CN109313034A - 信息处理装置以及行驶控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种可以在将乘务员的驾驶操作的一部分或全部自动化来辅助驾驶的驾驶辅助功能中尽可能减少将到目的地为止的路径信息关联到行驶控制用地图上的情况下产生的对应不明区间、在尽可能长的区间内持续沿着恰当路径的行驶控制的信息处理装置以及行驶控制系统。本发明将根据不同于行驶控制用地图的路径探索用地图探索出的探索路径与行驶控制用地图进行对照，在探索路径的一部分或全部与行驶控制用地图呈对应不明的情况下，输出该对应不明信息。此外，根据输出的对应不明信息来进行与最初的探索路径不同的探索路径的探索。

Description

信息处理装置以及行驶控制系统

技术领域

本发明涉及一种信息处理装置以及行驶控制系统，例如涉及一种用以通过车辆中配备的各种行驶控制功能使车辆中搭载的各设备动作、从而自动进行车辆的驾驶操作的一部分或全部的信息处理装置以及行驶控制系统。

背景技术

近年来，自动实施车辆的驾驶操作的一部分或全部而自动驾驶该车辆的行驶控制系统已开发出来。作为其一例，例如已知有车间维持行驶控制、行驶车道维持控制等将乘务员的驾驶操作的一部分自动化来辅助驾驶的驾驶辅助控制系统，所述车间维持行驶控制是一边识别车辆的外部环境一边将与在前方行驶的先行车辆的车间距离保持固定，以减轻乘务员的驾驶负荷，所述行驶车道维持控制是以不脱离自身车辆的行驶车道的方式进行行驶控制。此外，作为其发展形态，还研究有乘务员不进行操作而由系统进行全部驾驶操作来自动驾驶该车辆的行驶控制系统。

另一方面，作为用以辅助驾驶的信息提供装置，有导航系统。导航系统对乘务员进行行驶相关的导向信息的展示。

在该导航系统中，在展示到达至目的地的路径的情况下，只要提供导航道路相关的信息即可。但是，在前文所述的近来的行驶控制系统中，必须在车载的控制装置中判断应如何行驶，因此，不同于向乘务员展示的内容(信息)，必须以地图信息的形式具有更详细的信息(例如行驶车道单位的信息等精度、密度较高的信息)，需要不同于用作导航的地图信息(导航用地图)的行驶控制用地图。

如此，导航用地图与行驶控制用地图所需要的信息不一样。因此，即便是在表示相同道路的情况下，表现形式也不一样，所以，即便像以往那样利用导航用地图来求出了到目的地为止的路径，也必须利用行驶控制用地图来进行对应于该路径的道路的确定。此外，即使导航用地图和行驶控制用地图汇集在同一装置内而根据该信息来进行路径探索，路径探索中使用的地图信息与行驶控制中利用的地图信息在数据的保持方式上通常也是不同的管理。因此，与所述的探索路径相关的路径信息与行驶控制中利用的地图信息的、针对各道路的关联成为必需。

作为进行该表现不同的多个地图的关联的方法，已知有暂时转换为遵循业界标准的地图信息的表现形式(例如tomtom公司倡导的OpenLR这样的位置信息参考用的开源的表现方法)来加以抽象化、之后在另一地图上探索类似的区间这一方式。

此外，专利文献1揭示有一种使用前文所述那样的行驶控制用地图的路径探索方法相关的现有技术。该专利文献1记载的方法进行如下行驶控制用路径探索：将GPS(GlobalPositioning System)的精度降低的道路预先判断为无法进行行驶控制的道路(不可能进行自动控制驾驶的道路)，从而规避该道路。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2011-118603号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，如前文所述，即便将利用路径探索中使用的地图信息求出的路径关联到行驶控制用地图上，由于其表现形式的差异，也可能存在无法完全进行关联的情况。此外，无法实现该关联的路径区间在行驶控制用地图上变为不清楚是否是应行驶的路径的区间(对应不明区间)，因此，在前文所述的行驶控制系统中，该区间实质上无法进行行驶控制。

