CN109343517A - 巡检机器人定点巡查方法 - Google Patents

巡检机器人定点巡查方法 Download PDF

Info

Publication number
CN109343517A
CN109343517A CN201810946036.7A CN201810946036A CN109343517A CN 109343517 A CN109343517 A CN 109343517A CN 201810946036 A CN201810946036 A CN 201810946036A CN 109343517 A CN109343517 A CN 109343517A
Authority
CN
China
Prior art keywords
robot
point
inspection point
inspection
path
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201810946036.7A
Other languages
English (en)
Inventor
卢秋红
刘小蒙
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hangzhou Timing Robot Technology Co Ltd
Original Assignee
Hangzhou Timing Robot Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hangzhou Timing Robot Technology Co Ltd filed Critical Hangzhou Timing Robot Technology Co Ltd
Priority to CN201810946036.7A priority Critical patent/CN109343517A/zh
Publication of CN109343517A publication Critical patent/CN109343517A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means

Abstract

本发明涉及一种巡检机器人定点巡查方法，主要解决铺设磁导轨和磁条通过电磁感应巡检比较繁琐的技术问题。本发明技术方案包括以下步骤：在机器人前端安装一个激光扫描仪，激光扫描仪扫描工作场所获取的数据建立地图；机器人在巡检点处保存坐标数据，根据保存的巡检点在地图上形成一条定点巡检路径；机器人根据地图路径在实际路径上定点巡查。本发明可以通过激光指定运行路径上需要检测的位置。

Description

巡检机器人定点巡查方法
技术领域
本发明与巡检机器人领域相关，主要涉及巡检机器人定点巡查方法。
背景技术
随着机器人技术的快速发展，各种类型的机器人在许多领域得到广泛应用，如工业、农业、社会服务业、医疗业、军事等。巡检机器人也是在这些领域中被广泛应用的机器人之一，在机器人上搭载摄像头等设备完成工作场所监测巡检的工作任务，该类机器人的应用前景和实用价值都非常广阔。
现有巡检方案中，巡检机器人的导航方案基本是铺设磁导轨和磁条通过电磁感应巡检，但对于不方便铺设的情况，这种巡检方案的实用性就比较差。
发明内容
为解决上述问题，本发明提供一种巡检机器人定点巡查方法，该方法可以直接通过激光确定巡检点位置，并自主导航到指定坐标的巡检点处监测。
为实现以上目的，本发明采用技术方案如下：一种巡检机器人定点巡查方法，其步骤包括如下：
A：在机器人前端安装一个激光扫描仪，在工作场所手动运行机器人，使机器人上的激光扫描仪扫描工作场所并记录激光扫描数据；
B：根据激光扫描数据建立工作场所的地图，并确定机器人运行的原点；
C：将机器人运行至需要监测的巡检点处，根据激光定位确定机器人当前坐标并保存；
D：在地图上显示原点和所有巡检点，根据巡检点生成一条机器人可运行的巡检路径，机器人在工作场所中按指定路径运行。
上述方法中，机器人在实际运行路径前进的过程中，激光定位机器人当前坐标，判断机器人当前坐标与指定巡检点坐标是否匹配，若匹配则监测当前巡检点信息，若不匹配则继续运行。
上述方法中，步骤D具体为：在地图上显示原点和巡检点，从原点出发巡检点按录入顺序排序，根据原点和第一个巡检点的坐标确定机器人偏移角度，两点之间生成一条路径，机器人按路径前进至第一个巡检点；查看下一个巡检点，确定两点间的路径，运行至下一个巡查点，在地图上建立坐标系，设置机器人建图时的起始位置为原点1（X0，Y0），机器人正前方为Y轴正轴，右转90°方向为X轴正轴。将原点作为机器人巡检的起点，获取第一个巡检点2（X1，Y1），判断这两个点连线是否平行于Y轴。
如果平行，继续判断两点的位置关系，若在机器人正前方机器人不需要转弯，在正后方则转弯角度为180°；如果不平行，继续计算分析两点的位置关系，判断是右转还是左转以及需要转弯的角度。然后根据转弯角度，机器人自动转到相应方向，向前自动行驶，激光实时扫描定位机器人的位置判断是否到达第一个巡检点，若确定已到达机器人立即暂停运行完成第一个巡检点的监测任务，完成任务后获取第二个巡检点坐标。
之后再将第一个巡检点作为起点，判断第二个巡检点与第一个之间的位置关系，判断转弯角度并转到相应位置，继续行驶至第二个巡检点完成巡检任务。重复如上步骤运行到最后一个巡检点完成任务后到达指定位置，机器人此次巡检任务完成。
本发明的有益效果是：无需在需要巡检的地方铺设磁导轨和磁条，可以直接通过激光确定巡检点位置，并自主导航到指定坐标的巡检点处监测。大大拓展了巡检的工作区域。
附图说明
图1为本发明流程图。
图2为本发明建立地图简易流程图。
图3为本发明巡检路径示意图。
具体实施方式
参照图1-3，一种巡检机器人定点巡查方法，其步骤包括如下：
A：在机器人前端安装一个激光扫描仪，在工作场所手动运行机器人，使机器人上的激光扫描仪扫描工作场所并记录激光扫描数据；
B：根据激光扫描数据建立工作场所的地图，并确定机器人运行的原点；
C：将机器人运行至需要监测的巡检点处，根据激光定位确定机器人当前坐标并保存；
D：在地图上显示原点和所有巡检点，根据巡检点生成一条机器人可运行的巡检路径，机器人在工作场所中按指定路径运行。
上述方法中，机器人在实际运行路径前进的过程中，激光定位机器人当前坐标，判断机器人当前坐标与指定巡检点坐标是否匹配，若匹配则监测当前巡检点信息，若不匹配则继续运行。
上述方法中，步骤D具体为：在地图上显示原点和巡检点，从原点出发巡检点按录入顺序排序，根据原点和第一个巡检点的坐标确定机器人偏移角度，两点之间生成一条路径，机器人按路径前进至第一个巡检点；查看下一个巡检点，确定两点间的路径，运行至下一个巡查点，在地图上建立坐标系，设置机器人建图时的起始位置为原点1（X0，Y0），机器人正前方为Y轴正轴，右转90°方向为X轴正轴。将原点作为机器人巡检的起点，获取第一个巡检点2（X1，Y1），判断这两个点连线是否平行于Y轴。
如果平行，继续判断两点的位置关系，若在机器人正前方机器人不需要转弯，在正后方则转弯角度为180°；如果不平行，继续计算分析两点的位置关系，判断是右转还是左转以及需要转弯的角度。然后根据转弯角度，机器人自动转到相应方向，向前自动行驶，激光实时扫描定位机器人的位置判断是否到达第一个巡检点，若确定已到达机器人立即暂停运行完成第一个巡检点的监测任务，完成任务后获取第二个巡检点坐标。
之后再将第一个巡检点作为起点，判断第二个巡检点与第一个之间的位置关系，判断转弯角度并转到相应位置，继续行驶至第二个巡检点完成巡检任务。重复如上步骤运行到最后一个巡检点完成任务后到达指定位置，机器人此次巡检任务完成。

