CN109333559A - 一种地震废墟搜救用具有报警功能的软体机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种地震废墟搜救用具有报警功能的软体机器人，涉及软体机器人相关技术领域，具体为第一活动车、液压缸和第一软体活动管道，所述第一活动车的外侧安装有第二活动车，所述滑槽的内部安装有滑块，所述第一软体活动管道固定粘接在导向杆的上端，第一软体活动管道的末端注塑连接有第二软体活动管，所述第一软体活动管道的顶端安装有气体连接管，所述搜救环的外壁注塑连接有搜救触头，该地震废墟搜救用具有报警功能的软体机器人，在液压缸的驱动作用下，液压杆带动定位条来回伸缩，对软体机器人在进入地震废墟中时具有一定的嵌入作用，并且使得软体机器人在进入废道时具有一定的硬度，使得软体机器人顺利进入地震废墟中。

Description

一种地震废墟搜救用具有报警功能的软体机器人

技术领域

本发明涉及软体机器人相关技术领域，具体为一种地震废墟搜救用具有报警功能的软体机器人。

背景技术

地震救援主要是指迅速搜索与营救由于地震造成的建筑物破坏而被压埋人员的举动，在地震发生后展开救援的第一步是搜索工作，而在搜索之前必须要进行正确的区域、场所的划分和设定，现场必须实施警戒，严格控制人员出入，设立工作区、装备区、指挥部等，这样才能提供良好的搜索环境，提高搜索效率，能带来更多人员的幸存，因此在地震救援中需要用到软体机器人，因软体机器人可以仅用空气来驱动，以便于使用者很好的开展搜救的工作。

现有的地震废墟搜救用软体机器人，采用合成纸质材料、纤维织物和金属丝增强结构，具有硅胶外形，当它们模塑成型之后，该机器人与复杂的压缩气体源进行连接，深入废墟中，对废墟中的遇难者进行检测。

在中国实用专利申请公开说明书CN206511005U中公开的具有电磁夹紧装置的气动软体机器人，该具有电磁夹紧装置的气动软体机器，虽然突破了以往软体机器人只进行仿生运动的局限，采用交替式对软管进行充气爬升，这种爬升原理是一种全新的运动机制，但是，该具有电磁夹紧装置的气动软体机器人，具备与压缩气体源连接繁琐的缺点，并且不便于使用者对该压缩气体源与软体机器人之间的连接，使得该软体机器人使用性能不佳。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种地震废墟搜救用具有报警功能的软体机器人，解决了上述背景技术中提出的现有的软体机器人与压缩气体源连接繁琐的缺点，并且不便于使用者对该压缩气体源与软体机器人之间的连接，使得该软体机器人使用性能不佳的问题。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种地震废墟搜救用具有报警功能的软体机器人，包括第一活动车、液压缸和第一软体活动管道，所述第一活动车的外侧安装有第二活动车，且第一活动车和第二活动车的外壁表面均固定焊接有连接条，所述液压缸分别安装在第一活动车和第二活动车的上端，且液压缸的输出端安装有液压杆，所述液压杆的输出端固定焊接有定位条，且定位条的表面开设有滑槽，所述滑槽的内部安装有滑块，且滑块的上端固定焊接有导向杆，所述第一软体活动管道固定粘接在导向杆的上端，第一软体活动管道的末端注塑连接有第二软体活动管，所述第一软体活动管道的顶端安装有气体连接管，且气体连接管的末端注塑连接有搜救环，所述搜救环的外壁注塑连接有搜救触头。

优选的，所述液压缸、液压杆和定位条构成伸缩机构，且定位条的末端与第一活动车和第二活动车的末端均处于同一水平面，并且第一活动车和第二活动车之间平行布置。

优选的，所述导向杆的末端通过滑块与定位条滑动连接，且导向杆滑动距离的最大值与滑槽的长度相同，并且滑槽的长度小于定位条的长度。

优选的，所述第二软体活动管为伸缩式螺纹状结构，且第一软体活动管道和第二软体活动管的内部均注塑连接有安装块，并且安装块的表面固定焊接有第一转轴，同时第一转轴的外壁分别安装有第一活动杆和第二活动杆，所述第一活动杆的外壁安装有第二活动杆。

优选的，所述第一活动杆和第二活动杆呈交叉状布置，且第一活动杆和第二活动杆的连接处安装有第二转轴，并且第一活动杆和第二活动杆在第一软体活动管道和第二软体活动管的内部均呈等间距布置。