此外，像专利文献1记载的现有技术那样针对地图上的所有道路而预先规定好无法进行行驶控制的道路实质上是不可能的。

本发明是鉴于所述问题而成，其目的在于提供一种可以在例如自动进行车辆的驾驶操作的一部分或全部的行驶控制系统中在尽可能长的区间内持续沿着恰当路径的行驶控制的信息处理装置以及行驶控制系统。

解决问题的技术手段

为了解决上述问题，本发明的信息处理装置的特征在于，具备：行驶控制用地图存储部，其存储行驶控制用地图；探索路径获取部，其获取根据不同于所述行驶控制用地图的路径探索用地图探索出的探索路径；以及路径信息对照部，其将由所述探索路径获取部获取到的探索路径与所述行驶控制用地图进行对照，在所述探索路径的一部分或全部与所述行驶控制用地图呈对应不明的情况下，输出该对应不明信息。

此外，本发明的信息处理装置的特征在于，具备：行驶控制用地图存储部，其存储行驶控制用地图；探索路径获取部，获取根据不同于所述行驶控制用地图的路径探索用地图探索出的多条探索路径；以及路径信息对照部，其将由所述探索路径获取部获取到的多条探索路径与所述行驶控制用地图进行对照，根据各探索路径的与所述行驶控制用地图的对应不明信息而从所述多条探索路径中选择一条加以输出。

此外，本发明的行驶控制系统的特征在于，具备：路径探索用地图存储部，其存储路径探索用地图；路径探索部，其根据所述路径探索用地图存储部中存储的所述路径探索用地图对探索路径进行探索；行驶控制用地图存储部，其存储不同于所述路径探索用地图的行驶控制用地图；以及路径信息对照部，其将由所述路径探索部探索出的探索路径与所述行驶控制用地图存储部中存储的所述行驶控制用地图进行对照，在所述探索路径的一部分或全部与所述行驶控制用地图呈对应不明的情况下，输出该对应不明信息，所述路径探索部根据从所述路径信息对照部输出的对应不明信息来进行与所述探索路径不同的探索路径的探索。

此外，本发明的行驶控制系统的特征在于，具备：路径探索用地图存储部，其存储路径探索用地图；路径探索部，其根据所述路径探索用地图存储部中存储的所述路径探索用地图对多条探索路径进行探索；行驶控制用地图存储部，其存储不同于所述路径探索用地图的行驶控制用地图；以及路径信息对照部，其将由所述路径探索部探索出的多条探索路径与所述行驶控制用地图存储部中存储的所述行驶控制用地图进行对照，根据各探索路径的与所述行驶控制用地图的对应不明信息而从所述多条探索路径中选择一条加以输出。

发明的效果

根据本发明，即便路径探索用地图与行驶控制用地图不一样，也能在尽可能多的区间内进行关联，结果，能在尽可能长的区间内持续沿着恰当路径的行驶控制。

上述以外的课题、构成及效果将通过以下实施方式的说明来加以明确。

附图说明

图1为表示本发明的车载处理系统(行驶控制系统)的实施方式1的整体构成的框图。

图2为表示图1所示的路径探索用地图单元及行驶控制用地图单元的内部构成的框图。

图3为说明图1所示的路径探索用地图单元及行驶控制用地图单元的一系列处理的流程图。

图4为概略性地说明图1所示的路径探索用地图单元及行驶控制用地图单元的一系列处理的概略说明图。

图5为说明本发明的车载处理系统(行驶控制系统)的实施方式2中的路径探索用地图单元及行驶控制用地图单元的一系列处理的流程图。

图6为表示本发明的车载处理系统(行驶控制系统)的实施方式3的整体构成的框图。

图7为表示图6所示的行驶控制用地图中心及行驶控制用地图单元的内部构成的框图。

图8为说明图6所示的行驶控制用地图中心及行驶控制用地图单元的一系列处理的流程图。

具体实施方式

下面，一边参考附图，一边对本发明的实施方式进行说明。

[实施方式1]

图1为表示作为本发明的行驶控制系统的实施方式1的车载处理系统的整体构成的框图。

如图1所示，本实施方式的车载处理系统1具备搭载于车辆100中的路径探索用地图单元(信息处理装置)10、行驶控制用地图单元(信息处理装置)20、由控制用ECU 30a和外界识别用ECU 30b等多个ECU构成的ECU组30、以及对这各单元进行中继的中继单元40。