Claims (3)

1.一种巡检机器人定点巡查方法，其特征是：包括如下步骤：
A：在机器人前端安装一个激光扫描仪，在工作场所手动运行机器人，使机器人上的激光扫描仪扫描工作场所并记录激光扫描数据；
B：根据激光扫描数据建立工作场所的地图，并确定机器人运行的原点；
C：将机器人运行至需要监测的巡检点处，根据激光定位确定机器人当前坐标并保存；
D：在地图上显示原点和所有巡检点，根据巡检点生成一条机器人可运行的巡检路径，机器人在工作场所中按指定路径运行。
2.根据权利要求1所述的巡检机器人定点巡查方法，其特征是：机器人在实际运行路径前进的过程中，激光定位机器人当前坐标，判断机器人当前坐标与指定巡检点坐标是否匹配，若匹配则监测当前巡检点信息，若不匹配则继续运行。
3.根据权利要求1所述的巡检机器人定点巡查方法，其特征是：步骤D具体为：在地图上显示原点和巡检点，从原点出发巡检点按录入顺序排序，根据原点和第一个巡检点的坐标确定机器人偏移角度，两点之间生成一条路径，机器人按路径前进至第一个巡检点；查看下一个巡检点，确定两点间的路径，运行至下一个巡查点，在地图上建立坐标系，设置机器人建图时的起始位置为原点1（X0，Y0），机器人正前方为Y轴正轴，右转90°方向为X轴正轴；将原点作为机器人巡检的起点，获取第一个巡检点2（X1，Y1），判断这两个点连线是否平行于Y轴；如果平行，继续判断两点的位置关系，若在机器人正前方机器人不需要转弯，在正后方则转弯角度为180°；如果不平行，继续计算分析两点的位置关系，判断是右转还是左转以及需要转弯的角度；然后根据转弯角度，机器人自动转到相应方向，向前自动行驶，激光实时扫描定位机器人的位置判断是否到达第一个巡检点，若确定已到达机器人立即暂停运行完成第一个巡检点的监测任务，完成任务后获取第二个巡检点坐标；之后再将第一个巡检点作为起点，判断第二个巡检点与第一个之间的位置关系，判断转弯角度并转到相应位置，继续行驶至第二个巡检点完成巡检任务；重复如上步骤运行到最后一个巡检点完成任务后到达指定位置，机器人此次巡检任务完成。
CN201810946036.7A 2018-08-20 2018-08-20 巡检机器人定点巡查方法 Pending CN109343517A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810946036.7A CN109343517A (zh) 2018-08-20 2018-08-20 巡检机器人定点巡查方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810946036.7A CN109343517A (zh) 2018-08-20 2018-08-20 巡检机器人定点巡查方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN109343517A true CN109343517A (zh) 2019-02-15