优选的，所述气体连接管和第一软体活动管道之间为活动连接，且气体连接管的直径小于第一软体活动管道的直径，并且气体连接管和第一软体活动管道的外壁分别注塑连接有第一连接条和第二连接条，同时第一连接条和第二连接条的内部均贯穿连接有螺纹杆。

优选的，所述第一连接条的内侧套设有密封圈，且密封圈的顶端套设有加重套，并且加重套的顶端注塑连接有加重杆，同时第一连接条的内壁边缘开设有弹簧槽，所述弹簧槽的内部下方安装有复位弹簧。

优选的，所述加重杆的顶端嵌入弹簧槽的内部与复位弹簧的顶端紧密贴合，且加重杆末端的加重套与密封圈的形状和尺寸均相吻合，并且密封圈的末端与第一软体活动管道的顶端端口紧密贴合。

优选的，所述搜救触头在搜救环的外壁呈等角度布置，且搜救触头与搜救环之间呈贯通式布置，并且搜救触头的内部安装有红外线探测器，同时红外线探测器的上方安装有钟鸣报警器，所述红外线探测器和钟鸣报警器之间为电性连接，且红外线探测器和钟鸣报警器构成串联结构。

本发明提供了一种地震废墟搜救用具有报警功能的软体机器人，具备以下有益效果：

1、该地震废墟搜救用具有报警功能的软体机器人，通过第一活动车、第二活动车、连接条、液压缸和液压杆的设置，在液压缸的驱动作用下，液压杆带动定位条来回伸缩，对软体机器人在进入地震废墟中时具有一定的嵌入作用，并且使得软体机器人在进入废道时具有一定的硬度，使得软体机器人顺利进入地震废墟中，并且第一活动车和第二活动车对该装置整体具有运输的作用，并且可通过连接条将第一活动车和第二活动车之间通过螺钉连接牢固，以便于使用者同时将多组搜救装置运输至地震合适位置。

2、该地震废墟搜救用具有报警功能的软体机器人，通过滑槽、滑块、导向杆、第一软体活动管道和第二软体活动管的设置，在外界推力的作用下，导向杆通过滑块在滑槽中左右滑动，对软体机器人在进入地震废墟时具有一定的牵引力，并且导向杆对软体机器人具有垂直导向的作用，同时在气体冲压的情况下，第二软体活动管可自由伸缩至一定长度，以便于对地震废墟中较深或者较浅的遇难者均具有探测的作用，以利于保证该软体机器人的实用性能。

3.该地震废墟搜救用具有报警功能的软体机器人，通过第一转轴、第一活动杆、第二活动杆和第二转轴的设置，因第一活动杆和第二活动杆在第一软体活动管道和第二软体活动管的内部均呈等间距布置，对软体机器人具有一定的承托功效，并且第一转轴和第二转轴自身具有一定的旋转功能，在外界抽拉力的情况下，在软体机器人可发生形变情况内，可控制软体机器人的宽度，可进入不同大小的废墟入口，并且在气体冲压的情况下，在一定程度上能够控制软体机器人的内部宽度，对软体机器人具有保护的作用。

4.该地震废墟搜救用具有报警功能的软体机器人，通过气体连接管、第一连接条、第二连接条、螺纹杆和密封圈的设置，气体连接管和软体机器人之间为活动的连接方式，便于使用者对气体连接管和第一软体活动管道之间的拆装，以便于使用者对软体机器人的内部施加气体压力，并且螺纹杆能够将气体连接管和第一软体活动管道连接牢固，避免在气体冲压的情况下气体连接管和第一软体活动管道之间出现脱落的情况，并且密封圈对气体连接管和第一软体活动管道之间的连接处具有密封的作用，同时加重套对密封圈能够施以一定的压力，使得密封圈的末端始终与第一软体活动管道的顶端紧密贴合，以避免气体在输送的过程中出现泄露的情况，以避免对地震废墟结构造成影响。

5.该地震废墟搜救用具有报警功能的软体机器人，通过搜救环、搜救触头、红外线探测器和钟鸣报警器的设置，能够通过搜救触头对地震废墟进行全方位的触碰和人体气息的捕捉，并在中央处理模块的作用下，红外线探测器将探测到的遇难者信息输送至钟鸣报警器中，此时钟鸣报警器开始报警，以便于对搜救者提供一定的报警信息，该种搜救方式不仅大大增加了搜救人员对遇难者位置的感应，还有利于搜救者对遇难者的搜救工作的开展，大大提高了地震搜救的准确性和高效性。