图2为表示图1所示的路径探索用地图单元及行驶控制用地图单元的内部构成的框图。

路径探索用地图单元10具有接收来自车辆100的乘务员的用于路径探索的目的地的信息的输入部106，而且具有推断自身车辆位置的自身车辆位置推断部101、进行从自身车辆位置起到到目的地为止的路径探索的路径探索部102、以及具有存储有路径探索时利用的路径探索用地图的路径探索用地图存放部(路径探索用地图存储部)103a的数据记录部103，自身车辆位置推断部101上连接有未图示的GPS等卫星信息接收装置、陀螺仪、加速度传感器等传感器类。此外，路径探索用地图单元10具有接收来自单元外部的信息的数据接收部104和向单元外部发送信息的数据发送部105，数据接收部104可以接收来自行驶控制用地图单元20的信息(后文叙述的对应不明信息)，数据发送部105可以将由路径探索部102求出的路径信息(探索路径相关的信息)输出至行驶控制用地图单元20。此外，路径探索用地图单元10具有通过画面显示、声音输出(换句话说就是经由画面、声音)向车辆100的乘务员告知信息的输出部107。

行驶控制用地图单元20具有推断自身车辆位置的自身车辆位置推断部201、将从路径探索用地图单元10发送的路径信息与行驶控制用地图(前文所述的不同于路径探索用地图的地图)进行对照的路径信息对照部203、根据由路径信息对照部203获得的行驶控制用路径相关的路径信息等来制作发送至行驶控制用地图单元20的外部的地图信息(包含路径的地图信息)的输出地图信息生成部202、以及具有存储有对照时利用的行驶控制用地图的行驶控制用地图存放部(行驶控制用地图存储部)204a和存放有从路径探索用地图单元10获取到的路径信息的接收路径存放部(探索路径获取部)204b的数据记录部204，自身车辆位置推断部201上连接有未图示的GPS等卫星信息接收装置、陀螺仪、加速度传感器等传感器类。此外，行驶控制用地图单元20具有接收来自单元外部的信息的数据接收部205和向单元外部发送信息的数据发送部206，数据接收部205可以接收由路径探索用地图单元10求出的到目的地为止的路径信息，数据发送部206可以将由路径信息对照部203求出的信息(后文叙述的对应不明信息)等输出至路径探索用地图单元10。

图3为说明图1所示的路径探索用地图单元及行驶控制用地图单元的一系列处理的一例的流程图。

首先，乘务员经由路径探索用地图单元10所具有的输入部106输入目的地信息(S400)。由路径探索用地图单元10(的路径探索部102)接收该目的地信息来执行到目的地为止的路径探索(S401)。将求出的到目的地为止的路径信息从路径探索用地图单元10(的数据发送部105)输出至行驶控制用地图单元20(S402)。

行驶控制用地图单元20经由数据接收部205接收路径信息，并将接收(获取)到的路径信息存放至数据记录部204内的接收路径存放部204b(S403)。当确认路径信息已存放到前文所述的接收路径存放部204b时，行驶控制用地图单元20的路径信息对照部203进行对照处理，即，对照该路径信息相当于处于前文所述的行驶控制用地图存放部204a内的地图数据(行驶控制用地图)的哪一道路(S404)。此处的对照处理如下：根据双方的坐标信息、道路的路径信息、道路的属性信息等来明确能否进行路径信息与处于行驶控制用地图存放部204a内的地图数据(行驶控制用地图)的关联，在无法进行关联的情况下，明确该地点(对应不明地点)、区间(对应不明区段)为何处。但是，在该路径信息对照部203的对照处理中，如何实施对照的方法不限。在行驶控制用地图的道路全都能关联至路径信息的情况(也就是没有对应不明的情况)下，将该路径信息(探索路径)确定为行驶控制用路径，并将该对照结果交给输出地图信息生成部202，由输出地图信息生成部202根据该路径信息来制作发送至行驶控制用地图单元20的外部的地图信息(S405、S411)。另一方面，在存在行驶控制用地图的道路(的一部分或全部)无法关联至路径信息的区间(对应不明区段)的情况(也就是存在对应不明的情况)下，检查对该对照处理已执行了几次进行计数所得的数值n(S405、S406)。在该数值n大于预先规定的既定数的情况下，将对照结果即已关联的道路(也就是该时间点下的探索路径)确定为行驶控制用路径并交给输出地图信息生成部202，由输出地图信息生成部202根据该路径信息来制作发送至行驶控制用地图单元20的外部的地图信息(S406、S411)。另一方面，在所述数值n为既定数以下的情况下，对数值n加1(S407)，并将包含根据所述对照结果判明的对应不明区间信息(无法关联的区间相关的信息)的对应不明信息从数据发送部206发送至路径探索用地图单元10(S408)。

