理作业中需要对竹篼进行识别，此时，雷达发生器142针对性的对目标区域进行发射雷达，去探测地表层的情况，然后雷达对不同介质的反射无线电信号频率不同，经过物体后无线电信号进行反馈，此时雷达接收器143接受各个方向上的反馈无线电信号，将反馈无线电信号的数据传递给数据处理器，数据处理器把反馈的无线电信号信号数据转换图像，然后数据处理器将图像信号传递给数据比较器，通过数据比较器确定竹篼的具体位置，然后储存器将竹篼的具体位置信息储存。

在另一个实施例中，所述雷达发生器142上设置有固定杆1422，所述固定杆1422与外壳141固定连接，所述固定杆1422的上部位置固定设置有转动器1421，所述雷达发生器142通过转动器1421与固定杆1422进行连接，雷达发生器142通过转动器1421可在外壳141内进行上下和左右偏转，对前方区域进行探测，所述雷达发生器142沿固定杆1422中轴线在水平方向上的转动的角度为0°~120°，沿固定杆1422轴线的俯仰转动角度为0°~45°。

雷达发生器142通过转动器1421，可以实现对前方左右的扇形区域和上下的扇形区域进行探测和识别，雷达发生器142可以同时地对各方向发出无线电信号，然后雷达接收器143进行接收，可以在不转动装置本体的时候对前方区域进行探测，加快了探测效率。

所述雷达接收器143设置在雷达发生器142之后，所述雷达接收器143为立方体结构，所述雷达接收器143包括3个接收面和一个固定面，所述接收面表面设置为凹凸的小平面1431，通过小平面1431可以增加对反馈雷达的接收接触面，增加接收的效率，所述的3个接收面将雷达接收器143围绕成一个环形“U”字形，使雷达接收器143能接收前方和左右方的反馈雷达信号，所述固定面与3个接收面围绕一个封闭的立方体，所述固定面与外壳141固定连接，所述雷达接收器143与数据处理器电连接。

在另一个实施例中，所述数据处理器与数据比较器电连接，数据处理器将图像化后土地中竹篼的信息传输给数据比较器，数据比较器判断竹篼在图像中的具体位置，传递给数据储存器储存，数据储存器记录竹篼的各种信息，包括竹篼在地表层的深度，竹篼距离装置的位置。

在另一个实施例中，所述外壳141为长方体，外壳141的一个端面，所述雷达通过开口端面向前方进行探测，所述开口端面的上部设置挡雨板1411，挡雨板1411与开口端的上部固定连接，所述挡雨板1411可以阻挡雨滴进入外壳141内部，保护了内部器件的安全性和稳定性。

在另一个实施例中，所述外壳141的底端设置有万向滑轮组，所述万向滑轮组与外壳141底部固定连接，通过万向滑轮组可以对装置进行移动。

在另一个实施例中，所述万向滑轮组与外壳141底端设置有减震弹簧，减震弹簧可以减少装置的振动，增加接受竹篼反馈信号的精确性。

本发明还公开一种雷达识别竹篼的方法：

包括雷达发生器142、雷达接收器143、数据处理器、数据比较器和数据储存器；

步骤一：开启雷达发生器142对目标区域发生无线电信号进行探测，开启雷达接收器143对反馈数据进行收集，雷达接收器143将接受的无线电信号数据化后传递给数据处理器。

步骤二：数据处理器将所得的无线电数据进行处理成像，然后将图像化的数据二值化后传递给数据比较器。

步骤三：数据比较器对二值化后的图像进行提取特征值，提取后的特征值为黑白图像，当图像在地表向上出现连续性的空腔结构特征点，且在地表向下出现连续性或间隔性阶梯形状的空腔结构特征点，判定目标为竹子；若图像在地表向上无特征点，地表向下出现连续性或间隔性阶梯形状的空腔结构特征点，判定目标为竹笋；若图像在地表上有圆环形特征点，且地表向下出现连续性或间隔性阶梯形状的空腔结构特征点，判定目标为竹篼。

步骤四：将判定后的竹篼目标提的大小数据，距离数据和距离地表深度的信息传递给数据储存单元进行储存。。

所述清理模块包括主液压缸1、转动电机2、转动盘3、第一推拉气缸4、第二推拉气缸5和粉碎板6；所述主液压缸1与支撑板10固定连接，所述主液压缸1的液压杆为“U”形，所述转动电机2固定在主液压缸1液压杆的一端，所述转动电机2的输出端向下，所述转动盘3固定连接在转动电机2的输出端上，所述转动盘3下方设置有导轨槽31，转动电机2转输出端转动，带动转动盘3转动，所述转动盘3为圆形结构；所述第一推拉气缸4和第二推拉气缸5对立且横向设置在转动盘3的边缘，第一推拉气缸4和第二推拉气缸5与转动盘3固定连接，所述粉碎板6设置在第一推拉气缸4和第二推拉气缸5的活塞杆上，所述粉碎板6与转动盘3垂直设置。

