CN109330710B - 术野图像控制系统、方法、计算机设备及存储介质 - Google Patents

术野图像控制系统、方法、计算机设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请提供了一种术野图像控制系统、方法、计算机设备及存储介质，该系统包括术野图像采集设备、检测设备、处理器和输出接口，术野图像采集设备用于采集图像；检测设备用于检测术野图像采集设备的设置状态；处理器用于根据术野图像采集设备的设置状态，确定术野图像采集设备的拍摄角度发生变化，对术野图像采集设备采集的图像进行旋转处理，获得待显示图像；输出接口用于输出待显示图像，当待显示图像显示在显示设备上时，待显示图像与术野图像采集设备在预设拍摄角度下所采集的图像保持一致。上述术野图像旋转控制过程无需人为手动干预，自动化程度较高，提高术野图像调整的效率及可靠性，且便于应用该术野图像进行研究及学习。

Description

术野图像控制系统、方法、计算机设备及存储介质
技术领域
本申请涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种术野图像控制系统、方法、计算机设备及存储介质。
背景技术
为促进医疗水平的调高及医护人员的业务水平，通常会采用术野图像采集设备采集手术过程中的图像，用于临床分析及示范教学等。传统的技术中主要是通过手动旋转控制术野图像采集设备，或者人为手动操作控制终端实现术野图像采集设备的自动控制。例如，术野图像采集设备可以安装在一可旋转结构上，医护人员可以根据手术过程中的操作需要手动调整该可旋转结构，从而实现术野图像采集设备的拍摄角度的调整。
但上述控制方法都需要人为通过手动调节旋转，操作过程复杂，自动化程度较低且调节结果的准确性及可靠性较低。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种术野图像控制系统、方法、计算机设备及存储介质，以提高术野图像调整的效率及可靠性。
一种术野图像旋转控制系统，所述系统与手术灯配套使用，所述手术灯通过弹簧臂与旋转机构连接，其中，所述系统包括术野图像采集设备、检测设备、处理器和输出接口，所述检测设备设置在所述术野图像采集设备上，所述输出接口用于与显示设备连接；
所述术野图像采集设备用于采集图像；
所述检测设备用于检测所述术野图像采集设备的设置状态；
所述处理器用于根据所述术野图像采集设备的设置状态，确定所述术野图像采集设备的拍摄角度发生变化，对所述术野图像采集设备采集的图像进行旋转处理，获得待显示图像；
所述输出接口用于输出所述待显示图像；
所述待显示图像能够显示在所述显示设备中，所述待显示图像与预设拍摄角度下所采集的图像保持一致。
一种术野图像旋转控制方法，包括：
获取术野图像采集设备采集的图像；
获取所述检测设备检测的所述术野图像采集设备的设置状态；
根据所述术野图像采集设备的设置状态，确定所述术野图像采集设备的拍摄角度发生变化，对所述术野图像采集设备采集的图像进行旋转处理，获得待显示图像；
通过输出接口输出所述待显示图像，当所述待显示图像显示在所述显示设备上时，所述待显示图像与预设拍摄角度下所采集的图像保持一致。
一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现上述任一项所述的方法。
一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述方法。
上述的术野图像控制系统、方法、计算机设备及存储介质，处理器可以根据术野图像采集设备的设置状态，确定术野图像采集设备的拍摄角度发生变化，对术野图像采集设备采集的图像进行旋转处理，获得待显示图像；当该待显示图像显示在显示设备时，待显示图像与预设拍摄角度下所采集的图像保持一致。上述术野图像旋转控制过程无需人为手动干预，自动化程度较高，提高术野图像调整的效率及可靠性。
附图说明
图1为一个实施例中术野图像控制系统的应用场景图；
图2为一个实施例中术野图像控制系统的应用场景图；
图3为一个实施例中图像旋转的实现过程示意图；
图4为一个实施例中通过显示设备的设置状态确定待显示图像的示意图；
图5为一个实施例中通过显示设备的设置状态确定待显示图像的示意图；
图6为一个实施例中通过显示设备的设置状态确定待显示图像的示意图；
图7为一个实施例中通过显示设备的设置状态确定待显示图像的示意图；
图8为一个实施例中术野图像控制方法的流程示意图；
图9为一个实施例的术野图像控制方法中图像旋转过程的流程示意图；