路径探索用地图单元10经由数据接收部104接收该对应不明信息(S409)，以将该对应不明信息中包含的对应不明区间除外的方式进行设定而再次执行到目的地为止的路径探索(S410)。继而，将重新求出的到目的地为止的路径信息输出至行驶控制用地图单元20(S402)。

前文所述的处理中，将表示对照处理的次数的数值n与既定数进行比较是为了避免在进行多次对照仍有对应不明区间的情况下无限地反复进行该处理，此处的既定数能以在本处理容许的处理时间内结束该处理的方式求出。再者，在制作出发送至行驶控制用地图单元20的外部的地图信息(S411)之后或者初次接收到探索路径之时，会将所述数值n的值重置(n＝0)(S412)。

图4为概略性地说明图1所示的路径探索用地图单元及行驶控制用地图单元的一系列处理的概略说明图，针对前文所述的图3所示的一系列处理流程而展示了具体的地图图形的一例。

(A)展示了在路径探索用地图单元10中通过S401的路径探索而求出在图中的从地点A到地点B的区间内经由地点C的实线的道路作为探索路径这一情况。通过S402及S403将该路径信息交给行驶控制用地图单元20，并在S404中进行对照处理，结果，由于行驶控制用地图的形状与路径探索用地图存在些许差异，因此如(B)所示，原本的探索路径的去往地点C的路径以去往道路形状相似的地点C'的方式被误关联，导致其后的路径的关联无法再进行。

其后，在S408及S409中，将地点C的信息作为对应不明信息发送至路径探索用地图单元10，路径探索用地图单元10在S410中在避开地点C这样的条件下再次实施路径探索。结果，如(C)所示，获得从地点A经由地点D而到达地点B的探索路径(路径信息)。继而，再次通过S402及S403将该路径信息交给行驶控制用地图单元20，并在S404中进行与行驶控制用地图的对照处理，结果，如(D)所示，得以进行从地点A经由地点D而通过地点B的正确的关联，实现了没有对应不明区间的路径的关联。结果，该例中，在S411中决定该(D)所示的路径作为发送至外部的路径信息。

此处，作为前文所述的对应不明信息的一例，列举由所述路径信息对照部203判明的对应不明区间、对应不明地点的纬度经度坐标标记(位置标记)。此外，也可附加表示对应不明区间的连接的识别信息(例如联接编号)(也一并参考图4)。进而，也可附加干线、坡道线等表示对应不明区间、对应不明地点的道路属性的信息(道路属性信息)。再有，也可附加对由所述路径信息对照部203判明的对应不明的原因进行说明的信息(例如“特定范围内没有对应地点”、“分支点的形状不一样”、“是新通车的区间”等)。

此外，在将路径信息从路径探索用地图单元10输出至行驶控制用地图单元20(S402)的情况下，可像前文所述那样一次性输出到目的地为止的整个探索路径，也可随着自身车辆的移动而将以遵循预先规定的规则的区间单位加以分割的路径信息依序输出至行驶控制用地图单元20，以分割后的路径区间单位来执行上述一系列对照处理。

此外，也可将前文所述的图3的S411中最终求出的地图信息(由输出地图信息生成部202制作的包含路径的地图信息)发送至路径探索用地图单元10，从路径探索用地图单元10内的所述输出部107通过车载的画面显示、声音输出等将是在考虑了存在对应不明区间这一情况的基础上决定的路径这一内容、或者探索路径作为行驶控制用路径没有对应不明区间或对应不明区间较少这一内容传达给乘务员。