Family

ID=65291449

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810946036.7A Pending CN109343517A (zh) 2018-08-20 2018-08-20 巡检机器人定点巡查方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109343517A (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110471409A (zh) * 2019-07-11 2019-11-19 深圳市优必选科技股份有限公司 机器人巡检方法、装置、计算机可读存储介质及机器人
CN110716549A (zh) * 2019-11-04 2020-01-21 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 用于无地图区域巡逻的自主导航机器人系统及其导航方法
CN112083440A (zh) * 2020-08-08 2020-12-15 浙江科聪控制技术有限公司 一种用于防爆一区移动机器人的激光避障系统
CN112947493A (zh) * 2021-04-21 2021-06-11 上海新纪元机器人有限公司 一种定点导航的实现方法和机器人
CN114475861A (zh) * 2022-01-26 2022-05-13 上海合时智能科技有限公司 机器人及其控制方法

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104133476A (zh) * 2014-07-31 2014-11-05 四川阿泰因机器人智能装备有限公司 巡检机器人自适应路径跟踪方法
CN105137998A (zh) * 2015-10-13 2015-12-09 徐金平 一种基于激光扫描仪的自主导航方法
CN106525025A (zh) * 2016-10-28 2017-03-22 武汉大学 一种变电站巡检机器人路线规划导航方法
KR20170050114A (ko) * 2015-10-29 2017-05-11 주식회사휴비스 실시간 모니터링이 가능한 전극팁 검사장치 및 이를 구비한 용접시스템

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104133476A (zh) * 2014-07-31 2014-11-05 四川阿泰因机器人智能装备有限公司 巡检机器人自适应路径跟踪方法
CN105137998A (zh) * 2015-10-13 2015-12-09 徐金平 一种基于激光扫描仪的自主导航方法
KR20170050114A (ko) * 2015-10-29 2017-05-11 주식회사휴비스 실시간 모니터링이 가능한 전극팁 검사장치 및 이를 구비한 용접시스템
CN106525025A (zh) * 2016-10-28 2017-03-22 武汉大学 一种变电站巡检机器人路线规划导航方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
奚婉: "基于激光扫描的电力巡检机器人导航系统研制", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库•信息科技辑》 *

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110471409A (zh) * 2019-07-11 2019-11-19 深圳市优必选科技股份有限公司 机器人巡检方法、装置、计算机可读存储介质及机器人
CN110716549A (zh) * 2019-11-04 2020-01-21 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 用于无地图区域巡逻的自主导航机器人系统及其导航方法
CN112083440A (zh) * 2020-08-08 2020-12-15 浙江科聪控制技术有限公司 一种用于防爆一区移动机器人的激光避障系统
CN112947493A (zh) * 2021-04-21 2021-06-11 上海新纪元机器人有限公司 一种定点导航的实现方法和机器人
CN114475861A (zh) * 2022-01-26 2022-05-13 上海合时智能科技有限公司 机器人及其控制方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109343517A (zh) 巡检机器人定点巡查方法
Li et al. Automatic welding seam tracking and identification
Huang et al. DMPR-PS: A novel approach for parking-slot detection using directional marking-point regression
CN103759648B (zh) 一种基于激光双目视觉的复杂角焊缝位置检测方法
CN110176078B (zh) 一种训练集数据的标注方法及装置
CN104023906A (zh) 操作管理装置及操作管理系统
CN108907526A (zh) 一种具有高鲁棒性的焊缝图像特征识别方法
CN113119122B (zh) 一种机器人焊接系统的混合离线编程方法
CN109514552A (zh) 一种汽车门板焊点识别与焊接路径规划的方法
CN113579601B (zh) 一种焊道的定位方法、装置、焊接机器人和存储介质
CN107633501A (zh) 机器视觉的图像识别定位方法
CN115096902B (zh) 一种运动控制方法及中框缺陷的检测系统
CN106530269A (zh) 焊缝检测方法
CN110764517B (zh) 一种移动机器人拖挂料车避障的系统和方法
CN205129209U (zh) 一种基于机器人焊接的自动寻迹焊接系统
CN112179358B (zh) 地图数据比对辅助定位系统及其方法
CN110322508B (zh) 一种基于计算机视觉的辅助定位方法
CN111775150A (zh) 一种巡检机器人路线矫正方法
CN107516328B (zh) 一种agv工作点定位方法及系统
CN113298044A (zh) 基于定位补偿的障碍物检测方法、系统、设备及存储介质
TWI715092B (zh) 圖資比對輔助定位系統及其方法
CN103383574A (zh) 一种高精度运动补偿定位系统及高精度运动补偿定位方法
Wang et al. Multi-task weld seam recognition network for welding robot based on structured-light vision
Li et al. Type identification and feature extraction of weld joint for adaptive robotic welding
Han et al. The Key Technology of Robotic Autonomous Welding in More Subsections of Large Ship

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20190215

RJ01 Rejection of invention patent application after publication