图10为一个实施例的术野图像控制方法中图像旋转过程的流程示意图；
图11为一个实施例的术野图像控制方法中图像旋转过程的流程示意图；
图12为一个实施例中的计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
如图1和图2所示，本申请实施例的外科手术系统包括手术床300、手术灯100以及术野图像控制系统200，其中，术野图像控制系统200可以包括术野图像采集设备220、处理器210、检测设备230及输出接口(未示出)。其中，手术灯100设置在手术床300的上方，如手术灯100通过旋转机构600及弹簧臂500等安装在手术床300的上方的天花板上。该手术灯100可以包括灯板110及多个灯头120，多个灯头120可以均匀地分布在灯板110上。当然，在其他实施例中，灯头120还可以以非均匀等方式分布在灯板110上，此处不做具体限定。
可选地，术野图像采集设备220设置在手术灯上，例如，该术野图像采集设备220可以固定安装于手术灯100的灯板110上，如图1所示。或者，术野图像采集设备220还可以通过弹簧臂500等连接至旋转机构600，即该术野图像采集设备220还可以是与手术灯相对独立设置，如图2所示。该手术床300置于该术野图像采集设备220的图像采集范围内，术野图像采集设备220可以设置在手术床300的上方，用于采集手术过程中的术野图像或视频等图像资料。
进一步地，该术野图像采集设备220可以包括镜头(图1中的220即为镜头)，该镜头用于采集手术过程中的图像或视频等影像资料。可选地，该术野图像采集设备还可以包括驱动控制器和电机(图中未示出)，驱动控制器与电机连接，其能够控制电机运动。镜头与电机连接，电机能够带动镜头转动，以调整镜头的拍摄角度。可选地，该电机可以是步进电机、脉冲电机或云台电机等等，此处不做具体限定。可选地，镜头可以通过一安装轴连接至电机，从而电机能够带动镜头沿安装轴转动，从而调整镜头的拍摄角度。本申请实施例中，电机带动镜头绕其安装轴转动以调整镜头的拍摄视角和旋角，从而镜头相对于其安装元件(如手术灯等)不会摆动或转动等，进而能够保证拍摄图像的稳定性。
检测设备230安装在术野图像采集设备220上，检测设备230用于检测术野图像采集设备220的设置状态。其中，该术野图像采集设备的设置状态可以包括该术野图像采集设备的倾斜状态或者三轴坐标值等。当然，该术野图像采集设备的设置状态也可以包括该术野图像采集设备的运动状态等等。可选地，该检测设备230可以是重力传感器、加速度传感器、角度传感器、压力传感器等运动传感器，或者其他可以实现类似功能的检测设备。
处理器210用于根据所述术野图像采集设备220的设置状态，确定所述术野图像采集设备220的拍摄角度发生变化，对所述术野图像采集设备220采集的图像进行旋转处理，获得待显示图像；所述输出接口用于输出所述待显示图像。进一步地，输出接口可以连接至显示设备400，该待显示图像可以通过输出接口被传送至显示设备400，该显示设备400能够显示该待显示图像。当该待显示图像显示在显示设备400上时，该待显示图像与预设拍摄角度下所采集的图像保持一致。
具体地，处理器210可以根据术野图像采集设备220的当前设置状态，确定术野图像采集设备220的设置状态是否发生变化。若该术野图像采集设备220的设置状态发生变化，则可以确定该术野图像采集设备220的拍摄角度发生变化。若该术野图像采集设备220的设置状态未发生变化，则可以确定该术野图像采集设备220的拍摄角度未发生变化。进一步地，当该术野图像采集设备220的拍摄角度发生变化时，处理器210可以对该术野图像采集的图像进行旋转处理，获得待显示图像，使得该待显示图像显示于显示设备400上时，该待显示图像与所述术野图像采集设备220在预设拍摄角度下采集的图像一致，即该使得该待显示图像的采集视角与术野图像采集设备220在预设拍摄角度下的采集视角基本一致。
其中，该预设拍摄角度可以是镜头的朝向与重力加速度的正向一致时，该术野图像采集设备220对应的拍摄角度，即该术野图像采集设备220的镜头始终垂直于手术床所在的平面进行图像采集，从而使得镜头的拍摄视角始终垂直于大地。当然，该预设的拍摄角度还可以是一预设的角度区间，该角度区间可以根据镜头的朝向与重力加速度的正向一致时，该术野图像采集设备220对应的拍摄角度，以及预设的角度偏差值确定的。
本申请实施例的术野图像控制系统，通过处理器210直接对图像进行旋转，使得该术野图像旋转控制过程无需人为手动干预，自动化程度较高，提高术野图像调整的效率及可靠性。并且，旋转后获得的待显示图像与术野图像采集设备220在预设拍摄角度采集的图像一致，从而可以保证该图像的显示效果。