如此，根据本实施方式1，将根据不同于行驶控制用地图的路径探索用地图探索出的探索路径与行驶控制用地图进行对照，在探索路径的一部分或全部与行驶控制用地图呈对应不明的情况下输出该对应不明信息，因此，即便路径探索用地图与行驶控制用地图不一样，也能在尽可能多的区间内进行关联，结果，能在尽可能长的区间内持续沿着恰当路径的行驶控制。

[实施方式2]

图5为说明作为本发明的行驶控制系统的实施方式2的车载处理系统中的路径探索用地图单元及行驶控制用地图单元的一系列处理的流程图。

本实施方式2的车载处理系统的构成与图1所示的实施方式1的车载处理系统的构成相同，其中的路径探索用地图单元(信息处理装置)10及行驶控制用地图单元(信息处理装置)20的构成也与图2所示的实施方式1的路径探索用地图单元10及行驶控制用地图单元20的构成大致相同。但是，路径探索用地图单元10可以通过路径探索部102根据不同评价值来输出多个路径结果(探索路径)，行驶控制用地图单元20可以通过路径信息对照部203将多条探索路径与行驶控制用地图进行对照，这一点与实施方式1不一样，因此，以下重点对该差异点进行说明。

首先，乘务员经由路径探索用地图单元10所具有的输入部106输入目的地信息(S500)。由路径探索用地图单元10(的路径探索部102)接收该目的地信息来执行到目的地为止的路径探索(S501)。在本实施方式的路径探索处理中，是根据行驶距离、油耗、行驶费用等若干评价值来算出到目的地为止的多条路径。将求出的到目的地为止的多个路径信息从路径探索用地图单元10(的数据发送部105)输出至行驶控制用地图单元20(S502)。

行驶控制用地图单元20经由数据接收部205接收路径信息，并将接收(获取)到的路径信息存放至数据记录部204内的接收路径存放部204b(S503)。当确认路径信息已存放到前文所述的接收路径存放部204b时，行驶控制用地图单元20的路径信息对照部203进行对照处理，即，对照各路径信息相当于处于前文所述的行驶控制用地图存放部204a内的地图数据(行驶控制用地图)的哪一道路(S504)。与上述实施方式1一样，此处的对照处理中，如何实施对照的方法不限。经过对照，结果选择探索路径上的对应不明区间最少的探索路径，将该探索路径决定为行驶控制用路径(S505)。其后，将决定好的行驶控制用路径信息(包含行驶控制用路径的信息)交给输出地图信息生成部202，由输出地图信息生成部202根据该路径信息来制作发送至行驶控制用地图单元20的外部的地图信息(S506)。

此外，也可将前文所述的图5的S506中最终求出的地图信息(由输出地图信息生成部202制作的包含路径的地图信息)发送至路径探索用地图单元10，从路径探索用地图单元10内的所述输出部107通过车载的画面显示、声音输出等将是在考虑了存在对应不明区间这一情况的基础上决定的路径这一内容、或者探索路径作为行驶控制用路径没有对应不明区间或对应不明区间较少这一内容传达给乘务员。

如此，在本实施方式2中，也将根据不同于行驶控制用地图的路径探索用地图探索出的多条探索路径与行驶控制用地图进行对照，根据各探索路径的与行驶控制用地图的对应不明信息而从多条探索路径中选择一条加以输出，因此，即便路径探索用地图与行驶控制用地图不一样，也能在尽可能多的区间内进行关联，结果，能在尽可能长的区间内持续沿着恰当路径的行驶控制，所以获得与上述实施方式1同样的作用效果。

[实施方式3]

图6为表示作为本发明的行驶控制系统的实施方式3的车载处理系统的整体构成的框图。

本实施方式的车载处理系统3在搭载于车辆100的构成上与上述实施方式1的车载处理系统1相同，但具有能与设置在车外的行驶控制用地图中心(信息处理装置)60进行通信的通信单元61。此外，图6所示的行驶控制用地图单元(信息处理装置)62与图1的行驶控制用地图单元20大致相同，但通过与后文叙述的行驶控制用地图中心60的功能分担来剔除了一部分功能。进而，车载处理系统3具有接受驾驶员(乘务员)的输入的输入装置63和通过车载监视器、声音输出向驾驶员提供信息的输出装置64。再者，其他的ECU组30、中继单元40与图1的ECU组30、中继单元40大致相同。