所述供能模块设置在支撑板10的上部，供能模块为清理模块和行走模块提供能量；所述行走模块设置在支撑板10的下部，行走模块带动装置进行移动；所述控制模块8设置在支撑板10的上部，控制模块8对装置整体进行控制。

当发现竹篼的时候，主液压缸1驱动液压杆向下压缩，将转动电机2连同转动盘3向下运动，使粉碎板6插入到竹篼的周围，然后驱动转动电机2进行转动，在驱动电机转动的同时，第一推拉气缸4和第二推拉气缸5分别向水平方向上推动其活塞杆，活塞杆带动其固定连接的粉碎板6相互靠近，通过转动，将竹篼粉碎。

在另个一个实施例中，所述两粉碎板6之间的距离为50~80cm。

在一个实施例中，所述粉碎板6为圆弧形的曲面，所述曲面状的粉碎板6上设置有粉碎突刺61，所述粉碎突刺61在粉碎板6上均匀布置，所述两个粉碎板6上的粉碎突刺61上下间隔设置，当两个粉碎板6相互靠近的时候，不同粉碎板6上的粉碎突出不会相互碰撞，在第一推拉气缸4和第二推拉气缸5推动粉碎板6时，两个粉碎板6之间的距离能够靠的足够近，对竹篼粉碎的更加高效，使竹篼在降解的时候时间花费的更少，减少土地的自然更新时间。

所述主液压缸1、转动电机2、第一推拉气缸4和第二推拉气缸5均与控制模块8电连接。

控制模块8控制主液压缸1进行竖直方向的移动，对主液压缸1的输出压力进行控制，根据不同的输出力度，设置不同的控制按钮，通过不同的按钮来输出同的压力，当在硬质地面时，驱动较大的输出力，对地面进行竖直方向刺入，当在软质地面时，驱动较小的输出力对地面进行竖直方向刺入，这样根据不同的输出地面质地，调节不同的输出力度，减少输出功率，从而减少能量浪费，节约了电能。

控制模块8控制转动电机2对竹篼粉碎时候的转动速率进行调节，在不同的年份的竹篼的质地硬度是不同的，当粉碎板6在主液压缸1的压力下刺入地面时，启动中等转动速率对竹篼进行转动粉碎，若粉碎板6转动变缓慢，则加大转动速率对竹篼进行粉碎；若粉碎板6转动速率不变，则降低转动输出的功率。因为在同一区域的竹篼由于环境相同导致其质地的软硬程度相似，所以在对一个片区进行竹篼清理的时候调节出适合的转动粉碎输出功率，可以减少功率的浪费，节约能源。

在另一个实施例中，所述粉碎板6的下端设置为锥形结构，所述粉碎突刺61的尖刺端斜向上部设置，粉碎突刺61与粉碎板6固定连接，粉碎突刺61与水平方向的夹角为30°~80°，可以加快刺入土壤的效率，减少刺入土壤时候，土壤对粉碎突刺61的阻力。

在另一个实施例中，所述行走模块包括滚动组件、传动杆12和发动机11，所述发动机11设置在支撑板10下部中心位置，发动机11与支撑板10固定连接，所述滚动组件设置在支撑板10下部，滚动组件与支撑板10固定连接，所述滚动组件设置为四个，分别均设置在支撑板10的四周，所述传动杆12一端与发动机11连接，另一端与滚动组件连接，传动杆12将发动机11的转动力输出为滚动组件的滚动动力，发动机11与控制模块8固定连接。

所述滚动组件包括滚动轮103、第三气缸102、减震弹簧101；所述减震弹簧101与支撑板10固定连接，第三气缸102固定连接在减震弹簧101下方，第三气缸102的活塞杆向下设置，所述滚动轮103与活塞杆固定连接，所述第三气缸102与控制模块8电连接。

减震弹簧101可以减少转动电机2转动时候对装置的震动力度，保护装置各部件的稳定性，所述第三气缸102分别与控制模块8电连接，当在竹林中进行移动时，会有坡度，控制模块8可以调节不同滚动组件的高度，使装置整体保存水平，也可以使装置在有坡度的地方进行平稳移动。

在另一个实施例中，所述控制模块8设置在支撑板10上部，所述控制模块8包括控制单元、控制按钮、开关电源；所述控制按钮用于输出指令的发出，所述控制单元用于接收和处理各种指令，所述开关电源用于开启和关闭装置。