当然，在其他实施例中，该术野图像控制系统还可以通过控制术野图像采集设备的电机转动，使得电机带动镜头转动，从而使得该镜头的拍摄角度与预设拍摄角度一致，获得待显示图像。具体地，处理器在确定术野图像采集设备的拍摄角度发生变化时，可以输出旋转控制指令至该术野图像采集设备的驱动控制器，该驱动控制器可以控制电机带动镜头转动，而使得该镜头的拍摄角度与预设拍摄角度一致，获得待显示图像。
可选地，检测设备230可以为运动传感器，术野图像采集设备220的设置状态包括术野图像采集设备220的倾斜状态。运动传感器用于检测术野图像采集设备的水平运动分量，以确定术野图像采集设备的倾斜状态；处理器用于根据术野图像采集设备的倾斜状态，确定术野图像采集设备的拍摄角度变化。其中，术野图像采集设备地拍摄角度变化可以包括镜头自身的视角以及镜头的旋转角度。进一步地，术野图像采集设备在预设拍摄角度处采集图像时，术野图像采集设备的水平运动分量为最小值。更进一步地，术野图像采集设备在预设拍摄角度处采集图像时，术野图像采集设备的水平运动分量为0。
可选地，该运动传感器可以是加速度传感器，加速度传感器用于检测术野图像采集设备220的水平加速度分量，以根据该术野图像采集设备220的水平加速度分量确定术野图像采集设备220的倾斜状态。处理器210用于根据术野图像采集设备220的倾斜状态，确定术野图像采集设备220的拍摄角度变化。进一步地，该术野图像采集设备220在预设拍摄角度处采集图像时，术野图像采集设备220的水平加速度分量为最小值。更进一步地，术野图像采集设备220在预设拍摄角度处采集图像时，术野图像采集设备220的水平加速度分量为0。此时，该术野图像采集设备220的加速度与重力加速度重合，镜头的拍摄角度垂直于大地。
可选地，该运动传感器还可以是重力传感器，该重力传感器用于检测术野图像采集设备220的水平重力分量，以根据该术野图像采集设备220的水平重力分量确定该术野图像采集设备220的倾斜状态。处理器210用于根据术野图像采集设备220的倾斜状态，确定术野图像采集设备220的拍摄角度变化。可选地，该术野图像采集设备220在预设拍摄角度处采集图像时，该术野图像采集设备220的水平重力分量为最小值。进一步地，该术野图像采集设备220在预设拍摄角度处采集图像时，该术野图像采集设备220的水平重力分量为0。此时，该术野图像采集设备220的镜头的拍摄角度垂直于大地。
可选地，该运动传感器还可以是角度传感器，该角度传感器用于检测术野图像采集设备220相对于竖直方向的夹角，以根据术野图像采集设备220相对于竖直方向的夹角确定该术野图像采集设备220的倾斜状态。处理器210用于根据术野图像采集设备220的倾斜状态，确定术野图像采集设备220的拍摄角度变化。可选地，该术野图像采集设备220在预设拍摄角度处采集图像时，该术野图像采集设备220相对于竖直方向的夹角接近为0度。进一步地，该术野图像采集设备220在预设拍摄角度处采集图像时，该术野图像采集设备220相对于竖直方向的夹角为0度。此时，该术野图像采集设备220的镜头的拍摄角度垂直于大地。
在一个实施例中，术野图像采集设备220还用于记录图像采集时的拍摄角度，即每当术野图采集设备的设置状态发生变化时，该术野图像采集设备220可以记录其在当前设置状态下对应的图像采集角度。术野图像控制系统200还包括存储器240，存储器240用于存储图像采集时的拍摄角度与旋转角度的对应关系。其中，该对应关系可以是每个图像采集时的拍摄角度均对应一个旋转角度，也可以是多个图像采集时的拍摄角度对应一个旋转角度。可选地，该对应关系可以通过预设的映射表的方式存储于存储器240中。可选地，该存储器240可以是易失性存储器或非易失性存储器，此处不做具体限定。
处理器210用于对术野图像采集设备220采集的图像进行旋转处理，获得待显示图像时，处理器210具体用于根据图像采集时的拍摄角度和旋转角度之间的对应关系，确定旋转角度；并根据旋转角度，对术野图像采集设备220采集的图像进行旋转处理，获得待显示图像。具体地，处理器210可以通过查找存储于存储器240中的，图像采集时的拍摄角度和旋转角度之间的对应关系，确定该图像采集时的拍摄角度对应的旋转角度。之后，处理器210可以将图像采集设备采集的图像转动该旋转角度，获得该待显示图像，使得该待显示图像显示在显示设备400中时，该待显示图像与该术野图像采集设备220在预设拍摄角度下所采集的图像保持一致。
