CN109318203A - 可直线移动机器人底盘 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种可直线移动机器人底盘，底盘本体上沿其直线移动方向横向排列设置有主动轮机构和从动轮机构，主动轮机构连接有驱动机构，驱动机构驱动主动轮机构以带动底盘本体移动；底盘本体上设置有凹槽，驱动机构设置于凹槽内，底盘本体上位于凹槽的槽口位置设置有用于开合凹槽的盖体，底盘本体上位于凹槽的一侧固接有用于连接机器人躯干的连接件；底盘本体的底部靠近各拐角的位置分别设置有一个收纳槽，每个收纳槽内均固接有一个气缸，气缸上的气杆能够沿竖直方向伸缩，支撑于地面以主动轮机构和从动轮机构整体脱离地面。该可直线移动机器人底盘结构简单，能够带动机器人躯干移动以及可以稳定停放，并且检修方便。
Description
技术领域
本发明涉及机器人，具体地涉及可直线移动机器人底盘。
背景技术
人工智能已经成为一种新时代发展趋势，尤其是机器人，不仅能够提高人们的劳动效率，还能够代替人们完成自身无法完成的工作，随着机器人不断的发展，其本身的结构也变得越来越复杂。
一般而言，机器人主要包括底盘和躯干两部分组成，底盘主要起到稳固的作用，目前，大多数底盘和躯干之间的连接方式非常复杂，这就导致了底盘内的维修变得不是很便利，需要先将躯干部分拆离底盘后再对底盘部分进行拆卸维修。
发明内容
本发明的目的是提供一种可直线移动机器人底盘，该可直线移动机器人底盘结构简单，能够带动机器人躯干移动以及可以稳定停放，并且检修方便。
为了实现上述目的，本发明提供了一种可直线移动机器人底盘，该可直线移动机器人底盘包括底盘本体，所述底盘本体上沿其直线移动方向横向排列设置有主动轮机构和从动轮机构，所述主动轮机构连接有驱动机构，所述驱动机构驱动所述主动轮机构以带动所述底盘本体移动；所述底盘本体上设置有凹槽，所述驱动机构设置于所述凹槽内，所述底盘本体上位于所述凹槽的槽口位置设置有用于开闭所述凹槽的盖体，所述底盘本体上位于所述凹槽的一侧固接有用于连接机器人躯干的连接件；所述底盘本体的底部靠近各拐角的位置分别设置有一个收纳槽，每个所述收纳槽内均固接有一个气缸，所述气缸上的气杆能够沿竖直方向伸缩，并且可支撑于地面以将所述主动轮机构和从动轮机构整体脱离地面。
优选地，所述气杆靠近地面的一端固接有脚垫。
优选地，所述从动轮机构包括从动轴和套设于所述从动轴两端的从动轮子；其中，所述从动轮子位于所述底盘本体的外部，所述从动轴能够自转地横向贯穿所述底盘本体设置；所述主动轮机构包括主动轴和套设于所述主动轴两端的主动轮子，所述主动轴能够自转地横向贯穿所述底盘本体设置，并且所述主动轴平行于所述从动轴。
优选地，所述驱动机构包括减速电机，所述减速电机的输出轴上套设有第一齿轮，所述主动轴上套设有啮合于所述第一齿轮的第二齿轮。
优选地，所述底盘本体上位于所述凹槽的两侧设置有相互平行的二个滑轨，二个所述滑轨彼此面向的一侧均设置有滑槽，所述盖体上两个相对的侧边能够滑动地设置于相对应的所述滑槽内。
优选地，二个所述滑轨同一端的端部向下弯折并固接于所述底盘本体的一个侧壁上，所述盖体为柔性板。
优选地，所述底盘本体固接有所述滑轨的侧壁上固接有电动卷轴，所述盖体卷曲于所述电动卷轴上。
优选地，二个所述滑轨位于所述底盘本体上方的端部设置有挡块。
优选地，所述连接件为凸起柱，所述凸起柱的侧壁上沿其周向方向设置有多个卡槽，机器人躯干的底部通过卡口卡合于所述卡槽内。
优选地，所述底盘本体的侧壁上设置有至少两个连通于所述凹槽的通道，所述通道的两端分别卡设有空气滤清板。