附图说明

图1为本发明正视结构示意图；

图2为本发明软体机器人内部结构示意图；

图3为本发明图2中A部放大结构示意图；

图4为本发明软体机器人和气体连接管连接结构示意图；

图5为本发明加重杆和加重套连接结构示意图；

图6为本发明搜救环俯视结构示意图；

图7为本发明红外线探测器和钟鸣报警器工作流程示意图。

图中：1、第一活动车；2、第二活动车；3、连接条；4、液压缸；5、液压杆；6、定位条；7、滑槽；8、滑块；9、导向杆；10、第一软体活动管道；11、第二软体活动管；12、安装块；13、第一转轴；14、第一活动杆；15、第二活动杆；16、第二转轴；17、气体连接管；18、第一连接条；19、第二连接条；20、螺纹杆；21、密封圈；22、加重套；23、加重杆；24、弹簧槽；25、复位弹簧；26、搜救环；27、搜救触头；28、红外线探测器；29、钟鸣报警器。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制，此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参阅图1至图7，本发明提供一种技术方案：一种地震废墟搜救用具有报警功能的软体机器人，包括第一活动车1、第二活动车2、连接条3、液压缸4、液压杆5、定位条6、滑槽7、滑块8、导向杆9、第一软体活动管道10、第二软体活动管11、安装块12、第一转轴13、第一活动杆14、第二活动杆15、第二转轴16、气体连接管17、第一连接条18、第二连接条19、螺纹杆20、密封圈21、加重套22、加重杆23、弹簧槽24、复位弹簧25、搜救环26、搜救触头27、红外线探测器28和钟鸣报警器29，第一活动车1的外侧安装有第二活动车2，且第一活动车1和第二活动车2的外壁表面均固定焊接有连接条3，液压缸4分别安装在第一活动车1和第二活动车2的上端，且液压缸4的输出端安装有液压杆5，液压杆5的输出端固定焊接有定位条6，且定位条6的表面开设有滑槽7，液压缸4、液压杆5和定位条6构成伸缩机构，且定位条6的末端与第一活动车1和第二活动车2的末端均处于同一水平面，并且第一活动车1和第二活动车2之间平行布置，在液压缸4的驱动作用下，液压杆5带动定位条6来回伸缩，对软体机器人在进入地震废墟中时具有一定的嵌入作用，并且使得软体机器人在进入废道时具有一定的硬度，使得软体机器人顺利进入地震废墟中；

滑槽7的内部安装有滑块8，且滑块8的上端固定焊接有导向杆9，导向杆9的末端通过滑块8与定位条6滑动连接，且导向杆9滑动距离的最大值与滑槽7的长度相同，并且滑槽7的长度小于定位条6的长度，在外界推力的作用下，导向杆9通过滑块8在滑槽7中左右滑动，对软体机器人在进入地震废墟时具有一定的牵引力，第一软体活动管道10固定粘接在导向杆9的上端，第一软体活动管道10的末端注塑连接有第二软体活动管11，第二软体活动管11为伸缩式螺纹状结构，且第一软体活动管道10和第二软体活动管11的内部均注塑连接有安装块12，并且安装块12的表面固定焊接有第一转轴13，同时第一转轴13的外壁分别安装有第一活动杆14和第二活动杆15，第一活动杆14的外壁安装有第二活动杆15，在气体冲压的情况下，第二软体活动管11可自由伸缩至一定长度，以便于对地震废墟中较深或者较浅的遇难者均具有探测的作用，以利于保证该软体机器人的实用性能，第一活动杆14和第二活动杆15呈交叉状布置，且第一活动杆14和第二活动杆15的连接处安装有第二转轴16，并且第一活动杆14和第二活动杆15在第一软体活动管道10和第二软体活动管11的内部均呈等间距布置，对软体机器人具有一定的承托功效，并且第一转轴13和第二转轴16自身具有一定的旋转功能，在外界抽拉力的情况下，在软体机器人可发生形变情况内，可控制软体机器人的宽度，可进入不同大小的废墟入口；