设置在车外的行驶控制用地图中心60主要执行如下处理：根据从对象车辆100获得的目的地信息来探索到目的地为止的路径，生成沿着该探索路径的行驶控制用地图信息，并将该信息发送至对象车辆100。车辆100中搭载的行驶控制用地图单元62具有如下功能：执行推断自身车辆的行驶位置的处理，并将自身车辆的行驶位置与前文所述的从行驶控制用地图中心60接收到的行驶控制用地图信息一起发送至行驶控制用地图单元62外(的行驶控制用地图中心60)。

图7为表示图6所示的行驶控制用地图中心及行驶控制用地图单元的内部构成的框图。

行驶控制用地图中心60具有进行从自身车辆位置起到目的地为止的路径探索的路径探索部601、将由路径探索部601求出的路径信息与行驶控制用地图进行对照的路径信息对照部602、输出地图信息生成部606、以及数据记录部603，数据记录部603具有存储有用于路径探索处理的路径探索用地图的路径探索用地图存放部(路径探索用地图存储部)603a、存储有用于对照处理的行驶控制用地图的行驶控制用地图存放部(行驶控制用地图存储部)603b、以及存放有由路径探索部601求出的路径信息的路径存放部(探索路径获取部)603c。此外，行驶控制用地图中心60具有接收来自该行驶控制用地图中心60的外部的信息的数据接收部604和向该行驶控制用地图中心60的外部发送信息的数据发送部605。数据接收部604可以接收从对象车辆100的行驶控制用地图单元62送来的目的地信息、行驶位置信息等，并由路径探索部601根据该目的地信息等将到目的地为止的路径信息存放至处于数据记录部603中的路径存放部603c。数据发送部605可以将由路径信息对照部602求出的信息、由输出地图信息生成部606制作的包含路径的地图信息(路径周边行驶控制用地图信息)等输出至行驶控制用地图单元62。

行驶控制用地图单元62具有推断自身车辆位置的自身车辆位置推断部621和根据从行驶控制用地图中心60发送的地图信息、最新的自身车辆位置信息等来制作发送至行驶控制用地图单元62的外部的地图信息的输出地图信息生成部622，自身车辆位置推断部621上连接有未图示的GPS等卫星信息接收装置、陀螺仪、加速度传感器等传感器类。此外，行驶控制用地图单元62具有接收包括来自行驶控制用地图中心60的信息在内的来自单元外部的信息的数据接收部623和向单元外部发送信息的数据发送部624。

再者，图7的行驶控制用地图中心60的输出地图信息生成部606、行驶控制用地图中心60的路径信息对照部602、行驶控制用地图单元62的自身车辆位置推断部621分别具有与图2的行驶控制用地图单元20的输出地图信息生成部202、路径信息对照部203、自身车辆位置推断部201相同的功能。

图8为说明图6所示的行驶控制用地图中心及行驶控制用地图单元的一系列处理的流程图。

首先，驾驶员使用输入装置63输入目的地信息(S800)。行驶控制用地图单元62使用通信单元61将输入的目的地信息和由自身车辆位置推断部621推断出的自身车辆位置信息发送至行驶控制用地图中心60(S801)。行驶控制用地图中心60经由数据接收部604接收对象车辆100的目的地信息和自身车辆位置信息(S802)。其后，由路径探索部601、路径信息对照部602等执行图8的被S803围住的处理。再者，该被S803围住的处理的流程与根据实施方式1说明过的处理的流程(图3的S401～S412)大致相同，所以此处省略说明。继而，将S803中制作好的包含路径的地图信息经由数据发送部605回复给对象车辆100(中搭载的行驶控制用地图单元62)(S804)。

行驶控制用地图单元62经由通信单元61接收从行驶控制用地图中心60发送的地图信息(S805)。收到的地图信息在输出地图信息生成部622中根据最新的自身车辆位置信息(从自身车辆位置推断部621获得的信息)而整形为既定的形式，之后通过数据发送部624发送至行驶控制用地图单元62的外部(S806)。

再者，在针对前文所述的图8的S806中从行驶控制用地图单元62输出的新的包含路径的地图信息进行行驶控制时，也可通过作为所述输出装置64的车载的画面显示、声音输出等将是在考虑了存在对应不明区间这一情况的基础上决定的路径这一内容、或者探索路径作为行驶控制用路径没有对应不明区间或对应不明区间较少这一内容传达给乘务员。