根据上述技术方案，本发明中的底盘本体上沿其直线移动方向横向排列设置有主动轮机构和从动轮机构，所述主动轮机构连接有驱动机构，所述驱动机构驱动所述主动轮机构以带动所述底盘本体移动；所述底盘本体上设置有凹槽，所述驱动机构设置于所述凹槽内，所述底盘本体上位于所述凹槽的槽口位置设置有用于开闭所述凹槽的盖体，所述底盘本体上位于所述凹槽的一侧固接有用于连接机器人躯干的连接件；所述底盘本体的底部靠近各拐角的位置分别设置有一个收纳槽，每个所述收纳槽内均固接有一个气缸，所述气缸上的气杆能够沿竖直方向伸缩，并且可支撑于地面以将所述主动轮机构和从动轮机构整体脱离地面。驱动机构驱动主动轮机构以带动底盘本体移动，由于机器人躯干通过连接件连接在底盘本体上，因此驱动机构能够驱动机器人躯干的移动，装配时，机器人躯干与凹槽之间应当保持一定的可操作距离，当需要检修时，通过打开盖体即可轻松的对底盘本体内的驱动机构进行检修，不需要对机器人躯干进行拆卸，只需要打开盖体后即可进行检修，因此，该可直线移动机器人底盘结构简单，能够带动机器人躯干移动，并且检修方便。在底盘本体正常直线运动时，气缸保持关闭状态，气杆为了不妨碍底盘本体的移动，此时处于全部收纳于收纳槽内，当底盘本体需要保持稳定停放的时候，气缸开始工作，并且气杆向下延伸直到将整个底盘本体、主动轮机构和从动轮机构整体抬起，此时整个机器人依靠于气杆作为支撑，并且不能够进行滑动。
本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是本发明中可直线移动机器人底盘的一种优选实施方式的整体结构示意图；
图2是本发明中可直线移动机器人底盘的一种优选实施方式的整体结构俯视图以及局部透视图；
图3是本发明中可直线移动机器人底盘以图2中a线位置的纵向截面结构示意图。
附图标记说明
1底盘本体 2从动轮子
3从动轴 4连接件
5滑轨 6凹槽
7盖体 8空气滤清板
9主动轴 10挡块
11主动轮子 12电动卷轴
13驱动电机 14通道
15减速电机 16第二齿轮
17第一齿轮 18收纳槽
19气缸 20脚垫
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
在本发明中，在未作相反说明的情况下，“上下左右、前后内外”等包含在术语中的方位词仅代表该术语在常规使用状态下的方位，或为本领域技术人员理解的俗称，而不应视为对该术语的限制。
参见图1-3所示的可直线移动机器人底盘，该可直线移动机器人底盘包括底盘本体1，所述底盘本体1上沿其直线移动方向横向排列设置有主动轮机构和从动轮机构，所述主动轮机构连接有驱动机构，所述驱动机构驱动所述主动轮机构以带动所述底盘本体1移动；所述底盘本体1上设置有凹槽6，所述驱动机构设置于所述凹槽6内，所述底盘本体1上位于所述凹槽6的槽口位置设置有用于开闭所述凹槽6的盖体7，所述底盘本体1上位于所述凹槽6的一侧固接有用于连接机器人躯干的连接件4；所述底盘本体1的底部靠近各拐角的位置分别设置有一个收纳槽18，每个所述收纳槽18内均固接有一个气缸19，所述气缸19上的气杆能够沿竖直方向伸缩，并且可支撑于地面以将所述主动轮机构和从动轮机构整体脱离地面。
通过上述技术方案的实施，底盘本体1上沿其直线移动方向横向排列设置有主动轮机构和从动轮机构，所述主动轮机构连接有驱动机构，所述驱动机构驱动所述主动轮机构以带动所述底盘本体1移动；所述底盘本体1上设置有凹槽6，所述驱动机构设置于所述凹槽6内，所述底盘本体1上位于所述凹槽6的槽口位置设置有用于开闭所述凹槽6的盖体7，所述底盘本体1上位于所述凹槽6的一侧固接有用于连接机器人躯干的连接件4；所述底盘本体1的底部靠近各拐角的位置分别设置有一个收纳槽18，每个所述收纳槽18内均固接有一个气缸19，所述气缸19上的气杆能够沿竖直方向伸缩，并且可支撑于地面以将所述主动轮机构和从动轮机构整体脱离地面。