在另一个实施例中，处理器210可以直接根据图像采集时的拍摄角度和预设拍摄角度，确定旋转角度，并对术野图像采集设备220采集的图像进行旋转处理，获得待显示图像。其中，该旋转角度可以是图像采集时的拍摄角度与该预设拍摄角度之间的差值。
如图3所示，本申请实施例中，图像的旋转即为图像中各个像素点的坐标变化，图像旋转的过程如下：像素点(x，y)变换至(x’，y’)，其中，像素点(x，y)表示图像采集时的拍摄角度对应的像素点坐标，像素点(x’，y’)表示预设拍摄角度对应的像素点坐标；其中，a为旋转角度；
其中，x’＝x*sin(a)+y*cos(a)；y’＝x*cos(a)+y*sin(a)。
可选地，处理器210采用步进的方式实现图像的旋转控制。即处理器210可以用于确定图像旋转启动指令，并根据图像旋转启动指令对镜头采集的图像进行旋转，直至待显示图像的拍摄角度与预设拍摄角度一致，则停止输出图像旋转启动指令。
具体地，处理器210每输出一次图像旋转启动指令，图像旋转预设角度值，并确定该旋转后的图像的拍摄角度是否等于预设拍摄角度。若该旋转后的图像的拍摄角度等于预设拍摄角度，则处理器210停止输出图像旋转启动指令。若该旋转后的图像的拍摄角度不等于预设拍摄角度，则处理器210再次输出图像旋转启动指令，处理器210继续将图像旋转预设角度值，直至旋转后的图像的拍摄角度等于预设拍摄角度之后，处理器210停止输出图像旋转启动指令。
如图3所示，该图像旋转的过程可以参见坐标变换公式：x’＝x*sin(a)+y*cos(a)；y’＝x*cos(a)+y*sin(a)。此时图5中的a可以用于表示预设角度值，在处理器210控制图像旋转上述的预设角度值a之后，处理器210可以判断旋转后的图像的拍摄角度是否等于预设拍摄角度。若是，则停止对图像的继续旋转，获得待显示图像。若否，则处理器210可以再次将图像旋转上述的预设角度值a，直至旋转后的图像的拍摄角度是否等于预设拍摄角度，获得待显示图像。
在一个实施例中，术野图像采集设备220还用于记录图像采集时的拍摄角度，即每当术野图采集设备的设置状态发生变化时，该术野图像采集设备220可以记录其在当前设置状态下对应的图像采集角度。术野图像控制系统200还包括存储器240，存储器240用于存储图像采集时的拍摄角度与旋转角度的对应关系，其中，该对应关系可以是每个图像采集时的拍摄角度均对应一个旋转角度，也可以是多个图像采集时的拍摄角度对应一个旋转角度。可选地，该对应关系可以通过预设的映射表的方式存储于存储器240中。
可选地，显示设备400上设置有传感器，传感器与处理器210连接，处理器210用于根据传感器的信号确定显示设备400与竖直方向的夹角。可选地，该传感器可以是重力传感器、角度传感器或加速度传感器等等，或者能够相同功能的其他传感器。处理器210用于对术野图像采集设备220采集的图像进行旋转处理，获得待显示图像时，具体用于根据图像采集时的拍摄角度、图像采集时的拍摄角度与旋转角度之间的对应关系，以及显示设备400与竖直方向的夹角，对术野图像采集设备220采集的图像进行旋转处理，获得待显示图像；待显示图像上设置有竖直方向的基准线，基准线与显示设备400的竖直方向对应设置。本申请实施例中，通过对该待显示图像的旋转处理，使得显示于显示设备中的待显示图像能够满足用户的观看需求。
也就是说，处理器210可以根据图像采集时的拍摄角度、图像采集时的拍摄角度与旋转角度之间的对应关系，以及显示设备400与竖直方向的夹角确定图像的旋转角度，并根据该旋转角度对术野图像采集设备采集的图像进行旋转处理，获得待显示图像。可选地，该图像的旋转角度可以包括第一旋转角度和第二旋转角度，其中，第一旋转角度可以根据图像采集时的拍摄角度、图像采集时的拍摄角度与旋转角度之间的对应关系进行确定，第二旋转角度可以根据显示设备与竖直方向的夹角进行确定。
其中，待显示图像上设置的基准线可以是该待显示图像竖直方向的中心线。若该显示设备呈矩形时，显示设备400的竖直方向可以是显示设备400的左边界的延伸方向或右边界的延伸方向等等。该待显示图像的基准线与显示设备400的竖直方向对应设置，可以是该待显示图像的基准线与显示设备400的竖直方向(如显示设备400的左边界的延伸方向)平行设置，也可以是该待显示图像的基准线与显示设备400的竖直方向垂直设置。当然，该待显示图像的基准线与该显示设备400的竖直方向可以呈一定的夹角设置。可选地，该基准线可以通过用户输入的指令进行确定。例如，用户可以通过输入设备输入指令，该指令可以通过与处理器210连接的输入接口传送至处理器210。当然，该基准线还可以预先存储于存储器240中，或者，该基准线可以通过处理器对该待显示图像进行预处理获得，此处不做具体限定。