第一软体活动管道10的顶端安装有气体连接管17，且气体连接管17的末端注塑连接有搜救环26，气体连接管17和第一软体活动管道10之间为活动连接，且气体连接管17的直径小于第一软体活动管道10的直径，并且气体连接管17和第一软体活动管道10的外壁分别注塑连接有第一连接条18和第二连接条19，同时第一连接条18和第二连接条19的内部均贯穿连接有螺纹杆20，便于使用者对气体连接管17和第一软体活动管道10之间的拆装，以便于使用者对软体机器人的内部施加气体压力，并且螺纹杆20能够将气体连接管17和第一软体活动管道10连接牢固，避免在气体冲压的情况下气体连接管17和第一软体活动管道10之间出现脱落的情况，第一连接条18的内侧套设有密封圈21，且密封圈21的顶端套设有加重套22，并且加重套22的顶端注塑连接有加重杆23，同时第一连接条18的内壁边缘开设有弹簧槽24，弹簧槽24的内部下方安装有复位弹簧25，加重杆23的顶端嵌入弹簧槽24的内部与复位弹簧25的顶端紧密贴合，且加重杆23末端的加重套22与密封圈21的形状和尺寸均相吻合，并且密封圈21的末端与第一软体活动管道10的顶端端口紧密贴合，对气体连接管17和第一软体活动管道10之间的连接处具有密封的作用，并且加重套22对密封圈21能够施以一定的压力，使得密封圈21的末端始终与第一软体活动管道10的顶端紧密贴合，以避免气体在输送的过程中出现泄露的情况，避免对废墟中的碎石造成影响，以避免对地震废墟结构造成影响，搜救环26的外壁注塑连接有搜救触头27，搜救触头27在搜救环26的外壁呈等角度布置，且搜救触头27与搜救环26之间呈贯通式布置，并且搜救触头27的内部安装有红外线探测器28，同时红外线探测器28的上方安装有钟鸣报警器29，红外线探测器28和钟鸣报警器29之间为电性连接，且红外线探测器28和钟鸣报警器29构成串联结构，能够通过搜救触头27对地震废墟进行全方位的触碰和人体气息的捕捉，并在中央处理模块的作用下，红外线探测器28将探测到的遇难者信息输送至钟鸣报警器29中，此时钟鸣报警器29开始报警，以便于对搜救者提供一定的报警信息，该种搜救方式不仅大大增加了搜救人员对遇难者位置的感应，还有利于搜救者对遇难者的搜救工作的开展，大大提高了地震搜救的准确性和高效性。

综上所述，该地震废墟搜救用具有报警功能的软体机器人，使用时，首先通过第一活动车1和第二活动车2将该软体机器人运输至合适位置，再将气体连接管17的末端嵌入第一软体活动管道10的内部，因气体连接管17和第一软体活动管道10外壁的第一连接条18和第二连接条19均为“回”字型结构设置，再将螺纹杆20嵌入第一活动杆14和第二活动杆15的内部空间中，再将锁紧螺母分别套设在第一活动杆14和第二活动杆15的首末两端并旋转拧紧，便可将气体连接管17和第一软体活动管道10连接牢固，此时第一连接条18内侧的密封圈21与第一软体活动管道10的顶端紧密贴合，然后将定位条6嵌入某一具有一定通道的废墟中，再将液压缸4、红外线探测器28和钟鸣报警器29均与外部电源接通，红外线探测器28型号为Zh-906，钟鸣报警器29型号为LTE-5061J，再打开空气压缩机的电源开关，此时在空气压缩机的工作作用下通过气体连接管17将气体输送至第一软体活动管道10中，此时在气体冲压的情况下第一软体活动管道10的末端通过滑块8往滑槽7的右边滑动，并且同时打开液压缸4的电源开关，此时液压杆5带动定位条6嵌入废墟通道中，此时因第二软体活动管11为伸缩式螺旋结构，在气体冲压的情况下第二软体活动管11缓慢变长，可对较深或者较浅地震废墟的人员均具有探测的作用，其次在气体冲压的情况下，第一活动杆14和第二活动杆15均通过第一转轴13和第二转轴16缓慢升降至合适位置，对软体机器人的弹性范围内具有一定的承托功效，最后因第二软体活动管11末端的搜救环26为圆形设置，并且搜救触头27在搜救环26的外壁呈等间距布置，可全方位的对地震废墟的遇难者进行全方位的搜救，再打开红外线探测器28和钟鸣报警器29的电源开关，当红外线探测器28探测到遇难者信息时，在电源模块和信息识别模块的作用下，通过信息输送模块输送至中央处理模块中，并在中央处理模块作用下控制钟鸣报警器29的工作，此时钟鸣报警器29开始报警，此时搜救人员通过钟鸣报警器29的声音来源处，确定搜救位置，以便于使用者对遇难者的搜救，此时搜救触头27继续工作，待该片废墟中搜寻结束后，关闭液压缸4和红外线探测器28以及钟鸣报警器29的电源开关，此时第二软体活动管11停止对该片废墟的搜救，就这样完成整个地震废墟搜救用具有报警功能的软体机器人的使用过程，本发明涉及到的电路相关的技术为已经公开的现有技术。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种地震废墟搜救用具有报警功能的软体机器人，包括第一活动车（1）、液压缸（4）和第一软体活动管道（10），其特征在于：所述第一活动车（1）的外侧安装有第二活动车（2），且第一活动车（1）和第二活动车（2）的外壁表面均固定焊接有连接条（3），所述液压缸（4）分别安装在第一活动车（1）和第二活动车（2）的上端，且液压缸（4）的输出端安装有液压杆（5），所述液压杆（5）的输出端固定焊接有定位条（6），且定位条（6）的表面开设有滑槽（7），所述滑槽（7）的内部安装有滑块（8），且滑块（8）的上端固定焊接有导向杆（9），所述第一软体活动管道（10）固定粘接在导向杆（9）的上端，第一软体活动管道（10）的末端注塑连接有第二软体活动管（11），所述第一软体活动管道（10）的顶端安装有气体连接管（17），且气体连接管（17）的末端注塑连接有搜救环（26），所述搜救环（26）的外壁注塑连接有搜救触头（27）。