此外，也可对本实施方式3的构成运用上述实施方式2的车载处理系统的一系列处理。具体而言，也可在行驶控制用地图中心60的路径探索部601中探索多条路径，由路径信息对照部602对多条探索路径与行驶控制用地图进行对照，从这多条探索路径中决定(选择)对应不明区间最少的探索路径作为行驶控制用路径，由输出地图信息生成部606生成包含该决定好的探索路径的地图信息，将该地图信息经由数据发送部605回复给对象车辆100，之后在对象车辆100中搭载的行驶控制用地图单元62中利用包含该路径的地图信息。

此外，在本实施方式3中，路径探索部601、路径信息对照部602、输出地图信息生成部606及数据记录部603(路径探索用地图存放部603a、行驶控制用地图存放部603b、路径存放部603c)是配备在设置于车外的行驶控制用地图中心60，但也可将它们中的一部分设置在行驶控制用地图单元62侧。即，也可将路径探索部601、路径信息对照部602、输出地图信息生成部606及数据记录部603(路径探索用地图存放部603a、行驶控制用地图存放部603b、路径存放部603c)中的一部分配备在行驶控制用地图中心60。

在本实施方式3中，也能在尽可能多的区间内进行关联，结果，能在尽可能长的区间内持续沿着恰当路径的行驶控制，因此获得与上述实施方式1、2同样的作用效果，而且，可以将路径探索部601、路径信息对照部602、数据存储部603等集中配备在设置于车外的行驶控制用地图中心(信息处理装置)60的内部。

再者，本发明包含各种变形形态，并不限定于上述实施方式。例如，上述实施方式是为了以易于理解的方式说明本发明所作的详细说明，并非一定限定于具备说明过的所有构成。此外，可以将某一实施方式的构成的一部分替换为其他实施方式的构成，此外，也可以对某一实施方式的构成加入其他实施方式的构成。此外，可以对各实施方式的构成的一部分进行其他构成的追加、删除、替换。

此外，上述的各构成、功能、处理部、处理单元等例如可以通过利用集成电路进行设计等而以硬件来实现它们的一部分或全部。此外，上述的各构成、功能等也可通过由处理器解释并执行实现各功能的程序而以软件来实现。实现各功能的程序、表格、文件等信息可以放在存储器、硬盘、SSD(Solid State Drive)等存储装置或者IC卡、SD卡、DVD等记录介质中。

此外，控制线、信息线展示的是认为说明上需要的部分，在产品上未必展示了所有控制线、信息线。实际上，也可认为几乎所有构成都相互连接在一起。

符号说明

1 车载处理系统(行驶控制系统)

10 路径探索用地图单元(信息处理装置)

20 行驶控制用地图单元(信息处理装置)

30 ECU组

40 中继单元

101 自身车辆位置推断部

102 路径探索部

103 数据记录部

103a 路径探索用地图存放部(路径探索用地图存储部)

104 数据接收部

105 数据发送部

106 输入部

107 输出部

201 自身车辆位置推断部

202 输出地图信息生成部

203 路径信息对照部

204 数据记录部

204a 行驶控制用地图存放部(行驶控制用地图存储部)

204b 接收路径存放部(探索路径获取部)

205 数据接收部

206 数据发送部

60 行驶控制用地图中心(信息处理装置)

61 通信单元

62 行驶控制用地图单元(信息处理装置)

63 输入装置

64 输出装置

601 路径探索部

602 路径信息对照部

603 数据记录部

603a 路径探索用地图存放部(路径探索用地图存储部)

603b 行驶控制用地图存放部(行驶控制用地图存储部)

603c 路径存放部(探索路径获取部)

604 数据接收部

605 数据发送部

606 输出地图信息生成部

621 自身车辆位置推断部

622 输出地图信息生成部

623 数据接收部

624 数据发送部。

Claims (10)

1.一种信息处理装置，其特征在于，具备：

行驶控制用地图存储部，其存储行驶控制用地图；

探索路径获取部，其获取根据不同于所述行驶控制用地图的路径探索用地图探索出的探索路径；以及

路径信息对照部，其将由所述探索路径获取部获取到的探索路径与所述行驶控制用地图进行对照，在所述探索路径的一部分或全部与所述行驶控制用地图呈对应不明的情况下，输出该对应不明信息。