例如，该显示设备400与竖直方向的夹角为0，处理器210可以根据图像采集时的拍摄角度以及图像采集时的拍摄角度与旋转角度之间的对应关系，确定图像的旋转角度，使得旋转后获得的待显示图像显示在显示设备400上时，该待显示图像上设置的竖直方向的基准线与显示设备400的竖直方向平行，如图4所示。
再如，该显示设备400与竖直方向存在一定的夹角，即该显示设备400倾斜放置时，处理器210可以首先根据图像采集时的拍摄角度以及图像采集时的拍摄角度与旋转角度之间的对应关系，确定图像的第一旋转角度，使得转动第一旋转角度后的图像的基准线与显示设备400的竖直方向平行。进一步地，该处理器210可以根据该显示设备400相对于竖直方向的夹角确定图像的第二旋转角度，并根据该第二旋转角度继续旋转图像，从而获得待显示图像，如图5所示。
可选地，显示设备400上设置有传感器，传感器与处理器210连接，处理器210根据传感器的信号确定显示设备400与水平方向的夹角。可选地，该传感器可以是重力传感器、角度传感器或加速度传感器等等，或者能够相同功能的其他传感器。处理器210用于对术野图像采集设备220采集的图像进行旋转处理，获得待显示图像时，具体用于根据图像采集时的拍摄角度、图像采集时的拍摄角度与旋转角度之间的对应关系，以及显示设备400与水平方向的夹角，对术野图像采集设备220采集的图像进行旋转处理，获得待显示图像；待显示图像上设置有水平方向的基准线，水平方向的基准线与显示设备400的水平方向对应设置。本申请实施例中，通过对该待显示图像的旋转处理，使得显示于显示设备中的待显示图像能够满足用户的观看需求。
也就是说，处理器210可以根据图像采集时的拍摄角度、图像采集时的拍摄角度与旋转角度之间的对应关系，以及显示设备400与水平方向的夹角确定图像的旋转角度，并根据该旋转角度对术野图像采集设备采集的图像进行旋转处理，获得待显示图像。可选地，该图像的旋转角度可以包括第一旋转角度和第二旋转角度，其中，第一旋转角度可以根据图像采集时的拍摄角度、图像采集时的拍摄角度与旋转角度之间的对应关系进行确定，第二旋转角度可以根据显示设备与水平方向的夹角进行确定。
其中，待显示图像上设置的基准线可以是该待显示图像水平方向的中心线。若该显示设备呈矩形时，显示设备400的水平方向可以是显示设备400的上边界的延伸方向或下边界的延伸方向等等。该待显示图像的基准线与显示设备400的水平方向对应设置，可以是该待显示图像的基准线与显示设备400的水平方向(如显示设备400的左边界的延伸方向)平行设置，也可以是该待显示图像的基准线与显示设备400的水平方向垂直设置。当然，该待显示图像的基准线与该显示设备400的水平方向可以呈一定的夹角设置。可选地，该基准线可以通过用户输入的指令进行确定。例如，用户可以通过输入设备输入指令，该指令可以通过与处理器210连接的输入接口传送至处理器210。当然，该基准线还可以预先存储于存储器240中，或者，该基准线可以通过处理器对该待显示图像进行预处理获得，此处不做具体限定。
例如，该显示设备400与水平方向的夹角为0，处理器210可以根据图像采集时的拍摄角度以及图像采集时的拍摄角度与旋转角度之间的对应关系，确定图像的旋转角度，使得旋转后获得的待显示图像显示在显示设备400上时，该待显示图像上设置的水平方向的基准线与显示设备400的水平方向平行，如图6所示。
再如，该显示设备400与水平方向存在一定的夹角，即该显示设备400倾斜放置时，处理器210可以首先根据图像采集时的拍摄角度以及图像采集时的拍摄角度与旋转角度之间的对应关系，确定图像的第一旋转角度，使得转动第一旋转角度后的图像的基准线与显示设备400的水平方向平行。进一步地，该处理器210可以根据该显示设备400相对于水平方向的夹角确定图像的第二旋转角度，并根据该第二旋转角度继续旋转图像，从而获得待显示图像，如图7所示。
如图8所示，本申请实施例还提供了一种术野图像控制方法，用于上述的术野图像控制方法，以提高术野图像调整的效率及可靠性。具体地，上述方法包括：
S100、获取术野图像采集设备采集的图像；
S200、获取所述检测设备检测的所述术野图像采集设备的设置状态；
S300、根据所述术野图像采集设备的设置状态，确定所述术野图像采集设备的拍摄角度发生变化，对所述术野图像采集设备采集的图像进行旋转处理，获得待显示图像；
S400、通过输出接口输出所述待显示图像，当所述待显示图像显示在所述显示设备上时，所述待显示图像与所述术野图像采集设备在预设拍摄角度下所采集的图像保持一致。