在另一个实施例中，所述装置包括推拉扶手9，所述推拉扶手9设置在控制模块8后侧，推拉扶手9与支撑板10上端固定连接，使用者可以通过推拉扶手9对装置进行推动，同时也方便对控制按钮的控制。

在另一个实施例中，所述供能模块包括蓄电池7，所述蓄电池7设置在主液压缸1和控制模块8之间，蓄电池7为整个装置提供电能。

在另一个实施例中，所述固定模块包括支撑板10、升降气缸133、连接板134、连接支脚135、穿刺气缸136、穿刺电机137和穿刺杆138；所述升降气缸133设置在支撑板10下部，升降气缸133与支撑板10固定连接，所述升降气缸133的活塞杆向下设置，升降气缸133控制活塞杆上下滑动，所述连接板134设置在活塞杆的下端部，连接板134与活塞杆固定连接；所述连接板134下设置有3个连接支角，所述3个连接支脚135在于固定板螺栓连接，3个连接支脚135形成稳定的三角锥结构，所述连接支脚1355设置为中空结构。

所述穿刺气缸136、穿刺电机137和穿刺杆138均设置在连接支脚135的空腔内，所述穿刺气缸136设置在连接支脚135内腔的顶端，穿刺气缸136的活塞杆向下设置，所述穿刺气缸136与连接支脚135固定连接；所述穿刺电机137设置在穿刺气缸136活塞杆的底部，穿刺电机137与穿刺气缸136的活塞杆固定连接，穿刺气缸136控制活塞杆沿连接支脚135内腔部径向来回移动，带动穿刺电机137在径向来回移动。

所述穿刺杆138设置在穿刺电机137的输出端上，穿刺杆138随着穿刺电机137输出轴的转动而转动，所述穿刺杆138的的上设置有旋转片1381，在穿刺气缸136的推动下穿刺杆138刺入地表，接着在穿刺电机137的转动下，穿刺杆138旋转进入地面，由于旋转片1381的设置，可以更加快捷的穿刺入土壤内部，且旋转片1381具有一定的宽度，可以使旋转片1381与土壤接触的面积更大，使稳固效果更加明显。

在去除竹篼的时候一般所用的方法是拔出法和粉碎法，而两种方法均需要对装置对面有更稳固的支撑点，来保证拔出法中所需的抓地立和抵御粉碎法所带来的巨大的扭动力，本装置可以通过旋转杆旋转刺入地面，使地面与装置连接为一体，为拔出法和粉碎法提供受力点。

所述连接支脚135的底部在穿刺杆138的出口处设置有挡泥刷1351，挡泥刷1351为环形设置，在穿刺杆138旋转出土壤层的时候会附着大量的泥土，挡泥刷1351设置在连接支脚135底部的内腔中，当作业完成时，穿刺电机137首先旋转出土壤层，通过穿刺电机137带动穿刺杆138旋转，使穿刺杆138旋转通过挡泥刷1351，挡泥刷1351的刷毛自动将泥土刷下，不需要额外增加动力进行清理。

所述连接支脚135的底部与土壤接触部设置有压力传感器1352，所述压力传感器1352与控制模块8电连接。当连接支脚135的底端与土壤接触时候，压力传感器1352压力产生变化，压力传感器1352将电信号传递给控制模块8，控制模块8此时控制穿刺电机137转动和穿刺气缸136向下压，让穿刺杆138旋转刺入土壤中，当作业完成时，需要收回固定装置时，压力传感器1352会接受到信号，然后信号传递给控制模块8，控制模块8再控制穿刺电机137反向旋转，同时穿刺气缸136上下移动，将穿刺杆138旋转出土壤层，并将穿刺杆138上的泥土自动的通过挡泥刷1351清除，然后在控制升降气缸133脱离地面，这样始终使穿刺杆138只在当连接支脚135接触到地面的时候才会穿刺出连接支脚1355的空腔中，保证了尖锐的穿刺杆138不暴露在外界，防止了尖锐的穿刺杆138误伤人员的情况发生。