2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其特征在于，

从所述路径信息对照部输出的对应不明信息包含对应不明地点或对应不明区间的位置信息、对应不明区间的连接信息、对应不明地点或对应不明区间的道路属性信息、以及说明对应不明的原因的信息中的至少一方。

3.一种信息处理装置，其特征在于，具备：

行驶控制用地图存储部，其存储行驶控制用地图；

探索路径获取部，获取根据不同于所述行驶控制用地图的路径探索用地图探索出的多条探索路径；以及

路径信息对照部，其将由所述探索路径获取部获取到的多条探索路径与所述行驶控制用地图进行对照，根据各探索路径的与所述行驶控制用地图的对应不明信息而从所述多条探索路径中选择一条加以输出。

4.根据权利要求3所述的信息处理装置，其特征在于，

所述路径信息对照部从所述多条探索路径中选择与所述行驶控制用地图呈对应不明的区间最少的探索路径。

5.一种行驶控制系统，其特征在于，具备：

路径探索用地图存储部，其存储路径探索用地图；

路径探索部，其根据所述路径探索用地图存储部中存储的所述路径探索用地图对探索路径进行探索；

行驶控制用地图存储部，其存储不同于所述路径探索用地图的行驶控制用地图；以及路径信息对照部，其将由所述路径探索部探索出的探索路径与所述行驶控制用地图存储部中存储的所述行驶控制用地图进行对照，在所述探索路径的一部分或全部与所述行驶控制用地图呈对应不明的情况下，输出该对应不明信息，

所述路径探索部根据从所述路径信息对照部输出的对应不明信息来进行与所述探索路径不同的探索路径的探索。

6.根据权利要求5所述的行驶控制系统，其特征在于，反复进行如下处理：通过所述路径信息对照部将由所述路径探索部再次探索出的探索路径与所述行驶控制用地图再次进行对照，在所述探索路径的一部分或全部与所述行驶控制用地图呈对应不明的情况下，再次输出该对应不明信息，并通过所述路径探索部再次进行与所述探索路径不同的探索路径的探索，

所述路径信息对照部在与所述行驶控制用地图的对应不明区间不出现的情况下将该时间点下的探索路径确定为行驶控制用路径，或者，即便存在与所述行驶控制用地图的对应不明区间，在已重复了预先规定的次数的处理的情况下，也将该时间点下的探索路径确定为行驶控制用路径。

7.根据权利要求5所述的行驶控制系统，其特征在于，

由路径探索用信息处理装置和行驶控制用信息处理装置构成，

所述路径探索用信息处理装置具备所述路径探索用地图存储部和所述路径探索部，所述行驶控制用信息处理装置具备所述行驶控制用地图存储部和所述路径信息对照部。

8.根据权利要求5所述的行驶控制系统，其特征在于，

所述路径探索用地图存储部、所述路径探索部、所述行驶控制用地图存储部、所述路径信息对照部、以及根据从所述路径信息对照部获得的行驶控制用路径来生成用以输出至外部的行驶控制用地图信息的输出地图信息生成部中的至少一方配备在设置于车外的信息处理装置的内部。

9.根据权利要求5所述的行驶控制系统，其特征在于，

在由所述路径信息对照部将探索路径确定为行驶控制用路径时，将确定好的探索路径作为行驶控制用路径没有对应不明区间或对应不明区间较少这一内容经由画面及/或声音传达给车辆的乘务员。

10.一种行驶控制系统，其特征在于，具备：

路径探索用地图存储部，其存储路径探索用地图；

路径探索部，其根据所述路径探索用地图存储部中存储的所述路径探索用地图对多条探索路径进行探索；

行驶控制用地图存储部，其存储不同于所述路径探索用地图的行驶控制用地图；以及路径信息对照部，其将由所述路径探索部探索出的多条探索路径与所述行驶控制用地图存储部中存储的所述行驶控制用地图进行对照，根据各探索路径的与所述行驶控制用地图的对应不明信息而从所述多条探索路径中选择一条加以输出。