可选地，所述检测设备包括运动传感器，所述术野图像采集设备的设置状态包括所述术野图像采集设备的倾斜状态；所述运动传感器用于检测所述术野图像采集设备的水平运动分量，以确定所述术野图像采集设备的倾斜状态；
所述的根据所述术野图像采集设备的设置状态，确定所述术野图像采集设备的拍摄角度发生变化的步骤，包括：
根据所述术野图像采集设备的倾斜状态，确定所述术野图像采集设备的拍摄角度变化。
可选地，所述术野图像采集设备在预设拍摄角度处采集图像时，所述术野图像采集设备的水平运动分量为最小值。进一步地，所述术野图像采集设备在预设拍摄角度处采集图像时，所述术野图像采集设备的水平运动分量为0。可选地，该运动传感器可以是重力传感器、加速度传感器、角度传感器或压力传感器等，或者该运动传感器可以是其他能够实现类似功能的传感器。
可选地，如图9所示，上述步骤S300中，所述的对所述术野图像采集设备采集的图像进行旋转处理，获得待显示图像的步骤，包括：
S310、根据所述术野图像采集设备记录的图像采集时的拍摄角度和旋转角度之间的对应关系，确定旋转角度；
S320、根据所述旋转角度，对所述术野图像采集设备采集的图像进行旋转处理，获得所述待显示图像。
可选地，上述步骤S300中，所述的对所述术野图像采集设备采集的图像进行旋转处理，获得待显示图像的步骤，包括：
根据所述图像采集时的拍摄角度和所述预设拍摄角度，对所述术野图像采集设备采集的图像进行旋转处理，获得所述待显示图像。
可选地，所述显示设备上设置有传感器，所述传感器与所述处理器连接；如图10所示，上述步骤S300中，所述的对所述术野图像采集设备采集的图像进行旋转处理，获得所述待显示图像的步骤，包括：
S330、根据所述显示设备上的传感器的信号确定所述显示设备与竖直方向的夹角；
S340、根据所述术野图像采集设备记录的图像采集时的拍摄角度、所述图像采集时的拍摄角度与旋转角度之间的对应关系，以及所述显示设备与竖直方向的夹角，对所述术野图像采集设备采集的图像进行旋转处理，获得所述待显示图像；
所述待显示图像上设置有竖直方向的基准线，所述基准线与所述显示设备的竖直方向对应设置。
可选地，所述显示设备上设置有传感器，所述传感器与所述处理器连接；如图11所示，上述步骤S300中，所述的对所述术野图像采集设备采集的图像进行旋转处理，获得所述待显示图像的步骤，包括：
S350、根据所述显示设备上的传感器的信号确定所述显示设备与水平方向的夹角；
S360、根据所述术野图像采集设备记录的图像采集时的拍摄角度、所述图像采集时的拍摄角度与所述旋转角度之间的对应关系，以及所述显示设备与水平方向的夹角，对所述术野图像采集设备采集的图像进行旋转处理，获得所述待显示图像；
所述待显示图像上设置有水平方向的基准线，所述水平方向的基准线与所述显示设备的水平方向对应设置。
应当清楚的是，本申请实施例的方法中各个步骤的实现过程，与上述的术野图像控制系统的工作原理一致，具体可参见上文中的描述，此处不再一一赘述。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
本申请实施例还提供了一种可存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现上述任一项的方法中的步骤。具体地，当该计算机程序被处理器执行时，实现如下步骤：
获取术野图像采集设备采集的图像；
获取所述检测设备检测的所述术野图像采集设备的设置状态；
根据所述术野图像采集设备的设置状态，确定所述术野图像采集设备的拍摄角度发生变化，对所述术野图像采集设备采集的图像进行旋转处理，获得待显示图像；
通过输出接口输出所述待显示图像，当所述待显示图像显示在所述显示设备上时，所述待显示图像与所述术野图像采集设备在预设拍摄角度下所采集的图像保持一致。
应当清楚的是，本申请实施例的各个步骤的实现过程，与上述方法的执行过程一致，具体可参见上文中的描述。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图12所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种术野图像采集方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。具体地，处理器执行上述计算机程序时，实现如下步骤：
获取术野图像采集设备采集的图像；
获取所述检测设备检测的所述术野图像采集设备的设置状态；
根据所述术野图像采集设备的设置状态，确定所述术野图像采集设备的拍摄角度发生变化，对所述术野图像采集设备采集的图像进行旋转处理，获得待显示图像；