2.根据权利要求1所述的一种地震废墟搜救用具有报警功能的软体机器人，其特征在于：所述液压缸（4）、液压杆（5）和定位条（6）构成伸缩机构，且定位条（6）的末端与第一活动车（1）和第二活动车（2）的末端均处于同一水平面，并且第一活动车（1）和第二活动车（2）之间平行布置。

3.根据权利要求1所述的一种地震废墟搜救用具有报警功能的软体机器人，其特征在于：所述导向杆（9）的末端通过滑块（8）与定位条（6）滑动连接，且导向杆（9）滑动距离的最大值与滑槽（7）的长度相同，并且滑槽（7）的长度小于定位条（6）的长度。

4.根据权利要求1所述的一种地震废墟搜救用具有报警功能的软体机器人，其特征在于：所述第二软体活动管（11）为伸缩式螺纹状结构，且第一软体活动管道（10）和第二软体活动管（11）的内部均注塑连接有安装块（12），并且安装块（12）的表面固定焊接有第一转轴（13），同时第一转轴（13）的外壁分别安装有第一活动杆（14）和第二活动杆（15），所述第一活动杆（14）的外壁安装有第二活动杆（15）。

5.根据权利要求4所述的一种地震废墟搜救用具有报警功能的软体机器人，其特征在于：所述第一活动杆（14）和第二活动杆（15）呈交叉状布置，且第一活动杆（14）和第二活动杆（15）的连接处安装有第二转轴（16），并且第一活动杆（14）和第二活动杆（15）在第一软体活动管道（10）和第二软体活动管（11）的内部均呈等间距布置。

6.根据权利要求1所述的一种地震废墟搜救用具有报警功能的软体机器人，其特征在于：所述气体连接管（17）和第一软体活动管道（10）之间为活动连接，且气体连接管（17）的直径小于第一软体活动管道（10）的直径，并且气体连接管（17）和第一软体活动管道（10）的外壁分别注塑连接有第一连接条（18）和第二连接条（19），同时第一连接条（18）和第二连接条（19）的内部均贯穿连接有螺纹杆（20）。

7.根据权利要求6所述的一种地震废墟搜救用具有报警功能的软体机器人，其特征在于：所述第一连接条（18）的内侧套设有密封圈（21），且密封圈（21）的顶端套设有加重套（22），并且加重套（22）的顶端注塑连接有加重杆（23），同时第一连接条（18）的内壁边缘开设有弹簧槽（24），所述弹簧槽（24）的内部下方安装有复位弹簧（25）。

8.根据权利要求7所述的一种地震废墟搜救用具有报警功能的软体机器人，其特征在于：所述加重杆（23）的顶端嵌入弹簧槽（24）的内部与复位弹簧（25）的顶端紧密贴合，且加重杆（23）末端的加重套（22）与密封圈（21）的形状和尺寸均相吻合，并且密封圈（21）的末端与第一软体活动管道（10）的顶端端口紧密贴合。

9.根据权利要求1所述的一种地震废墟搜救用具有报警功能的软体机器人，其特征在于：所述搜救触头（27）在搜救环（26）的外壁呈等角度布置，且搜救触头（27）与搜救环（26）之间呈贯通式布置，并且搜救触头（27）的内部安装有红外线探测器（28），同时红外线探测器（28）的上方安装有钟鸣报警器（29），所述红外线探测器（28）和钟鸣报警器（29）之间为电性连接，且红外线探测器（28）和钟鸣报警器（29）构成串联结构。