在另一个实施例中，所述连接支脚135的底部设置有一圈橡胶垫，保护压力传感器1352的安全。

装置的运行方式：

当控制模块8开关开启后，控制模块8控制发动机11滚动组件进行运行，同时识别模块对地面表层的竹篼进行识别，将识别好的竹篼距离装置的距离信息，竹篼的大小信息，竹篼距离土壤层的距离先行传递给控制模块8，控制模块8控制滚动组件到达目标地点后，控制模块8将固定模块刺入土壤中，将装置固定好，然后驱动清理模块对竹篼进行旋转粉碎清理，然后识别模块进行下一个竹篼地点的识别。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种全自动螺旋碎竹篼装置，其特征在于，包括识别模块、清理模块、行走模块、控制模块、供能模块、固定模块和支撑板；所述识别模块用于通过雷达识别竹篼，所述行走模块用于驱动装置行走，所述清理模块用于将竹篼在地表层对竹篼进行旋转粉碎，所述供能模块用于将为装置提供电力，所述固定模块用于将除竹篼装置固定在山地中，所述控制模块用于控制整个装置的运行；所述支撑板为整个系统提供支撑载体。

2.根据权利要求1所述的一种全自动螺旋碎竹篼装置，其特征在于，所述识别模块包括外壳、雷达发生器、雷达接收器、数据处理器、数据比较器和数据储存器；所述雷达接收器用于发出高频无线电信号对地面进行探测，所述雷达接收器用于接收反馈回来的探测数据；所述数据处理器用于反馈回来的探测数据并形成图像，所述数据比较器用将比较探测数据，确定竹篼所在位置；所述数据储存器用于储存数据；所述雷达发生器、雷达接收器、数据处理器、数据储存器、数据比较器均设置在外壳内部。

3.根据权利要求2所述的一种全自动螺旋碎竹篼装置，其特征在于，所述清理模块包括主液压缸、转动电机、转动盘、第一推拉气缸、第二推拉气缸和粉碎板；所述主液压缸与支撑板固定连接，所述主液压缸的液压杆为“U”形，所述转动电机固定在主液压缸液压杆的一端，所述转动电机的输出端向下，所述转动盘固定连接在转动电机的输出端上，所述转动盘下方设置有导轨槽，所述转动盘为圆形结构；所述第一推拉气缸和第二推拉气缸对立且横向设置在转动盘的边缘，第一推拉气缸和第二推拉气缸与转动盘固定连接，所述粉碎板设置在第一推拉气缸和第二推拉气缸的活塞杆上，所述粉碎板与转动盘垂直设置。

4.根据权利要求3所述的一种全自动螺旋碎竹篼装置，其特征在于，所述行走模块包括滚动组件、传动杆和发动机，所述发动机设置在支撑板下部中心位置，发动机与支撑板固定连接，所述滚动组件设置在支撑板下部，滚动组件与支撑板固定连接，所述滚动组件设置为四个，分别均设置在支撑板的四周，所述传动杆一端与发动机连接，另一端与滚动组件连接，传动杆将发动机的转动力输出为滚动组件的滚动动力，发动机与控制模块固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种全自动螺旋碎竹篼装置，其特征在于，所述滚动组件包括滚动轮、第三气缸、减震弹簧；所述减震弹簧与支撑板固定连接，第三气缸固定连接在减震弹簧下方，第三气缸的活塞杆向下设置，所述滚动轮与活塞杆固定连接，所述第三气缸与控制模块电连接。

6.根据权利要求5所述的一种全自动螺旋碎竹篼装置，其特征在于，所述固定模块包括支撑板、升降气缸、连接板、连接支脚、穿刺气缸、穿刺电机和穿刺杆；所述升降气缸设置在支撑板下部，升降气缸与支撑板固定连接，所述升降气缸的活塞杆向下设置，升降气缸控制活塞杆上下滑动，所述连接板设置在活塞杆的下端部，连接板与活塞杆固定连接；所述连接板下设置有3个连接支角，所述3个连接支脚在于固定板螺栓连接，3个连接支脚形成稳定的三角锥结构，所述连接支脚设置为中空结构。

7.根据权利要求6所述的一种全自动螺旋碎竹篼装置，其特征在于，所述穿刺气缸、穿刺电机和穿刺杆均设置在连接支脚的空腔内，所述穿刺气缸设置在连接支脚内腔的顶端，穿刺气缸的活塞杆向下设置，所述穿刺气缸与连接支脚固定连接；所述穿刺电机设置在穿刺气缸活塞杆的底部，穿刺电机与穿刺气缸的活塞杆固定连接，穿刺气缸控制活塞杆沿连接支脚内腔部径向来回移动，带动穿刺电机在径向来回移动。

8.根据权利要求7所述的一种全自动螺旋碎竹篼装置，其特征在于，所述供能模块包括蓄电池，所述蓄电池设置在主液压缸和控制模块之间，蓄电池为整个装置提供电能。

9.根据权利要求8所述的一种全自动螺旋碎竹篼装置，其特征在于，所述识别模块、清理模块、行走模块、固定模块、供能模块均与控制模块电连接。