CN206527757U - 移动机器人万向碰撞检测开关 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种移动机器人万向碰撞检测开关，包括外框、内框、动触点、静触点和两轴位移传感器；所述外框包围在机器人本体的外部并通过弹簧和机器人本体连接；所述内框设于外框内侧并固定于机器人本体上，所述静触点为环形，静触点设于内框内侧并通过弹簧和内框连接，所述动触点设于静触点内侧，动触点和外框相连；所述两轴位移传感器设于静触点和动触点之间；检测范围广，拆装方便，可靠性强，能同时实现碰撞方向和碰撞力度的检测，性能优越，利于推广应用。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种移动机器人万向碰撞检测开关。
背景技术
现目前，检测碰撞是移动机器人安全防护的主要条件，现有的移动机器人主要还是运用触点开关检测碰撞，触点开关一般都分布于移动机器人的四周，采用单独安装的方式，用于检测前后左右四向的碰撞。现有技术在实际应用中存在以下缺陷：在实际使用中，由于结构限制，使得碰撞检测触点开关拆装繁琐；另外，对于来自机器人非正向的碰撞的检测，还需另外单独设计。
实用新型内容
有鉴于此，本实用新型的目的是提供一种移动机器人万向碰撞检测开关，检测范围广，拆装方便，可靠性强，能同时实现碰撞方向和碰撞力度的检测，性能优越，利于推广应用。
本实用新型的移动机器人万向碰撞检测开关，包括外框、内框、动触点、静触点和两轴位移传感器；所述外框包围在机器人本体的外部并通过弹簧和机器人本体连接；所述内框设于外框内侧并固定于机器人本体上，所述静触点为环形，静触点设于内框内侧并通过弹簧和内框连接，所述动触点设于静触点内侧，动触点和外框相连；所述两轴位移传感器设于静触点和动触点之间。
进一步，所述外框与机器人本体之间的弹簧为多个并且绕机器人本体四周均匀布置。
进一步，所述静触点与内框之间的弹簧为多个并且绕静触点四周均匀布置。
进一步，所述外框、机器人本体、内框、静触点和动触点的中心点重叠在一起。
本实用新型的有益效果是：本实用新型的移动机器人万向碰撞检测开关，当机器人发生碰撞，外框相对于机器人本体发生位移，带动动触点相对静触点和内框发生位移，动触点和静触点接触，触发碰撞信号，此时两轴位移传感器随动触点发生偏移，机器人可以根据位移传感器的数据判断受碰位置和力度，检测范围广，拆装方便，可靠性强，能同时实现碰撞方向和碰撞力度的检测，性能优越，利于推广应用。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
具体实施方式
图1为本实用新型的结构示意图；本实施例的移动机器人万向碰撞检测开关，包括外框1、内框5、动触点7、静触点8和两轴位移传感器4；所述外框1包围在机器人本体3的外部并通过弹簧和机器人本体3连接；所述内框5设于外框1内侧并固定于机器人本体3上，所述静触点8为环形，静触点8设于内框5内侧并通过弹簧和内框5连接，所述动触点7设于静触点8内侧，动触点7和外框1相连；所述两轴位移传感器4设于静触点8和动触点7之间，，如图所示，外框1与机器人本体3之间的弹簧为外框弹簧2，静触点8与内框5之间的弹簧为内框弹簧6；当机器人发生碰撞，外框1相对于机器人本体3发生位移，带动动触点7相对静触点8和内框5发生位移，动触点7和静触点8接触，触发碰撞信号，此时两轴位移传感器4随动触点7发生偏移，机器人可以根据位移传感器的数据判断受碰位置和力度，检测范围广，拆装方便，可靠性强，能同时实现碰撞方向和碰撞力度的检测，性能优越，利于推广应用。
本实施例中，所述外框1与机器人本体3之间的弹簧为多个并且绕机器人本体3四周均匀布置；所述静触点8与内框5之间的弹簧为多个并且绕静触点8四周均匀布置，外框1收到碰撞后，带动动触点7同步移动，使位于动触点7与静触点8之间的两轴位移传感器4受到挤压，碰撞强度较大时，静触点8在弹簧作用下能够产生一定的偏移量，为碰撞方向及碰撞力度的检测提供条件，同时产生相应的让位，避免损坏，碰撞之后外框1和静触点8在相应的弹簧的拉力下复位。
本实施例中，所述外框1、机器人本体3、内框5、静触点8和动触点7的中心点重叠在一起，即外框1、机器人本体3、内框5、静触点8和动触点7同心设置，能够保证来自各个方向的碰撞的检测精度。
最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。
Claims (4)
1.一种移动机器人万向碰撞检测开关，其特征在于：包括外框、内框、动触点、静触点和两轴位移传感器；所述外框包围在机器人本体的外部并通过弹簧和机器人本体连接；所述内框设于外框内侧并固定于机器人本体上，所述静触点为环形，静触点设于内框内侧并通过弹簧和内框连接，所述动触点设于静触点内侧，动触点和外框相连；所述两轴位移传感器设于静触点和动触点之间。
2.根据权利要求1所述的移动机器人万向碰撞检测开关，其特征在于：所述外框与机器人本体之间的弹簧为多个并且绕机器人本体四周均匀布置。
3.根据权利要求1所述的移动机器人万向碰撞检测开关，其特征在于：所述静触点与内框之间的弹簧为多个并且绕静触点四周均匀布置。
4.根据权利要求1所述的移动机器人万向碰撞检测开关，其特征在于：所述外框、机器人本体、内框、静触点和动触点的中心点重叠在一起。
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Publications (1)
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Country Status (1)
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| CN109645900A (zh) * | 2019-01-21 | 2019-04-19 | 中国计量大学 | 一种碰撞检测装置和吸尘机器人 |
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| CN111070215A (zh) * | 2019-12-04 | 2020-04-28 | 天津大学 | 一种可穿戴的具有抗冲击和位置感知的气动皮肤系统 |
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2017
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