驱动机构驱动主动轮机构以带动底盘本体1移动，由于机器人躯干通过连接件4连接在底盘本体1上，因此驱动机构能够驱动机器人躯干的移动，装配时，机器人躯干与凹槽6之间应当保持一定的可操作距离，当需要检修时，通过打开盖体7即可轻松的对底盘本体1内的驱动机构进行检修，不需要对机器人躯干进行拆卸，只需要打开盖体7后即可进行检修，因此，该可直线移动机器人底盘结构简单，能够带动机器人躯干移动，并且检修方便。在底盘本体1正常直线运动时，气缸19保持关闭状态，气杆为了不妨碍底盘本体1的移动，此时处于全部收纳于收纳槽18内，当底盘本体1需要保持稳定停放的时候，气缸19开始工作，并且气杆向下延伸直到将整个底盘本体1、主动轮机构和从动轮机构整体抬起，此时整个机器人依靠于气杆作为支撑，并且不能够进行滑动。为了方便运动，底盘本体1的整体结构应接近于长方体结构，当然各拐角位置可以适当地做成圆角结构，收纳槽18应当分布于各拐角的位置方便气杆的稳定支撑。
在该实施方式中，为了增大气杆接触于地面的缓冲效果，减小损坏性，优选地，所述气杆靠近地面的一端固接有脚垫20。脚垫20的材质可以选用软橡胶。
在该实施方式中，为了进一步实现从动轮机构和主动轮机构的运行，优选地，所述从动轮机构包括从动轴3和套设于所述从动轴3两端的从动轮子2；其中，所述从动轮子2位于所述底盘本体1的外部，所述从动轴3能够自转地横向贯穿所述底盘本体1设置。必要时可以在从动轴3的两端增加球头组件并连接于从动轮子2，两个从动轮子2之间通过连杆连接以实现同步转动，可以方便底盘本体1的转弯操作；所述主动轮机构包括主动轴9和套设于所述主动轴9两端的主动轮子11，所述主动轴9能够自转地横向贯穿所述底盘本体1设置，并且所述主动轴9平行于所述从动轴3。
在该实施方式中，为了进一步实现主动轴9的转动，优选地，所述驱动机构包括减速电机15，所述减速电机15的输出轴上套设有第一齿轮17，所述主动轴9上套设有啮合于所述第一齿轮17的第二齿轮16。通过减速电机15的转动带动第一齿轮17转动，进而带动第二齿轮16转动，最后带动主动轴9的转动。
在该实施方式中，为了进一步提高盖体7的开合便携性，优选地，所述底盘本体1上位于所述凹槽6的两侧设置有相互平行的二个滑轨5，二个所述滑轨5彼此面向的一侧均设置有滑槽，所述盖体7上两个相对的侧边能够滑动地设置于相对应的所述滑槽内。
在该实施方式中，为了进一步提高盖体7对凹槽6的密封性能，优选地，二个所述滑轨5同一端的端部向下弯折并固接于所述底盘本体1的一个侧壁上，所述盖体7为柔性板。通过盖体7的可弯折滑动能够减小灰尘可进入凹槽6内的空间间隙，从而进一步提高盖体7对凹槽6的密封性能。
在该实施方式中，为了实现电动化控制并且能够有效地防止盖体7由于底盘本体1的移动导致脱落的情况发生，优选地，所述底盘本体1固接有所述滑轨5的侧壁上固接有电动卷轴12，所述盖体7卷曲于所述电动卷轴12上。底盘本体1与电动卷轴12同侧的侧面上位于电动卷轴12的两端位置分别设置有一个限位座和一个驱动电机13，驱动电机13的转轴轴接于电动卷轴12上以驱动电动卷轴12的转动，为了保证电动卷轴12转动时的稳定性，通过限位座限制电动卷轴12端部的转动，使其保证始终以同一轴线自转。
在该实施方式中，为了限制盖体7移动过剩，优选地，二个所述滑轨5位于所述底盘本体1上方的端部设置有挡块10。在挡块10上面向盖体7的一侧可以设置有位置感应器，通过感应盖体7距离挡块10的位置来控制电动卷轴12的启停工作。