通过输出接口输出所述待显示图像，当所述待显示图像显示在所述显示设备上时，所述待显示图像与所述术野图像采集设备在预设拍摄角度下所采集的图像保持一致。
应当清楚的是，本申请实施例的各个步骤的实现过程，与上述方法的执行过程一致，具体可参见上文中的描述。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (16)

1.一种术野图像控制系统，其特征在于，所述系统与手术灯配套使用，所述手术灯通过弹簧臂与旋转机构连接，其中，所述系统包括术野图像采集设备、检测设备、处理器和输出接口，所述检测设备设置在所述术野图像采集设备上，所述输出接口用于与显示设备连接，所述手术灯和所述术野图像采集设备设置在手术床的上方，所述手术床置于所述术野图像采集设备的图像采集范围内；
所述术野图像采集设备用于采集手术过程中的图像；
所述检测设备用于检测所述术野图像采集设备的设置状态；
所述处理器用于根据所述术野图像采集设备的设置状态，确定所述术野图像采集设备的拍摄角度发生变化，对所述术野图像采集设备采集的图像进行旋转处理，获得待显示图像；
所述输出接口用于输出所述待显示图像，当所述待显示图像显示在所述显示设备上时，所述待显示图像的采集视角与所述术野图像采集设备在预设拍摄角度下所采集的图像的采集视角保持一致，所述预设拍摄角度是所述术野图像采集设备的镜头的朝向与重力加速度的正向一致时，所述术野图像采集设备对应的拍摄角度。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述检测设备包括运动传感器，所述术野图像采集设备的设置状态包括所述术野图像采集设备的倾斜状态；
所述运动传感器用于检测所述术野图像采集设备的水平运动分量，以确定所述术野图像采集设备的倾斜状态；
所述处理器用于根据所述术野图像采集设备的倾斜状态，确定所述术野图像采集设备的拍摄角度变化。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述术野图像采集设备在预设拍摄角度处采集图像时，所述术野图像采集设备的水平运动分量为最小值。
4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述术野图像采集设备在预设拍摄角度处采集图像时，所述术野图像采集设备的水平运动分量为0。
5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述术野图像采集设备还用于记录图像采集时的拍摄角度；所述系统还包括存储器，所述存储器用于存储所述图像采集时的拍摄角度与旋转角度的对应关系；
所述处理器用于对所述术野图像采集设备采集的图像进行旋转处理，获得所述待显示图像时，包括：
所述处理器用于根据所述图像采集时的拍摄角度和所述旋转角度之间的对应关系，确定旋转角度；并根据所述旋转角度，对所述术野图像采集设备采集的图像进行旋转处理，获得所述待显示图像；
或者，所述处理器用于根据所述图像采集时的拍摄角度和所述预设拍摄角度，对所述术野图像采集设备采集的图像进行旋转处理，获得所述待显示图像。
6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述术野图像采集设备还用于记录图像采集时的拍摄角度；所述系统还包括存储器，所述存储器用于存储所述图像采集时的拍摄角度与旋转角度的对应关系，所述显示设备上设置有传感器，所述传感器与所述处理器连接，所述处理器用于根据所述传感器的信号确定所述显示设备与竖直方向的夹角；
所述处理器用于对所述术野图像采集设备采集的图像进行旋转处理，获得所述待显示图像时，包括：
所述处理器用于根据所述图像采集时的拍摄角度、所述图像采集时的拍摄角度与所述旋转角度之间的对应关系，以及所述显示设备与竖直方向的夹角，对所述术野图像采集设备采集的图像进行旋转处理，获得所述待显示图像；
所述待显示图像上设置有竖直方向的基准线，所述基准线与所述显示设备的竖直方向对应设置。
7.根据权利要求1所述的术野图像控制系统，其特征在于，所述术野图像采集设备还用于记录图像采集时的拍摄角度；所述系统还包括存储器，所述存储器用于存储所述图像采集时的拍摄角度与旋转角度的对应关系，所述显示设备上设置有传感器，所述传感器与所述处理器连接，所述处理器根据所述传感器的信号确定所述显示设备与水平方向的夹角；
所述处理器用于对所述术野图像采集设备采集的图像进行旋转处理，获得所述待显示图像，包括：