在该实施方式中，为了进一步提高机器人躯干和底盘本体1的装配便携度，优选地，所述连接件4为凸起柱，所述凸起柱的侧壁上沿其周向方向设置有多个卡槽，机器人躯干的底部通过卡口卡合于所述卡槽内。
在该实施方式中，为了增加凹槽6内的散热通风效果的同时增加凹槽6内的清洁度，优选地，所述底盘本体1的侧壁上设置有至少两个连通于所述凹槽6的通道14，所述通道14的两端分别卡设有空气滤清板8。
以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。
Claims (10)
1.一种可直线移动机器人底盘，其特征在于，所述可直线移动机器人底盘包括底盘本体(1)，所述底盘本体(1)上沿其直线移动方向排列设置有主动轮机构和从动轮机构，所述主动轮机构连接有驱动机构，所述驱动机构驱动所述主动轮机构以带动所述底盘本体(1)移动；
所述底盘本体(1)上设置有凹槽(6)，所述驱动机构设置于所述凹槽(6)内，所述底盘本体(1)上位于所述凹槽(6)的槽口位置设置有用于开闭所述凹槽(6)的盖体(7)，所述底盘本体(1)上位于所述凹槽(6)的一侧固接有用于连接机器人躯干的连接件(4)；
所述底盘本体(1)的底部靠近各拐角的位置分别设置有一个收纳槽(18)，每个所述收纳槽(18)内均固接有一个气缸(19)，所述气缸(19)上的气杆能够沿竖直方向伸缩，并且可支撑于地面以将所述主动轮机构和从动轮机构整体脱离地面。
2.根据权利要求1所述的可直线移动机器人底盘，其特征在于，所述气杆靠近地面的一端固接有脚垫(20)。
3.根据权利要求1所述的可直线移动机器人底盘，其特征在于，所述从动轮机构包括从动轴(3)和套设于所述从动轴(3)两端的从动轮子(2)；其中，所述从动轮子(2)位于所述底盘本体(1)的外部，所述从动轴(3)能够自转地横向贯穿所述底盘本体(1)设置；
所述主动轮机构包括主动轴(9)和套设于所述主动轴(9)两端的主动轮子(11)，所述主动轴(9)能够自转地横向贯穿所述底盘本体(1)设置，并且所述主动轴(9)平行于所述从动轴(3)。
4.根据权利要求3所述的可直线移动机器人底盘，其特征在于，所述驱动机构包括减速电机(15)，所述减速电机(15)的输出轴上套设有第一齿轮(17)，所述主动轴(9)上套设有啮合于所述第一齿轮(17)的第二齿轮(16)。
5.根据权利要求1所述的可直线移动机器人底盘，其特征在于，所述底盘本体(1)上位于所述凹槽(6)的两侧设置有相互平行的二个滑轨(5)，二个所述滑轨(5)彼此面向的一侧均设置有滑槽，所述盖体(7)上两个相对的侧边能够滑动地设置于相对应的所述滑槽内。
6.根据权利要求5所述的可直线移动机器人底盘，其特征在于，二个所述滑轨(5)同一端的端部向下弯折并固接于所述底盘本体(1)的一个侧壁上，所述盖体(7)为柔性板。
7.根据权利要求6所述的可直线移动机器人底盘，其特征在于，所述底盘本体(1)固接有所述滑轨(5)的侧壁上固接有电动卷轴(12)，所述盖体(7)卷曲于所述电动卷轴(12)上。
8.根据权利要求6或7所述的可直线移动机器人底盘，其特征在于，二个所述滑轨(5)位于所述底盘本体(1)上方的端部设置有挡块(10)。
9.根据权利要求1所述的可直线移动机器人底盘，其特征在于，所述连接件(4)为凸起柱，所述凸起柱的侧壁上沿其周向方向设置有多个卡槽，机器人躯干的底部通过卡口卡合于所述卡槽内。
10.根据权利要求1所述的可直线移动机器人底盘，其特征在于，所述底盘本体(1)的侧壁上设置有至少两个连通于所述凹槽(6)的通道(14)，所述通道(14)的两端分别卡设有空气滤清板(8)。
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