所述处理器用于根据所述图像采集时的拍摄角度、所述图像采集时的拍摄角度与所述旋转角度之间的对应关系，以及所述显示设备与水平方向的夹角，对所述术野图像采集设备采集的图像进行旋转处理，获得所述待显示图像；
所述待显示图像上设置有水平方向的基准线，所述水平方向的基准线与所述显示设备的水平方向对应设置。
8.一种术野图像旋转控制方法，其特征在于，包括：
获取术野图像采集设备采集的手术过程中的图像，所述术野图像采集设备与手术灯配套使用，所述手术灯和所述术野图像采集设备设置在手术床的上方，所述手术床置于所述术野图像采集设备的图像采集范围内；
获取检测设备检测的所述术野图像采集设备的设置状态；
根据所述术野图像采集设备的设置状态，确定所述术野图像采集设备的拍摄角度发生变化，对所述术野图像采集设备采集的图像进行旋转处理，获得待显示图像；
通过输出接口输出所述待显示图像，当所述待显示图像显示在显示设备上时，所述待显示图像的采集视角与所述术野图像采集设备在预设拍摄角度下所采集的图像的采集视角保持一致，所述预设拍摄角度是所述术野图像采集设备的镜头的朝向与重力加速度的正向一致时，所述术野图像采集设备对应的拍摄角度。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述检测设备包括运动传感器，所述术野图像采集设备的设置状态包括所述术野图像采集设备的倾斜状态；所述运动传感器用于检测所述术野图像采集设备的水平运动分量，以确定所述术野图像采集设备的倾斜状态；
所述的根据所述术野图像采集设备的设置状态，确定所述术野图像采集设备的拍摄角度发生变化的步骤，包括：
根据所述术野图像采集设备的倾斜状态，确定所述术野图像采集设备的拍摄角度变化。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述术野图像采集设备在预设拍摄角度处采集图像时，所述术野图像采集设备的水平运动分量为最小值。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述术野图像采集设备在预设拍摄角度处采集图像时，所述术野图像采集设备的水平运动分量为0。
12.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述的对所述术野图像采集设备采集的图像进行旋转处理，获得待显示图像的步骤，包括：
根据所述图像采集时的拍摄角度和旋转角度之间的对应关系，确定旋转角度；并根据所述旋转角度，对所述术野图像采集设备采集的图像进行旋转处理，获得所述待显示图像；
或者，根据所述图像采集时的拍摄角度和所述预设拍摄角度，对所述术野图像采集设备采集的图像进行旋转处理，获得所述待显示图像。
13.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述显示设备上设置有传感器，所述传感器与所述处理器连接；所述的对所述术野图像采集设备采集的图像进行旋转处理，获得所述待显示图像的步骤，包括：
根据所述显示设备上的传感器的信号确定所述显示设备与竖直方向的夹角；
根据所述术野图像采集设备记录的图像采集时的拍摄角度、所述图像采集时的拍摄角度与旋转角度之间的对应关系，以及所述显示设备与竖直方向的夹角，对所述术野图像采集设备采集的图像进行旋转处理，获得所述待显示图像；
所述待显示图像上设置有竖直方向的基准线，所述基准线与所述显示设备的竖直方向对应设置。
14.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述显示设备上设置有传感器，所述传感器与所述处理器连接；所述的对所述术野图像采集设备采集的图像进行旋转处理，获得所述待显示图像的步骤，包括：
根据所述显示设备上的传感器的信号确定所述显示设备与水平方向的夹角；
根据所述术野图像采集设备记录的图像采集时的拍摄角度、所述图像采集时的拍摄角度与所述旋转角度之间的对应关系，以及所述显示设备与水平方向的夹角，对所述术野图像采集设备采集的图像进行旋转处理，获得所述待显示图像；
所述待显示图像上设置有水平方向的基准线，所述水平方向的基准线与所述显示设备的水平方向对应设置。
15.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求8-14任一项所述方法。
16.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现权利要求8-14任一项所述的方法。
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